JPH0584200A - 自走式電気掃除機の段差検知装置 - Google Patents
自走式電気掃除機の段差検知装置Info
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- JPH0584200A JPH0584200A JP24560991A JP24560991A JPH0584200A JP H0584200 A JPH0584200 A JP H0584200A JP 24560991 A JP24560991 A JP 24560991A JP 24560991 A JP24560991 A JP 24560991A JP H0584200 A JPH0584200 A JP H0584200A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vacuum cleaner
- self
- detecting device
- vertical slit
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- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 掃除機の前方の段差を検知をしスムーズな減
速を行い、階段からの落下の防止等安全な清掃作業が行
える自走式電気掃除機の段差検知装置を得ることを目的
とする。 【構成】 掃除機本体１の前面に縦のスリットを照射す
る光源７とその上方にカメラ８を配設し、前方で反射す
るスリット光源の反射光の不連続部Ｃの有無をカメラ８
で検出し、不連続部Ｃを検出すれば前方に段差があると
判定してスムーズに減速し、段差での衝撃や階段からの
落下を防止することができる。
速を行い、階段からの落下の防止等安全な清掃作業が行
える自走式電気掃除機の段差検知装置を得ることを目的
とする。 【構成】 掃除機本体１の前面に縦のスリットを照射す
る光源７とその上方にカメラ８を配設し、前方で反射す
るスリット光源の反射光の不連続部Ｃの有無をカメラ８
で検出し、不連続部Ｃを検出すれば前方に段差があると
判定してスムーズに減速し、段差での衝撃や階段からの
落下を防止することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自走式電気掃除機の段差
検知装置に関する。
検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自走式電気掃除機の段差検知装置
の構成を図２を参照しながら説明する。
の構成を図２を参照しながら説明する。
【０００３】図において１０は掃除機の本体で、内部に
電動機送風機１１，集塵部１２，二次電池１３，制御回
路１４等を、下面に走行用ローラー１５，キャスター１
６および床ノズル１７を有している。また、本体１０の
前部の底面には床面との距離を測定する超音波センサー
１８が配設されている。
電動機送風機１１，集塵部１２，二次電池１３，制御回
路１４等を、下面に走行用ローラー１５，キャスター１
６および床ノズル１７を有している。また、本体１０の
前部の底面には床面との距離を測定する超音波センサー
１８が配設されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の超音
波センサー１８で段差を検知するものでは、前方の段差
を検出するタイミングが本体１０の前部が段差の真上に
位置したときになるので、走行速度が速い場合には超音
波センサー１８とキャスター１６との距離が短かいた
め、検出時点でブレーキをかけても間に合わず、段差に
ぶつかってしまう。また、前方が段差ではなく階段であ
れば、掃除機自体が落ちてしまうという危険性があっ
た。とくに掃除機が小型になるほどその危険性は増すと
いう問題があった。
波センサー１８で段差を検知するものでは、前方の段差
を検出するタイミングが本体１０の前部が段差の真上に
位置したときになるので、走行速度が速い場合には超音
波センサー１８とキャスター１６との距離が短かいた
め、検出時点でブレーキをかけても間に合わず、段差に
ぶつかってしまう。また、前方が段差ではなく階段であ
れば、掃除機自体が落ちてしまうという危険性があっ
た。とくに掃除機が小型になるほどその危険性は増すと
いう問題があった。
【０００５】本発明は上記課題を解決するもので、安全
でスムーズな清掃作業が行える自走式電気掃除機の段差
検知装置を提供することを目的としている。
でスムーズな清掃作業が行える自走式電気掃除機の段差
検知装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、掃除機本体の前面に配設され、縦のスリッ
ト光源を照射する光源と、前記縦のスリット光の反射光
を検出するカメラとを備え、前記縦のスリット光の反射
光の不連続の有無を検出して前方の段差の有無を検知す
るようにしたものである。
するために、掃除機本体の前面に配設され、縦のスリッ
ト光源を照射する光源と、前記縦のスリット光の反射光
を検出するカメラとを備え、前記縦のスリット光の反射
光の不連続の有無を検出して前方の段差の有無を検知す
るようにしたものである。
【０００７】
【作用】本発明は上記したように、縦のスリット光の反
射光の不連続の有無をカメラで検出して前方の段差の有
無を検知するようにしたことにより、前方の段差を制動
距離に余裕を有して検出することができる。
射光の不連続の有無をカメラで検出して前方の段差の有
無を検知するようにしたことにより、前方の段差を制動
距離に余裕を有して検出することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図１を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００９】図に示すように、掃除機本体１には、その
内部に電動送風機２，二次電池３が、下部に走行用駆動
輪４，キャスター５，床ノズル６がそれぞれ配設されて
いる。また、前面には縦スリット光を前方に照射する光
源７が配設され、光源７の上方には縦スリット光の反射
光の不連続の有無を検出するカメラ８が配設されてい
る。９はカメラ８が検出した不連続により段差の有無を
判定し、また、段差までの距離を演算し、さらに演算し
た距離に対応して本体１のスピードを制御する制御部で
ある。
内部に電動送風機２，二次電池３が、下部に走行用駆動
輪４，キャスター５，床ノズル６がそれぞれ配設されて
いる。また、前面には縦スリット光を前方に照射する光
源７が配設され、光源７の上方には縦スリット光の反射
光の不連続の有無を検出するカメラ８が配設されてい
る。９はカメラ８が検出した不連続により段差の有無を
判定し、また、段差までの距離を演算し、さらに演算し
た距離に対応して本体１のスピードを制御する制御部で
ある。
【００１０】上記構成において、前方に階段がある場
合、光源７から照射された縦スリット光の反射光をカメ
ラ８で見ると、階段の前方の床面Ａと階段の後方の壁面
Ｂに写し出された縦のスリット光の間に不連続部Ｃが現
れる。そして、この不連続部Ｃを検出すると階段がある
判定し、検出しなければ階段はないと判定する。また、
不連続部Ｃの大きさの変化によって、掃除機本体１と階
段との距離を測定し、階段に近づくにつれて減速し、階
段の手前で停止あるいは方向転換させるようになってい
る。
合、光源７から照射された縦スリット光の反射光をカメ
ラ８で見ると、階段の前方の床面Ａと階段の後方の壁面
Ｂに写し出された縦のスリット光の間に不連続部Ｃが現
れる。そして、この不連続部Ｃを検出すると階段がある
判定し、検出しなければ階段はないと判定する。また、
不連続部Ｃの大きさの変化によって、掃除機本体１と階
段との距離を測定し、階段に近づくにつれて減速し、階
段の手前で停止あるいは方向転換させるようになってい
る。
【００１１】上記の動作は前方に階段がある場合につい
て説明したが、単なる段差の場合の動作も同様で、この
場合は減速することによって段差による衝撃が防止され
るようになっている。
て説明したが、単なる段差の場合の動作も同様で、この
場合は減速することによって段差による衝撃が防止され
るようになっている。
【００１２】
【発明の効果】以上の実施例の説明から明らかなよう
に、本発明によれば、縦のスリット光の反射光の不連続
の有無をカメラで検出して前方の段差の有無を検出する
ようにしたので、掃除機本体の前方の段差を早く検知で
きるため、段差のないところでは速度を上げて清掃し、
段差が前方にある場合には、スムーズに減速して適切な
速度で清掃し、階段から落ちることを防ぐことができ、
安全、かつ効率的な清掃作業を行う自走式電気掃除機の
段差検知装置を提供することができる。
に、本発明によれば、縦のスリット光の反射光の不連続
の有無をカメラで検出して前方の段差の有無を検出する
ようにしたので、掃除機本体の前方の段差を早く検知で
きるため、段差のないところでは速度を上げて清掃し、
段差が前方にある場合には、スムーズに減速して適切な
速度で清掃し、階段から落ちることを防ぐことができ、
安全、かつ効率的な清掃作業を行う自走式電気掃除機の
段差検知装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例の自走式電気掃除機の段差検
知装置の構成図
知装置の構成図
【図２】従来の自走式電気掃除機の段差検知装置の構成
図
図
１ 掃除機本体 ７ スリット光の光源 ８ カメラ Ｃ 不連続部
Claims (3)
- 【請求項１】 掃除機本体と、前記掃除機本体の前面に
配設され、縦のスリット光を照射する光源と、前記縦の
スリット光の反射光を検出するカメラとを備え、前記縦
のスリット光の反射光の不連続の有無を検出して前方の
段差の有無を検知する自走式電気掃除機の段差検知装
置。 - 【請求項２】 縦スリット光の反射光の不連続部の大き
さにより段差までの距離を測定する請求項１記載の自走
式電気掃除機の段差検知装置。 - 【請求項３】 縦スリットの不連続部の大きさにより自
走速度を制御する請求項１記載の自走式電気掃除機の段
差検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03245609A JP3094547B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 自走式電気掃除機の段差検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03245609A JP3094547B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 自走式電気掃除機の段差検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584200A true JPH0584200A (ja) | 1993-04-06 |
| JP3094547B2 JP3094547B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=17136255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03245609A Expired - Fee Related JP3094547B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 自走式電気掃除機の段差検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3094547B2 (ja) |
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