CN208958015U - 双脚幕墙机器人清洁设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种双脚幕墙机器人清洁设备，包括机身、机身前部的钢丝吊头、机身两侧的机械脚、机身底部的清洁机构以及机身上部的反作用力旋螺旋桨，两条机械脚位于钢丝吊头与反作用力旋螺旋桨之间，机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，肩关节轴的一端通过肩连杆固定在机身一侧，肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过大腿关节转动连接，大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过小腿关节转动连接，小腿连杆的另一端通过吸盘关节与吸盘转动连接。本实用新型可实现自动跨越障碍，可以灵活的调整作业姿态，基本满足绝大多数玻璃幕墙结构的使用，且使用安全。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种玻璃幕墙清洁机器，尤其涉及一种双脚幕墙机器人清洁设备。
背景技术
玻璃幕墙是当代的一种新型墙体,它赋予建筑的最大特点是将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，建筑物从不同角度呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美。世界各大城市的各种标志性建筑都相继采用。
由于在城市灰尘污染与长时间日晒雨淋的情况下表面沾上一层厚厚的污垢，极大影响了整体美观和采光度，所以定期清洗是玻璃幕墙的重要保养工作。
目前玻璃幕墙清洁的方式有以下几种：
1、蜘蛛人吊篮式清洗
由于垂直距离较高，往往清洗的时候左右人员从楼顶吊起一根绳索，将人捆在绳索下端，作业人员完全悬空掉在玻璃幕墙表面，带着简易的工具进行一点一点的从上往下清洗，作业动作及其危险，稍不小心都有可能掉下去造成死亡，而且效率及其低下，清洁成本非常高。
2、自动吸附清洁机器人
目前已有的一种玻璃幕墙清洁设备，装有吸盘吸附在玻璃幕墙上慢速移动带动清洁机构进行作业，但是这种设备只能在平整的玻璃面上吸附移动，如果玻璃面上装有凸起棱骨它就没有办法跨越，使用范围非常极限，而且移动速度缓慢，作业效率较低。
基于以上各种清洗方式所存在的问题，现开发了一种双脚幕墙机器人清洁设备。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种双脚幕墙机器人清洁设备，其可实现自动跨越障碍，可以灵活的调整作业姿态，基本满足绝大多数玻璃幕墙结构的使用，且使用安全。
本实用新型的技术方案如下
一种双脚幕墙机器人清洁设备，包括机身、设置在所述机身前部的钢丝吊头、对称设置在所述机身两侧的机械脚、活动设置所述机身底部的清洁机构以及设置在所述机身上部的反作用力旋螺旋桨，所述两条机械脚位于所述钢丝吊头与反作用力旋螺旋桨之间，所述机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，所述肩关节轴的一端通过肩连杆固定在所述机身一侧，所述肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过所述大腿关节转动连接，所述大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过所述小腿关节转动连接，所述小腿连杆的另一端通过所述吸盘关节与吸盘转动连接，并通过所述吸盘支撑起机身及清洁机构。
进一步地，所述两条机械脚设置在所述机身靠近钢丝吊头的1/3处的位置。
进一步地，所述大腿关节和小腿关节为齿轮联动机构。
进一步地，所述吸盘内部设有真空吸孔，所述机械脚内设有连通所述真空吸孔的真空系统。
进一步地，所述真空吸孔设有若干个，且呈矩阵分布。
进一步地，所述机身底部的两侧平行设有第一滑行轨道和第二滑行轨道，所述清洁机构活动设置在所述第一滑行轨道和第二滑行轨道上，并可沿着所述第一滑行轨道和第二滑行轨道前后往复运动。
进一步地，所述清洁机构包括驱动装置以及清洁滚刷，所述清洁滚刷设置在所述驱动装置上，所述驱动装置与所述第一滑行轨道和第二滑行轨道滑动连接，所述清洁滚刷通过所述驱动装置带动转动。
相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型设计有两条四自由度的机械脚，从楼顶吊装安全牵引钢丝绳，机器人在朝上下爬行时牵引钢丝绳同步收缩，使用安全，跨越障碍时两条机械脚在牵引绳的配合下将机身举起，模仿无腿残疾人用手行走的方式跨越障碍物，机身添附玻璃幕墙表面时，清洁滚刷高速转动完成清洁作业，其自带的反作用力螺旋桨，可以更好的添附在玻璃幕墙上面。该双脚幕墙机器人清洁设备可以跨越一定范围内(高200MM，宽300MM)的障碍，同时可以灵活的调整作业姿态，基本满足绝大多数玻璃幕墙结构的使用。
附图说明
图1为本实用新型双脚幕墙机器人清洁设备的平面结构示意图；
图2为本实用新型双脚幕墙机器人清洁设备的侧面结构示意图；
图3为本实用新型所述机械脚的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
请参阅图1、图2，本实用新型提供了一种双脚幕墙机器人清洁设备，包括机身1、对称设置在机身两侧的机械脚2、活动设置机身1底部的清洁机构3、设置在机身1前部的钢丝吊头4以及设置在机身1上部的反作用力旋螺旋桨5，所述两条机械脚2位于钢丝吊头4与反作用力旋螺旋桨5之间。
使用时，楼顶通过钢丝牵引钢丝吊头4，两条机械脚2安装在机身1靠近钢丝吊头4的1/3处的位置，从而使清洁机构3自重朝下，机身1背部的反作用力旋螺旋桨5配合自重下垂的特性将真个机身1添附在垂直的玻璃幕墙上，机械脚2可以将机身1抬起跨越障碍。
具体地，如图3所示，机械脚2为四自由度结构，该机械脚2由肩关节轴201、肩连杆202、大腿关节203、大腿连杆204、小腿关节205、小腿连杆206、吸盘关节207和吸盘208所组成，肩关节轴201的一端通过肩连杆202固定在机身1一侧，肩关节轴201的另一端与大腿连杆204的一端通过大腿关节203转动连接，大腿连杆204的另一端与小腿连杆206的一端通过小腿关节205转动连接，小腿连杆206的另一端通过吸盘关节207与吸盘208转动连接，并通过吸盘208支撑起机身1及清洁机构3。
其中，所述大腿关节203和小腿关节205为齿轮联动机构。
进一步地，所述吸盘208内部设有真空吸孔，机械脚2内设有连通真空吸孔的真空系统。通过真空系统实现吸盘208的吸住及松开。较佳的，所述真空吸孔设有若干个，且呈矩阵分布。有利于提高吸盘208吸力的牢固性及稳定性。
进一步地，所述机身1底部的两侧平行设有第一滑行轨道和第二滑行轨道，清洁机构3活动设置在第一滑行轨道和第二滑行轨道上，并可沿着第一滑行轨道和第二滑行轨道前后往复运动。
如图2所示，所述清洁机构3包括驱动装置31以及清洁滚刷32，清洁滚刷32设置在驱动装置31上，驱动装置31与第一滑行轨道和第二滑行轨道滑动连接，清洁滚刷32通过驱动装置31带动转动。
运行方式：该机器人设计有两条四自由度的机械脚2，从楼顶吊装安全牵引钢丝绳，机器人在朝上下爬行时牵引钢丝绳同步收缩，使用安全，跨越障碍时两条机械脚2在牵引绳的配合下将机身1举起，模仿无腿残疾人用手行走的方式跨越障碍物，机身1添附玻璃幕墙表面时，清洁滚刷32高速转动完成清洁作业，其自带的反作用力螺旋桨5，可以更好的添附在玻璃幕墙上面。该双脚幕墙机器人清洁设备可以跨越一定范围内(高200MM，宽300MM)的障碍，同时可以灵活的调整作业姿态，基本满足绝大多数玻璃幕墙结构的使用。
本实用新型双脚幕墙机器人清洁设备的开发弥补了现有技术所有玻璃顶清洗方式的缺陷，实现了真正的玻璃面智能清洗功能，为玻璃屋顶清洁作业作出了巨大贡献。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：包括机身、设置在所述机身前部的钢丝吊头、对称设置在所述机身两侧的机械脚、活动设置所述机身底部的清洁机构以及设置在所述机身上部的反作用力旋螺旋桨，所述两条机械脚位于所述钢丝吊头与反作用力旋螺旋桨之间，所述机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，所述肩关节轴的一端通过肩连杆固定在所述机身一侧，所述肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过所述大腿关节转动连接，所述大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过所述小腿关节转动连接，所述小腿连杆的另一端通过所述吸盘关节与吸盘转动连接，并通过所述吸盘支撑起机身及清洁机构。
2.根据权利要求1所述的双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：所述两条机械脚设置在所述机身靠近钢丝吊头的1/3处的位置。
3.根据权利要求1所述的双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：所述大腿关节和小腿关节为齿轮联动机构。
4.根据权利要求1所述的双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：所述吸盘内部设有真空吸孔，所述机械脚内设有连通所述真空吸孔的真空系统。
5.根据权利要求4所述的双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：所述真空吸孔设有若干个，且呈矩阵分布。
6.根据权利要求1所述的双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：所述机身底部的两侧平行设有第一滑行轨道和第二滑行轨道，所述清洁机构活动设置在所述第一滑行轨道和第二滑行轨道上，并可沿着所述第一滑行轨道和第二滑行轨道前后往复运动。
7.根据权利要求6所述的双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：所述清洁机构包括驱动装置以及清洁滚刷，所述清洁滚刷设置在所述驱动装置上，所述驱动装置与所述第一滑行轨道和第二滑行轨道滑动连接，所述清洁滚刷通过所述驱动装置带动转动。
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|---|---|---|---|---|
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| CN110236457A (zh) * | 2019-06-17 | 2019-09-17 | 温州大学 | 立体式环卫清理装置 |
| CN110860544A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-03-06 | 深圳怪虫机器人有限公司 | 一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人 |
| CN114098503A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-03-01 | 安徽理工大学 | 一种基于5g的玻璃幕墙端面清扫机器人 |
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