KR20020080900A - 로봇 청소기의 장애물 감지 장치 및 그 방법 - Google Patents

로봇 청소기의 장애물 감지 장치 및 그 방법 Download PDF

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KR20020080900A
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고장연
김광수
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삼성광주전자 주식회사
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Abstract

로봇 청소기의 장애물 감지 장치가 개시된다. 로봇 청소기의 본체 주행경로 주변에 존재하는 장애물을 감지하는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치는 서로 다른 높이를 갖는 장애물을 검출할 수 있도록 본체 소정 위치에 설치된 다수의 센서에 의해 본체의 주행경로 주변에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 및 장애물 감지 정보에 따라 본체의 주행여부를 제어하는 제어부;를 포함한다. 로봇 청소기의 장애물 감지 장치에 따르면, 서로 다른 높이를 갖는 장애물을 감지함으로써 로봇 청소기의 장애물 회피 성능이 향상된다.

Description

로봇 청소기의 장애물 감지 장치 및 그 방법{Obstacle detecting apparatus of robot cleaner and method therefor}
본 발명은 로봇 청소기의 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 로봇 청소기의 이동체 소정 위치에 설치 높이가 서로 다른 다수의 센서를 구비한 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적인 종래의 로봇 청소기(robot cleaner)는 이동가능한 주행부, 본체 소정 위치에 설치되어 먼지 및 오물을 흡입하는 흡입부, 상기 흡입된 먼지를 모아두는 집진부, 벽 등의 장애물의 존재를 감지하는 장애물 감지 장치, 로봇 청소기의 전반적인 동작을 제어하는 제어부 및 로봇 청소기의 각 부에 전원을 공급하는 전원부로 구성된다.
종래 로봇 청소기는 본체의 주행부를 구동시켜 스스로 진행하며 청소 대상 영역의 먼지등 오물을 흡입하고, 장애물 감지 장치에 의해 주행방향에 존재하는 장애물을 인식하여 스스로 장애물을 회피하여 이동할 수 있다.
종래의 로봇 청소기는 통상적으로 하단부에 설치된 초음파 센서에 의해 주행방향에 있는 장애물까지의 거리를 판단하여 장애물을 회피하면서 이동하였다. 이 초음파 센서는 초음파를 방사하는 초음파 발광부와 장애물에 반사되어 돌아오는 반사 초음파를 수신하는 초음파 수광부로 이루어져 있다. 제어부는 방사된 초음파 신호와 수신된 초음파 신호 사이의 시간을 측정하고, 측정된 시간으로 부터 장애물까지의 거리를 계산하여 주행부의 모터를 제어하였다. 이와 같은 제어부의 제어 동작에 따라 로봇 청소기가 장애물을 회피하면서 주행할 수 있었다.
그러나, 이와 같은 종래 로봇 청소기의 장애물 감지 장치 및 방법은 소정 높이까지에 존재하는 장애물의 존재 및 장애물까지의 거리는 탐지할 수 있으나, 높이에 따라 로봇 청소기와의 거리가 다른 장애물, 예를 들면 소정 감지 높이 이상에서 역계단형으로 단차진 형태의 장애물이 존재하는 경우에는 적절한 시점에 장애물의 존재를 파악할 수 없는 문제점이 있었다.
또한, 장애물의 존재를 정확하게 파악할 수 없으므로 주행부를 공회전시키거나, 본체와 장애물이 부딪쳐 소음이 발생하는 등의 문제점이 있다.
또한, 장애물에 대한 상세 정보를 제공할 수 없기 때문에 장애물 회피에 대한 정확한 판단을 내릴 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로서, 로봇 청소기의 주행방향에 존재하는 장애물 중 그 높이에 따라 로봇 청소기로 부터의 거리가 다른 장애물을 검출할 수 있는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 장애물의 형태를 정확히 파악함으로써 로봇 청소기와 장애물이 부딪히면서 발생하는 소음을 방지할 수 있는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치 및 방법을 제공하는데 또다른 목적이 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기의 기능을 도시한 블럭도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 장애물 감지 장치가 장착된 로봇 청소기의 개략적인 구성을 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 장애물 감지 장치가 장착된 로봇 청소기의 개략적인 구성을 도시한 사시도
도 4는 도 1 및 도 2의 장애물 감지부의 정면도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물 감지 방법을 나타내는 순서도.
도 6은 도 1의 장애물 감지 장치가 장착된 로봇 청소기의 장애물 감지 방법을 도시한 도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 로봇 청소기 110 : 주행부
120 : 클리닝부 130 : 비젼부
140 : 천정거리 측정부 150 : 추락 방지부
160 : 장애물 감지 장치 170 : 충전 장치
185 : RF 송수신부 190 : 제어부
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 장애물 감지 장치는 주행경로 주변에 존재하는 장애물을 감지하는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치에 있어서, 로봇 청소기의 본체의 주행경로 전방에 존재하는 서로 다른 높이를 갖는 장애물을 검출할 수 있도록 본체 전면 소정 위치에 둘 이상의 그룹을 형성하여 설치된 다수의 발광부와 대응하는 수광부를 가진 전방 장애물 감지부; 및 상기 장애물 감지 정보로 부터 상기 본체의 주행을 제어하는 제어부;를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 장애물 감지 장치는 상기 본체의 주행방향 양 측면에 설치되어 상기 본체 주행 경로의 양 측방향에 존재하는 장애물을 검출하기 위한 측방 장애물 감지부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 장애물 감지부는 상기 장애물에 제 1 높이로 제 1 광을 조사(照射)하는 제 1 발광부; 상기 제 1 발광부와 서로 다른 높이로 설치되어 상기 장애물에 제 2 높이로 제 2 광을 조사하는 제 2 발광부; 상기 제 1 발광부 및 상기 제 2 발광부 사이에 설치되어 상기 장애물에 의해 반사된 제 1 및 제 2 반사광을 수신하는 수광부;를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 제어부는 상기 수광부에 수신된 상기 제 1 및 제 2 반사광을 처리하여 상기 장애물의 높이에 대한 정보를 제공하는 처리부;를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 각 발광부를 구성하는 다수의 광조사 유니트들은 동일한 높이에 등간격으로 배치되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 장애물 감지 방법은: 서로 감지 높이가 다른 발광부에 의해 상기 본체의 주행경로 주변에 존재하는 장애물을 감지하는 단계; 및 상기 장애물 감지 정보로 부터 상기 장애물의 높이를 검출하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 다른 장애물 감지 방법은: 제어부의 제어에 따라 상기 제 1 발광부로 부터 장애물로 제 1 광을 조사하는 단계; 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 발광부로 부터 장애물로 제 2 광을 조사하는 단계; 상기 방사된 제 1 광이 장애물에 의해 반사되어 발생된 제 1 반사광을 상기 수광부를 통해 수신하는 단계; 상기 방사된 제 2 광이 장애물에 의해 반사되어 발생된 제 2 반사광을 상기 수광부를 통해 수신하는 단계; 및 상기 수신된 제 1 반사광 및 제 2 반사광으로 부터 제 1 높이 구간 및/또는 제 2 높이 구간 내에 장애물이 존재하는지의 여부와 존재하는 장애물의 높이를 검출하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기의 장애물 감지 장치 및 방법에 대하여 상세하게 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어 동일한 구성 요소에 대하여는 동일한 참조번호를 사용하고 설명은 생략한다.
본 발명에 의한 장애물 감지 장치가 장착된 로봇 청소기가 도 1 내지 도 4를 참조하여 이하에 설명된다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 주행부(110), 클리닝부(120), 흡입유무검출부(166), 집진부(128), 비젼부(130), 천정 거리 측정부(140), 추락 방지부(150), 장애물 감지장치(160), 충격 감지부(166), 충전장치(170), 리모콘 발광부(180), RF 송수신부(185) 및 제어부(190)를 포함한다.
주행부(110)는 네 개의 바퀴(116), 각각의 바퀴(116)를 회전시키는 모터(114) 및 제어부(190)의 제어에 따라 모터(114)를 구동하기 위한 PWM 제어부(112)를 포함한다.
클리닝부(120)는 로봇 청소기(100)의 주행경로를 따라 청소대상 평면 상의 먼지를 청소기 본체(105) 내부로 끌어들이기 위한 브러쉬를 동작시키는 브러쉬 모터(122) 및 브러쉬에 의해 모아진 먼지를 집진부(128)로 흡입하기 위한 흡입력을 발생하는 흡입 모터(164)를 포함한다. 먼지 흡입 유무 검출부(166)는 먼지 흡입 유무를 검출한다.
비젼부(130)는 전면 카메라(132), 위치 카메라(134) 및 카메라 선택부(136)를 포함한다.
전면 카메라(132)는 로봇 청소기(100)의 주행 방향 전면에 존재하는 장애물 또는 청소 영역 내부의 상황을 촬영하기 위한 것이다.
위치 카메라(134)는 로봇 청소기(100)의 상부 중앙에 위치하여 로봇 청소기(100)가 위치한 공간의 천정부를 촬영한다. 촬영된 정보는 천정에 설치된 각종 전등 등과 같은 기물을 통하여 현재 로봇 청소기(100)가 위치한 공간 내에서 로봇 청소기(100) 자신의 위치 및 주행 경로 결정의 기준 정보를 제공한다.
카메라 선택부(136)는 사용자의 필요에 따라 전면 카메라(132) 및 위치 카메라(134)를 선택적으로 동작하도록 한다.
천정 거리 측정부(140)는 천정과의 거리를 측정한다.
추락 방지부(150)는 탁자 위 또는 계단 등을 청소하는 경우 로봇 청소기(100)의 추락을 방지하기 위하여 바닥의 상태를 감지한다.
장애물 감지장치(160)는 본체(105)의 주행경로 주변 소정 범위 내에 존재하는 벽 등의 장애물을 감지한다.
충전장치(170)는 로봇 청소기(100)에 동작 전원을 제공한다.
리모콘 발광부(180)는 로봇 청소기(100)의 원격 제어 정보를 수신한다.
RF 송수신부(185)는 로봇 청소기(100)와 홈 네트워크, 홈서버 또는 개인 컴퓨터 등과 영상 정보 또는 명령 정보를 송수신하기 위한 것이다.
제어부(190)는 로봇 청소기(190)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히 제어부(190)는 장애물 감지 센서(164)로 부터의 센싱 정보에 따라 주행부(110)를 구동시킨다. 제어부(190)는 장애물이 검출되는 경우 로봇 청소기(100)를 정지시키거나 이동 경로를 변경하도록 제어한다.
본 발명의 제 1 실시예에 따른 장애물 감지 장치의 상세 구성이 도 2 및 4를 참조하여 이하에 설명된다.
장애물 감지 장치(160)는 전방 장애물 감지부(160a)를 포함한다.
전방 장애물 감지부(160a)는 센서 설치부(162), 광 가이드부(164), 발광부(166) 및 수광부(168)를 포함한다.
센서 설치부(162)는 본체(105)의 주행방향 전면의 소정 위치에 설치된다. 센서 설치부(162)에는 발광부(166) 및 수광부(168)가 설치된다.
발광부(166)는 제 1 발광부(166a) 및 제 2 발광부(166b)를 포함한다.
제 1 발광부(166a)는 제 1 높이 구간에 존재하는 장애물을 검출하기 위한 다수의 제 1 발광 유니트들로 구성된다. 제 1 발광부(166a)는 본체(105)의 하단부측에 소정 높이로 설치된다. 제 1 발광 유니트들은 등간격으로 설치된다. 제 1 발광부(166a)는 장애물에 제 1 광을 조사한다.
제 2 발광부(166b)는 제 2 높이 구간에 존재하는 장애물을 검출하기 위한 다수의 제 2 발광 유니트로 구성된다. 제 2 발광부(166b)는 제 1 발광부(166a)보다 위쪽에 설치되어 제 2 높이 구간에 존재하는 장애물을 검출한다. 다수의 제 2 발광 유니트들은 등간격으로 설치된다. 제 2 발광부(166b)는 장애물에 제 2 광을 조사한다.
광 가이드부(164)는 센서 설치부(162)의 전면에 소정 형상으로 관통된 상태로 구획되어 제 1 내지 제 2 발광부(166a, 166b)로 부터 조사되는 광을 가이드하는 가이드부(164a)를 가진다.
전방 장애물 감지 장치(160a)는 수신부(168)를 통해 수신된 제 1 및 제 2 반사광으로 부터 본체(105) 주행경로의 전방향에 존재하는 장애물의 높이를 검출한다.
본 발명의 제 2 실시예에 따른 장애물 감지 장치가 도 3을 참조하여 이하에 설명된다.
장애물 감지 장치(160)는 전방 장애물 감지부(160a) 및 측방 장애물 감지부(160b)를 포함한다.
전방 장애물 감지부(160a) 및 측방 장애물 감지부(160b)의 상세 구성은 제 1 실시예와 동일하므로 설명을 생략한다.
다만, 측방 장애물 감지부(160b)는 본체(105)의 주행방향 양 측면에 설치되어 본체(105) 주행경로의 양측방향에 존재하는 장애물을 검출한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 장애물 감지 방법이 도 5를 참조하여 이하에 설명된다.
본 발명에 따른 장애물 감지 방법은 제 1 광 조사 단계(S10), 제 2 광 조사 단계(S20), 제 1 반사광 수신 단계(S30), 제 2 반사광 수신 단계(S40) 및 장애물 높이 검출 단계(S50)를 포함한다.
제 1 광조사 단계(S10)에서는 제어부(190)의 제어에 따라 제 1 발광부(166a)로 부터 장애물로 제 1 광이 조사된다.
제 2 광조사 단계(S20)에서는 제어부(190)의 제어에 따라 재 2 발광부(166b)로 부터 장애물로 제 2 광이 조사된다.
제 1 반사광 수신 단계(S30)에서, 수광부(168)는 방사된 제 1 광이 장애물에 의해 반사되어 발생된 제 1 반사광을 수신한다.
제 2 반사광 수신 단계(S40)에서, 수광부(168)는 방사된 제 2 광이 장애물에 의해 반사되어 발생된 제 2 반사광을 수신한다.
높이 검출 단계(S50)는 수신부(168)에 의해 수신된 제 1 반사광 및 제 2 반사광으로 부터 제 1 높이 구간 및/또는 제 2 높이 구간 내에 장애물이 존재하는지의 여부와 존재하는 장애물의 높이를 검출한다.
제어부(190)는 검출된 장애물의 높이 정보에 따라 주행부(110)를 제어하여 본체(105)를 정지시키거나, 주행경로를 변경한다.
도 6에서, 점선은 광선의 경로를 나타내고, d1은 세팅된 장애물 감지 거리를 나타낸다.
도 6에 도시된 바와 같이 역계단형 단차가 형성된 장애물(200)이 존재하는 경우, 종래 장애물 감지 장치와 본 발명에 따른 장애물 감지 장치의 장애물 감지 성능을 비교 설명한다.
장애물(200)은 돌출부(210)와 하단부(220)를 가진다. 돌출부(210)의 높이는 하단부(220)의 높이 보다 높다. 돌출부(210)의 위치(B)와 로봇 청소기 위치(A) 사이의 거리는 d1이고, 하단부(220)의 위치(C)와 로봇 청소기 위치(A) 사이의 거리는 d2이다.
종래 장애물 감지 장치는 본체(105) 하단부에 제 1 발광부(166b)와 수광부(168)만 설치된 구조이다.
종래 장애물 감지장치가 설치된 로봇 청소기(이하 종래 로봇 청소기라 함)가 A 위치에 도달한 경우, 종래 로봇 청소기는 B 위치에 도달할 때까지 장애물(200)의 돌출부(210)를 감지할 수 없으므로 종래 장애물 감지 장치는 전방에 장애물(200)이 없는 것으로 판단한다. 따라서, 종래 로봇 청소기는 주행방향을 유지한 상태에서 전진하여 장애물(200)의 돌출부(210)와 부딪친다.
반면에, 본 발명에 따른 장애물 감지 장치(160)는 제 1 발광부(166a), 제 2 발광부(166b) 및 수광부(168)를 포함한다. 제 1 및 제 2 발광부(166a, 166b)는 장애물 높이 감지 영역이 다르다.
본 발명에 따른 장애물 감지 장치가 설치된 로봇 청소기(이하 본 발명에 따른 로봇 청소기라 함)(100)가 A 위치에 도달한 경우, 제 2 발광부(166b)로 부터 발광된 제 2 광이 돌출부(210)에 반사되어 수광부(168)로 수광된다. 따라서, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 A지점에서 전방에 돌출부(210)가 존재하는 것을 알 수 있다. 따라서, 제어부(190)는 주행부(110)를 제어하여 A위치에서 정지하거나, 소정 거리까지 장애물(200)로 접근 한 후 이전의 주행 경로를 변경할 수 있다.
상기 본 발명에 따른 장애물 감지 장치가 장착된 로봇 청소기는 설치 높이가 서로 다른 제 1 발광부 및 제 2 발광부를 구비함으로써 로봇 청소기의 주행 경로 주변에 높이가 서로 다른 장애물이 존재하는 경우에도 장애물에 대한 정확한 정보를 얻을 수 있는 장점이 있다. 높이가 서로 다른 장애물은 예를 들면, 책상이나 탁자와 같이 그 높이에 따라 로봇 청소기이 주행할 수 있는 공간이 확보될 수 있는 장애물 또는 콘솔과 같이 벽면에 고정 설치된 기물일 수 있다.
또한, 장애물에 대한 정확한 정보를 바탕으로 로봇 청소기가 장애물을 통과할 수 있는지의 여부 및 장애물 회피에 대한 정확한 판단을 내릴 수 있는 장점이 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고, 또한 설명하였으나 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 이하 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 다양한 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (7)

  1. 로봇 청소기의 본체 주행경로 주변에 존재하는 장애물을 감지하는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치에 있어서, 상기 로봇 청소기의 장애물 감지 장치는:
    로봇 청소기의 본체의 주행경로 전방에 존재하는 서로 다른 높이를 갖는 장애물을 검출할 수 있도록 본체 전면 소정 위치에 둘 이상의 그룹을 형성하여 설치된 다수의 발광부; 및
    상기 다수의 발광부에 대응하는 수광부;를 가진 전방 장애물 감지부; 및
    상기 수광된 정보로 부터 상기 장애물의 높이를 판단하여 상기 본체의 주행을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 본체의 주행방향 양 측면에 설치되어 상기 본체 주행 경로의 양 측방향에 존재하는 장애물을 검출하기 위한 측방 장애물 감지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치.
  3. 제 1 또는 제 2 항에 있어서, 상기 장애물 감지부는
    상기 장애물에 제 1 높이 구간으로 제 1 광을 조사(照射)하는 제 1 발광부;
    상기 제 1 발광부와 서로 다른 높이로 설치되어 상기 장애물에 제 2 높이 구간으로 제 2 광을 조사하는 제 2 발광부; 및
    상기 제 1 발광부 및 상기 제 2 발광부 사이에 설치되어 상기 장애물에 의해 반사된 제 1 및 제 2 반사광을 수신하는 수광부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 제 1 및 제 2 반사광으로 부터 상기 장애물의 높이에 대한 정보를 산출하는 계산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치.
  5. 제 1 내지 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 각 발광부는
    다수의 광조사 유니트들로 구성되고, 각 광조사 유니트들은 동일한 높이에 등간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 감지 장치.
  6. 제 1 내지 2항 중 어느 한 항에 있어서 상기 로봇 청소기의 장애물 감지 장치의 장애물 감지 방법은:
    서로 감지 높이가 다른 발광부에 의해 상기 본체의 주행경로 주변에 존재하는 장애물을 감지하는 단계; 및
    상기 장애물 감지 정보로 부터 상기 장애물의 높이를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 감지 방법.
  7. 제 3항 내지 5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇 청소기의 장애물 감지 장치의 장애물 감지 방법은:
    제어부의 제어에 따라 상기 제 1 발광부로 부터 장애물로 제 1 광을 조사하는 단계;
    제어부의 제어에 따라 상기 제 2 발광부로 부터 장애물로 제 2 광을 조사하는 단계;
    상기 방사된 제 1 광이 장애물에 의해 반사되어 발생된 제 1 반사광을 상기 수광부를 통해 수신하는 단계;
    상기 방사된 제 2 광이 장애물에 의해 반사되어 발생된 제 2 반사광을 상기 수광부를 통해 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 제 1 반사광 및 제 2 반사광으로 부터 제 1 높이 구간 및/또는 제 2 높이 구간 내에 장애물이 존재하는지의 여부와 존재하는 장애물의 높이를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 감지 방법.
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