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Die Erfindung betrifft zunächst eine
Vorrichtung zum Bearbeiten einer Fläche mit einer im wesentlichen
umlaufenden Flächenbegrenzung,
insbesondere einer Boden-, Teppich-, Rasenfläche od. dgl., wobei die Vorrichtung
mit wenigstens zwei Fronträdern
und einem mit einem Schwenkantrieb sowie einem Fahrantrieb versehenen
Zentralrad versehen ist, mit einer Einrichtung zum Bearbeiten der
Fläche, mit
einer automatischen Steuerungseinrichtung, mit Elementen zum Erfassen
der Flächenbegrenzungen sowie
mit einer Einrichtung zur Aufnahme der zurückgelegten Wegstrecke.
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Eine solche Vorrichtung ist bekannt
aus der
US 5,720,077 .
Der dargestellte Staubsauger weist einen länglichen Saugarm auf, der beweglich
am Staubsauger angeordnet ist. Zudem sind alle Räder lenkbar. Auf diese Weise
kann eine Fläche
größtenteils
gereinigt werden, ohne den Staubsauger zu drehen. Nachteilig an
diesem Stand der Technik ist jedoch, dass die bewegliche Ausbildung
des Saugarmes relativ aufwendig ist.
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Aus der
US 2002/0189045 A1 ist
ein Staubsaugerroboter bekannt, der die Grenzen der zu bearbeitenden
Fläche
zunächst
umfährt
und den verbliebenen Innenraum dann schlangenlinienförmig bearbeitet.
Dieser Stand der Technik wird insbesondere im Hinblick auf die Genauigkeit
der Reinigung in Eckbereichen und in den Wendebereichen der Fläche als verbesserungswürdig angesehen.
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Eine solche Vorrichtung ist ebenfalls
bekannt, aus der
DE
2 251 271 A Das hier offenbarte, einen Staubsauger darstellende
Bodenbearbeitungsgerät
besitzt ein Dreipunkt-Fahrwerk welches zwei starr gelagerte nicht
angetriebene Räder
sowie ein auf einem Drehschemel angeordnetes, angetriebenes Rad
aufweist. Über
Front- und Seitensensoren werden
Hindernisse erfasst und entsprechende Steuerimpulse an die Antriebsteuerung
weitergegeben. Die Wegsteuerung enthält ein Bewegungsprogramm, bei
dem die gesamte Fläche
streifenweise bearbeitet wird. Bei Auftreten eines Hindernisses, wird
eine stochastische Entscheidung über
die Fortsetzung der Bewegung getroffen, wobei die über Sensoren
erfaßte
Bewegungsfreiheit berücksichtigt wird.
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Ein wesentlicher Nachteil der Vorrichtung
besteht darin, dass aufgrund der Ausgestaltung des Fahrwerks und
der Anordnung des Arbeitsgeräts
die Manövrierfähigkeit
der Vorrichtung eingeschränkt
ist. Die Bearbeitung von Bereichen mit geringem Bewegungsspielraum
für die
Vorrichtung ist deshalb in bestimmten Fällen nur schwer oder gar nicht
möglich. Das
Wenden in der Nähe
von Flächenbegrenzungen oder
Hindernissen ist, ohne Teilbereiche unbearbeitet zu lassen, nur
bei ausreichender Bewegungsfreiheit möglich.
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Aufgabe der Erfindung ist es, eine
Vorrichtung zu schaffen, mit der eine effizientere und vollständige Bearbeitung
insbesondere von Flächen
mit eingeschränkter
Bewegungsfreiheit zu erreichen ist.
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Die Lösung der Aufgabe ergibt sich
aus den Merkmalen des Anspruches 1, insbesondere aus dem Kennzeichenteil,
wonach die Fronträder
einen Schwenkantrieb aufweisen und die Vorrichtung um eine in Schwerkraftrichtung
weisende Hochachse drehbar ist, die im Schwerpunkt des von den drei Schwenkachsen
der Räder
gebildeten Dreiecks angeordnet ist.
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Der wesentliche Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung
besteht darin, dass aufgrund der zusätzlichen Lenkmöglichkeit
der Fronträder
ein Wenden um die Hochachse auf kleinem Raum ermöglicht wird und die Vorrichtung
somit auch bei geringem Bewegungsspielraum die Flächen nahezu
vollständig bearbeiten
kann.
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In einer ersten Ausführungsform
ist die Einrichtung zur Bearbeitung der Fläche zwischen den beiden Fronträdern angeordnet.
Auf diese Weise ist es möglich,
die Einrichtung zur Bearbeitung der Fläche direkt an die Flächenbegrenzung
heranzuführen. Beim
Anstoßen
der Räder
an einer Flächenbegrenzung
befindet sich nämlich
auch die Einrichtung zur Bearbeitung der Fläche direkt an der Flächenbegrenzung.
Die gesamte Fläche
kann somit vollständig
bearbeitet werden. Ebenso kann die Einrichtung zur Bearbeitung der
Fläche
aber auch in Fahrtrichtung vor den Fronträdern angeordnet sein. Das hat
den Vorteil, das die Bürstenbreite
nicht durch den Abstand der Fronträder beschränkt ist und insbesondere bei Kurvenfahrten
eine vollständigere
Reinigung durchgeführt
wird.
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Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass
die Vorrichtung als Staubsauger und die Einrichtung zur Bearbeitung
der Fläche
als rotierende Bürste
zum Aufwirbeln des Schmutzes ausgebildet ist. Die Achse einer solchen
Bürste
kann dann von einer die Fronträder
verbindenden Achse in einem Abstand angeordnet sein, der mindestens
dem Bürstendurchmesser
entspricht. Damit die Lenkbarkeit der Vorrichtung immer gewährleistet
ist, kann der Durchmesser der Fronträder mindestens dem Durchmesser
der Bürste
betragen. Auf diese Weise wird verhindert, dass beispielsweise bei
Teppichböden
der Bodenkontakt der Fronträder
durch ein Aufsetzen der Bürste
verschlechtert wird.
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Ebenfalls ist es auch möglich, dass
die Vorrichtung als Staubsauger und die Einrichtung zur Bearbeitung
der Fläche
als Saugeinrichtung oder als eine Kombination aus Bürste und
Saugeinrichtung ausgebildet ist.
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Zum Aufnehmen der Schmutzpartikel
ist gemäß einer
bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ein Aufnahmeraum vorgesehen.
Ein solcher Aufnahmeraum kann beispielsweise in Form eines Staubsaugerbeutels oder
aber in Form eines entleerbaren Faches in oder an der Vorrichtung
angeordnet sein.
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In einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung sind die Elemente zum Erfassen von Flächenbegrenzungen
als mechanische Taster ausgebildet. Solche mechanischen Taster sind
kostengünstig
auf dem Markt erhältlich.
Ebenso ist es aber möglich,
die Elemente zum Erfassen von Flächenbegrenzungen als
elektronische Abstandssensoren auszubilden, die sich durch berührungsloses
Erkennen und hohe Genauigkeit auszeichnen.
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Die Fronträder sind in einer bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung mit Messelementen zur Bestimmung der Rotationsgeschwindigkeit
versehen. Durch Abgleich der Rotationsgeschwindigkeit der Fronträder mit
der des Zentralrades ist es der Steuerung auf diese Weise möglich zu
erkennen, ob und wie schnell die Vorrichtung sich bewegt. Wird beispielsweise
am Zentralrad eine Rotationsgeschwindigkeit gemessen, an den Fronträdern dagegen
nicht, hat das Zentralrad keinen ausreichenden Kontakt zum Boden
und weist somit Schlupf auf.
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Des weiteren betrifft die Erfindung
ein Verfahren zum Bearbeiten einer Fläche mit einer im Wesentlichen
umlaufenden Flächenbegrenzung.
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Ein solches Verfahren ist bekannt
aus der
DE 43 07 125
A1 . Bei diesem Verfahren bewegt sich die Vorrichtung zunächst entlang
der Flächenbegrenzung
der Fläche
und ermittelt somit die zu bearbeitende Fläche. Anschließend wird
ein schlangenlinienförmiges
Bewegungsmuster des Reinigungsgerätes innerhalb dieses Reinigungsbereiches
berechnet, und das Reinigungsgerät
auf dieser Bahn entlang gesteuert. Nachteilig an diesem Stand der
Technik ist, dass nicht sofort mit der Reinigung begonnen werden kann,
sondern zunächst der
Reinigungsbereich umfahren werden muss, was die Reinigungszeit wesentlich
verlängert.
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Weiterhin ist ein solches Verfahren
aus der
DE 2 251 271
A bekannt. Hier bewegt sich die Bearbeitungsvorrichtung
entweder stochastisch innerhalb der durch Wände begrenzten Bearbeitungsfläche oder
aber fährt
streifenförmige
Bahnen ab. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist die Art und
Weise des Wendens an Flächenbegrenzungen
oder Hindernissen, die keine vollständige Bearbeitung dieser Grenzbereiche
zulässt.
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Aufgabe der Erfindung ist es auch
hier, ein Verfahren zu schaffen, mit dem eine effizientere und vollständige Bearbeitung
insbesondere von Flächen mit
eingeschränkter
Bewegungsfreiheit zu erreichen ist.
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Die Lösung der Aufgabe ergibt sich
aus den Merkmalen des Anspruches 11, wonach folgende Verfahrensschritte
durchgeführt
werden:
- a) Bearbeitung eines bahnförmigen Streifens
bei linearer Bewegung der Vorrichtung in x-Richtung, bis zu einer
Flächenbegrenzung,
wobei die Fronträder
in Fahrtrichtung weisen;
- b) Spurversatz durch Rückwärts-Seitwärtsfahrt
in y-Richtung vorzugsweise im 45°-Winkel
zu der vorherigen Bearbeitungsbahn, wobei das Zentralrad in Fahrtrichtung
weist;
- c) Bewegung der Vorrichtung in x-Richtung, entlang des zuvor
bearbeiteten bahnförmigen
Streifens unter Überlappung
desselben bis zum Erreichen der Flächenbegrenzung, wobei die Fronträder in Fahrtrichtung
weisen;
- d) Bewegung in y-Richtung, wobei das Zentralrad in Fahrtrichtung
weist;
- e) Drehung der Vorrichtung etwa um 180° um die Hochachse, sobald ausreichender
Abstand zur Flächenbegrenzung
vorhanden ist und bis Fronträder
in y-Richtung weisen;
- f) Bewegung in y-Richtung entlang der zuvor bearbeiteten Bahn
unter Überlappung
derselben, bis zum Erreichen der gegenüberliegenden Flächenbegrenzung,
wobei die Fronträder
in Fahrtrichtung weisen;
- g) Spurversatz durch Rückwärts-Seitwärtsfahrt
in x-Richtung, vorzugsweise im 45°-Winkel
zu der vorherigen Bearbeitungsbahn, wobei das Zentralrad in Fahrtrichtung
weist;
- h) Bewegung in y-Richtung, entlang des zuvor bearbeiteten bahnförmigen Streifens
unter Überlappung
desselben bis zum Erreichen der Flächenbegrenzung, wobei die Fronträder in Fahrtrichtung
weisen;
- i) Bewegung in x-Richtung, wobei das Zentralrad in Fahrtrichtung
weist;
- j) Drehung der Vorrichtung etwa um 180° um die Hochachse, sobald ausreichender
Abstand zur Flächenbegrenzung
vorhanden ist und bis Fronträder
in x-Richtung weisen;
- k) Bewegung in x-Richtung entlang der zuvor bearbeiteten Bahn
unter Überlappung
derselben, bis zum Erreichen der Flächenbegrenzung, wobei die Fronträder in Fahrtrichtung
weisen
- l) Mehrfaches Wiederholen der Verfahrensschritte c) bis l)
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Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens
besteht darin, dass ohne eine vorherige Aufnahme der Flächenbegrenzungen
der Fläche
sofort mit der Bearbeitung gestartet werden kann und ein vollständiges Bearbeiten
auch von Flächen
möglich
ist, in denen die Vorrichtung im Bewegungsspielraum eingeschränkt ist.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren
ist somit auch eine schnelle Bearbeitung der Fläche gewährleistet.
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Eine erste Ausführungsform des Verfahrens sieht
vor, dass dem Verfahrensschritt a) folgende Verfahrensschritte vorhergehen:
- – Absetzen
der Vorrichtung innerhalb der umgrenzten Fläche
- – Lineare
Bewegung der Vorrichtung bis zum Auftreffen auf eine Flächenbegrenzung.
- – Richtungsänderung
derart, dass die Fahrtrichtung der Vorrichtung im wesentlichen rechtwinklig zur
Flächenbegrenzung
verläuft.
- – Ausführen der
Verfahrensschritte d) und e) bzw. i) und j).
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Mit Hilfe dieser Verfahrensschritte
ist es möglich,
die Vorrichtung einfach irgendwo innerhalb der Flächenbegrenzung
abzusetzen. Die Vorrichtung richtet sich dann nach dem Auftreffen
auf eine Flächenbegrenzung
an dieser aus, wendet und beginnt mit dem normalen Bearbeitungsablauf.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform
des Verfahrens ist dem Verfahrensschritt a) der folgende Verfahrensschritt
vorgeordnet:
- – Absetzen der Vorrichtung
mit einer zu der Flächenbegrenzung
parallelen Fahrtrichtung.
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Auf diese Weise kann vorherbestimmt
werden, an welchen Flächenbegrenzungen
sich die Vorrichtung ausrichtet. Die Vorrichtung kann beispielsweise
unmittelbar neben der Flächenbegrenzung
abgesetzt werden. Der Startpunkt, an welchem die Vorrichtung mit
dem Bearbeiten beginnt ist auf diese Weise derart wählbar, dass
ein optimales Abfahren und Bearbeiten des Flächenbereichs möglich ist.
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In einer weiteren Ausgestaltung des
Verfahrens beträgt
die Überlappung
der zuvor abgefahrenen Bearbeitungsbahn in etwa ein Zehntel der
Bürstenbreite.
Es wird somit sichergestellt, dass alle Bereiche der Fläche vollständig bearbeitet
werden.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus
den Unteransprüchen
sowie aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels.
Es zeigen:
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1a eine
Draufsicht auf eine Vorrichtung zur Reinigung einer Fläche mit
zwischen den Fronträdern
angeordneter Bürste,
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1b eine
Draufsicht auf eine Vorrichtung gemäß 1 mit
in Fahrtrichtung vor den Fronträdern
angeordneter Bürste,
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2a eine
Seitenansicht der Vorrichtung gemäß 1a ,
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2b eine
Seitenansicht der Vorrichtung gemäß 1b ,
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3a eine
Frontansicht der Vorrichtung gemäß 1a,
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3b eine
Frontansicht der Vorrichtung gemäß 1b ,
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4 eine
Heckansicht der Vorrichtung,
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5 eine
schematische Draufsicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Startposition
für den
Reinigungsvorgang,
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6 eine
schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß 1, beim Auftreffen auf eine Flächenbegrenzung,
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7. a) bis f) detaillierte schematische Darstellungen
der Verfahrensschritte nach dem Auftreffen der Vorrichtung auf ein
Hindernis oder eine Flächenbegrenzung,
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8 a) bis c) schematische Darstellungen des Reinigungsverlaufs
der Vorrichtung,
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9 a) bis f) schematische Darstellungen der Reinigung
von Grenzbereichen, die nicht rechtwinklig zur Fahrtrichtung der
Vorrichtung angeordnet sind und
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10 a) bis d) eine schematische Darstellung der Vorrichtung
in willkürlicher
Position beim Suchen der Startposition zur Reinigung der Fläche.
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In den Zeichnungen wird eine Vorrichtung insgesamt
mit der Bezugsziffer 10 bezeichnet.
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Eine solche Vorrichtung 10 umfasst
gemäß 1a im Wesentlichen zwei
lenkbare Fronträder 11a und 11b,
ein lenkbares und angetriebenes Zentralrad 12, eine Bürstenwalze 13,
Sensorleisten 14a, b, c, einen Modulschacht 15 (siehe 2a) sowie ein Gehäuse 16.
Aufgrund der Lenkbarkeit der Fronträder 11a und 11b sowie
des Zentralrads 12 lässt sich die
Vorrichtung 10 um eine Hochachse h drehen, welche sich
im Schwerpunkt S des von den Schwenkachsen a1,2,3 der
Fronträder 11a,
b (siehe 1a) sowie
des Zentralrades 12 gebildeten Dreiecks befindet. Die Vorrichtung 10 hat
aus diesem Grunde einen sehr kleinen Wendekreis.
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Mit Hilfe der Bürstenwalze 13 werden
gemäß 2a Schmutzpartikel in einen
nicht dargestellten, im Modulschacht 15 angeordneten Auffangbehälter befördert. Der
Auffangbehälter
kann auf einfache Weise aus dem Modulschacht 15 entnommen
und geleert werden. Mittels der Sensorleisten 14a, b und c,
die mit nicht dargestellten optischen Sensoren bestückt sind,
können
in einem bestimmten Abstand zur Vorrichtung 10 Hindernisse
bzw. Flächenbegrenzungen
erkannt werden. In dem Modulschacht 15 ist außer dem
Auffangbehälter
auch eine aufladbare Batterie angeordnet, die ebenfalls nicht dargestellt
ist.
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In 2a ist
die Anordnung der Bürstenwalze 13 der
Vorrichtung 10 aus einer anderen Perspektive dargestellt.
Beim Heranfahren der Fronträder 11a,
b der Vorrichtung an eine Flächenbegrenzung, kann,
wie aus 2 hervorgeht, die Bürste 13 den flächenbegrenzungsnahen
Bereich vollständig
reinigen.
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Aus 3a wird
deutlich, dass die Breite I1 der Bürste 13 und
somit auch einer Reinigungsbahn 18 nahezu gleich der Breite 12 der gesamten Vorrichtung 10 ist.
Zusätzlich
zu der Bürstenwalze 13 kann die
Vorrichtung 10 mit einer nahe der Bürstenwalze 13 angeordneten
Saugvorrichtung versehen sein, welche die aufgewirbelten Schmutzpartikel
absaugt und in den nicht dargestellten Auffangbehälter befördert.
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Gemäß der 1b bis 3b kann
die Bürstenwalze 13 auch
in Fahrtrichtung vor den Fronträdern 11a,
b angeordnet sein. Das hat den Vorteil, dass die Breite I1 der Bürstenwalze
nicht durch den Abstand der Fronträder 11a, b beschränkt ist,
sondern, wie in 3b dargestellt,
ebenso breit wie die gesamte Vorrichtung oder auch breiter sein
kann. Der Abstand der Mittelachse mB der
Bürstenwalze 13 von
der Mittelachse mF der Fronträder 11a,
b beträgt
dabei mindestens dem Durchmesser DB der
Bürstenwalze 13 (siehe 2b). Insbesondere bei dem
Durchfahren von Kurven treten auf diese Weise keine ungereinigten Bereiche
auf.
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Wie aus 4 hervorgeht, ist das Zentralrad 12 größer als
die Fronträder 11a,
b und weist auch eine größere Breite
auf, um einen guten Bodenkontakt zu gewährleisten. Darüber hinaus
lässt sich
die Anordnung des Zentralrades 12 mittig der beiden Fronträder 11a und 11b erkennen.
Der Durchmesser DF der Fronträder 11a,
b ist gemäß 2b gleich dem Durchmesser
DB der Bürstenwalze 13,
er kann aber auch größer sein.
Die Fronträder
haben somit immer einen guten Bodenkontakt. Ein zu geringer Durchmesser
der Fronträder 11a,
b würde
beispielsweise bei Teppichböden
die Lenkbarkeit beeinträchtigen,
da die Bürstenwalze 13 auf
dem Teppichboden aufliegen könnte,
wodurch der Bodenkontakt der Fronträder 11a, b verringert
wird.
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Das Reinigungsverfahren wird nun
wie folgt durchgeführt:
Gemäß 5 wird die Vorrichtung 10 in
einem Eckbereich einer von den Wänden 17a,
b, c und d begrenzten Bodenfläche B abgesetzt. Das Frontrad 11b befindet
sich unmittelbar neben der Flächenbegrenzung 17a.
Auf diese Weise lässt
sich die Bewegungsrichtung der Vorrichtung 10 festlegen.
Die Bodenfläche
B wird streifenartig gereinigt, wobei sich die Vorrichtung 10 parallel
zu den Flächenbegrenzungen 17a und 17c bewegt
und an den Flächenbegrenzungen 17b und 17d jeweils „z-förmige" Wendungen durchführt.
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Gemäß 6 bewegt sich die Vorrichtung 10 entlang
der Flächenbegrenzung 17a,
bis sie auf die Flächenbegrenzung 17b auftrifft.
Dabei ergibt sich eine von der Breite der Bürstenwalze 13 vorgegebene
Reinigungsbahn 18a. In 6 lässt sich
erkennen, dass die Fronträder 11a und 11b und
auch die dazwischen angeordnete Bürstenwalze 13 bis unmittelbar
an die Flächenbegrenzung 17b heranbewegt
werden können.
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Das anschließende Wenden der Vorrichtung ist
in den 7a bis 7f dargestellt. 7a zeigt einen vergrößerten Ausschnitt
der Vorrichtung gemäß 6. In 7b bewegt sich die Vorrichtung 10 nach dem
Auftreffen auf die Flächenbegrenzung 17b diagonal
zurück
in y-Richtung, wobei ein Bahnversatz durchgeführt wird. Nach dem Bahnversatz
wird die Reinigungsbahn 18a um ein Zehntel der Breite I1 (siehe 2)
der Bürstenwalze 13 überlappt.
Anschließend
bewegt sich die Vorrichtung 10, wie in 7c dargestellt, wieder in x-Richtung
bis an die Flächenbegrenzung 17b heran.
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Nach dem erneuten Auftreffen auf
die Flächenbegrenzung 17b erfolgt
eine Rückwärtsbewegung
in y-Richtung gemäß 7d bis ein ausreichender
Abstand zu der Flächenbegrenzung 17b vorhanden
ist, um eine Drehung um die Hochachse gemäß 7e durchführen zu können. Im Anschluss an die Wendung
stehen die Fronträder 11a und 11b der
Vorrichtung 10 gemäß 7f in y-Richtung und die
Reinigung einer weiteren Bahn 18b kann vollzogen werden.
Die Vorrichtung 10 bewegt sich parallel zur Reinigungsbahn 18a in
y-Richtung bis zum Auftreffen auf die Flächenbegrenzung 17d,
wie in 8a dargestellt,
wo die zuvor beschriebene Wendung erneut durchgeführt wird.
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Es erfolgt eine diagonale Rückwärtsbewegung
in x-Richtung mit einem Bahnversatz, wobei die Reinigungsbahn 18b von
der neuen Reinigungsbahn 18c wiederum um ein Zehntel der
Bürstenbreite
I1 überlappt
wird. Nach der Wendung ergibt sich für die Vorrichtung 10 die
in 8b dargestellte Position. Auf
diese Weise werden Reinigungsbahnen 18a bis 18d erzeugt,
bis die gesamte Bodenfläche
B gereinigt ist, wie in 8c dargestellt.
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In den 9a bis 9f ist dargestellt, welche Reinigungsbahnen 18 sich
bei Flächenbegrenzungen
oder Hindernissen 20 ergeben, die nicht rechtwinklig zur
Bewegungsrichtung der Vorrichtung 10 verlaufen. In diesem
Fall entstehen die nicht gereinigten Zwickel-Bereiche 19,
die ggf. in einem gesonderten Schritt gereinigt werden müssen.
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Abweichend von 5 lässt
sich die Vorrichtung 10a zu Beginn der Reinigung auch willkürlich auf der
Bodenfläche
B absetzen. In diesem Fall wird eine lineare Bewegung bis zum Auftreffen
auf die Flächenbegrenzung 17a durchgeführt, wie
in 10b dargestellt.
An dieser Flächenbegrenzung 17a richtet sich
die Vorrichtung gemäß 10c aus. Anschließend wird
eine Wendung gemäß der 7a bis 7f vollzogen, woraufhin die Vorrichtung 10 in
zu der Flächenbegrenzung 17a rechtwinkliger
Fahrtrichtung z gemäß 10d mit der Reinigung beginnt.
Die Vorrichtung 10 bewegt sich nun parallel zu den Flächenbegrenzungen 17b und 17d und
wendet jeweils an den Flächenbegrenzungen 17a und 17c.
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Bei diesem willkürlichen Absetzen der Vorrichtung 10 dauert
der Reinigungsprozess länger,
da die Vorrichtung 10 an einer zufälligen Position der Flächenbegrenzung 17a mit
der Reinigung beginnt und zunächst
einen Teilbereich B1 der Bodenfläche B reinigt.
Der verbleibende Teilbereich B2 muss im
Anschluss gereinigt werden, wobei dafür der bereits gereinigte Teilbereich
B1 überfahren
werden muss.