JP2007309921A - 構造光を用いた物体検出方法及びこれを用いたロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 所定の構造光が投射された地点の高低差を測定する段階、及び前記測定された高低差を用いて底物体を検出する段階を含む。これにより、ロボットの作業に影響を及ぼすことができる底物体を検出でき、底物体に対する区別された作業付与が可能であり、底物体の存在が感知されない状態でも底物体に対する作業付与が可能である。
【選択図】 図2B
Description
第一、ロボットの作業に影響を及ぼすことができる底物体を検出できる長所がある。
第二、底物体を検出することによって底物体に対する区別された作業付与が可能な長所もある。
第三、ロボットが底物体の表面に移動せずにも底物体を検出できるため、底物体の存在が感知されない状態でも底物体に対する作業付与が可能である。
本発明の利点及び特徴、そしてそれらを達成する方法は添付する図面と共に詳細に後述している実施形態を参照すれば明確になる。しかしながら、本発明は、以下で開示される実施形態に限定されるものではなく、相異なる多様な形態で具現されるものであり、本実施形態は、本発明の開示が完全となり、当業者に発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は、特許請求の範囲の記載に基づいて決められなければならない。なお、明細書全体にかけて同一参照符号は同一構成要素を示すものとする。
本発明でロボット100は、自ら移動可能であり、所定の目的のために付与された作業を行う装置であって、清掃用ロボットを好適な実施形態として挙げることができる。ロボット100の走行経路には底物体10が存在できるが、ロボット100が移動できる領域20の中で底物体10が存在する領域と底物体10が存在しない領域間には高低差が存在する。ここで底物体はカーペット、ラグ、スリッパなどのようにロボット100の移動範疇20上に存在し、ロボット100が行う作業に影響を及ぼすことができる多様な類型の物体を言う。
(式5)を用いれば、
一方、前述した距離計算方式を使用すれば、底から構造光が投射された地点までの高低差を直接計算することも可能である。
先ず、投射部220が構造光を投射すれば(S710)、撮影部230は構造光が投射された領域を撮影して映像フレームを提供する(S720)。構造光は周期的に投射でき、撮影部230は投射部220と同期化されて構造光が投射されるとき毎に撮影作業を行うことができる。又は、投射部220は構造光を連続投射し、撮影部230が一定周期毎に構造光が投射された領域を撮影してもよい。本フローチャートでは構造光の投射と撮影作業が過程S710とS720によって一回行われることのように示されているが、以下の過程が行われる間構造光の投射と撮影作業は持続的に行われる。
先ず、底物体から一定距離以内に接近すれば、制御部246は回転方向を指示し、走行部210は制御部246が指示した方向にロボット100を回転させる(S810)。
他方、過程S860の判断結果二番目に感知された障害物であれば、底物体追従作業が終了する。
220 投射部
230 撮影部
240 動作管理部
242 距離計算部
244 境界推定部
246 制御部
250 検出部
260 マップ管理部
Claims (35)
- 所定の構造光が投射された地点の高低差を測定する段階と、
前記測定された高低差を用いて底物体を検出する段階とを含むことを特徴とする構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記測定する段階は、
前記構造光を投射する段階と、
前記構造光が投射された領域についての映像フレームを提供する段階と、
前記映像フレームで前記構造光が撮像された位置を用いて前記構造光が投射された地点の高低差を計算する段階とを含むことを特徴とする請求項1に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記構造光は一つの線形、複数の線形、又は行列形態のうち何れか一つの形態を有することを特徴とする請求項1に記載の構造光を用いた底物体検出方法。
- 前記検出する段階は、
前記構造光を用いて底物体の境界を追従する段階と、
前記底物体の境界についての追従経路によって前記底物体を検出する段階とを含むことを特徴とする請求項1に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記追従する段階は、
前記構造光が投射された領域の映像フレームを提供する段階と、
前記構造光が投射された領域に対応する映像フレームで前記構造光の撮像位置を用いて前記底物体の境界方向を測定する段階と、
前記境界方向に平行な方向に移動する段階とを含むことを特徴とする請求項4に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記追従する段階は、
前記構造光が投射された領域の映像フレームを提供する段階と、
前記構造光が投射された領域についての映像フレームで前記構造光の撮像位置を用いて前記底物体の第1の境界方向を測定する段階と、
前記映像フレームで前記底物体の色相情報と底の色相情報との間の差を用いて前記底物体の第2の境界方向を測定する段階と、
前記第1の境界方向と前記第2の境界方向の加重値和によって前記底物体の第3の境界方向を計算する段階と、
前記第3の境界方向に平行な方向に移動する段階とを含むことを特徴とする請求項4に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記検出する段階は、
前記追従経路が閉ループを形成すれば、前記追従経路を前記底物体の領域として決定する段階を含むことを特徴とする請求項4に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記検出する段階は、
前記追従経路が所定の角度で連結された三本のラインを形成すれば、前記追従経路の両端点を連結して得られた閉ループを前記底物体の領域として決定する段階を含むことを特徴とする請求項4に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記検出する段階は、
前記追従経路が所定の角度で連結された二本のラインを形成すれば、前記追従経路の両端点を結ぶ線分を基準として前記追従経路を対称させることによって得られる閉ループを前記底物体の領域として決定する段階を含むことを特徴とする請求項4に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記検出する段階は、
前記追従経路が一つの線分であれば、前記追従経路に垂直な方向に前記底物体を撮影して前記底物体の両境界が撮像された映像フレームを生成する段階と、
前記映像フレームに撮像された前記両境界間の距離情報を用いて前記底物体の幅を計算する段階と、
前記追従経路と前記計算された幅を用いて前記底物体の領域を決定する段階とを含むことを特徴とする請求項4に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記検出する段階は、
前記底物体の大きさによって、前記底物体の種類を分類する段階を含むことを特徴とする請求項4に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記検出する段階は、
前記構造光を前記底物体の表面に投射する段階と、
前記底物体に投射された構造光によって求められた前記底物体の表面の高さ情報を用いて前記底物体の材質を分類する段階を含むことを特徴とする請求項4に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記高低差を測定した結果、前記底物体の存在が確認されれば、前記構造光が投射された地点までの距離を計算する段階と、
前記計算された距離を用いて前記底物体から所定の間隔以内に移動する段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の構造光を用いた底物体検出方法。 - 前記検出された底物体についての情報を反映して所定の基準マップを更新する段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の構造光を用いた底物体検出方法。
- 所定の構造光が投射された領域の映像フレームを提供する撮影部と、
前記映像フレームに撮像された前記構造光の撮像位置を用いて底物体の境界を追従する走行部と、
前記走行部の走行経路を用いて前記底物体を検出する検出部とを含むことを特徴とするロボット。 - 前記構造光を投射する投射部と、
前記映像フレームで前記構造光が撮像された位置を用いて前記構造光が投射された地点の高低差を計算する距離計算部とをさらに含むことを特徴とする請求項15に記載のロボット。 - 前記構造光は一つの線形、複数の線形、又は行列形態のうち何れか一つの形態を有することを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記映像フレームで前記構造光の撮像位置を用いて前記底物体の境界方向を測定する境界測定部をさらに含むことを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記映像フレームで前記構造光の撮像位置を用いて測定した第1の境界方向と前記映像フレームで前記底物体の色相情報と底の色相情報との間の差を用いて測定した第2の境界方向の加重値和によって前記底物体の第3の境界方向を計算する境界測定部をさらに含み、
前記走行部は、前記第3の境界方向に平行な方向に前記底物体を追従することを特徴とする請求項15に記載のロボット。 - 前記検出部は前記追従経路が閉ループを形成すれば、前記追従経路を前記底物体の領域として決定することを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記検出部は、前記追従経路が所定の角度で連結された三本のラインを形成すれば、前記追従経路の両端点を連結して得られた閉ループを前記底物体の領域として決定することを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記検出部は、前記追従経路が所定の角度で連結された二本のラインを形成すれば、前記追従経路の両端点を結ぶ線分を基準として前記追従経路を対称させることによって得られる閉ループを前記底物体の領域として決定することを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記検出部は前記追従経路が一つの線分であれば、前記撮影部が前記追従経路に垂直な方向に前記底物体を撮影して生成した映像フレームで前記底物体の両境界間の距離情報を用いて前記底物体の幅を計算し、前記追従経路と前記計算された幅を用いて前記底物体の領域を決定することを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記検出部は、前記底物体の大きさによって前記底物体の種類を分類することを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記検出部は、前記底物体に投射された構造光によって求められた前記底物体の表面の高さ情報を用いて前記底物体の材質を分類することを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記高低差を測定した結果、前記底物体の存在が確認されれば、前記構造光が投射された地点までの距離を計算する距離計算部をさらに含み、
前記走行部は、前記計算された距離を用いて前記底物体から所定の間隔以内に移動することを特徴とする請求項15に記載のロボット。 - 前記検出された底物体についての情報を反映して所定の基準マップを更新するマップ管理部をさらに含むことを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記構造光を投射する投射部をさらに含むことを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 所定領域の底に構造光を投射する段階と、
前記構造光が投射された位置の映像フレームを撮影する段階と、
前記映像フレームで前記構造光が撮像された位置が、前記構造光が前記底に投射されるとき前記映像フレームでの前記構造光の位置を示す固定位置と異なるかを判断する段階と、
前記構造光が撮像された位置と前記固定位置が異なる場合、物体の存在を検出する段階と、
前記物体のサイズと前記物体を占有する領域を獲得し、前記獲得した情報を用いて基準マップを更新する段階とを含むことを特徴とするロボットが移動できる領域をマッピングする方法。 - 前記獲得した物体のサイズに基づいて、前記検出された物体の類型を分類する段階をさらに含むことを特徴とする請求項29に記載のロボットが移動できる領域をマッピングする方法。
- 方向を転換しながら底に向かって構造光を投射する段階と、
前記投射された構造光が撮像された位置を含む映像フレームを撮影する段階と、
前記撮像された位置に基づいて、前記底で物体の存在を検出する段階とを含み、
前記撮影された位置のうち少なくとも一つの部分の高さが前記構造光が前記底に投射されるとき前記映像フレームで前記投射された構造光の位置を示す基準位置より高いとき前記物体が検出されることを特徴とする底で物体の存在を判断する方法。 - 前記投射する段階は、間欠的に実行され、前記撮影する段階は前記投射する段階と共に実行されることを特徴とする請求項31に記載の底で物体の存在を判断する方法。
- 所定の構造光が投射された地点の高低差を測定する段階と、
前記測定された高低差を用いて底物体を検出する段階とを含むことを特徴とする構造光を用いた底物体検出方法を実行するようにプロセッサを駆動させるプロセッシングインストラクションにコーディングされたコンピュータで読み取ることができる記録媒体。 - 所定領域の底に構造光を投射する段階と、
前記構造光が投射された位置の映像フレームを撮影する段階と、
前記映像フレームで前記構造光が撮像された位置が、前記構造光が前記底に投射されるとき前記映像フレームでの前記構造光の位置を示す固定位置と異なるかを判断する段階と、
前記構造光が撮像された位置と前記固定位置が異なる場合、物体の存在を検出する段階と、
前記物体のサイズと前記物体を占有する領域を獲得し、前記獲得した情報を用いて基準マップを更新する段階とを含むことを特徴とするロボットが移動できる領域をマッピングする方法を実行するようにプロセッサを駆動させるプロセッシングインストラクションにコーディングされたコンピュータで読み取ることができる記録媒体。 - 方向を転換しながら底に向かって構造光を投射する段階と、
前記投射された構造光が撮像された位置を含む映像フレームを撮影する段階と、
前記撮像された位置に基づいて、前記底で物体の存在を検出する段階とを含み、
前記撮影された位置のうち少なくとも一つの部分の高さが前記構造光が前記底に投射されるとき前記映像フレームで前記投射された構造光の位置を示す基準位置より高いとき前記物体が検出されることを特徴とする底で物体の存在を判断する方法を実行するようにプロセッサを駆動させるプロセッシングインストラクションにコーディングされたコンピュータで読み取ることができる記録媒体。
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