CN112986912B - 基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧；控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分；基于所述位置得分，生成重定位结果。该实施方式通过控制扫地机旋转，解除了结构光传感器的激光视野的限制，完成了扫地机的重新定位有助于使用扫地机为用户更好的提供清洁服务，侧面提高用户体验。

Description

基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备

技术领域

本公开的实施例涉及扫地机定位技术领域，具体涉及基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备。

背景技术

激光雷达作为扫地机器人的常规传感器。由于技术发展限制导致激光雷达一般只能放在扫地机器人的顶部，这样的结构会限制机器人的行进区域并且也不美观。结构光传感器就是为了解决这个问题，将结构光传感器安置于扫地机器人的正前方的内部，也可实现比较好的定位和建图效果，同时解决了激光雷达的问题。

结构光内置于机器人内部，因为限制了其激光视野只有180度，所有的定位与建图均要依赖该视野，不同于激光雷达的360度角。180度角对于定位和建图都有比较大的挑战，需要配合各种策略进行辅助。同时重定位作为定位问题中的重点。因此，如何利用结构光传感器完成扫地机器机重定位成为了首要的技术问题。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种基于结构光传感器的扫地机重定位方法，该方法包括：从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧；控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分；基于所述位置得分，生成重定位结果。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种基于结构光传感器的扫地机重定位装置，装置包括：第一选择单元，用于从扫地机利用结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧；控制单元，用于控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；第二选择单元，用于从所述扫地机旋转后利用所述结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；计算单元，用于基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到位置得分；生成单元，用于基于所述位置得分，生成重定位结果。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。

本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：首先，从扫地机利用结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择出第一目标激光帧。然后，从扫地机旋转后发射的第二预设数目帧激光中选择出第二目标激光帧。之后，基于第一目标激光帧和第二目标激光帧计算得到位置得分，从而生成重定位结果。本实施例提供的方法通过控制扫地机旋转，解除了结构光传感器的激光视野的限制，完成了扫地机的重新定位有助于使用扫地机为用户更好的提供清洁服务，侧面提高用户体验。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的一些实施例的基于结构光传感器的扫地机重定位方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的基于结构光传感器的扫地机重定位方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的基于结构光传感器的扫地机重定位装置的一些实施例的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的基于结构光传感器的扫地机重定位方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光102中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧103。然后，计算设备101可以控制所述扫地机按照预设角度进行旋转，如附图标记104所示。之后，计算设备101可以从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光105中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧106。再之后，计算设备101可以基于所述第一目标激光帧103和所述第二目标激光帧106，计算得到所述扫地机的位置得分107。最后，计算设备101可以基于所述位置得分107，生成重定位结果108。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备(例如扫地机等)。当计算设备101体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的基于结构光传感器的扫地机重定位方法的一些实施例的流程200。该方法可以由图1中的计算设备101来执行。该基于结构光传感器的扫地机重定位方法，包括以下步骤：

步骤201，从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧。

在一些实施例中，基于结构光传感器的扫地机重定位方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以从上述扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧。上述执行主体可以选择上述第一预设数目帧激光中击中障碍物的激光帧作为上述第一目标激光帧，第一目标激光帧的数量可以为一。作为示例，上述第一预设数目可以是5-10中的任一数目。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤201之前上述方法还包括：当检测到上述扫地机与地面之间的距离发生变化，确定上述距离的变化差值；当上述变化差值超过预设差值阈值时，控制上述扫地机利用上述结构光传感器发射上述第一预设数目帧激光，利用所述第一预设数目帧激光进行探测得到第一探测结果。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下步骤确定上述距离的变化差值：第一步，当检测到上述扫地机与地面之间的距离发生变化，上述执行主体可以记录上述距离的变化过程；第二步，基于上述变化过程，上述执行主体可以确定上述变化过程中的峰值；第三步，上述执行主体可以获取上述扫地机与地面之间的初始距离；第四步，上述执行主体可以对上述峰值和上述初始距离进行求差，然后上述执行主体可以将求差结果确定为上述变化差值。

作为示例，上述变化过程中的峰值可以是“83.5厘米”，初始距离可以是“1.5厘米”，上述执行主体可以确定变化差值为“82厘米”，预设差值阈值可以是“2厘米”。

步骤202，控制所述扫地机按照预设角度进行旋转。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述扫地机按照预设角度进行原地旋转。作为示例，上述预设角度可以是180度。

步骤203，从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧。上述执行主体可以选择上述第二预设数目帧激光中击中障碍物的激光帧作为上述第二目标激光帧。作为示例，上述第二预设数目可以是5-10中的任一数目，上述第一预设数目和上述第二预设数目可以是同一值。第二目标激光帧的数量可以为一。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：控制上述扫地机结构光传感器发射上述第二预设数目帧激光，利用所述第二预设数目帧激光进行探测得到第二探测结果。

步骤204，基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述第一目标激光帧和上述第二目标激光帧进行拼接，得到组合激光帧。然后，上述执行主体可以基于上述第一探测结果和上述第二探测结果，计算确定上述组合激光帧的激光击中率。当上述激光击中率高于预设概率值(例如，60％)时，上述执行主体可以将上述组合激光帧确定为目标激光帧。之后，上述执行主体可以基于预设权重(例如，0.7～0.95之间任一数字)，对上述目标激光帧中的至少一个激光束进行加权，得到上述激光束的加权得分，以组成加权得分集合。最后，上述执行主体可以对上述加权得分集合中的加权得分进行求和，将求和结果确定为上述所述扫地机的位置得分。

作为示例，上述执行主体可以将第一目标激光帧的激光束保持不变，将第二目标激光帧的首尾两个激光束出去，然后按照结构光的角度差将第二目标激光帧按照旋转方向拼接在第一目标激光帧上，得到全视野角度的组合激光帧。

作为示例，上述执行主体可以首先确定上述组合激光帧的激光击中点的数目，然后，上述执行主体可以基于上述激光击中点的数目，计算得到上述组合激光帧的激光击中率。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：当上述激光击中率不高于上述预设概率值，重新对上述第一预设数目帧激光和上述第二预设数目帧激光进行选择，以得到新的组合激光帧；基于上述第一探测结果和上述第二探测结果，确定上述新的组合激光帧的激光击中率；当上述新的组合激光帧的上述激光击中率高于上述预设概率值，将上述新的组合激光帧确定为目标激光帧。

步骤205，基于所述位置得分，生成重定位结果。

在一些实施例中，当上述位置得分高于预设阈值，上述执行主体可以将上述位置得分对应的位置确定为上述重定位结果。然后，上述执行主体可以生成用于表征重定位完成的语音提示信息。最后，上述执行主体可以控制上述扫地机播放上述语音提示信息。

本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：首先，从扫地机利用结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择出第一目标激光帧。然后，从扫地机旋转后发射的第二预设数目帧激光中选择出第二目标激光帧。之后，基于第一目标激光帧和第二目标激光帧计算得到位置得分，从而生成重定位结果。本实施例提供的方法通过控制扫地机旋转，解除了结构光传感器的激光视野的限制，完成了扫地机的重新定位有助于使用扫地机为用户更好的提供清洁服务，侧面提高用户体验。

进一步参考图3，作为对上述各图上述方法的实现，本公开提供了一种基于结构光传感器的扫地机重定位装置的一些实施例，这些装置实施例与图2上述的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，一些实施例的基于结构光传感器的扫地机重定位装置300包括：第一选择单元301、控制单元302、第二选择单元303、计算单元304和生成单元305。其中，第一选择单元301，用于从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧；控制单元302，用于控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；第二选择单元303，用于从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；计算单元304，用于基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分；生成单元305，用于基于所述位置得分，生成重定位结果。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于结构光传感器的扫地机重定位装置300被进一步配置成：当检测到所述扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值；方所述变化差值超过预设差值阈值时，控制所述扫地机利用所述结构光传感器发射所述第一预设数目帧激光，利用所述第一预设数目帧激光进行探测得到第一探测结果。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于结构光传感器的扫地机重定位装置300被进一步配置成：控制所述扫地机结构光传感器发射所述第二预设数目帧激光，利用所述第二预设数目帧激光进行探测得到第二探测结果。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于结构光传感器的扫地机重定位装置300的计算单元304被进一步配置成：对所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧进行拼接，得到组合激光帧；基于所述第一探测结果和所述第二探测结果，确定所述组合激光帧的激光击中率；当所述激光击中率高于预设概率值，将所述组合激光帧确定为目标激光帧。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于结构光传感器的扫地机重定位装置300被进一步配置成：当所述激光击中率不高于所述预设概率值，重新对所述第一预设数目帧激光和所述第二预设数目帧激光进行选择，以得到新的组合激光帧；基于所述第一探测结果和所述第二探测结果，确定所述新的组合激光帧的激光击中率；当所述新的组合激光帧的所述激光击中率高于所述预设概率值，将所述新的组合激光帧确定为目标激光帧。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于结构光传感器的扫地机重定位装置300的计算单元304被进一步配置成：基于预设权重，对所述目标激光帧中的至少一个激光束进行加权，得到所述激光束的加权得分，以组成加权得分集合；对所述加权得分集合中的加权得分进行求和，将求和结果确定为所述位置得分。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于结构光传感器的扫地机重定位装置300的生成单元305被进一步配置成：当所述位置得分高于预设阈值，将所述位置得分对应的位置确定为所述重定位结果；生成用于表征重定位完成的语音提示信息；控制所述扫地机播放所述语音提示信息。

可以理解的是，该装置300中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置300及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧；控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分；基于所述位置得分，生成重定位结果。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一选择单元、控制单元、第二单元、计算单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一选择单元还可以被描述为“从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种基于结构光传感器的扫地机重定位方法，包括：

从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧，所述第一目标激光帧为所述第一预设数目帧激光中击中障碍物的激光帧；

控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；

从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；

基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分；

基于所述位置得分，生成重定位结果；

所述基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到位置得分，包括：

对所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧进行拼接，得到组合激光帧；

基于利用所述第一预设数目帧激光进行探测得到的第一探测结果和利用所述第二预设数目帧激光进行探测得到的第二探测结果，确定所述组合激光帧的激光击中率；

当所述激光击中率高于预设概率值时，将所述组合激光帧确定为目标激光帧；

所述方法还包括：

当所述激光击中率不高于所述预设概率值，重新对所述第一预设数目帧激光和所述第二预设数目帧激光进行选择，以得到新的组合激光帧；

基于所述第一探测结果和所述第二探测结果，确定所述新的组合激光帧的激光击中率；

当所述新的组合激光帧的所述激光击中率高于所述预设概率值，将所述新的组合激光帧确定为目标激光帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧之前，所述方法还包括：

当检测到所述扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值；

当所述变化差值超过预设差值阈值时，控制所述扫地机结构光传感器发射所述第一预设数目帧激光，利用所述第一预设数目帧激光进行探测得到第一探测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述扫地机旋转后利用所述结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧之前，所述方法还包括：

控制所述扫地机利用所述结构光传感器发射所述第二预设数目帧激光，利用所述第二预设数目帧激光进行探测得到第二探测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到位置得分，包括：

基于预设权重，对所述目标激光帧中的至少一个激光束进行加权，得到所述激光束的加权得分，以组成加权得分集合；

对所述加权得分集合中的加权得分进行求和，将求和结果确定为所述位置得分。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位置得分，生成重定位结果，包括：

当所述位置得分高于预设阈值，将所述位置得分对应的位置确定为所述重定位结果；

生成用于表征重定位完成的语音提示信息；

控制所述扫地机播放所述语音提示信息。

6.一种基于结构光传感器的扫地机重定位装置，包括：

第一选择单元，用于从扫地机利用结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧，所述第一目标激光帧为所述第一预设数目帧激光中击中障碍物的激光帧；

控制单元，用于控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；

第二选择单元，用于从所述扫地机旋转后利用所述结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；

计算单元，用于基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到位置得分；

生成单元，用于基于所述位置得分，生成重定位结果；

所述计算单元被进一步配置为：对所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧进行拼接，得到组合激光帧；基于利用所述第一预设数目帧激光进行探测得到的第一探测结果和利用所述第二预设数目帧激光进行探测得到的第二探测结果，确定所述组合激光帧的激光击中率；当所述激光击中率高于预设概率值时，将所述组合激光帧确定为目标激光帧；

所述装置被进一步配置为：当所述激光击中率不高于所述预设概率值，重新对所述第一预设数目帧激光和所述第二预设数目帧激光进行选择，以得到新的组合激光帧；基于所述第一探测结果和所述第二探测结果，确定所述新的组合激光帧的激光击中率；当所述新的组合激光帧的所述激光击中率高于所述预设概率值，将所述新的组合激光帧确定为目标激光帧。

7.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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