WO2023233822A1 - 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム - Google Patents

情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム Download PDF

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WO2023233822A1
WO2023233822A1 PCT/JP2023/014448 JP2023014448W WO2023233822A1 WO 2023233822 A1 WO2023233822 A1 WO 2023233822A1 JP 2023014448 W JP2023014448 W JP 2023014448W WO 2023233822 A1 WO2023233822 A1 WO 2023233822A1
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WO
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node
path
attribute
route
information processing
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/014448
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English (en)
French (fr)
Inventor
真梨 池永
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication of WO2023233822A1 publication Critical patent/WO2023233822A1/ja

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing device, an information processing method, and a program. More specifically, the present invention relates to an information processing device, an information processing method, and a program for generating a guide route, which is a route that a guide robot guides while traveling.
  • robots are being used in various places.
  • guide robots are increasingly being used to guide visitors at museums, museums, and stores such as shopping centers.
  • Guidance robots at art galleries and museums have simple conversations with visitors and provide explanations about the museum's exhibits. Further, guide robots in shopping centers and the like guide visitors to various departments of the shopping center.
  • These guide robots can be broadly classified into fixed robots that are fixed at entrances and only interact with visitors by answering their questions without moving, and robots that guide visitors while moving around museums, shopping centers, etc. with visitors.
  • mobile robots There are two types of mobile robots:
  • Patent Document 1 Japanese Patent No. 5040186.
  • This Patent Document 1 discloses a guide robot that guides around a store. Specifically, it discloses a robot that guides customers while traveling along an optimal route according to a shopping list presented by the customer.
  • art galleries and museums may temporarily set up special exhibition corners for which an additional fee is charged, and in such cases, it is necessary to change the guide route depending on the visitor's desired route, desired fee, etc. There is.
  • the present disclosure has been made, for example, in view of the above-mentioned problems, and it is possible to easily and quickly generate an optimal guidance route even when the layout of the guidance target area of the guidance robot is changed or the fare is changed.
  • the purpose of the present invention is to provide an information processing device, an information processing method, and a program that enable this.
  • a first aspect of the present disclosure includes: It has a guide route creation unit that creates a guide route for the robot to guide.
  • the guide route is a guide route composed of a plurality of nodes and paths connecting the nodes.
  • the guide route creation department is An information processing device that acquires node attributes of each node and path attributes of each path in a guidance route creation area, and creates a guidance route that satisfies predetermined route conditions based on the acquired node attributes and path attributes. be.
  • a second aspect of the present disclosure includes: An information processing method executed in an information processing device,
  • the information processing device includes: It has a guide route creation unit that creates a guide route for the robot to guide.
  • the guide route is a guide route composed of a plurality of nodes and paths connecting the nodes,
  • the guide route creation department An information processing method that acquires node attributes of each node and path attributes of each path in a guidance route creation area, and creates a guidance route that satisfies predetermined route conditions based on the acquired node attributes and path attributes. be.
  • a third aspect of the present disclosure includes: A program that causes an information processing device to execute information processing,
  • the information processing device includes: It has a guide route creation unit that creates a guide route for the robot to guide.
  • the guide route is a guide route composed of a plurality of nodes and paths connecting the nodes,
  • the program is sent to the guide route creation section,
  • the program acquires the node attributes of each node and the path attributes of each path in a guidance route creation area, and creates a guidance route that satisfies predetermined route conditions based on the acquired node attributes and path attributes.
  • the program of the present disclosure is, for example, a program that can be provided by a storage medium or a communication medium that is provided in a computer-readable format to an information processing device or computer system that can execute various program codes.
  • a program can be provided by a storage medium or a communication medium that is provided in a computer-readable format to an information processing device or computer system that can execute various program codes.
  • processing according to the program can be realized on an information processing device or computer system.
  • a system is a logical collective configuration of a plurality of devices, and the devices of each configuration are not limited to being in the same housing.
  • an information processing device and a method for efficiently creating a guide route that satisfies route conditions input by a user are realized.
  • it is a guide route to be guided by a robot, and includes a guide route creation unit that creates a guide route composed of a plurality of nodes and paths connecting the nodes.
  • the guidance route creation unit calculates node attributes such as value, evaluation value, guidance time, or guidance target set for each node in the guidance route creation area, and path attributes such as distance of each path or travel time.
  • a guidance route that satisfies the route conditions input by the user is created based on the acquired node attributes and path attributes.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an overview of guidance processing by a guidance robot.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an overview of guidance processing by a guidance robot.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a layout change process of an area in which a guide robot performs a guide process.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a layout change process of an area in which a guide robot performs a guide process.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the relationship between the information processing device of the present disclosure and a robot.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a specific example of map information.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a specific example of exhibition content information and area unit schedule information.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a specific example of a robot guidance route generated by the information processing device.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an information processing device according to the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an information processing device according to the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of data stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of data stored in a path attribute definition storage unit.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of node attributes stored in a node attribute storage unit.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of path attributes stored in a path attribute storage unit.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an information processing device according to the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of data stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of data stored in a path attribute
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a process of generating and storing node attribute definition information to be stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a process of generating and storing node attribute definition information to be stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a process of generating and storing node attribute definition information to be stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a process of generating and storing node attribute definition information to be stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a process of generating and storing node attribute definition information to be stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a process of generating and storing node attribute definition information to be stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a process of generating and storing node attribute definition information to be stored in a node attribute definition storage unit.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of processing for setting node attributes for each node.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a UI displayed on the display unit of the information processing device when a guide route creation process is executed.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a UI displayed on the display unit of the information processing device when a guide route creation process is executed.
  • FIG. 2 is a diagram showing a flowchart illustrating a sequence of processing executed by the information processing device of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram showing a flowchart illustrating a sequence of processing executed by the information processing device of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram showing a flowchart illustrating a sequence of processing executed by the information processing device of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example hardware configuration of an information processing device according to the present disclosure.
  • guide robots are increasingly being used to guide visitors at museums, museums, and stores such as shopping centers.
  • FIG. 1 An example of the use of a guide robot will be described with reference to FIG. 1 and subsequent figures.
  • the example shown in FIG. 1 is an example of a robot 10 that guides around an art museum.
  • the robot 10 moves within the museum together with the visitors 20 and explains the exhibits 30.
  • the guide route 50 shown in FIG. 1 is a preset guide route, and the robot 10 travels along this guide route 50, stops in front of each exhibit 30, and explains the exhibit 30.
  • the explanation by the robot 10 is performed by outputting audio data through a speaker attached to the robot 10, or by displaying data such as explanatory text, still images, or videos via a display (display unit) attached to the robot 10. This can be done by any one or a combination of output processing.
  • FIG. 2(a) is an example in which the robot 10 is greeting a visitor 20 at the entrance of an art museum.
  • the robot 10 greets the visitor 20 as follows. "Thank you for coming. We will show you around.” This greeting is performed by either or a combination of audio data output processing via a speaker, display data output processing via a display (display unit).
  • FIG. 2B is an example in which the robot 10 stops in front of an exhibit 30 displayed in an art museum and explains the exhibit 30 to the visitor 20.
  • the robot 10 explains the exhibit 30 to the visitor 20 as follows. "This work was excavated from the ruins of ancient Rome" This explanation is also performed using either or a combination of audio data output processing via a speaker, display data output processing via a display (display unit). The same applies to the following explanation.
  • FIG. 2C is a diagram in which the robot 10 is sequentially explaining the exhibits.
  • FIG. 2(c) is also an example in which the robot 10 stops in front of an exhibit 30 displayed in an art museum and explains the exhibit 30 to the visitor 20. be.
  • the robot 10 explains the exhibit 30 to the visitor 20 as follows. "This painting is from 1830."
  • the robot 10 greets the visitor 20 at the exit of the museum, as shown in FIG. 2(d). For example, the robot 10 greets the visitor 20 as follows. "Thank you for today.”
  • the visitor 20 can view all the exhibits in the museum and check the explanation of each exhibit using audio data or display data just by walking behind the robot 10.
  • the robot 10 not only the guide route 50 but also stop positions on the guide route, explanatory information to be executed at the stop positions, etc. are stored in advance as program data in a storage section within the robot.
  • the robot 10 executes running processing, stopping processing, and speaking processing according to program data stored in the storage unit.
  • Layout 1 is the layout described with reference to FIGS. 1 and 2, and a guide route 50 is set.
  • this layout may be changed to a new layout as shown in Layout 2 in FIG. 3(2).
  • the guide route 50 becomes unusable, and it is necessary to generate a new guide route b, 50b. Furthermore, it is necessary to newly set the robot's stopping position, explanation execution position, etc. on this new guide route B, 50b.
  • Layout 3 (3) shown in FIG. 4 is an example of a layout in which an area A is set where special exhibits are displayed and can be entered for an additional fee. Further, (4) Layout 4 shown in FIG. 4 is an example of a layout in which an area B is set as a prohibited area for exchanging exhibits.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the relationship between the information processing device 100 of the present disclosure and the robot 10.
  • the information processing device 100 of the present disclosure is configured by, for example, a tablet terminal such as a PC or a smartphone, and the information processing device 100 generates guide route information including guide route information along which the robot 10 travels and stores it in the storage unit of the robot 10. Store.
  • the guide route information may include not only the guide route information along which the robot 10 travels, but also the stopping positions on the route, greetings and explanations performed by the robot 10, and the like.
  • the information processing device 100 inputs operation information by an operator and further generates guide route information using map information 131, exhibition content information 132, and area unit schedule information 133.
  • map information 131 exhibition content information 132
  • area unit schedule information 133 and specific examples of each of these pieces of information will be described.
  • the map information 131 is map information of the area to be guided by the robot 10. For example, if the area to be guided by the robot 10 is inside an art museum, this is a map of the inside of the museum.
  • the table on the left side of FIG. 6 is a table showing configuration data of the map information 131.
  • the configuration data of the map information 131 includes: (a) area information; (b) Guide spot information, This information is included.
  • the area information is composed of area identifiers and area position information corresponding to each area identifier.
  • the guide spot information is composed of guide spot identifiers, exhibits (exhibits A, B, C, . . . ) corresponding to each guide identifier, and guide spot position information corresponding to each guide identifier.
  • each of these data corresponds to the registered information in the map data shown on the right side of FIG. 6.
  • the map data shown on the right side of FIG. 6 is a map of the area to be guided by the robot 10, specifically, a map of the interior of the museum to be guided by the robot 10.
  • the map data shown on the right side of FIG. 6 shows each area such as area A and area B shown in the table as constituent data of the map information 131 on the left side of FIG.
  • the map information 131 records the area identifier of each of these areas and the position information of each area.
  • the positional information of the area for example, the entire area guided by the robot 10 is set as an xy coordinate plane, and the vertex coordinate data of a rectangle defining each area is recorded.
  • map data shown on the right side of FIG. 6 shows each guide spot such as guide spots a1, a2, b1, b2, etc. shown in the table as constituent data of the map information 131 on the left side of FIG. .
  • the guide spot is, for example, a position where the robot 10 stops and explains the exhibits.
  • the map information 131 records identifiers of each of these guide spots and positional information of each guide spot, such as coordinate data of each guide spot.
  • the map information 131 includes the positions of each area into which the entire area that the robot 10 guides is divided, the positions of spots where the robot 10 stops and provides explanations, and the like are registered.
  • the explanation by the robot 10 may be provided by audio data output processing via the speaker attached to the robot 10, or explanatory text, still images, or videos via the display (display unit) attached to the robot 10. This is performed by any one or a combination of display data output processing such as.
  • the exhibition content information 132 is information in which the following data are recorded in association with each other, as shown in FIG. (a) Area identifier (b) Area exhibition content (c) Guide spot identifier (d) Guide spot exhibit (e) Guide time (exhibition content explanation time)
  • the region identifier is data included in the map information 131 described with reference to FIG. 6, and is an identifier for each segmented region obtained by dividing the entire region guided by the robot 10.
  • Area exhibition content is summary information of exhibits in each area.
  • Guide spot identifier is an identifier of a guide spot included in each area.
  • Guide spot exhibits are summary information of exhibits at each guide spot, and for example, exhibit names (exhibits A, B, C, etc.) are recorded.
  • Guidance time (exhibition content explanation time) is the time required for the exhibition content explanation performed by the robot at the guidance spot.
  • the area unit schedule information 133 is information in which the following data are recorded in association with each other, as shown in FIG. (a) Area identifier (b) Availability schedule (c) Fee
  • the region identifier is data included in the map information 131 described with reference to FIG. 6, and is an identifier for each segmented region obtained by dividing the entire region guided by the robot 10.
  • Usage availability schedule is available date and time information for each area.
  • Fees are information on fees paid by visitors when they view exhibits in each area.
  • the information processing device 100 of the present disclosure uses these map information 131, exhibition content information 132, and area unit schedule information 133 to generate a guide route for the robot 10, that is, a guide route.
  • a guide route for the robot 10 generated by the information processing device 100 of the present disclosure is configured by a plurality of nodes and a path connecting each node.
  • a specific example of the guide route for the robot 10 generated by the information processing device 100 will be described with reference to FIG. 8 .
  • FIG. 8 shows an example of a guide route 50 for the robot 10 generated by the information processing device 100.
  • a guide route 50 for the robot 10 generated by the information processing device 100 is composed of a plurality of nodes and a path connecting each node.
  • the node is a point that can be set at any position by the operator operating the information processing device 100, such as the position of the guide spot described above with reference to FIG. 6 or the point at which the robot 10 changes the direction of movement.
  • a path is constituted by a connection line (connection route) between two nodes.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration example of the information processing device 100 of the present disclosure.
  • the information processing device 100 of the present disclosure is configured by, for example, a tablet terminal such as a PC or a smartphone, and the information processing device 100 collects information on the guide route along which the robot 10 travels. Guide route information including the information is generated and stored in the storage unit of the robot 10.
  • the information processing device 100 of the present disclosure includes a UI section (input section & display section) 101, a data processing section 110, a node and path information storage section 120, an area information storage section 130, and a communication section 140.
  • the data processing section 110 includes a node attribute definition generation section 111, a path attribute definition generation section 112, a node attribute setting section 113, a path attribute setting section 114, and a guide route creation section 115.
  • the node/path information storage section 120 includes a node attribute definition storage section 121 , a path attribute definition storage section 122 , a node attribute storage section 123 , and a path attribute storage section 124 .
  • the area information storage unit 130 stores map information 131, exhibition content information 132, and area unit schedule information 133.
  • the UI section (input section & display section) 101 includes an input section and a display section, and is configured by, for example, a touch panel.
  • the information processing apparatus 100 includes a keyboard, a mouse, and the like for inputting various data by a user (operator) operating the information processing apparatus 100.
  • the data processing unit 110 executes various data processing using data input via the UI unit (input unit & display unit) 101. Specifically, for example, the following processing is executed.
  • Each of these processes (a) to (d) is a process executed as a preparatory process before generating a guide route for the robot 10. Note that specific processing examples and details of these processes will be explained later.
  • the guide route creation unit 115 of the data processing unit 110 creates an optimal guide route for the robot 10 based on the data (guide route conditions) input via the UI unit (input unit & display unit) 101.
  • the guidance route creation unit 115 refers to the attribute information of each node stored in the node attribute storage unit 123 and the attribute information of each path stored in the path attribute storage unit 124 to create the optimal guidance for the robot 10. Create a route. A specific example of this processing will also be explained later.
  • each process in the data processing unit 110 is executed with reference to map information 131, exhibition content information 132, and area unit schedule information 133 in the area information storage unit 130.
  • the map information 131, exhibition content information 132, and area unit schedule information 133 in the area information storage unit 130 correspond to the information described above with reference to FIGS. 6 and 7.
  • the guide route information generated by the guide route creation unit 115 of the data processing unit 110 is transmitted to the robot 10 via the communication unit 140.
  • the robot 10 stores the guide route information received from the information processing device 100 in the storage unit, and executes processes such as running, stopping, and guiding according to the guide route information stored in the storage unit.
  • FIG. 9 shows an example in which the area information storage unit 130 that stores map information 131, exhibition content information 132, and area unit schedule information 133 is configured within the information processing device 100, these information may be stored externally.
  • the information may be stored in a device, for example, a server on the cloud side, and the information processing device 100 may acquire it from the server (cloud) as needed.
  • an external device 200 such as a server (cloud) has an area information storage unit 130 that stores map information 131, exhibition content information 132, and area unit schedule information 133.
  • the data processing unit 110 of the information processing device 100 accesses the external device 200 such as a server (cloud) via the communication unit b141 as necessary, and stores map information 131, exhibition content information 132, and area unit schedule information 133. It may also be configured to acquire the information.
  • FIG. 10 shows a configuration example in which one information processing device 100 includes a data processing section 110, a node, and a path information storage section 120, each of these may be configured as a separate device.
  • the node and path information storage unit 120 may be configured in a device other than the information processing device 100 shown in FIG. 10, for example, an external device 200 such as a server (cloud).
  • the four data storage units in the node and path information storage unit 120 of the information processing apparatus 100 shown in FIGS. 9 and 10, namely, the node attribute definition storage unit 121, the path attribute definition storage unit 122, and the node attribute storage unit 123, path attribute storage section 124, and examples of data stored in these data storage sections will be explained.
  • the recording process of node attribute definition information in the node attribute definition storage unit 121 is executed by the node attribute definition generation unit 111 of the data processing unit 110 described above. That is, the node attribute definition generation unit 111 generates a node attribute definition for each node based on user input data (node attribute definition information), and the generated node attribute definition information is stored in the node attribute definition storage unit 121. Ru.
  • the following data are recorded in the node attribute definition storage unit 121 in association with each other.
  • (a) Node attribute ID (b) Node attribute name (c) Node attribute type (numeric value, truth value, evaluation, user-defined, period) (d) Unit (if attribute type is numeric) (e) Stage (if attribute type is evaluation) (f) User-defined type (if the attribute type is user-defined)
  • Node attribute ID is a recording area for an identifier (ID) of a node attribute.
  • Node attribute name is a recording area for the name of the node attribute. For example, the following node attribute names are registered in association with each node attribute ID.
  • Node attribute 01 "Fee for guiding the node”
  • Node attribute 02 "Average stay time of node”
  • Node attribute 03 “Value of exhibits installed at the node”
  • Node attribute 04 “Satisfaction while staying at the node”
  • Node attribute 05 “Node guidance target (inside and outside the company)”
  • Node attribute 06 “Node guidance target person (gender)”
  • Node attribute 07 “Node unavailable period”
  • Node attribute 08 "Period available only to node employees"
  • Node attribute type (numeric value, truth value, evaluation, user definition, period) is a recording area for the type of node attribute. Record any of the following types as the node attribute type: numeric value, boolean value, evaluation, user-defined, and period.
  • Stage when the attribute type is evaluation: When the node attribute type is "evaluation", the stage is recorded. For example, record the total number of stages, such as 10 stages, 5 stages, etc.
  • User-defined type when the attribute type is user-defined records user-defined data when the node attribute type is "user-defined.” For example, various user-defined data such as employee, guest, Any, male, female, etc. are recorded.
  • FIG. 11 shows an example in which the following "attribute name”, “attribute type”, and “unit, stage, or user-defined” corresponding data are stored as data stored in the node attribute definition storage unit 121.
  • Node attribute 01 "Fee for guiding the node", "Numeric value”, “Yen”
  • Node attribute 02 "Average stay time of node”, “Numeric value”, “Minutes”
  • Node attribute 03 “Value of exhibits installed at the node”, “Evaluation”, “10 levels”
  • Node attribute 04 “Satisfaction while staying at the node”, “Evaluation”, “5 levels”
  • Node attribute 05 “Node guide target (inside and outside the company)", “User defined”, “Any, employee, guest”
  • Node attribute 06 "Node guidance target (gender)", “User defined”, “Any, male, female, no answer”
  • Node attribute 07 “node unavailable period", “period”, "-”
  • the node attribute definition information recorded in the node attribute definition storage section 121 is generated by input processing by the user (operator). That is, the node attribute definition generation unit 111 generates a node attribute definition for each node based on user input data (node attribute definition information), and the generated node attribute definition information is stored in the node attribute definition storage unit 121. . A specific example of user input processing will be described later.
  • node attribute definitions may be set by the person in charge of accepting the robot at the facility where the robot is introduced, or frequently used attributes may be provided as presets in advance.
  • Node attribute historical value of the tourist spot at the node location (type: evaluation, stage: 10)
  • Node attribute good view of node position (type: evaluation, stage: 10)
  • Node attribute degree to which the town wants to promote the spot at the node location (type: evaluation, stage: 10)
  • node attributes can be set in various ways according to the characteristics of the route guided by the robot.
  • path attribute definition generation section 112 The process of recording path attribute definition information in the path attribute definition storage section 122 is executed by the path attribute definition generation section 112 of the data processing section 110 described above. That is, the path attribute definition generation unit 112 generates a path attribute definition for each path based on user input data (path attribute definition information), and the generated path attribute definition information is stored in the path attribute definition storage unit 122. Ru.
  • Path attribute definition storage unit 122 the following data are recorded in the path attribute definition storage unit 122 in association with each other.
  • Path attribute ID Path attribute ID
  • Path attribute name Path attribute type (numeric value, truth value, evaluation, user defined)
  • Unit if attribute type is numeric
  • Stage if attribute type is evaluation
  • User-defined type if the attribute type is user-defined
  • Path attribute ID is a recording area for a path attribute identifier (ID).
  • Path attribute type (numeric value, truth value, evaluation, user defined) is a recording area for the type of path attribute.
  • path attribute type record any of the following types: numeric value, boolean value, evaluation, and user-defined.
  • Stage when the attribute type is evaluation: When the path attribute type is "evaluation", the stage is recorded. For example, record the total number of stages, such as 10 stages, 5 stages, etc.
  • User-defined type when the attribute type is user-defined records user-defined data when the path attribute type is "user-defined.” For example, various user-defined data such as employee, guest, Any, male, female, etc. are recorded.
  • FIG. 12 shows an example in which the following "attribute name”, “attribute type”, and “unit, stage, or user-defined” corresponding data are stored as data stored in the path attribute definition storage unit 122.
  • Path attribute 01 "Path distance”, “Numeric value”, “m”
  • Path attribute 02 "Path travel time”, “Numeric value”, “Seconds”
  • Pass attribute 03 "Whether the path is accessible for heavy cars or wheelchairs", "Booth value", "-”
  • path attribute definition information recorded in the path attribute definition storage section 122 is generated by input processing by the user (operator). That is, the path attribute definition generation unit 112 generates a path attribute definition for each path based on user input data (path attribute definition information), and the generated path attribute definition information is stored in the path attribute definition storage unit 122. .
  • the node attribute setting unit 113 sets a node attribute for each node based on data (node attribute information) that the user (operator) inputs via the UI unit (input unit & display unit) 101, and sets the node attribute for each node. is stored in the node attribute storage section 123. Further, based on the data (path attribute information) that the user (operator) inputs via the UI unit (input unit & display unit) 101, the path attribute setting unit 114 sets a path attribute for each path and sets the setting information. It is stored in the path attribute storage section 124.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of node attributes stored in the node attribute storage unit 123 through the above processing.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of path attributes stored in the path attribute storage unit 124 through the above process.
  • node attributes stored in the node attribute storage unit 123 will be described with reference to FIG. 13.
  • various node attribute information is recorded in association with the node identifier (node ID) and node name of each node.
  • the names of exhibits are recorded in the node name.
  • the exhibit names are the information registered in the map information 131 and the exhibition content information 132 (exhibits A, B, . . . ) explained earlier with reference to FIG.
  • node position information and the like can be acquired from the map information 131, and explanation time information and the like at each node can be acquired from the exhibition content information 132.
  • node attribute information is recorded in association with each node (node identifier, node name).
  • Node attribute 01 (fees (yen))
  • Node attribute 02 (staying time (minutes))
  • Node attribute 03 (value of exhibit)
  • Node attribute 04 (satisfaction level)
  • Node attribute 05 (guidance target person (inside and outside the company))
  • Node attribute 06 (guidance target person (gender))
  • Node attribute 07 unusable period
  • node attribute 08 available period for employees only
  • node attributes of each node are recorded in the node attribute storage section 123 shown in FIG. 13. Note that data input is performed by the user (operator).
  • Node attribute 01 (fee (yen)) of the node attribute storage unit 123 shown in FIG. 13 is a recording area for the "fee for guiding the node" of the corresponding node.
  • node A is a node set as the viewing point for exhibit A, which is the node name, and the fee for guiding node A corresponding to exhibit A is 300 yen. It is shown that.
  • Node attribute 02 (staying time (minutes)) is a recording area for "average staying time of a node".
  • node A is a node set as the viewing point for exhibit A, which is the node name, and the average stay time of node A corresponding to exhibit A is 5 minutes. It shows.
  • Node attribute 03 is a recording area for "value of exhibits installed at the node.” For example, the recorded data of node A shown in FIG. 13 indicates that the value of exhibit A is 10 out of 10.
  • Node attribute 04 is a recording area for "satisfaction level when staying at a node.”
  • the recorded data of node A shown in FIG. 13 indicates that the degree of satisfaction during stay at node A, which is the viewing node for exhibit A, is 4 out of 5.
  • Node attribute 05 (target person (inside and outside the company)) is a recording area for "node guidance target person (inside and outside the company)."
  • the recorded data of node A shown in FIG. 13 indicates that the person to be guided (inside and outside the company) of node A, which is the viewing node for exhibit A, is a guest.
  • Node attribute 06 is a recording area for "node guidance target person (gender)."
  • the recorded data of node A shown in FIG. 13 indicates that the guide target (gender) of node A, which is the viewing node for exhibit A, is Any (either male or female).
  • Node attribute 07 is a recording area for "node unavailable period".
  • the recorded data of node A shown in FIG. 13 indicates that the unavailable period for node A, which is the viewing node for exhibit A, is not set.
  • Node attribute 08 (period available only to employees) is a recording area for "period available only to employees of the node".
  • the recorded data of node A shown in FIG. 13 indicates that there is no set period during which only the employee of node A, who is the viewing node for exhibit A, can use the exhibit.
  • node attribute setting data are input by the user (operator) via the UI unit (input unit & display unit) 101 of the information processing device 100.
  • UI unit input unit & display unit
  • the path attribute storage unit 124 records various path attribute information in association with the path identifier (path ID) and path name of each path.
  • path name is set to a path name that allows the two nodes to be connected to be identified. That is, the last two characters of the path name (AB, BC, CD, etc.) indicate the node IDs (node A, node B, etc.) of the two nodes connected by the path.
  • Path AB (PathAB) is a path that connects node A and node B
  • path BC (PathBC) is a path that connects node B and node C.
  • the path attribute storage unit 124 records the following path attribute information in association with each path (path identifier, path name). (a) Path attribute 01 (distance (m)) (b) Path attribute 02 (travel time (seconds)) (c) Path attribute 03 (stroller, wheelchair)
  • path attributes of each path are recorded in the path attribute storage section 124 shown in FIG. 14. Note that data input is performed by the user (operator).
  • Path attribute 01 (distance (m)) of the path attribute storage unit 124 shown in FIG. 14 is a recording area for the "path distance" of the corresponding path.
  • path AB is recorded data regarding a path (route) connecting node A and node B, and indicates that the distance of path AB is 2.5 m.
  • Path attribute 02 (travel time (seconds)) is a recording area for "path travel time.” For example, the recorded data shown in FIG. 14 shows that the travel time of path AB is 3 seconds.
  • Path attribute 03 (whether the path can be used by a heavy car or a wheelchair) is a recording area for "whether the path can be used by a heavy car or a wheelchair.” For example, in the recorded data shown in FIG. 14, path attribute 03 of path AB is Yes, indicating that path AB can be used by heavy cars or wheelchairs.
  • path attribute setting data are input by the user (operator) via the UI unit (input unit & display unit) 101 of the information processing device 100.
  • UI unit input unit & display unit
  • the recording process of node attribute definition information for the nodes in the information processing apparatus 100 shown in FIGS. 9 and 10 and the node attribute definition storage unit 121 in the path information storage unit 120 is performed by the data processing unit This is executed by the node attribute definition generation unit 111. That is, the node attribute definition generation unit 111 generates a node attribute definition for each node based on user input data (node attribute definition information), and the generated node attribute definition information is stored in the node attribute definition storage unit 121. Ru.
  • a user registers node attribute definitions to be stored in the node attribute definition storage unit 121 via the UI unit (input unit & display unit) 101 of the information processing device 100.
  • the UI unit (input unit & display unit) 101 can be a touch panel-type UI unit (input unit & display unit) that also serves as a display unit of the information processing device 100, for example.
  • the node attribute definition information can be registered by displaying a user interface (user interface) and performing various operations on the displayed UI by the user (operator).
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of the UI displayed on the display unit of the information processing device during recording processing of node attribute definition information for the node attribute definition storage unit 121 in the path information storage unit 120 for the nodes in the information processing device 100. It is.
  • This UI is, for example, a UI generated by a node attribute definition generation application executed by the node attribute definition generation unit 111 of the data processing unit 110 of the information processing device 100.
  • the UI shown in FIG. 15 displays list information of preset node attributes that have been set in advance as preset data.
  • the example shown in the figure is an example in which the following correspondence data of "attribute name”, “attribute type”, "unit, stage, or user definition" is displayed as list information of preset node attributes.
  • step S11 when the user (operator) selects a node attribute definition to be registered in the node attribute definition storage section 121 from the displayed preset data, first, in step S11, as shown in FIG. Touch (click) the data checkbox to select it, then touch (click) "Select from preset” in step S12, and touch (click) "OK” in step S13.
  • step S11 Touch (click) the data checkbox to select it
  • step S12 touch (click) "Select from preset” in step S12
  • touch (click) "OK” in step S13 when selecting a plurality of data, after touching (clicking) and selecting a plurality of checkboxes in step S11, the processes from step S12 onwards are executed.
  • the node attribute definition selected from the displayed preset data can be registered in the node attribute definition storage section 121.
  • the UI shown in step 22 of FIG. 18 is a display example of the UI for adding processing of this attribute definition information.
  • the UI shown in FIG. 18 displays an attribute name input field and attribute type options.
  • Attribute name “Children (under 12 years old) fee when guiding nodes”
  • An example of inputting this attribute name is shown.
  • step S23b the user (operator) selects an attribute type in step S23b.
  • attribute type unit of evaluation
  • step S24b the user (operator) touches (clicks) "OK" in step S24b.
  • This new node attribute definition is additionally registered in the node attribute definition storage section 121.
  • definition type of attribute type "user defined”
  • User-defined type (1) Photography allowed
  • User-defined type (2) Photography not allowed
  • User-defined type (3) Photography allowed with additional fee payment
  • An example in which these three user-defined types are input is shown.
  • Attribute name "Availability of photographing exhibits installed at the node”
  • Attribute type "user defined”
  • User-defined type with attribute type "user-defined”
  • This new node attribute definition is the node It is additionally registered in the attribute definition storage section 121.
  • the attribute type number of evaluation stages in step S42.
  • the user (operator) touches (clicks) "OK”.
  • Attribute name "Satisfaction with explanation at node”
  • Attribute type "Evaluation”
  • This new node attribute definition is additionally registered in the node attribute definition storage section 121.
  • the user can register various node attribute definitions in the node attribute definition storage section 121.
  • processing example using the UI described with reference to FIGS. 15 to 21 is an example of a process of registering a node attribute definition in the node attribute definition storage section 121.
  • the process of registering a path attribute definition in the path attribute definition storage unit 122 can also be executed using a UI that is substantially similar to the UI described with reference to FIGS. 15 to 21.
  • the UI display data is changed from node attributes to path attributes.
  • the user uses the UI displayed on the display unit of the information processing device 100 to generate various node attribute definitions and 121.
  • the user can perform processing to set node attributes for each actual node.
  • node attributes Note that the same applies to path attributes, and when the process of generating a path attribute definition and the process of storing the generated path attribute definition in the path attribute definition storage unit 122 are completed, the user (operator) can create a path attribute for each actual path. You can perform the process of setting the .
  • the node attribute setting unit 113 of the information processing device 100 is configured to accept data (node attribute information) that the user (operator) inputs via the UI unit (input unit & display unit) 101. ), the node attributes corresponding to each node are set, and the setting information is stored in the node attribute storage section 123.
  • a user inputs and registers node attributes for each node via the UI section (input section & display section) 101 of the information processing apparatus 100.
  • the UI unit (input unit & display unit) 101 can be a touch panel-type UI unit (input unit & display unit) that also serves as a display unit of the information processing device 100, for example.
  • the node attributes can be registered by displaying a user interface (user interface) and performing various operations on the displayed UI by the user (operator).
  • FIG. 22 is a diagram illustrating an example of a UI displayed on the display unit of the information processing apparatus 100 during node attribute setting processing.
  • This UI is, for example, a UI generated by a node attribute setting application executed by the node attribute setting unit 113 of the data processing unit 110 of the information processing device 100.
  • the UI shown in FIG. 22 is configured by a table similar to the example of node attributes stored in the node attribute storage unit 123 described above with reference to FIG. 13. That is, the UI has the following node attribute input areas in association with each node (node identifiers A, B, C, . . . ) whose node attributes are to be set.
  • the user sequentially inputs the attribute data of each node (nodes A, B, C, etc.) into the table shown in this UI.
  • Data input by the user (operator) is input to the node attribute setting unit 113 of the data processing unit 110 of the information processing device 100, and the node attribute setting unit 113 sets node attributes for each node based on the input data.
  • the setting information is stored in the node attribute storage section 123.
  • the configuration may be such that the user inputs all node attributes from node attributes 01, 02, 03 shown in FIG. 22, but for some node attributes, sensing information such as user questionnaire results and facial expressions may be input.
  • a configuration may also be adopted in which a value calculated using this method is set.
  • a configuration may be adopted in which a value automatically calculated based on other node attribute information is recorded.
  • the node attribute 04 "node satisfaction" may be set to a value automatically calculated by collecting sensing information such as user questionnaire results and facial expressions.
  • the node attribute 03 "value of exhibits” may be configured to be set to a value automatically calculated based on the node attribute 04 "node satisfaction". Note that, for example, when the "node satisfaction level" is changed based on user feedback information, the "value of exhibits” is also changed in proportion to it.
  • Such node attribute setting information can also be used for changing and updating the guide route of the robot 10. For example, when a guide route with a constant value is created, if the value of an exhibit corresponding to a node changes, the value of the existing guide route will change with the change in value. When the value of the existing guide route changes as described above, the guide route is changed so that the value of the guide route remains the same.
  • the user can input the node attributes of each node via the UI (user interface) displayed on the display unit of the information processing device 100.
  • These input data are stored and registered in the node attribute storage unit 123 through processing by the node attribute setting unit 113 of the data processing unit 110 of the information processing device 100.
  • processing example using the UI described with reference to FIG. 22 is an example of processing for registering node attributes in the node attribute storage unit 123.
  • the process of registering a path attribute in the path attribute storage unit 124 can also be executed using a UI that is substantially similar to the UI described with reference to FIG. Note that the UI display data is changed from node attributes to path attributes.
  • the guide route creation unit 115 of the data processing unit 110 of the information processing device 100 of the present disclosure processes data input via the UI unit (input unit & display unit) 101.
  • An optimal guide route for the robot 10 is created based on (guidance route conditions).
  • the guidance route creation unit 115 refers to the attribute information of each node stored in the node attribute storage unit 123 and the attribute information of each path stored in the path attribute storage unit 124 to create an optimal guidance route for the robot 10. create.
  • the guide route information generated by the guide route creation unit 115 is transmitted to the robot 10 via the communication unit 140 of the information processing device 100.
  • the robot 10 stores the guide route information received from the information processing device 100 in the storage unit, and executes processes such as running, stopping, and guiding according to the guide route information stored in the storage unit.
  • the process executed by the guidance route creation unit 115 of the data processing unit 110 of the information processing device 100 of the present disclosure that is, the optimal guidance for the robot 10 based on user (operator) input data (guidance route conditions).
  • the optimal guidance for the robot 10 based on user (operator) input data (guidance route conditions).
  • FIG. 23 is a diagram illustrating an example of a UI displayed on the display unit of the information processing device when the guide route creation process is executed.
  • This UI is a UI generated by a guide route creation application executed by the guide route creation unit 115 of the data processing unit 110 of the information processing device 100, for example.
  • the UI shown in FIG. 23 is an example of a UI for performing processing for setting route conditions for a guide route to be created.
  • the following conditions are displayed as route conditions that can be set.
  • (a) Total guide fee for the nodes that make up the guide route (b) Total average stay time for the nodes that make up the guide route (c) Average value of exhibits for the nodes that make up the guide route (d) Average level of satisfaction while staying at the nodes that make up the guide route Value (e) Guidance target persons of guidance route configuration nodes (inside and outside the company) (f) Guidance target person (gender) of guidance route configuration node (g) Date and time of use of the guide route
  • the user first selects a route condition to be set as the route condition of the guidance route to be created from the route conditions (a) to (g) above.
  • the user selects the route condition by checking the checkbox to the left of the route condition to be selected.
  • This route condition is a condition setting process for creating a guide route in which "(a) total guide fee for guide route constituent nodes" is in the range of 1,200 to 1,300 yen.
  • This route condition is a condition setting process for creating a guide route in which "(c) average value of exhibit value of guide route constituent nodes" is in the range of 7/10 to 10/10. All exhibit values are evaluated on a 10-point scale, and 7/10 means a score of 7 on a 10-point scale.
  • This route condition is a condition setting process for creating a guidance route in which the start date and time of "(g) Guidance route use date and time" is 2022/02/01 and the end date and time is 2022/03/31.
  • a search may be performed with relaxed route search conditions.
  • display data is required to select a map according to the location where each guidance route is created, and to perform node selection processing from the selected map.
  • the configuration is configured to perform processing for outputting and allowing the user to select.
  • the guide route creating unit 115 of the data processing unit 110 creates a guide route that satisfies the guide route conditions based on the guide route conditions input by the user via the UI unit (input unit & display unit) 101.
  • the guide route creation unit 115 refers to the attribute information of each node stored in the node attribute storage unit 123 and the attribute information of each path stored in the path attribute storage unit 124 to satisfy the user (operator) input conditions. An optimal guidance route for the robot 10 is created.
  • the guide route creation unit 115 creates a guide route that satisfies the guide route conditions input by the user, and outputs detailed information of the created guide route to the UI unit (input unit & display unit) 101.
  • FIG. 24 shows a display example of detailed information on the guide route created by the guide route creation unit 115.
  • the detailed route display example shown in FIG. 24 is an example where there are a plurality of guide routes that satisfy the guide route conditions input by the user.
  • These three guidance routes displayed on the UI are all guidance routes that satisfy the guidance route conditions input by the user.
  • the user selects the guide route to actually use from these three guide route candidates.
  • the user checks the checkbox at the left end of the guide route to be selected, and touches (clicks) "Create Route” at the lower right end. Through this process, the selected (checked) guide route is transmitted to the robot 10 via the communication unit 140.
  • the robot 10 stores the guide route information received from the information processing device 100 in the storage unit, and executes processes such as running, stopping, and guiding according to the guide route information stored in the storage unit.
  • processes such as running, stopping, and guiding according to the guide route information stored in the storage unit.
  • two guide routes are selected, so the two guide routes are stored in the storage unit of the robot 10.
  • At least one of the data processing unit within the robot 10 or the data processing unit of the information processing device 100 that communicates with the robot 10 may be configured to Select the most suitable route from the guidance route candidates.
  • the robot 10 travels according to one selected guide route.
  • a configuration may be adopted in which the user (operator) transmits selection information indicating which route the robot 10 should run.
  • the robot 10 travels along one guide route selected according to this selection information.
  • the information processing device 100 of the present disclosure is the information processing device 100 previously described with reference to FIGS. 9 and 10, and performs a process of generating a guide route for the robot 10 to travel. It also performs generation and registration processing of attribute definitions of nodes and paths necessary for guide route generation, as well as attribute setting processing and registration processing for each node and each path.
  • FIG. 25 shows a flowchart illustrating the entire sequence of processing executed by the information processing apparatus 100 of the present disclosure. Note that the processing according to the flow shown in FIG. 25 and the following can be executed by the data processing unit 110 of the information processing device 100 according to a program stored in the storage unit of the information processing device 100.
  • the data processing unit 110 has a processor such as a CPU having a program execution function, and can perform program execution processing by the processor. The processing of each step in the flow shown in FIG. 25 will be described below.
  • Step S101 First, in step S101, the information processing apparatus 100 executes a generation process and a registration process of a node attribute definition and a path attribute definition.
  • This process is executed by the node attribute definition generation unit 111 and the path attribute definition generation unit 112 in the data processing unit 110 of the information processing device 100 shown in FIGS. 9 and 10.
  • the node attribute definition generation unit 111 generates a node attribute definition for each node based on user input data (node attribute definition information) and stores it in the node attribute definition storage unit 121. Further, the path attribute definition generation unit 112 generates a path attribute definition for each path based on the user input data (path attribute definition information), and executes a process of storing the generated path attribute definition in the path attribute definition storage unit 122.
  • step S101 the generated node attribute definition information is stored in the node attribute definition storage unit 121 of the information processing device 100, and the generated path attribute definition information is stored in the path attribute definition storage unit 122. .
  • Step S102 After the generation process and the registration process of the node attribute definition and path attribute definition are completed in step S101, the information processing apparatus 100 can execute the process of step S102.
  • step S102 the information processing apparatus 100 executes node attribute and path attribute setting processing. This process is executed by the node attribute setting unit 113 and path attribute setting unit 114 in the data processing unit 110 of the information processing apparatus 100 shown in FIGS. 9 and 10.
  • the node attribute setting unit 113 executes a process of setting a node attribute for each node based on user input data (node attribute information) and storing the node attribute in the node attribute storage unit 123. Furthermore, the path attribute setting unit 114 also executes a process of setting a path attribute for each path based on user input data (path attribute information) and storing it in the path attribute storage unit 124.
  • the nodes and paths to which attributes are set are the nodes and paths recorded in the map information 131 of the area information storage unit 130 described above with reference to FIGS. 9 and 10.
  • the map information 131 records the positions of nodes and paths set in the area in which the robot 10 travels.
  • the attribute setting process for nodes and paths in step S102 is performed by the user's (operator's) operation via the UI unit (input unit & display unit) 101 of the information processing apparatus 100. Specifically, it is executed using, for example, the UI described above with reference to FIG. 22.
  • the UI shown in FIG. 22 has the following node attribute input areas in association with each node (node identifiers A, B, C, . . .) for which node attributes are to be set.
  • Node attribute 06 guidance target person (gender)
  • Node attribute 07 unusable period
  • the user sequentially inputs the attribute data of each node (nodes A, B, C, etc.) into the table shown in this UI.
  • the input data is stored in the node attribute storage section 123 by the node attribute setting section 113.
  • the process of registering a path attribute in the path attribute storage unit 124 is also performed using a UI that is almost the same as the UI described with reference to FIG.
  • step S102 various node attribute information of each node is recorded in the node attribute storage section 123.
  • the following node attribute information is recorded in association with each node (node identifier, node name).
  • path attribute information of each path is recorded in the path attribute storage section 124.
  • path attribute 01 distance (m)
  • Path attribute 02 travel time (seconds)
  • Path attribute 03 stroller, wheelchair
  • Step S103 After completing the attribute setting process for nodes and paths in step S102, the process in step S103 can be executed.
  • step S103 the information processing device 100 executes a process of generating a guide route and a process of registering the generated guide route in the robot.
  • This process is executed by the guide route creation unit 115 in the data processing unit 110 of the information processing device 100 shown in FIGS. 9 and 10.
  • the guide route creation unit 115 creates an optimal guide route for the robot 10 based on data (guide route conditions) input via the UI unit (input unit & display unit) 101.
  • the guidance route creation unit 115 references the attribute information of each node stored in the node attribute storage unit 123 and the attribute information of each path stored in the path attribute storage unit 124 to create an optimal guidance route for the robot 10. Create.
  • the guidance route creation process in step S103 is executed by the user's (operator's) operation via the UI unit (input unit & display unit) 101 of the information processing device 100. Specifically, it is executed using, for example, the UI described above with reference to FIGS. 23 and 24.
  • the user sets arbitrary route conditions using the route condition setting UI described above with reference to FIG.
  • conditions can be set for each of the following items.
  • (a) Total guide fee for the nodes that make up the guide route (b) Total average stay time for the nodes that make up the guide route (c) Average value of exhibits for the nodes that make up the guide route (d) Average level of satisfaction while staying at the nodes that make up the guide route Value
  • Guidance target person (gender) of guidance route configuration node (g) Date and time of use of the guide route
  • the guide route creation unit 115 of the information processing device 100 generates a guide route that satisfies the route conditions input by the user (operator).
  • the guide route creation unit 115 refers to the attribute information of each node stored in the node attribute storage unit 123 and the attribute information of each path stored in the path attribute storage unit 124 to satisfy the user (operator) input conditions. Create a guide route.
  • the created guide route is output to the UI section (input section & display section) 101, as described with reference to FIG. 24, for example.
  • the user can select any guide route from the output guide routes as a route to be registered in the robot 10, and the selected guide route information is transmitted to the robot 10 via the communication unit 140, and the robot 10 is stored in the storage unit of. Note that details of the process in step S103 will be explained later with reference to the flowchart shown in FIG. 27.
  • Step S104 the robot 10 executes processes such as running, stopping, and guiding according to the guide route information generated by the information processing device 100. Note that the process in step S ⁇ b>104 is executed by the robot 10 instead of the information processing device 100 .
  • the information processing device 100 of the present disclosure performs the following three processes, namely: (Step S101) Generation and registration processing of node attribute definition and path attribute definition (Step S102) Setting and registration processing of node attributes and path attributes for each node and path according to the attribute definition of registered node attributes and path attributes (Step S103) Generate a guide route that satisfies route conditions by using setting information of node attributes and path attributes. These processes are performed.
  • step S101 of the flow shown in FIG. 25 that is, the generation processing and registration processing of node attribute definitions and path attribute definitions, will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 26.
  • the process according to the flow shown in FIG. 25 is a process executed by the node attribute definition generation unit 111 and the path attribute definition generation unit 112 in the data processing unit 110 of the information processing device 100 shown in FIGS. 9 and 10. , for example, using the UI described above with reference to FIGS. 15 to 21.
  • Step S201 First, in step S ⁇ b>201 , the information processing apparatus 100 displays attribute name list data of preset node attributes (path attributes) set in advance as registration candidates on the UI unit (input unit & display unit) 101 .
  • the data displayed on the UI section (input section & display section) 101 in step S201 is, for example, display data shown in FIG. 15.
  • step S202 the information processing apparatus 100 determines whether or not the user has operated the "add” operation unit. If the user's operation of the “add” operation unit is not detected, the process advances to step S203. If the user's operation of the “add” operation unit is detected, the process advances to step S204.
  • Step S203 If the user's operation of the “add” operation unit is not detected, in step S203, the information processing device 100 inputs selection information of the registration target selected by the user from the attribute name of the preset node attribute (path attribute).
  • This process is, for example, the process described earlier with reference to FIG. 16, and is executed by the user touching (clicking) a checkbox corresponding to an attribute name.
  • Step S204 On the other hand, if the user's operation of the "add" operation unit is detected in step S202, the information processing apparatus 100 inputs the attribute name of the node attribute (path attribute) to be added in step S204.
  • This process corresponds to, for example, the process of step S23a shown in FIG. 19.
  • the user can input any attribute name into the UI.
  • Step S205 Next, in step S205, the attribute type, unit, etc. corresponding to either the attribute name selected from the preset data in step S203 or the additional attribute name input by the user in step S204 are input.
  • This process corresponds to, for example, the process of steps S23b to S24 shown in FIG. 19, or the process shown in FIGS. 20 and 21.
  • step S206 Next, in step S206, it is determined whether registration (OK) by the user has been executed.
  • this is a process of determining whether or not the "OK" button shown in (S24b) in FIG. 19 has been clicked.
  • step S207 If it is determined that the registration (OK) by the user has been executed, the process advances to step S207. On the other hand, if it is determined that the registration (OK) by the user has not been executed (the "CANCEL" button has been clicked), the process advances to step S208.
  • Step S207 If it is determined in step S206 that registration (OK) by the user has been executed, the process advances to step S207.
  • step S207 the information processing apparatus 100 stores the node attribute definition or path attribute definition in the storage unit according to the information input by the user.
  • node attribute definition information generated according to the information input by the user is stored in the node attribute definition storage unit 121 of the information processing device 100, and node attribute definition information generated according to the information input by the user is stored in the path attribute definition storage unit 122.
  • step S103 in the flowchart shown in FIG. 25 that is, the process of generating a guide route and the process of registering the generated guide route in the robot, will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the guidance route creation process in step S103 of the flowchart shown in FIG. 25 consists of the following two steps of the flow shown in FIG. (Step S101) Generation and registration processing of node attribute definition and path attribute definition (Step S102) Setting and registration processing of node attributes and path attributes for each node and path according to the attribute definition of registered node attributes and path attributes After these processes are executed.
  • FIG. 27 is a process executed by the guide route creation unit 115 in the data processing unit 110 of the information processing apparatus 100 shown in FIGS. 9 and 10. The processing of each step in the flow shown in FIG. 27 will be described below in sequence.
  • Step S301 First, in step S301, guidance route conditions are input. This process is a process using the route condition setting UI described earlier with reference to FIG. The user (operator) can set any route conditions.
  • Step S302 the guide route creation unit 115 in the data processing unit 110 of the information processing device 100 generates node attributes and path attributes for each of the nodes and paths generated in step S102 of FIG. 25 and stored in the storage unit. Get configuration information.
  • the node attributes and path attributes stored in the node attribute storage unit 123 and path attribute storage unit 124 of the information processing apparatus 00 are acquired. Specifically, for example, the node attribute described above with reference to FIG. 11 and the path attribute described with reference to FIG. 12 are acquired.
  • step S303 the guide route creation unit 115 in the data processing unit 110 of the information processing device 100 generates and extracts a guide route that satisfies the guide route conditions input by the user in step S301.
  • This guide route generation process is executed with reference to the node attributes of each node and the path attributes of each path acquired from the node attribute storage unit 123 and path attribute storage unit 124 in step S302.
  • the process of extracting a guide route that satisfies the user input conditions may be performed by, for example, a process of finding a route that satisfies the conditions using an existing route search algorithm, such as depth-first search process or breadth-first search process. I can do it.
  • Step S304 the guide route creation unit 115 determines whether the number of guide routes that satisfy the user input conditions generated in step S303 is equal to or greater than a predefined threshold (x).
  • the threshold value (x items) may be a number that can be set arbitrarily by the user, or may be a predefined fixed number.
  • step S306 If the number of guidance routes that satisfy the user input conditions is equal to or greater than a predefined threshold (x), the process advances to step S306. On the other hand, if the number of guidance routes that satisfy the user input conditions is less than the predefined threshold (x), the process proceeds to step 305.
  • Step S305 If it is determined in step S304 that the number of guidance routes that satisfy the user input conditions is less than a predefined threshold (x), the guidance route creation unit 115 performs relaxation processing of the guidance route conditions in step S305. Execute. That is, processing is performed to relax the conditions input by the user in step S301.
  • condition-satisfying route extraction process in step S303 is executed under the relaxed conditions.
  • condition relaxation processing algorithm For example, if the user specifies multiple conditions, relax the conditions in any order (or in descending order of attribute priority if attribute priorities are set) to increase the number of candidates. do. For example, if the user's specified condition is "user satisfaction level is 9 to 10", processing can be performed to reduce the condition to "user satisfaction level is 8 to 10".
  • Step 306 In the determination process of step S304, if it is determined that the number of guidance routes that satisfy the user input conditions is equal to or greater than a predefined threshold (x), the process advances to step S306.
  • the guide route creation unit 115 outputs list data of guide routes that satisfy the user input conditions to the UI unit (input unit & display unit) 101 in step S306.
  • list data of guide routes that satisfy user input conditions is output to the UI section (input section & display section) 101.
  • Step S307 the guide route creation unit 115 inputs selection information of a guide route to be registered.
  • the guide route creation unit 115 inputs selection information selected by the user from the list data of guide routes that satisfy the user input conditions described with reference to FIG.
  • step S308 the guide route creation unit 115 transmits the guide route information selected in step S307 to the robot 10 via the communication unit 140, and stores it in the storage unit of the robot 10.
  • the robot 10 executes processes such as running, stopping, and guiding according to the guidance route information generated by the information processing device 100.
  • the information processing device 100 of the present disclosure refers to a large number of nodes preset in the area in which the robot 10 runs and attributes (node attributes, path attributes) corresponding to each of the paths connecting the nodes. Since the configuration is configured to generate a guidance route that satisfies the route conditions, it is possible to quickly and reliably generate a route that satisfies the conditions set by the user.
  • node attributes or path attributes When node attributes or path attributes are changed, the data in the node attribute storage area and path attribute storage area are updated one after another to create a route that satisfies the user setting conditions based on the latest information. can be generated quickly and reliably.
  • a CPU (Central Processing Unit) 301 functions as a data processing unit that executes various processes according to programs stored in a ROM (Read Only Memory) 302 or a storage unit 308. For example, processing according to the sequence described in the embodiment described above is executed.
  • a RAM (Random Access Memory) 303 stores programs executed by the CPU 301, data, and the like. These CPU 301, ROM 302, and RAM 303 are interconnected by a bus 304.
  • the CPU 301 is connected to an input/output interface 305 via a bus 304, and the input/output interface 305 includes various switches, a keyboard, a touch panel, a mouse, a microphone, an input unit 306 including a user input unit, a display, a speaker, etc.
  • An output section 307 is connected.
  • the CPU 301 receives commands, situation data, etc. input from the input unit 306, executes various processes, and outputs the processing results to, for example, the output unit 307.
  • a storage unit 308 connected to the input/output interface 305 is made up of, for example, a hard disk, and stores programs executed by the CPU 301 and various data.
  • the communication unit 309 functions as a transmitting/receiving unit for data communication via a network such as the Internet or a local area network, and communicates with an external device.
  • a drive 310 connected to the input/output interface 305 drives a removable medium 311 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory such as a memory card, and records or reads data.
  • a removable medium 311 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory such as a memory card
  • the technology disclosed in this specification can have the following configuration.
  • (1) It has a guide route creation section that creates a guide route for the robot to guide,
  • the guide route is a guide route composed of a plurality of nodes and paths connecting the nodes,
  • the guide route creation department is An information processing device that acquires node attributes of each node and path attributes of each path in a guidance route creation area, and creates a guidance route that satisfies predetermined route conditions based on the acquired node attributes and path attributes.
  • the above route conditions are: route conditions input by the user into the information processing device;
  • the guide route creation department is The information processing device according to (1), which acquires the node attribute of each node in the guide route creation area and the path attribute of each path to create a guide route that satisfies route conditions input by the user.
  • the node attribute is Contains at least one of the value set to the node, the evaluation value, the guidance time, or the guidance target
  • the guide route creation department is Compare at least one of the value, evaluation value, guidance time, or guidance target set to the node with the condition set in the route condition to create a guidance route that satisfies the route condition (1 ) or the information processing device according to (2).
  • the path attribute is Containing at least one of the path attributes such as path distance, path travel time, and available transportation means for the path
  • the guide route creation department is Compare at least one of the distance of the path, the travel time of the path, and the means of transportation that can use the path with the conditions set in the route conditions to create a guidance route that satisfies the route conditions (1) ⁇ ( 3)
  • the information processing device according to any one of the above.
  • the node attribute is including node attributes such as a node guide fee set for the node, a node stay time, a value of a node exhibit, a node satisfaction level, or at least one of a node guide target;
  • the guide route creation department is Comparing at least one of the node guide fee set for the node, the node stay time, the value of the node exhibit, the node satisfaction level, or the node guide target with the conditions set in the route conditions,
  • the information processing device according to any one of (1) to (4), which creates a guidance route that satisfies the route conditions.
  • the node attribute is: Containing at least one node attribute of sales of products associated with the node, the value of exhibits associated with the node, or the value of sightseeing spots or scenery associated with the node
  • the guide route creation department is At least one of the sales of products associated with the node, the value of exhibits associated with the node, or the value of sightseeing spots or scenery associated with the node, and the conditions set in the route conditions.
  • the information processing apparatus according to any one of (1) to (5), which compares the route conditions and creates a guide route that satisfies the route conditions.
  • the guide route creation department Generate route conditions according to user input data, The route conditions to be generated are (a) Total guidance fees for nodes composing the guidance route; (b) Total stay time of guidance route constituent nodes; (c) Total exhibit value of guidance route constituent nodes; (d) average value of satisfaction level of guidance route constituent nodes; The information processing device according to any one of (1) to (6), wherein the route condition includes at least one of the conditions (a) to (d) above.
  • the guide route creation department The information processing device according to any one of (1) to (7), wherein when a plurality of guide routes satisfying the route condition are created, list data of the plurality of created guide routes is output to a display unit.
  • the guide route creation department If the number of guidance routes that satisfy the route conditions is less than a predefined threshold number, the route conditions are relaxed and guidance routes that satisfy the relaxed route conditions are created (1) to (8).
  • the information processing device according to any one of the above.
  • the information processing device includes: a node attribute storage section storing node attributes of each node; It has a path attribute storage section that stores the path attributes of each path,
  • the guide route creation department is The method according to any one of (1) to (9), wherein a guidance route that satisfies the route condition is created by using the node attribute acquired from the node attribute storage unit and the path attribute acquired from the path attribute storage unit. Information processing device.
  • the information processing device further includes: a node attribute definition generation unit that generates a node attribute definition that is definition information of the node attribute and stores it in a storage unit;
  • a node attribute definition generation unit that generates a node attribute definition that is definition information of the node attribute and stores it in a storage unit;
  • the information processing device according to any one of (1) to (10), further comprising a path attribute definition generation unit that generates a path attribute definition that is definition information of the path attribute and stores it in a storage unit.
  • the information processing device further includes: a node attribute definition storage unit storing the node attribute definition generated by the node attribute definition generation unit;
  • the information processing device further includes: a node attribute setting unit that associates a node attribute with each of the plurality of nodes in the guide route creation area and stores it in a storage unit;
  • the information processing device according to any one of (1) to (12), further comprising a path attribute setting section that associates a path attribute with each path connecting the nodes and stores the associated path attribute in a storage section.
  • the information processing device further includes: a node attribute storage unit storing node attributes set for each node by the node attribute setting unit;
  • the information processing device further includes: The information processing device according to any one of (1) to (14), further comprising a communication unit that transmits a guide route generated by the guide route creation unit to the robot.
  • the information processing device includes: It has a guide route creation unit that creates a guide route for the robot to guide.
  • the guide route is a guide route composed of a plurality of nodes and paths connecting the nodes,
  • the guide route creation department An information processing method that acquires node attributes of each node and path attributes of each path in a guidance route creation area, and creates a guidance route that satisfies predetermined route conditions based on the acquired node attributes and path attributes.
  • a program that causes an information processing device to execute information processing includes: It has a guide route creation unit that creates a guide route for the robot to guide.
  • the guide route is a guide route composed of a plurality of nodes and paths connecting the nodes,
  • the program is sent to the guide route creation section,
  • a program that records the processing sequence can be installed and executed in the memory of a computer built into dedicated hardware, or the program can be installed on a general-purpose computer that can execute various types of processing. It is possible to install and run it.
  • the program can be recorded in advance on a recording medium.
  • the program can be received via a network such as a LAN (Local Area Network) or the Internet, and installed on a recording medium such as a built-in hard disk.
  • a system is a logical collective configuration of a plurality of devices, and the devices of each configuration are not limited to being in the same housing.
  • an information processing device and a method for efficiently creating a guide route that satisfies the route conditions input by the user are realized.
  • it is a guide route to be guided by a robot, and includes a guide route creation unit that creates a guide route composed of a plurality of nodes and paths connecting the nodes.
  • the guidance route creation unit calculates node attributes such as value, evaluation value, guidance time, or guidance target set for each node in the guidance route creation area, and path attributes such as distance of each path or travel time.
  • a guidance route that satisfies the route conditions input by the user is created based on the acquired node attributes and path attributes.

Abstract

ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを効率的に作成する情報処理装置、および方法を提供する。ロボットに案内させるための案内ルートであり、複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートを作成する案内ルート作成部を有する。案内ルート作成部は、案内ルート作成領域内の各ノードに設定された価値、または評価値、または案内時間、または案内対象等のノード属性と、各パスの距離、または移動時間等のパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを作成する。

Description

情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
　本開示は、情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、案内ロボットが走行しながら案内するルートである案内ルートの生成処理を行う情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。
　昨今、様々な場所でロボットが利用されている。
　例えば、美術館や博物館、あるいはショッピングセンター等の店舗等において、来場者に案内を行うための案内ロボットの利用が増加している。
　美術館や博物館の案内ロボットは来場者と簡単な会話を行い、美術館や博物館の展示物の説明などを行う。また、ショッピングセンター等の案内ロボットは、来店者に対してショッピングセンターの様々な売り場の案内などを行う。
　このような案内ロボットは大きく分類すると、例えば入口に固定され移動することなく来場者の質問に答えるなど対話のみを行う固定型ロボットと、来場者とともに美術館や博物館やショッピングセンター等を移動しながら案内する走行型ロボットの２種類に分類される。
　なお、走行型の案内ロボットについて開示した従来技術として、例えば特許文献１（特許第５０４０１８６号公報）がある。
　この特許文献１は、店舗を案内する案内ロボットを開示している。具体的には、顧客から提示された買い物リストに応じた最適なルートに従って走行しながら顧客を案内するロボットを開示している。
　しかし、例えばショッピングセンターの売り場等のレイアウトは頻繁に変更される。美術館や博物館の展示物なども、頻繁に入れ替えが行われ、レイアウト変更がなされる。このようなレイアウト変更に伴い、案内ロボットが走行する案内ルートも変更する必要がある。
　さらに、美術館や博物館等では、別料金の特別展コーナーなどを一時的に設置する場合があり、このような場合にも、来場者の希望ルート、希望料金などに応じて案内ルートを変更する必要がある。
　このように案内ルートの変更処理を行う場合、新たなレイアウトデータや、料金などを反映させた複数のルートを作成することが必要となる。具体的な処理としては、例えばオペレータが新規レイアウトや料金設定などを確認して、新規レイアウトや料金設定に従った新たなルートを作成することになる。このようなオペレータの確認に基づく新規ルートの生成処理は、時間やコスト負担が増加し、また誤ったルートを生成する可能性も高くなるという問題がある。
特許第５０４０１８６号公報
　本開示は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、案内ロボットの案内対象領域のレイアウト変更や料金変更等が行われた場合でも、容易にかつ短時間で最適な案内ルートを生成することを可能とした情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
　本開示の第１の側面は、
　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
　前記案内ルート作成部は、
　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成する情報処理装置にある。
　さらに、本開示の第２の側面は、
　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　前記情報処理装置は、
　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
　前記案内ルート作成部が、
　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成する情報処理方法にある。
　さらに、本開示の第３の側面は、
　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　前記情報処理装置は、
　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
　前記プログラムは前記案内ルート作成部に、
　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得させて、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成させるプログラムにある。
　なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。
　本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
　本開示の一実施例の構成によれば、ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを効率的に作成する情報処理装置、および方法が実現される。
　具体的には、例えば、ロボットに案内させるための案内ルートであり、複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートを作成する案内ルート作成部を有する。案内ルート作成部は、案内ルート作成領域内の各ノードに設定された価値、または評価値、または案内時間、または案内対象等のノード属性と、各パスの距離、または移動時間等のパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを作成する。
　本構成により、ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを効率的に作成する情報処理装置、および方法が実現される。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
案内ロボットによる案内処理の概要について説明する図である。 案内ロボットによる案内処理の概要について説明する図である。 案内ロボットによる案内処理を行う領域のレイアウト変更処理の一例について説明する図である。 案内ロボットによる案内処理を行う領域のレイアウト変更処理の一例について説明する図である。 本開示の情報処理装置と、ロボットとの関係を説明する図である。 地図情報の具体例について説明する図である。 展示内容情報と領域単位スケジュール情報の具体例について説明する図である。 情報処理装置が生成するロボットの案内ルートの具体例について説明する図である。 本開示の情報処理装置の構成例について説明する図である。 本開示の情報処理装置の構成例について説明する図である。 ノード属性定義格納部の格納データの例について説明する図である。 パス属性定義格納部の格納データ例について説明する図である。 ノード属性格納部に格納されるノード属性の例について説明する図である。 パス属性格納部に格納されるパス属性の例について説明する図である。 ノード属性定義格納部に格納するノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する図である。 ノード属性定義格納部に格納するノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する図である。 ノード属性定義格納部に格納するノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する図である。 ノード属性定義格納部に格納するノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する図である。 ノード属性定義格納部に格納するノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する図である。 ノード属性定義格納部に格納するノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する図である。 ノード属性定義格納部に格納するノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する図である。 ノード各々に対するノード属性を設定する処理の具体例について説明する図である。 案内ルート作成処理実行時に情報処理装置の表示部に表示されるＵＩの一例について説明する図である。 案内ルート作成処理実行時に情報処理装置の表示部に表示されるＵＩの一例について説明する図である。 本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 本開示の情報処理装置のハードウェア構成例について説明する図である。
　以下、図面を参照しながら本開示の情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
　１．案内ロボットによる案内処理の概要について
　２．本開示の情報処理装置の構成と処理の概要について
　３．本開示の情報処理装置の詳細構成について
　４．ノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について
　５．ノード属性設定処理の具体例について
　６．案内ルート作成処理の具体例について
　７．本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて
　８．情報処理装置のハードウェア構成例について
　９．本開示の構成のまとめ
　　［１．案内ロボットによる案内処理の概要について］
　まず、図１以下を参照して案内ロボットによる案内処理の概要について説明する。
　例えば、美術館や博物館、あるいはショッピングセンター等の店舗等において、来場者に案内を行うための案内ロボットの利用が増加している。
　図１以下を参照して案内ロボットの利用例について説明する。
　図１に示す例は、美術館を案内するロボット１０の例である。ロボット１０は、来場者２０とともに美術館内を移動して展示物３０の説明を行う。図１に示す案内ルート５０は、予め設定された案内ルートであり、ロボット１０は、この案内ルート５０に従って走行し、各展示物３０の前などで停止し、展示物３０の説明を行う。
　なお、ロボット１０による説明は、ロボット１０に装着されたスピーカを介した音声データ出力処理、あるいはロボット１０に装着されたディスプレイ（表示部）を介した説明文や静止画、あるいは動画などの表示データ出力処理のいずれか、または組み合わせによって行われる。
　図２を参照して、ロボット１０による走行処理、および案内処理のシーケンス例について説明する。
　図２（ａ）は、ロボット１０が、美術館の入口で来場者２０に対してあいさつを行っている例である。例えば、ロボット１０は、以下のように来場者２０にあいさつを行う。
　「ご来場ありがとうございます。ご案内いたします。」
　このあいさつは、スピーカを介した音声データ出力処理、あるいはディスプレイ（表示部）を介した表示データ出力処理のいずれか、または組み合わせによって行われる。
　ロボット１０は、来場者２０に対するあいさつが終わると予め設定された案内ルート５０に従って走行を開始する。
　図２（ｂ）は、ロボット１０が美術館に展示された１つの展示物３０の前で停止し、来場者２０に対して展示物３０の説明を行っている例である。例えば、ロボット１０は、以下のように来場者２０に展示物３０の説明を行う。
　「この作品は、古代ローマの遺跡から発掘された・・・」
　この説明も、スピーカを介した音声データ出力処理、あるいはディスプレイ（表示部）を介した表示データ出力処理のいずれか、または組み合わせによって行われる。以下の説明も同様である。
　ロボット１０は、１つの展示物の説明が終わると、さらに、案内ルート５０に従って走行を開始し、次の展示物の前で停止し、その展示物の説明を行う。
　ロボット１０が展示物の説明を順次、実行している途中の図が図２（ｃ）である。
　図２（ｃ）も図２（ｂ）と同様、ロボット１０が美術館に展示された１つの展示物３０の前で停止し、来場者２０に対して展示物３０の説明を行っている例である。例えば、ロボット１０は、以下のように来場者２０に展示物３０の説明を行う。
　「この絵画は１８３０年の作品で・・・」
　ロボット１０による全ての展示物の説明が終わると、図２（ｄ）に示すように、ロボット１０は、美術館の出口で来場者２０に対してあいさつを行う。例えば、ロボット１０は、以下のように来場者２０にあいさつを行う。
　「本日はありがとうございました。」
　このように、来場者２０は、ロボット１０の後について歩くだけで、美術館の展示物をすべて鑑賞し、かつ、各展示物の説明を音声データ、または表示データによって確認することができる。
　ロボット１０には案内ルート５０のみならず、案内ルート上の停止位置、および停止位置において実行する説明情報などが予めプログラムデータとしてロボット内の記憶部に格納されている。ロボット１０は記憶部に格納されたプログラムデータに従って走行処理、停止処理、および発話処理を実行する。
　美術館内のレイアウトや展示物に変更がなければ、１つのプログラムデータのみを、繰り返し利用することが可能である。
　しかし、現実的にはレイアウトの変更、展示物の変更などが実行されることも多く、このような場合には、これまで利用していた案内ルート等のデータを書き換えることが必要となる。
　レイアウト変更の一例を図３に示す。
　図３（１）レイアウト１は、図１、図２を参照して説明したレイアウトであり、案内ルート５０が設定されている。
　例えばこのレイアウトが図３（２）レイアウト２に示すような新たなレイアウトに変更されることがある。
　このようなレイアウト変更が行われると、案内ルート５０は利用できなくなり、新たな案内ルートｂ，５０ｂを生成する必要がある。
　さらに、この新たな案内ルートＢ，５０ｂ上にロボットの停止位置や説明実行位置なども新たに設定する必要がある。
　また、美術館などでは例えば特別な展示物を展示して別料金で入場可能としたスペースや、展示物入れ替えのための立ち入り禁止領域の設定などが行われる場合もある。
　具体例を図４に示す。
　図４に示す（３）レイアウト３は、特別な展示物を展示して別料金で入場可能とした領域Ａが設定されたレイアウトの例である。
　また図４に示す（４）レイアウト４は、展示物入れ替えのための立ち入り禁止領域とした領域Ｂが設定されたレイアウトの例である。
　このような場合にも、それぞれのレイアウトに応じた新たな案内ルートを生成する必要があり、新たな案内ルート上にロボットの停止位置や説明実行位置などを新たに設定する必要がある。
　このような新規ルートの生成をオペレータの確認の下で行うと、時間、コストが増大し、またルート生成エラーなども発生しやすくなる。
　以下、このような問題を解決し、効率的かつ高精度なルート生成処理を可能とした本開示の情報処理装置の構成と処理について説明する。
　　［２．本開示の情報処理装置の構成と処理の概要について］
　次に、本開示の情報処理装置の構成と処理の概要について説明する。
　図５は、本開示の情報処理装置１００と、ロボット１０との関係を説明する図である。
　本開示の情報処理装置１００は、例えばＰＣやスマホ等のタブレット端末によって構成され、情報処理装置１００は、ロボット１０が走行する案内ルート情報を含む案内ルート情報を生成してロボット１０の記憶部に格納する。
　なお、案内ルート情報には、ロボット１０が走行する案内ルート情報のみならず、ルート上の停止位置、ロボット１０が実行する挨拶や説明等を含めてもよい。
　情報処理装置１００は、オペレータによる操作情報を入力し、さらに地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３を利用して案内ルート情報を生成する。
　図６以下を参照して、地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３、これらの各情報の具体例について説明する。
　まず、図６を参照して地図情報１３１の具体例について説明する。
　地図情報１３１は、ロボット１０が案内する領域の地図情報である。例えばロボット１０が案内する領域が美術館の館内であれば、美術館の館内の地図である。
　図６の左側の表は、地図情報１３１の構成データを示す表である。地図情報１３１の構成データには、
　（ａ）領域情報、
　（ｂ）案内スポット情報、
　これらの情報が含まれる。
　領域情報は、領域識別子と、各領域識別子対応の領域位置情報によって構成される。
　案内スポット情報は、案内スポット識別子と、各案内識別子対応の展示品（展示品Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）、さらに各案内識別子対応の案内スポット位置情報によって構成される。
　これらの各データは、具体的には、図６の右側に示す地図データ内の登録情報に対応する。図６の右側に示す地図データは、ロボット１０が案内する領域の地図、具体的には、ロボット１０が案内する美術館の館内の地図である。
　図６の右側に示す地図データには、図６の左側の地図情報１３１の構成データとして表に示す領域Ａ、領域Ｂ等の各領域が示されている。
　地図情報１３１には、これら各領域の領域識別子と、各領域の位置情報が記録されている。領域の位置情報としては、例えば、ロボット１０が案内を行う全体領域をｘｙ座標面として、各領域を規定する四角形の頂点座標データ等を記録する。
　また、図６の右側に示す地図データには、図６の左側の地図情報１３１の構成データとして表に示す案内スポットａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２・・・等の各案内スポットが示されている。
　案内スポットは、例えばロボット１０が停止して、展示物の説明を実行する位置である。
　地図情報１３１には、これら各案内スポットの識別子と、各案内スポットの位置情報、例えば、各案内スポットの座標データ等が記録されている。
　このように、地図情報１３１には、ロボット１０が案内を行う全体領域を分割した領域ごとの位置や、ロボット１０が停止して説明を実行するスポットの位置等が登録されている。
　なお、前述したようにロボット１０による説明は、ロボット１０に装着されたスピーカを介した音声データ出力処理、あるいはロボット１０に装着されたディスプレイ（表示部）を介した説明文や静止画、あるいは動画などの表示データ出力処理のいずれか、または組み合わせによって行われる。
　次に、図７を参照して、展示内容情報１３２と、領域単位スケジュール情報１３３、これらの各情報の具体例について説明する。
　展示内容情報１３２は、図７に示すように以下の各データを対応付けて記録した情報である。
　（ａ）領域識別子
　（ｂ）領域展示内容
　（ｃ）案内スポット識別子
　（ｄ）案内スポット展示品
　（ｅ）案内時間（展示内容説明時間）
　（ａ）領域識別子は、図６を参照して説明した地図情報１３１に含まれるデータであり、ロボット１０が案内を行う全体領域を分割した区分領域単位の識別子である。
　（ｂ）領域展示内容は、各領域における展示物の概要情報である。
　（ｃ）案内スポット識別子は、各領域に含まれる案内スポットの識別子である。
　（ｄ）案内スポット展示品は、各案内スポットの展示物の概要情報であり、例えば展示品名（展示品Ａ，Ｂ，Ｃ・・）などが記録される。
　（ｅ）案内時間（展示内容説明時間）は、案内スポットにおいてロボットが行う展示内容説明の所要時間である。
　また、領域単位スケジュール情報１３３は、図７に示すように以下の各データを対応付けて記録した情報である。
　（ａ）領域識別子
　（ｂ）利用可否スケジュール
　（ｃ）料金
　（ａ）領域識別子は、図６を参照して説明した地図情報１３１に含まれるデータであり、ロボット１０が案内を行う全体領域を分割した区分領域単位の識別子である。
　（ｂ）利用可否スケジュールは、各領域の利用可能な日時情報である。
　（ｃ）料金は、来場者が各領域の展示物を見る場合に、来場者が支払う料金情報である。
　本開示の情報処理装置１００は、これらの地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３を利用して、ロボット１０の案内ルート、すなわち案内ルートを生成する。
　本開示の情報処理装置１００が生成するロボット１０の案内ルートは、複数のノードと、各ノードを接続するパスによって構成される。
　図８を参照して、情報処理装置１００が生成するロボット１０の案内ルートの具体例について説明する。
　図８には、情報処理装置１００が生成するロボット１０の案内ルート５０の一例を示している。図８に示すように、情報処理装置１００が生成するロボット１０の案内ルート５０は、複数のノードと、各ノードを接続するパスによって構成される。
　ノードは、例えば先に図６を参照して説明した案内スポットの位置や、ロボット１０が進行方向を変更する点など、情報処理装置１００を操作するオペレータによって任意の位置に設定可能な点である。パスは、２つのノードの接続ライン（接続経路）によって構成される。
　　［３．本開示の情報処理装置の詳細構成について］
　次に、本開示の情報処理装置の詳細構成について説明する。
　図９は、本開示の情報処理装置１００の構成例を示す図である。
　なお、先に図５を参照して説明したように、本開示の情報処理装置１００は、例えばＰＣやスマホ等のタブレット端末によって構成され、情報処理装置１００は、ロボット１０が走行する案内ルート情報を含む案内ルート情報を生成してロボット１０の記憶部に格納する。
　図９に示すように、本開示の情報処理装置１００は、ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１、データ処理部１１０、ノード、パス情報記憶部１２０、領域情報記憶部１３０、通信部１４０を有する。
　データ処理部１１０は、ノード属性定義生成部１１１、パス属性定義生成部１１２、ノード属性設定部１１３、パス属性設定部１１４、案内ルート作成部１１５を有する。
　ノード、パス情報記憶部１２０は、ノード属性定義格納部１２１、パス属性定義格納部１２２、ノード属性格納部１２３、パス属性格納部１２４を有する。
　さらに、領域情報記憶部１３０には、地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３が格納されている。
　ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１は、入力部と表示部を含み、例えばタッチパネル等によって構成される。その他、情報処理装置１００を操作するユーザ（オペレータ）が様々なデータを入力するためのキーボードやマウス等によって構成される。
　データ処理部１１０は、ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力されたデータを利用した様々なデータ処理を実行する。具体的には、例えば、以下の処理を実行する。
　（ａ）ノード属性定義生成部１１１がユーザ入力データ（ノード属性定義情報）に基づいて、ノード各々のノード属性定義を生成して、ノード属性定義格納部１２１に格納する処理。
　（ｂ）パス属性定義生成部１１２が、ユーザ入力データ（パス属性定義情報）に基づいて、パス各々のパス属性定義を生成して、パス属性定義格納部１２２に格納する処理。
　（ｃ）ノード属性設定部１１３が、ユーザ入力データ（ノード属性情報）に基づいて、ノード各々にノード属性を設定して、ノード属性格納部１２３に格納する処理。
　（ｄ）パス属性設定部１１４が、ユーザ入力データ（パス属性情報）に基づいて、パス各々にパス属性を設定して、パス属性格納部１２４に格納する処理。
　これら（ａ）～（ｄ）の各処理は、ロボット１０の案内ルート生成前の準備処理として実行する処理である。
　なお、これらの処理の具体的な処理例や処理の詳細については後段で説明する。
　さらに、データ処理部１１０の案内ルート作成部１１５は、ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力されたデータ（案内ルート条件）に基づいて、ロボット１０の最適な案内ルートを作成する。
　なお、案内ルート作成部１１５は、ノード属性格納部１２３に格納されたノード各々の属性情報と、パス属性格納部１２４に格納されたパス各々の属性情報を参照して、ロボット１０の最適な案内ルートを作成する。
　この処理の具体例についても後段で説明する。
　なお、データ処理部１１０における各処理は、領域情報記憶部１３０内の地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３を参照して実行される。
　領域情報記憶部１３０内の地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３は、先に図６、図７を参照して説明した情報に相当する。
　データ処理部１１０の案内ルート作成部１１５が生成した案内ルート情報は、通信部１４０を介してロボット１０に送信される。ロボット１０は、情報処理装置１００から受信した案内ルート情報を記憶部に格納し、記憶部に格納された案内ルート情報に従って走行、停止、案内等の処理を実行する。
　なお、図９では、地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３を格納した領域情報記憶部１３０を情報処理装置１００内に構成した例を示しているが、これらの情報は、外部装置、例えばクラウド側のサーバ内に格納し、必要に応じて情報処理装置１００がサーバ（クラウド）から取得する構成としてもよい。
　すなわち、図１０に示すように、サーバ（クラウド）等の外部装置２００が地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３を格納した領域情報記憶部１３０を有する。
　情報処理装置１００のデータ処理部１１０は、必要に応じて、通信部ｂ１４１を介してサーバ（クラウド）等の外部装置２００にアクセスし、地図情報１３１、展示内容情報１３２、領域単位スケジュール情報１３３を取得する構成としてもよい。
　さらに、図１０では１つの情報処理装置１００がデータ処理部１１０とノード、パス情報記憶部１２０を併せ持つ構成例を示しているが、これらは各々別の装置に構成してもよい。例えばノード、パス情報記憶部１２０については、図１０に示す情報処理装置１００以外の装置、例えばサーバ（クラウド）等の外部装置２００に構成してもよい。
　次に、図９や図１０に示す情報処理装置１００のノード、パス情報記憶部１２０内の４つのデータ格納部、すなわち、ノード属性定義格納部１２１、パス属性定義格納部１２２、ノード属性格納部１２３、パス属性格納部１２４、これらのデータ格納部の格納データの例について説明する。
　次に、図１１を参照してノード属性定義格納部１２１の格納データの例について説明する。
　ノード属性定義格納部１２１に対するノード属性定義情報の記録処理は、先に説明したデータ処理部１１０のノード属性定義生成部１１１が実行する。
　すなわち、ノード属性定義生成部１１１がユーザ入力データ（ノード属性定義情報）に基づいて、ノード各々のノード属性定義を生成して、生成されたノード属性定義情報がノード属性定義格納部１２１に格納される。
　図１１に示すように、ノード属性定義格納部１２１には、以下の各データが対応付けて記録される。
　（ａ）ノード属性ＩＤ
　（ｂ）ノード属性名称
　（ｃ）ノード属性タイプ（数値、真偽値、評価、ユーザ定義、期間）
　（ｄ）単位（属性タイプが数値の場合）
　（ｅ）段階（属性タイプが評価の場合）
　（ｆ）ユーザ定義タイプ（属性タイプがユーザ定義の場合）
　（ａ）ノード属性ＩＤは、ノード属性の識別子（ＩＤ）の記録領域である。
　（ｂ）ノード属性名称は、ノード属性の名称の記録領域である。例えば、各ノード属性ＩＤに対応付けて以下のようなノード属性名称が登録される。
　ノード属性０１＝「ノードを案内する際の料金」
　ノード属性０２＝「ノードの平均滞在時間」
　ノード属性０３＝「ノードに設置された展示物の価値」
　ノード属性０４＝「ノード滞在時の満足度」
　ノード属性０５＝「ノードの案内対象者（社内外）」
　ノード属性０６＝「ノードの案内対象者（性別）」
　ノード属性０７＝「ノードの利用不可な期間」
　ノード属性０８＝「ノードの社員のみ利用可能な期間」
　（ｃ）ノード属性タイプ（数値、真偽値、評価、ユーザ定義、期間）は、ノード属性のタイプの記録領域である。ノード属性タイプとして、数値、真偽値、評価、ユーザ定義、期間のいずれかのタイプを記録する。
　（ｄ）単位（属性タイプが数値の場合）は、ノード属性タイプが「数値」である場合、その単位を記録する。例えば円、ドル、分、秒などの単位を記録する。
　（ｅ）段階（属性タイプが評価の場合）は、ノード属性タイプが「評価」である場合、その段階を記録する。例えば１０段階、５段階等の段階の総数を記録する。
　（ｆ）ユーザ定義タイプ（属性タイプがユーザ定義の場合）は、ノード属性タイプが「ユーザ定義」である場合、ユーザの定義データを記録する。例えば社員、ゲスト、Ａｎｙ、男性、女性等、様々なユーザ定義データを記録する。
　図１１には、ノード属性定義格納部１２１の格納データとして、以下の「属性名称」、「属性タイプ」、「単位、または段階、またはユーザ定義」の対応データが格納された例を示している。
　ノード属性０１＝「ノードを案内する際の料金」、「数値」、「円」
　ノード属性０２＝「ノードの平均滞在時間」、「数値」、「分」
　ノード属性０３＝「ノードに設置された展示物の価値」、「評価」、「１０段階」
　ノード属性０４＝「ノード滞在時の満足度」、「評価」、「５段階」
　ノード属性０５＝「ノードの案内対象者（社内外）」、「ユーザ定義」、「Ａｎｙ，社員，ゲスト」
　ノード属性０６＝「ノードの案内対象者（性別）」、「ユーザ定義」、「Ａｎｙ，男性，女性，無回答」
　ノード属性０７＝「ノードの利用不可な期間」、「期間」、「－」
　ノード属性０８＝「ノードの社員のみ利用可能な期間」、「期間」、「－」
　なお、ノード属性定義格納部１２１に記録されるノード属性定義情報は、ユーザ（オペレータ）の入力処理によって生成される。すなわち、ノード属性定義生成部１１１がユーザ入力データ（ノード属性定義情報）に基づいて、ノード各々のノード属性定義を生成して、生成されたノード属性定義情報がノード属性定義格納部１２１に格納する。
　ユーザ入力処理の具体例については後述する。
　例えば図１１に示す「ノード属性定義」はロボットを導入する施設の受入れ担当者がすべて設定してもよいし、あらかじめ良く利用される属性をプリセットとして提供する構成としてもよい。
　具体的には、例えば「美術館向け属性セット」、「ショッピングモール向け属性セット」などである。
　例えば、観光地のお土産店の案内ルートを作成する場合、様々な商品の前のノードに対応するノード属性として、下記のようなノード属性の設定が可能である
　ノード属性＝ノード前の商品の１か月の売上高（タイプ：数値、単位：円）
　また、日本庭園や町の観光の案内ルートを作成する際に利用するノードのノード属性として下記のような設定が可能である。
　ノード属性＝ノード位置の観光スポットの歴史的価値（タイプ：評価、段階：１０）
　ノード属性＝ノード位置の景色の良さ（タイプ：評価、段階：１０）
　ノード属性＝ノード位置のスポットについて町がアピールしたい度合い（タイプ：評価、段階：１０）
　また、イベント会場巡りの案内ルートを作成する際に利用するノードのノード属性としては下記のような設定が可能である。
　ノード属性＝ノード対応スポットの人気度（タイプ：評価、段階：１０）
　ノード属性＝ノード対応スポットでの記念品受領の有無（タイプ：真偽値）
　このように、ノード属性は、ロボットが案内するルートの特性に合わせて、様々な設定が可能である。
　次に、図１２を参照して、パス属性定義格納部１２２の格納データ例について説明する。
　パス属性定義格納部１２２に対するパス属性定義情報の記録処理は、先に説明したデータ処理部１１０のパス属性定義生成部１１２が実行する。
　すなわち、パス属性定義生成部１１２がユーザ入力データ（パス属性定義情報）に基づいて、パス各々のパス属性定義を生成して、生成されたパス属性定義情報がパス属性定義格納部１２２に格納される。
　図１２に示すように、パス属性定義格納部１２２には、以下の各データが対応付けて記録される。
　（ａ）パス属性ＩＤ
　（ｂ）パス属性名称
　（ｃ）パス属性タイプ（数値、真偽値、評価、ユーザ定義）
　（ｄ）単位（属性タイプが数値の場合）
　（ｅ）段階（属性タイプが評価の場合）
　（ｆ）ユーザ定義タイプ（属性タイプがユーザ定義の場合）
　（ａ）パス属性ＩＤは、パス属性の識別子（ＩＤ）の記録領域である。
　（ｂ）パス属性名称は、パス属性の名称の記録領域である。例えば、各パス属性ＩＤに対応付けて以下のようなノード属性名称が登録される。
　パス属性０１＝「パスの距離」
　パス属性０２＝「パスの移動時間」
　パス属性０３＝「パスがヘビーカー、車いす利用可能か否か」
　（ｃ）パス属性タイプ（数値、真偽値、評価、ユーザ定義）は、パス属性のタイプの記録領域である。パス属性タイプとして、数値、真偽値、評価、ユーザ定義のいずれかのタイプを記録する。
　（ｄ）単位（属性タイプが数値の場合）は、パス属性タイプが「数値」である場合、その単位を記録する。例えば円、ドル、分、秒などの単位を記録する。
　（ｅ）段階（属性タイプが評価の場合）は、パス属性タイプが「評価」である場合、その段階を記録する。例えば１０段階、５段階等の段階の総数を記録する。
　（ｆ）ユーザ定義タイプ（属性タイプがユーザ定義の場合）は、パス属性タイプが「ユーザ定義」である場合、ユーザの定義データを記録する。例えば社員、ゲスト、Ａｎｙ、男性、女性等、様々なユーザ定義データを記録する。
　図１２には、パス属性定義格納部１２２の格納データとして、以下の「属性名称」、「属性タイプ」、「単位、または段階、またはユーザ定義」の対応データが格納された例を示している。
　パス属性０１＝「パスの距離」、「数値」、「ｍ」
　パス属性０２＝「パスの移動時間」、「数値」、「秒」
　パス属性０３＝「パスがヘビーカー、車いす利用可能か否か」、「真偽値」、「－」
　なお、パス属性定義格納部１２２に記録されるパス属性定義情報は、ユーザ（オペレータ）の入力処理によって生成される。すなわち、パス属性定義生成部１１２がユーザ入力データ（パス属性定義情報）に基づいて、パス各々のパス属性定義を生成して、生成されたパス属性定義情報がパス属性定義格納部１２２に格納する。
　図１１に示すノード属性定義格納部１２１に対するノード属性定義情報の格納処理と、図１２に示すパス属性定義格納部１２２に対するパス属性定義情報の格納処理の完了後、ユーザ（オペレータ）は、ノード各々に対するノード属性の設定処理、およびパス各々に対するパス属性の設定処理を実行する。
　すなわち、ユーザ（オペレータ）がＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力するデータ（ノード属性情報）に基づいてノード属性設定部１１３が各ノードに対してノード属性を設定し、設定情報をノード属性格納部１２３に格納する。
　さらに、ユーザ（オペレータ）がＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力するデータ（パス属性情報）に基づいて、パス属性設定部１１４がパス各々にパス属性を設定し、設定情報をパス属性格納部１２４に格納する。
　図１３は上記処理によってノード属性格納部１２３に格納されるノード属性の例を示す図である。
　図１４は上記処理によってパス属性格納部１２４に格納されるパス属性の例を示す図である。
　図１３を参照して、ノード属性格納部１２３に格納されるノード属性の例について説明する。ノード属性格納部１２３には、各ノードのノード識別子（ノードＩＤ）とノード名に対応付けて様々なノード属性情報が記録される。
　なお、ノード名には、例えば展示物の名前等（展示品Ａ，Ｂ，・・）が記録される。この展示物名（展示品Ａ，Ｂ，・・）は、先に図６を参照して説明した地図情報１３１や、展示内容情報１３２に登録された情報（展示品Ａ，Ｂ，・・）と同じであり、このノード名に応じて、地図情報１３１からノード位置情報などを取得し、展示内容情報１３２から、各ノードにおける説明時間情報などを取得することができる。
　また、各ノード（ノード識別子、ノード名）に対応付けて以下のノード属性情報が記録される。
　（ａ）ノード属性０１（料金（円））
　（ｂ）ノード属性０２（滞在時間（分））
　（ｃ）ノード属性０３（展示品の価値）
　（ｄ）ノード属性０４（満足度）
　（ｅ）ノード属性０５（案内対象者（社内外））
　（ｆ）ノード属性０６（案内対象者（性別））
　（ｇ）ノード属性０７（利用不可期間）
　（ｈ）ノード属性０８（社員のみ利用可能期間）
　なお、上記のノード属性０１～０８は、先に図１１を参照して説明したノード属性定義格納部１２１に格納されたノード属性０１～０８に対応する。すなわち、
　ノード属性０１＝「ノードを案内する際の料金」、「数値」、「円」
　ノード属性０２＝「ノードの平均滞在時間」、「数値」、「分」
　ノード属性０３＝「ノードに設置された展示物の価値」、「評価」、「１０段階」
　ノード属性０４＝「ノード滞在時の満足度」、「評価」、「５段階」
　ノード属性０５＝「ノードの案内対象者（社内外）」、「ユーザ定義」、「Ａｎｙ，社員，ゲスト」
　ノード属性０６＝「ノードの案内対象者（性別）」、「ユーザ定義」、「Ａｎｙ，男性，女性，無回答」
　ノード属性０７＝「ノードの利用不可な期間」、「期間」、「－」
　ノード属性０８＝「ノードの社員のみ利用可能な期間」、「期間」、「－」
　図１３に示すノード属性格納部１２３には、各ノードのこれらのノード属性が記録される。なお、データ入力はユーザ（オペレータ）が実行する。
　図１３に示すノード属性格納部１２３の（ａ）ノード属性０１（料金（円））は、対応ノードの「ノードを案内する際の料金」の記録領域である。例えば図１３に示す記録データ中、ノードＡはノード名である展示品Ａの鑑賞ポイントに設定されたノードであり、この展示品Ａに対応するノードＡを案内する際の料金が３００円であることを示している。
　（ｂ）ノード属性０２（滞在時間（分））は、「ノードの平均滞在時間」の記録領域である。例えば図１３に示す記録データ中、ノードＡはノード名である展示品Ａの鑑賞ポイントに設定されたノードであり、この展示品Ａに対応するノードＡの平均滞在時間が５分であることを示している。
　（ｃ）ノード属性０３（展示品の価値）は、「ノードに設置された展示物の価値」の記録領域である。例えば図１３に示すノードＡの記録データは、展示品Ａの価値が１０段階中１０であることを示している。
　（ｄ）ノード属性０４（満足度）は、「ノード滞在時の満足度」の記録領域である。例えば図１３に示すノードＡの記録データは、展示品Ａの鑑賞ノードであるノードＡ滞在時の満足度が５段階中４であることを示している。
　（ｅ）ノード属性０５（対象者（社内外））は、「ノードの案内対象者（社内外）」の記録領域である。例えば図１３に示すノードＡの記録データは、展示品Ａの鑑賞ノードであるノードＡの案内対象者（社内外）がゲストであることを示している。
　（ｆ）ノード属性０６（対象者（性別））は、「ノードの案内対象者（性別）」の記録領域である。例えば図１３に示すノードＡの記録データは、展示品Ａの鑑賞ノードであるノードＡの案内対象者（性別）がＡｎｙ（男女どちらでもよい）ことを示している。
　（ｇ）ノード属性０７（利用不可期間）は、「ノードの利用不可な期間」の記録領域である。例えば図１３に示すノードＡの記録データは、展示品Ａの鑑賞ノードであるノードＡの利用不可期間が設定されていないことを示している。
　（ｈ）ノード属性０８（社員のみ利用可能期間）は、「ノードの社員のみ利用可能な期間」の記録領域である。例えば図１３に示すノードＡの記録データは、展示品Ａの鑑賞ノードであるノードＡの社員のみ利用可能な期間が設定されていないことを示している。
　これらのノード属性設定データはユーザ（オペレータ）によって情報処理装置１００のＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力される。具体的なデータ入力例については後段で説明する。
　次に、図１４を参照して、パス属性格納部１２４に格納されるパス属性の例について説明する。パス属性格納部１２４には、各パスのパス識別子（パスＩＤ）とパス名に対応付けて様々なパス属性情報が記録される。
　なお、パス名は、接続する２つのノードを識別可能としたパス名に設定される。すなわちパス名の最後の２文字（ＡＢ，ＢＣ，ＣＤ等）は、パスが接続する２つのノードのノードＩＤ（ノードＡ，ノードＢ等）を示している。
　パスＡＢ（ＰａｔｈＡＢ）はノードＡとノードＢを接続するパスであり、パスＢＣ（ＰａｔｈＢＣ）はノードＢとノードＣを接続するパスである。
　パス属性格納部１２４には、各パス（パス識別子、パス名）に対応付けて以下のパス属性情報が記録される。
　（ａ）パス属性０１（距離（ｍ））
　（ｂ）パス属性０２（移動時間（秒））
　（ｃ）パス属性０３（ベビーカー、車いす）
　なお、上記のパス属性０１～０３は、先に図１２を参照して説明したパス属性定義格納部１２２に格納されたパス属性０１～０３に対応する。すなわち、
　パス属性０１＝「パスの距離」、「数値」、「ｍ」
　パス属性０２＝「パスの移動時間」、「数値」、「秒」
　パス属性０３＝「パスがヘビーカー、車いす利用可能か否か」、「真偽値」、「－」
　図１４に示すパス属性格納部１２４には、各パスのこれらのパス属性が記録される。なお、データ入力はユーザ（オペレータ）が実行する。
　図１４に示すパス属性格納部１２４の（ａ）パス属性０１（距離（ｍ））は、対応パスの「パスの距離」の記録領域である。例えば図１４に示す記録データ中、パスＡＢはノードＡとノードＢを接続するパス（経路）に関する記録データであり、パスＡＢの距離が２．５ｍであることを示している。
　（ｂ）パス属性０２（移動時間（秒））は、「パスの移動時間」の記録領域である。例えば図１４に示す記録データ中、パスＡＢの移動時間は３秒であることを示している。
　（ｃ）パス属性０３（パスがヘビーカー、車いす利用可能か否か）は、「パスがヘビーカー、車いす利用可能か否か」の記録領域である。例えば図１４に示す記録データ中、パスＡＢのパス属性０３＝Ｙｅｓであり、パスＡＢがヘビーカー、車いす利用可能であることを示している。
　これらのパス属性設定データはユーザ（オペレータ）によって情報処理装置１００のＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力される。具体的なデータ入力例については後段で説明する。
　［４．ノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について］
　次に、ノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する。
　先に説明したように、図９や図１０に示す情報処理装置１００内のノード、パス情報記憶部１２０内のノード属性定義格納部１２１に対するノード属性定義情報の記録処理は、データ処理部１１０のノード属性定義生成部１１１が実行する。
　すなわち、ノード属性定義生成部１１１がユーザ入力データ（ノード属性定義情報）に基づいて、ノード各々のノード属性定義を生成して、生成されたノード属性定義情報がノード属性定義格納部１２１に格納される。
　ユーザ（オペレータ）は、情報処理装置１００のＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して、ノード属性定義格納部１２１に格納するノード属性定義を登録していく。
　ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１は、例えば情報処理装置１００の表示部を兼ねたタッチパネル形式のＵＩ部（入力部＆表示部）が利用可能であり、表示部にデータ入力可能なＵＩ（ユーザインタフェース）を表示し、ユーザ（オペレータ）が表示されたＵＩに対して様々な操作を行うことで、ノード属性定義情報を登録することができる。
　以下、図１５以下を参照して、情報処理装置１００のＵＩ部（入力部＆表示部）１０１として利用される表示部に表示されるＵＩの具体例を示しながら、ノード属性定義格納部１２１に格納するノード属性定義情報の生成と格納処理の具体例について説明する。
　図１５は、情報処理装置１００内のノード、パス情報記憶部１２０内のノード属性定義格納部１２１に対するノード属性定義情報の記録処理時に情報処理装置の表示部に表示されるＵＩの一例を示す図である。
　このＵＩは、例えば情報処理装置１００のデータ処理部１１０のノード属性定義生成部１１１が実行するノード属性定義生成アプリケーションが生成するＵＩである。
　図１５に示すＵＩには、予めプリセットデータとして設定済みのプリセットノード属性の一覧情報が表示される。
　図に示す例は、、以下の「属性名称」、「属性タイプ」、「単位、または段階、またはユーザ定義」の対応データがプリセットノード属性の一覧情報として表示された例である。
　「ノードを案内する際の料金」、「数値」、「円」
　「ノードの平均滞在時間」、「数値」、「分」
　「ノードに設置された展示物の価値」、「評価」、「１０段階」
　「ノード滞在時の満足度」、「評価」、「５段階」
　「ノードの案内対象者（社内外）」、「ユーザ定義」、「Ａｎｙ，社員，ゲスト」
　「ノードの案内対象者（性別）」、「ユーザ定義」、「Ａｎｙ，男性，女性，無回答」
　「ノードの利用不可な期間」、「期間」、「－」
　例えば、ユーザ（オペレータ）がノード属性定義格納部１２１に登録するノード属性定義を、これらの表示されたプリセットデータから選択する場合は、図１６に示すように、まず、ステップＳ１１において、表示されたデータのチェックボックスをタッチ（クリック）して選択し、その後、ステップＳ１２において「プリセットから選択」をタッチ（クリック）し、ステップＳ１３において「ＯＫ」をタッチ（クリック）すればよい。
　なお、複数のデータを選択する場合は、ステップＳ１１において複数のチェックボックスをタッチ（クリック）して選択した後、ステップＳ１２以下の処理を実行する。
　これらの処理を行うことで、表示されたプリセットデータから選択したノード属性定義をノード属性定義格納部１２１に登録することができる。
　さらに、ノード属性定義格納部１２１に新たなノード属性定義を追加登録する場合は、図１７に示すように、ステップＳ２１において、「追加」をタッチ（クリック）する。
　この処理により、属性定義情報の追加処理用ＵＩが表示される。
　図１８のステップ２２に示すＵＩは、この属性定義情報の追加処理用ＵＩの表示例である。
　図１８に示すＵＩには、属性名称の入力欄と、属性タイプの選択肢が表示されている。
　ユーザ（オペレータ）は、この属性定義情報追加ＵＩを利用して、任意の属性定義を追加することができる。
　図１９は、ユーザが属性定義情報追加ＵＩを利用して属性定義を追加する処理のシーケンス例を説明する図である。
　なお、図１９に示す例は、
　属性名称＝「ノードを案内する際の子供（１２才以下）料金」
　この属性名称の属性定義を追加する処理シーケンスを示している。
　ユーザ（オペレータ）は、ステップＳ２３ａにおいて、属性名称を入力する。
　図に示す例では、
　属性名称＝「ノードを案内する際の子供（１２才以下）料金」
　この属性名称を入力した例を示している。
　次に、ユーザ（オペレータ）は、ステップＳ２３ｂにおいて、属性タイプを選択する。
　図に示す例では、
　属性タイプの選択肢＝「真偽値、数値、評価、期間、ユーザ定義」から「数値」を選択した例を示している。
　次に、ユーザ（オペレータ）は、ステップＳ２４ａにおいて、属性タイプ＝評価の単位を入力する。
　図に示す例では、
　属性タイプ＝「数値」の単位として「円」を入力した例を示している。
　最後に、ユーザ（オペレータ）は、ステップＳ２４ｂにおいて、「ＯＫ」をタッチ（クリック）する。
　これらの処理によって、新たなノード属性定義、すなわち、
　属性名称＝「ノードを案内する際の子供（１２才以下）料金」
　属性タイプ＝「数値」
　属性タイプ＝「数値」の単位＝「円」
　この新たなノード属性定義がノード属性定義格納部１２１に追加登録される。
　図２０は、図１９に示す例とは異なる属性定義を追加する処理例を示した図である。
　なお、図２０に示す例は、
　属性名称＝「ノードに設置された展示物の撮影可否」
　この属性名称の属性定義を追加する処理シーケンスを示している。
　ユーザ（オペレータ）は、ステップＳ３１において、
　属性名称＝「ノードに設置された展示物の撮影可否」
　を入力する。
　次に、ユーザ（オペレータ）は、属性タイプを選択する。
　図に示す例では、
　属性タイプの選択肢＝「真偽値、数値、評価、期間、ユーザ定義」から「ユーザ定義」を選択した例を示している。
　次に、ユーザ（オペレータ）は、ステップＳ３２において、属性タイプ＝ユーザ定義の具体的な定義タイプを入力する。
　図に示す例では、
　属性タイプ＝「ユーザ定義」の定義タイプとして、
　ユーザ定義タイプ（１）＝撮影可
　ユーザ定義タイプ（２）＝撮影不可
　ユーザ定義タイプ（３）＝追加料金支払いで撮影可
　これら３つのユーザ定義タイプを入力した例を示している。
　最後に、ユーザ（オペレータ）は、「ＯＫ」をタッチ（クリック）する。
　これらの処理によって、新たなノード属性定義、すなわち、
　属性名称＝「ノードに設置された展示物の撮影可否」
　属性タイプ＝「ユーザ定義」
　属性タイプ＝「ユーザ定義」のユーザ定義タイプ
　ユーザ定義タイプ（１）＝撮影可
　ユーザ定義タイプ（２）＝撮影不可
　ユーザ定義タイプ（３）＝追加料金支払いで撮影可
　この新たなノード属性定義がノード属性定義格納部１２１に追加登録される。
　図２１は、さらに図１９、図２０に示す例とは異なる属性定義を追加する処理例を示した図である。
　なお、図２１に示す例は、
　属性名称＝「ノードでの説明に対する満足度」
　この属性名称の属性定義を追加する処理シーケンスを示している。
　ユーザ（オペレータ）は、ステップＳ４１において、
　属性名称＝「ノードでの説明に対する満足度」
　を入力する。
　次に、ユーザ（オペレータ）は、属性タイプを選択する。
　図に示す例では、
　属性タイプの選択肢＝「真偽値、数値、評価、期間、ユーザ定義」から「評価」を選択した例を示している。
　次に、ユーザ（オペレータ）は、ステップＳ４２において、属性タイプ＝評価の段階数を入力する。
　図に示す例では、
　属性タイプ＝「評価」の評価段階数として「５」段階を入力した例を示している。
　最後に、ユーザ（オペレータ）は、「ＯＫ」をタッチ（クリック）する。
　これらの処理によって、新たなノード属性定義、すなわち、
　属性名称＝「ノードでの説明に対する満足度」
　属性タイプ＝「評価」
　属性タイプ＝「評価」の段階数＝５
　この新たなノード属性定義がノード属性定義格納部１２１に追加登録される。
　このような処理によって、ユーザ（オペレータ）は、様々なノード属性定義をノード属性定義格納部１２１に登録することができる。
　なお、図１５～図２１を参照して説明したＵＩを利用した処理例は、ノード属性定義格納部１２１に対するノード属性定義の登録処理例である。
　パス属性定義格納部１２２に対するパス属性定義の登録処理も、図１５～図２１を参照して説明したＵＩとほぼ同様のＵＩを利用して実行することができる。なおＵＩの表示データは、ノード属性からパス属性に変更される。
　［５．ノード属性設定処理の具体例について］
　次に、ノード属性設定処理の具体例について説明する。
　図１５～図２１を参照して説明したように、ユーザ（オペレータ）は、情報処理装置１００の表示部に表示されたＵＩを利用して様々なノード属性定義を生成し、ノード属性定義格納部１２１に格納する。
　このノード属性定義の生成、格納処理が完了すると、ユーザ（オペレータ）は、実際のノード各々に対するノード属性を設定する処理を行うことができる。
　なお、パス属性も同様であり、パス属性定義の生成処理、および生成したパス属性定義のパス属性定義格納部１２２への格納処理が完了すると、ユーザ（オペレータ）は、実際のパス各々に対するパス属性を設定する処理を行うことができる。
　以下では、図２２を参照してノード各々に対するノード属性を設定する処理の具体例について説明する。
　先に図９を参照して説明したように、情報処理装置１００のノード属性設定部１１３は、ユーザ（オペレータ）がＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力するデータ（ノード属性情報）に基づいて各ノード対応のノード属性を設定し、設定情報をノード属性格納部１２３に格納する。
　ユーザ（オペレータ）は、情報処理装置１００のＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して、ノード各々に対するノード属性を入力、登録していく。
　ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１は、例えば情報処理装置１００の表示部を兼ねたタッチパネル形式のＵＩ部（入力部＆表示部）が利用可能であり、表示部にデータ入力可能なＵＩ（ユーザインタフェース）を表示し、ユーザ（オペレータ）が表示されたＵＩに対して様々な操作を行うことで、ノード属性を登録することができる。
　図２２は、ノード属性の設定処理に際して情報処理装置１００の表示部に表示されるＵＩの一例を示す図である。
　このＵＩは、例えば情報処理装置１００のデータ処理部１１０のノード属性設定部１１３が実行するノード属性設定アプリケーションが生成するＵＩである。
　図２２に示すＵＩは、先に図１３を参照して説明したノード属性格納部１２３に格納されるノード属性の例と同様の表によって構成される。すなわち、ノード属性の設定対象となる各ノード（ノード識別子Ａ，Ｂ，Ｃ・・）に対応付けて以下のノード属性の入力領域を有するＵＩである。
　（ａ）ノード属性０１（ノード案内料金）
　（ｂ）ノード属性０２（ノード滞在時間）
　（ｃ）ノード属性０３（展示品の価値）
　（ｄ）ノード属性０４（ノードの満足度）
　（ｅ）ノード属性０５（案内対象者（社内外））
　（ｆ）ノード属性０６（案内対象者（性別））
　（ｇ）ノード属性０７（利用不可期間）
　　　　　　　：
　ユーザは、このＵＩに示す表に各ノード（ノードＡ，Ｂ，Ｃ・・・）の属性データを、順次、入力する。
　ユーザ（オペレータ）が入力したデータは、情報処理装置１００のデータ処理部１１０のノード属性設定部１１３に入力され、ノード属性設定部１１３は、入力データに基づいて各ノード対応のノード属性を設定し、設定情報をノード属性格納部１２３に格納する。
　なお、図２２に示すノード属性０１，０２，０３～の全てのノード属性についてユーザが入力する構成としてもよいが、一部のノード属性については、利用者のアンケート結果や表情などのセンシング情報を用いて算出した値を設定する構成としてもよい。また、他のノード属性情報に基づいて自動的に算出した値を記録する構成としてもよい。
　例えば、ノード属性０４「ノード満足度」は、利用者のアンケート結果や表情などのセンシング情報を収集して自動算出した値を設定する構成としてもよい。
　また、例えばノード属性０３「展示物の価値」については、ノード属性０４「ノード満足度」に基づいて自動算出した値を設定する構成としてもよい。
　なお、例えば利用者のフィードバック情報に基づいて「ノード満足度」が変更になった場合、それに比例するように「展示物の価値」についても変更する。
　このようなノード属性設定情報は、ロボット１０の案内ルートの変更、更新処理にも利用可能である。
　例えば、価値を一定とした案内ルートを作成している場合、ノード対応の展示物の価値が変更されると、その価値変化に伴い既存の案内ルートの価値が変化してしまう。このように既存の案内ルートの価値に変化が発生した場合、案内ルートの価値を依然と同様の価値とするために案内ルートを変更する。
　図２２を参照して説明したように、ユーザ（オペレータ）は、情報処理装置１００の表示部に表示されたＵＩ（ユーザインタフェース）を介して各ノードのノード属性を入力することが可能となる。これらの入力データは、情報処理装置１００のデータ処理部１１０のノード属性設定部１１３の処理によってノード属性格納部１２３に格納、登録される。
　なお、図２２を参照して説明したＵＩを利用した処理例は、ノード属性格納部１２３に対するノード属性の登録処理例である。
　パス属性格納部１２４に対するパス属性の登録処理も、図２２を参照して説明したＵＩとほぼ同様のＵＩを利用して実行することができる。なおＵＩの表示データは、ノード属性からパス属性に変更される。
　　［６．案内ルート作成処理の具体例について］
　次に、案内ルート作成処理の具体例について説明する。
　先に図９を参照して説明したように、本開示の情報処理装置１００のデータ処理部１１０の案内ルート作成部１１５は、ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力されたデータ（案内ルート条件）に基づいて、ロボット１０の最適な案内ルートを作成する。
　案内ルート作成部１１５は、ノード属性格納部１２３に格納されたノード各々の属性情報と、パス属性格納部１２４に格納されたパス各々の属性情報を参照して、ロボット１０の最適な案内ルートを作成する。
　案内ルート作成部１１５が生成した案内ルート情報は、情報処理装置１００の通信部１４０を介してロボット１０に送信される。ロボット１０は、情報処理装置１００から受信した案内ルート情報を記憶部に格納し、記憶部に格納された案内ルート情報に従って走行、停止、案内等の処理を実行する。
　以下では、本開示の情報処理装置１００のデータ処理部１１０の案内ルート作成部１１５が実行する処理、すなわち、ユーザ（オペレータ）の入力データ（案内ルート条件）に基づいて、ロボット１０の最適な案内ルートを作成する処理の具体例について説明する。
　図２３は、案内ルート作成処理実行時に情報処理装置の表示部に表示されるＵＩの一例を示す図である。
　このＵＩは、例えば情報処理装置１００のデータ処理部１１０の案内ルート作成部１１５が実行する案内ルート作成アプリケーションが生成するＵＩである。
　図２３に示すＵＩは、作成する案内ルートのルート条件を設定する処理を行うためのＵＩの例である。
　設定可能なルート条件として、以下の各条件が表示されている。
　（ａ）案内ルート構成ノードの案内料金合計
　（ｂ）案内ルート構成ノードの平均滞在時間合計
　（ｃ）案内ルート構成ノードの展示物価値の平均値
　（ｄ）案内ルート構成ノード滞在時の満足度平均値
　（ｅ）案内ルート構成ノードの案内対象者（社内外）
　（ｆ）案内ルート構成ノードの案内対象者（性別）
　（ｇ）案内ルート利用日時
　ユーザ（オペレータ）は、まず、上記（ａ）～（ｇ）のルート条件から、作成する案内ルートのルート条件として設定するルート条件を選択する。ユーザ（オペレータ）は、選択対象としたルート条件の左側にあるチェックボックスにチェックを入れて選択する。
　次に、選択したルート条件の右側の「案内ルート条件設定値」の欄に、各ルート条件の設定値を入力する。
　例えば、
　案内ルート条件＝「（ａ）案内ルート構成ノードの案内料金合計」について、
　下限＝１２００円、上限＝１３００円
　これらの値を入力する。
　このルート条件は、「（ａ）案内ルート構成ノードの案内料金合計」が１２００～１３００円の範囲にある案内ルートを作成するための条件設定処理である。
　また、
　案内ルート条件＝「（ｃ）案内ルート構成ノードの展示物価値の平均値」について、
　下限＝７／１０、上限＝１０／１０
　これらの値を入力する。
　このルート条件は、「（ｃ）案内ルート構成ノードの展示物価値の平均値」が７／１０～１０／１０の範囲にある案内ルートを作成するための条件設定処理である。
　なお、展示物価値はすべて１０段階評価であり、７／１０は１０段階評価値中の７であることを意味する。
　また、
　案内ルート条件＝「（ｇ）案内ルート利用日時」について、
　開始＝２０２２／０２／０１、終了＝２０２２／０３／３１
　これらの値を入力する。
　このルート条件は、「（ｇ）案内ルート利用日時」の開始日時を２０２２／０２／０１、終了日時を２０２２／０３／３１とした案内ルートを作成するための条件設定処理である。
　なお、「案内ルート条件設定値」の欄に各ルート条件の設定値を入力する際、「真偽値」は「真」、または「偽」をセレクタで選択する。「数値」、「評価」については、上限値と下限値を入力する。「ユーザ定義」については、規定の「ユーザ定義タイプ」をセレクタで選択する。複数選択可能な設定としてもよい。「期間」については、期間の開始日時、終了日時を設定する。
　これらの条件設定後、図２３に示すＵＩの右下の「ルート作成」をタッチ（クリック）すると、設定したルート条件を満足する案内ルートの作成処理が開始される。
　なお、ユーザが入力した条件にマッチするものが無いときや、条件を満足する複数ルートの候補がある場合には、予め設定した各属性（ノード属性、パス属性）の優先順位（１，２，３，・・・）に従って、ユーザ入力条件に対するマッチ率の高い順、かつ優先順位の高い順にルート候補の一覧を出力提示する構成とする。
　さらに、ユーザが入力した条件にマッチするものが無い場合には、ルート検索条件を緩和した検索を行うか構成としてもよい。
　また、案内するエリアや階ごとに個別の案内ルートを作成する場合には、各案内ルート作成場所に応じた地図の選択や、選択した地図の中からのノード選択処理を実行するための表示データを出力してユーザに選択させる処理を行う構成とする。
　図２３に示すＵＩの右下の「ルート作成」をタッチ（クリック）すると、設定したルート条件を満足する案内ルートの作成処理が開始される。
　ルート作成処理は、図９を参照して説明した情報処理装置１００のデータ処理部１１０の案内ルート作成部１１５が実行する。
　データ処理部１１０の案内ルート作成部１１５は、ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介してユーザが入力した案内ルート条件に基づいて、条件を満足する案内ルートを作成する。
　案内ルート作成部１１５は、ノード属性格納部１２３に格納されたノード各々の属性情報と、パス属性格納部１２４に格納されたパス各々の属性情報を参照して、ユーザ（オペレータ）入力条件を満足するロボット１０の最適な案内ルートを作成する。
　案内ルート作成部１１５は、ユーザが入力した案内ルート条件を満足する案内ルートを作成し、作成した案内ルートの詳細情報をＵＩ部（入力部＆表示部）１０１に出力する。
　図２４に案内ルート作成部１１５が作成した案内ルートの詳細情報の表示例を示す。
　図２４に示すルート詳細表示例は、ユーザが入力した案内ルート条件を満足する案内ルートが複数ある場合の例である。
　以下の３種類の案内ルートが、ユーザが入力した案内ルート条件を満足する案内ルートとして表示されている。
　（案内ルート１）
　ノードＡ→ノードＢ→ノードＤ
　料金：１２００円
　展示物の価値の平均値：８．１５／１０
　利用可能日：２０２２／２／１～２０２２／３／３１
　（案内ルート２）
　ノードＡ→ノードＣ→ノードＤ
　料金：１２５０円
　展示物の価値の平均値：７．５／１０
　利用可能日：２０２２／２／１～２０２２／３／３１
　（案内ルート３）
　ノードＡ→ノードＥ→ノードＦ
　料金：１２００円
　展示物の価値の平均値：９／１０
　利用可能日：２０２２／２／１～２０２２／２／２８
　ＵＩに表示されたこれら３つの案内ルートは、いずれもユーザが入力した案内ルート条件を満足する案内ルートである。
　ユーザ（オペレータ）は、これらの３つの案内ルート候補から、実際に利用する案内ルートを選択する。
　ユーザ（オペレータ）は、選択する案内ルートの左端のチェックボックスにチェックを入れ、右下端の「ルート作成」をタッチ（クリック）する。
　この処理により、選択（チェック）された案内ルートが通信部１４０を介してロボット１０に送信される。
　ロボット１０は、情報処理装置１００から受信した案内ルート情報を記憶部に格納し、記憶部に格納された案内ルート情報に従って走行、停止、案内等の処理を実行する。
　なお、図に示す例では、２つの案内ルートを選択しているため、ロボット１０の記憶部には２つの案内ルートが格納される。
　この場合、ロボット１０内のデータ処理部、またはロボット１０と通信を実行する情報処理装置１００のデータ処理部の少なくともいずれかが、混雑状況や、案内対象となる人の性別などに基づいて、複数の案内ルート候補から最適なルートを選択する。ロボット１０は選択された１つの案内ルートに従って走行を行う。
　また、例えばユーザ（オペレータ）がどちらのルートを走行させるかを示す選択情報をロボット１０に送信する構成としてもよい。ロボット１０はこの選択情報に従って選択された１つの案内ルートに従って走行を行う。
　なお、図２４に示す右下の「条件を変えて再作成」をタッチ（クリック）すると、再度、図２３に示す条件入力用ＵＩが表示され、異なる条件の入力が可能となる。
　また、図２４に示す例では、案内ルートを複数選択可能とした例であるが、１つのみ選択可能な設定としてもよい。
　　［７．本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて］
　次に、本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて説明する。
　本開示の情報処理装置１００は、先に図９や図１０を参照して説明した情報処理装置１００であり、ロボット１０が走行する案内ルートの生成処理を行う。また、案内ルート生成に必要となるノードやパスの属性定義の生成、登録処理、さらに各ノードや各パスに対する属性の設定処理、登録処理を実行する。
　本開示の情報処理装置１００が実行する処理の全体シーケンスを説明するフローチャートを図２５に示す。
　なお、図２５以下のフローに従った処理は、情報処理装置１００のデータ処理部１１０が情報処理装置１００の記憶部に格納されたプログラムに従って実行することが可能である。データ処理部１１０はプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサを有し、プロセッサによるプログラム実行処理として行うことができる。
　以下、図２５に示すフローの各ステップの処理について説明する。
　　（ステップＳ１０１）
　まず、情報処理装置１００は、ステップＳ１０１において、ノード属性定義とパス属性定義の生成処理と登録処理を実行する。
　この処理は、図９や図１０に示す情報処理装置１００のデータ処理部１１０内のノード属性定義生成部１１１、パス属性定義生成部１１２が実行する処理である。
　ノード属性定義生成部１１１は、ユーザ入力データ（ノード属性定義情報）に基づいて、ノード各々のノード属性定義を生成して、ノード属性定義格納部１２１に格納する。さらに、パス属性定義生成部１１２がユーザ入力データ（パス属性定義情報）に基づいて、パス各々のパス属性定義を生成して、パス属性定義格納部１２２に格納する処理を実行する。
　これらの処理は、いずれも情報処理装置１００のＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介したユーザ（オペレータ）の操作によって実行される。
　具体的には例えば先に図１５～図２１を参照して説明したＵＩ等を利用して実行される。
　なお、このステップＳ１０１の処理の詳細シーケンスについては、後段で図２６に示すフローチャートを参照して説明する。
　このステップＳ１０１の処理によって、情報処理装置１００のノード属性定義格納部１２１には生成されたノード属性定義情報が格納され、パス属性定義格納部１２２には生成されたパス属性定義情報が格納される。
　ノード属性定義格納部１２１には先に図１１を参照して説明したような様々なノード属性定義情報が格納される。具体的には、例えば、
　ノード属性０１＝「ノードを案内する際の料金」
　ノード属性０２＝「ノードの平均滞在時間」
　ノード属性０３＝「ノードに設置された展示物の価値」
　ノード属性０４＝「ノード滞在時の満足度」
　ノード属性０５＝「ノードの案内対象者（社内外）」
　ノード属性０６＝「ノードの案内対象者（性別）」
　ノード属性０７＝「ノードの利用不可な期間」
　ノード属性０８＝「ノードの社員のみ利用可能な期間」
　このようなノード属性定義情報が格納される。
　また、パス属性定義格納部１２２には先に図１２を参照して説明したような様々なパス属性定義情報が格納される。具体的には、例えば、
　パス属性０１＝「パスの距離」
　パス属性０２＝「パスの移動時間」
　パス属性０３＝「パスがヘビーカー、車いす利用可能か否か」
　このようなパス属性定義情報が格納される。
　　（ステップＳ１０２）
　ステップＳ１０１において、ノード属性定義とパス属性定義の生成処理と登録処理が完了した後、情報処理装置１００はステップＳ１０２の処理を実行することが可能となる。
　情報処理装置１００は、ステップＳ１０２において、ノード属性とパス属性の設定処理を実行する。
　この処理は、図９や図１０に示す情報処理装置１００のデータ処理部１１０内のノード属性設定部１１３、パス属性設定部１１４が実行する処理である。
　ノード属性設定部１１３は、ユーザ入力データ（ノード属性情報）に基づいて、ノード各々にノード属性を設定して、ノード属性格納部１２３に格納する処理を実行する。
　また、パス属性設定部１１４も、ユーザ入力データ（パス属性情報）に基づいて、パス各々にパス属性を設定して、パス属性格納部１２４に格納する処理を実行する。
　なお、属性設定対象となるノードやパスは、先に図９、図１０を参照して説明した領域情報記憶部１３０の地図情報１３１に記録されたノードやパスである。
　地図情報１３１は、先に図６を参照して説明したように、ロボット１０が走行する領域に設定されたノードやパスの位置等を記録している。
　ステップＳ１０２におけるノードやパスに対する属性設定処理は、いずれも情報処理装置１００のＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介したユーザ（オペレータ）の操作によって実行される。
　具体的には例えば先に図２２を参照して説明したＵＩ等を利用して実行される。
　先に説明したように図２２に示すＵＩはノード属性の設定対象となる各ノード（ノード識別子Ａ，Ｂ，Ｃ・・）に対応付けて以下のノード属性の入力領域を有するＵＩである。
　（ａ）ノード属性０１（ノード案内料金）
　（ｂ）ノード属性０２（ノード滞在時間）
　（ｃ）ノード属性０３（展示品の価値）
　（ｄ）ノード属性０４（ノードの満足度）
　（ｅ）ノード属性０５（案内対象者（社内外））
　（ｆ）ノード属性０６（案内対象者（性別））
　（ｇ）ノード属性０７（利用不可期間）
　　　　　　　：
　ユーザは、このＵＩに示す表に各ノード（ノードＡ，Ｂ，Ｃ・・・）の属性データを、順次、入力する。入力データは、ノード属性設定部１１３によってノード属性格納部１２３に格納される。
　パス属性格納部１２４に対するパス属性の登録処理も、図２２を参照して説明したＵＩとほぼ同様のＵＩを利用して実行される。
　このステップＳ１０２の処理によって、ノード属性格納部１２３には各ノードの様々なノード属性情報が記録される。例えば、先に図１３を参照して説明したように各ノード（ノード識別子、ノード名）に対応付けて以下のノード属性情報が記録される。
　（ａ）ノード属性０１（料金（円））
　（ｂ）ノード属性０２（滞在時間（分））
　（ｃ）ノード属性０３（展示品の価値）
　（ｄ）ノード属性０４（満足度）
　（ｅ）ノード属性０５（案内対象者（社内外））
　（ｆ）ノード属性０６（案内対象者（性別））
　（ｇ）ノード属性０７（利用不可期間）
　（ｈ）ノード属性０８（社員のみ利用可能期間）
　また、パス属性格納部１２４には各パスの様々なパス属性情報が記録される。例えば、先に図１４を参照して説明したように各パス（パス識別子、パス名）に対応付けて以下のパス属性情報が記録される。
　（ａ）パス属性０１（距離（ｍ））
　（ｂ）パス属性０２（移動時間（秒））
　（ｃ）パス属性０３（ベビーカー、車いす）
　　（ステップＳ１０３）
　ステップＳ１０２におけるノード、パスに対する属性設定処理の完了後、ステップＳ１０３の処理を実行することができる。
　情報処理装置１００は、ステップＳ１０３において、案内ルートの生成処理と、生成した案内ルートのロボットへの登録処理を実行する。
　この処理は、図９や図１０に示す情報処理装置１００のデータ処理部１１０内の案内ルート作成部１１５が実行する処理である。
　案内ルート作成部１１５は、ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介して入力されたデータ（案内ルート条件）に基づいて、ロボット１０の最適な案内ルートを作成する。
　、案内ルート作成部１１５は、ノード属性格納部１２３に格納されたノード各々の属情報と、パス属性格納部１２４に格納されたパス各々の属性情報を参照して、ロボット１０の最適な案内ルートを作成する。
　ステップＳ１０３における案内ルート作成処理は、情報処理装置１００のＵＩ部（入力部＆表示部）１０１を介したユーザ（オペレータ）の操作によって実行される。
　具体的には例えば先に図２３～図２４を参照して説明したＵＩ等を利用して実行される。
　例えば先に図２３を参照して説明したルート条件設定ＵＩを利用して、ユーザ（オペレータ）が任意のルート条件を設定する。例えば、先に図２３を参照して説明したように以下の各項目についての条件設定を行うことができる。
　（ａ）案内ルート構成ノードの案内料金合計
　（ｂ）案内ルート構成ノードの平均滞在時間合計
　（ｃ）案内ルート構成ノードの展示物価値の平均値
　（ｄ）案内ルート構成ノード滞在時の満足度平均値
　（ｅ）案内ルート構成ノードの案内対象者（社内外）
　（ｆ）案内ルート構成ノードの案内対象者（性別）
　（ｇ）案内ルート利用日時
　情報処理装置１００の案内ルート作成部１１５は、ユーザ（オペレータ）が入力したルート条件を満足する案内ルートを生成する。
　案内ルート作成部１１５は、ノード属性格納部１２３に格納されたノード各々の属性情報と、パス属性格納部１２４に格納されたパス各々の属性情報を参照して、ユーザ（オペレータ）入力条件を満足する案内ルートを作成する。
　作成した案内ルートは、例えば図２４を参照して説明したように、ＵＩ部（入力部＆表示部）１０１に出力される。
　ユーザ（オペレータ）は、出力された案内ルートから任意の案内ルートをロボット１０に登録するルートとして選択することができ、選択した案内ルート情報が通信部１４０を介してロボット１０に送信され、ロボット１０の記憶部に格納される。
　なお、このステップＳ１０３の処理の詳細については、後段で図２７に示すフローチャートを参照して説明する。
　　（ステップＳ１０４）
　最後に、ステップＳ１０４において、ロボット１０が、情報処理装置１００が生成した案内ルート情報に従って走行、停止、案内等の処理を実行する。
　なお、このステップＳ１０４の処理は、情報処理装置１００ではなくロボット１０が実行する処理となる。
　上述したように、本開示の情報処理装置１００は、以下の３つの処理、すなわち、
　（ステップＳ１０１）ノード属性定義と、パス属性定義の生成、登録処理
　（ステップＳ１０２）登録されたノード属性、パス属性の属性定義に従ったノード、パス各々に対するノード属性、パス属性の設定、登録処理
　（ステップＳ１０３）ノード属性、パス属性の設定情報を利用して、ルート条件を満足する案内ルートの生成
　これらの処理を行う。
　このような処理により、ノードの属性やパスの属性が変更された場合でも、ユーザの設定した条件を満足するルートを迅速に、かつ確実に生成することが可能となる。
　次に、図２５に示すフローのステップＳ１０１の処理、すなわち、ノード属性定義とパス属性定義の生成処理と登録処理の詳細シーケンスについて、図２６に示すフローチャートを参照して説明する。
　なお、図２５に示すフローに従った処理は、図９や図１０に示す情報処理装置１００のデータ処理部１１０内のノード属性定義生成部１１１、パス属性定義生成部１１２が実行する処理であり、例えば先に図１５～図２１を参照して説明したＵＩ等を利用して実行される。
　　（ステップＳ２０１）
　まず、情報処理装置１００は、ステップＳ２０１において、登録候補として予め設定されたプリセットノード属性（パス属性）の属性名称一覧データをＵＩ部（入力部＆表示部）１０１に表示する。
　このステップＳ２０１においてＵＩ部（入力部＆表示部）１０１に表示するデータは、具体的には、例えば図１５に示す表示データである。
　　（ステップＳ２０２）
　次に、情報処理装置１００は、ステップＳ２０２において、ユーザによる操作部「追加」の操作の有無を判定する。
　ユーザによる操作部「追加」の操作が検出されない場合はステップＳ２０３に進む。
　ユーザによる操作部「追加」の操作が検出された場合はステップＳ２０４に進む。
　　（ステップＳ２０３）
　ユーザによる操作部「追加」の操作が検出されない場合、情報処理装置１００は、ステップＳ２０３において、プリセットノード属性（パス属性）の属性名称からユーザが選択した登録対象の選択情報を入力する。
　この処理は、例えば先に図１６を参照して説明した処理であり、属性名称対応のチェックボックスをユーザがタッチ（クリック）する処理によって実行される。
　　（ステップＳ２０４）
　一方、ステップＳ２０２においてユーザによる操作部「追加」の操作が検出された場合、情報処理装置１００は、ステップＳ２０４において、追加するノード属性（パス属性）の属性名称を入力する。
　この処理は、例えば図１９に示すステップＳ２３ａの処理に対応する処理である。
　ユーザは、任意の属性名称をＵＩに入力することができる。
　　（ステップＳ２０５）
　次に、ステップＳ２０５において、ステップＳ２０３でプリセットデータから選択された属性名称、あるいはステップＳ２０４でユーザが入力した追加の属性名称、いずれかに対応する属性タイプ、単位等を入力する。
　この処理は、例えば、図１９に示すステップＳ２３ｂ～Ｓ２４の処理、また図２０、図２１に示す処理に相当する。
　　（ステップＳ２０６）
　次に、ステップＳ２０６において、ユーザによる登録（ＯＫ）が実行されたか否かを判定する。
　具体的には、例えば図１９の（Ｓ２４ｂ）に示す「ＯＫ」ボタンのクリックが実行されたか否かの判定処理である。
　ユーザによる登録（ＯＫ）が実行されたと判定した場合はステップＳ２０７に進む。
　一方、ユーザによる登録（ＯＫ）が実行されなかった（「ＣＡＮＣＥＬ」ボタンのクリックが実行された）と判定した場合はステップＳ２０８に進む。
　　（ステップＳ２０７）
　ステップＳ２０６において、ユーザによる登録（ＯＫ）が実行されたと判定した場合はステップＳ２０７に進む。
　この場合、情報処理装置１００はステップＳ２０７において、ユーザが入力した情報に従ってノード属性定義、またはパス属性定義を記憶部に格納する。
　この処理によって、情報処理装置１００のノード属性定義格納部１２１にはユーザが入力した情報に従って生成されたノード属性定義情報が格納され、パス属性定義格納部１２２にはユーザが入力した情報に従って生成されたパス属性定義情報が格納される。
　次に、図２５に示すフローチャートのステップＳ１０３の処理、すなわち、案内ルートの生成処理と、生成した案内ルートのロボットへの登録処理の詳細シーケンスについて図２７に示すフローチャートを参照して説明する。
　前述したように、図２５に示すフローチャートのステップＳ１０３における案内ルート作成処理は、図２５に示すフローの以下の２つのステップ、すなわち、
　（ステップＳ１０１）ノード属性定義と、パス属性定義の生成、登録処理
　（ステップＳ１０２）登録されたノード属性、パス属性の属性定義に従ったノード、パス各々に対するノード属性、パス属性の設定、登録処理
　これらの処理の後、実行される。
　なお、図２７に示すフローチャートは、図９や図１０に示す情報処理装置１００のデータ処理部１１０内の案内ルート作成部１１５が実行する処理である。
　以下、図２７に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。
　　（ステップＳ３０１）
　まず、ステップＳ３０１において、案内ルート条件が入力される。
　この処理は、先に図２３を参照して説明したルート条件設定ＵＩを利用した処理である。ユーザ（オペレータ）は任意のルート条件を設定することができる。
　　（ステップＳ３０２）
　次に、情報処理装置１００のデータ処理部１１０内の案内ルート作成部１１５は、ステップＳ３０２において、図２５のステップＳ１０２で生成され、記憶部に格納されたノード、パス各々に対するノード属性、パス属性の設定情報を取得する。
　すなわち、情報処理装置００のノード属性格納部１２３、パス属性格納部１２４に格納されたノード属性と、パス属性を取得する。
　具体的には、例えば先に図１１を参照して説明したノード属性や、図１２を参照して説明したパス属性を取得する。
　　（ステップＳ３０３）
　次に、情報処理装置１００のデータ処理部１１０内の案内ルート作成部１１５は、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０１でユーザが入力した案内ルート条件を満足する案内ルートを生成、抽出する。
　この案内ルート生成処理は、ステップＳ３０２でノード属性格納部１２３、パス属性格納部１２４から取得した各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を参照して実行される。
　なお、ユーザ入力条件を満足する案内ルートの抽出処理は、例えば、深さ優先探索処理や、幅優先探索処理など、既存の経路探索アルゴリズムを利用して条件を満たす経路を見つけるといった処理によって実行することができる。
　なお、ユーザ入力条件を満足する案内ルートが複数、生成可能な場合は、例えば全探索アルゴリズムを用い、条件にマッチするものを全て選択する処理を行う。
　　（ステップＳ３０４）
　次に、案内ルート作成部１１５は、ステップＳ３０４において、ステップＳ３０３で生成したユーザ入力条件を満足する案内ルートの数が予め規定したしきい値（ｘ件）以上であるか否かを判定する。
　なお、しきい値（ｘ件）は、ユーザが任意に設定可能な数としてもよいし、予め規定した固定数を用いてもよい。
　ユーザ入力条件を満足する案内ルートの数が予め規定したしきい値（ｘ件）以上である場合は、ステップＳ３０６に進む。
　一方、ユーザ入力条件を満足する案内ルートの数が予め規定したしきい値（ｘ件）未満である場合は、ステップ３０５に進む。
　　（ステップＳ３０５）
　ステップＳ３０４において、ユーザ入力条件を満足する案内ルートの数が予め規定したしきい値（ｘ件）未満であると判定した場合、案内ルート作成部１１５は、ステップＳ３０５において、案内ルート条件の緩和処理を実行する。すなわち、ステップＳ３０１でユーザが入力した条件を緩和する処理を実行する。
　その後、緩和した条件で、ステップＳ３０３における条件満足ルートの抽出処理を実行する。
　なお、条件緩和処理アルゴリズムは予め規定したアルゴリズムを用いる。例えば、ユーザが複数条件を指定している場合は、任意の順で（あるいは、属性の優先度が設定されていたら属性の優先度の低い順に）条件を緩和していき、候補が増えるようにする。
　例えば、ユーザの指定条件が「利用者満足度が９～１０」である場合、「利用者満足度が８～１０」に緩和する処理などを行うことができる。
　　（ステップ３０６）
　ステップＳ３０４の判定処理において、ユーザ入力条件を満足する案内ルートの数が予め規定したしきい値（ｘ件）以上であると判定されると、ステップＳ３０６に進む。
　この場合、案内ルート作成部１１５は、ステップＳ３０６において、ユーザ入力条件を満足する案内ルートの一覧データをＵＩ部（入力部＆表示部）１０１に出力する。
　例えば図２４を参照して説明したように、ユーザ入力条件を満足する案内ルートの一覧データがＵＩ部（入力部＆表示部）１０１に出力される。
　　（ステップＳ３０７）
　次に、案内ルート作成部１１５は、ステップＳ３０７において、登録対象とする案内ルートの選択情報を入力する。
　すなわち、案内ルート作成部１１５は、図２４を参照して説明したユーザ入力条件を満足する案内ルートの一覧データからユーザか選択した選択情報を入力する。
　　（ステップＳ３０８）
　最後に、案内ルート作成部１１５は、ステップＳ３０８において、ステップＳ３０７で選択された案内ルート情報を、通信部１４０を介してロボット１０に送信し、ロボット１０の記憶部に格納する。
　その後、ロボット１０は、情報処理装置１００が生成した案内ルート情報に従って走行、停止、案内等の処理を実行する。
　このように、本開示の情報処理装置１００は、ロボット１０が走行する領域に予め設定された多数のノード、およびノードを接続するパス各々に対応する属性（ノード属性、パス属性）を参照して、ルート条件を満足する案内ルートを生成する構成としたので、ユーザの設定した条件を満足するルートを迅速に、かつ確実に生成することが可能となる。
　ノードの属性やパスの属性が変更された場合には、ノード属性格納部やパス属性格納部のデータを、遂次、更新することで、最新の情報に基づいて、ユーザ設定条件を満足するルートを迅速に、かつ確実に生成することが可能となる。
　　［８．情報処理装置のハードウェア構成例について］
　次に、図２８を参照して、本開示の情報処理装置のハードウェア構成例について説明する。
　なお、情報処理装置は、先に図９、図１０を参照して説明した情報処理装置１００である。
　ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）３０１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、または記憶部３０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）３０３には、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、およびＲＡＭ３０３は、バス３０４により相互に接続されている。
　ＣＰＵ３０１はバス３０４を介して入出力インタフェース３０５に接続され、入出力インタフェース３０５には、各種スイッチ、キーボード、タッチパネル、マウス、マイクロフォン、さらに、ユーザ入力部などからなる入力部３０６、ディスプレイ、スピーカなどの出力部３０７が接続されている。
　ＣＰＵ３０１は、入力部３０６から入力される指令や状況データ等を入力し、各種の処理を実行し、処理結果を例えば出力部３０７に出力する。
　入出力インタフェース３０５に接続されている記憶部３０８は、例えばハードディスク等からなり、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部３０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。
　入出力インタフェース３０５に接続されているドライブ３１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはメモリカード等の半導体メモリなどのリムーバブルメディア３１１を駆動し、データの記録あるいは読み取りを実行する。
　　［９．本開示の構成のまとめ］
　以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
　なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
　（１）　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
　前記案内ルート作成部は、
　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成する情報処理装置。
　（２）　前記ルート条件は、
　ユーザが前記情報処理装置に入力したルート条件であり、
　前記案内ルート作成部は、
　前記案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得して、前記ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを作成する（１）に記載の情報処理装置。
　（３）　前記ノード属性は、
　ノードに設定された価値、または評価値、または案内時間、または案内対象の少なくともいずれかを含み、
　前記案内ルート作成部は、
　ノードに設定された価値、または評価値、または案内時間、または案内対象の少なくともいずれかと、前記ルート条件に設定された条件とを比較して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する（１）または（２）に記載の情報処理装置。
　（４）　前記パス属性は、
　パスの距離、パスの移動時間、パス利用可能な移動手段の少なくともいずれかのパス属性を含み、
　前記案内ルート作成部は、
　パスの距離、パスの移動時間、パス利用可能な移動手段の少なくともいずれかと、前記ルート条件に設定された条件とを比較して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する（１）～（３）いずれかに記載の情報処理装置。
　（５）　前記ノード属性は、
　ノードに設定されたノード案内料金、またはノード滞在時間、またはノード展示物の価値、またはノード満足度、またはノード案内対象者の少なくともいずれかのノード属性を含み、
　前記案内ルート作成部は、
　ノードに設定されたノード案内料金、またはノード滞在時間、またはノード展示物の価値、またはノード満足度、またはノード案内対象者の少なくともいずれかと、前記ルート条件に設定された条件とを比較して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する（１）～（４）いずれかに記載の情報処理装置。
　（６）　前記ノード属性は、
　ノードに対応付けられた商品の売り上げ、またはノードに対応付けられた展示物の価値、またはノードに対応付けられた観光スポットまたは景色の価値の少なくともいずれかのノード属性を含み、
　前記案内ルート作成部は、
　ノードに対応付けられた商品の売り上げ、またはノードに対応付けられた展示物の価値、またはノードに対応付けられた観光スポットまたは景色の価値の少なくともいずれかと、前記ルート条件に設定された条件とを比較して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する（１）～（５）いずれかに記載の情報処理装置。
　（７）　前記案内ルート作成部は、
　ユーザによる入力データに従ってルート条件を生成し、
　生成するルート条件は、
　（ａ）案内ルート構成ノードの案内料金の合計、
　（ｂ）案内ルート構成ノードの滞在時間の合計、
　（ｃ）案内ルート構成ノードの展示物価値の合計、
　（ｄ）案内ルート構成ノードの満足度の平均値、
　上記（ａ）～（ｄ）の少なくともいずれかの条件を含むルート条件である（１）～（６）いずれかに記載の情報処理装置。
　（８）　前記案内ルート作成部は、
　前記ルート条件を満足する複数の案内ルートを作成した場合、作成した複数の案内ルートの一覧データを表示部に出力する（１）～（７）いずれかに記載の情報処理装置。
　（９）　前記案内ルート作成部は、
　前記ルート条件を満足する案内ルートの数が、予め規定したしきい値件数未満である場合、ルート条件を緩和して、緩和したルート条件を満足する案内ルートを作成する（１）～（８）いずれかに記載の情報処理装置。
　（１０）　前記情報処理装置は、
　各ノードのノード属性を格納したノード属性格納部と、
　各パスのパス属性を格納したパス属性格納部を有し、
　前記案内ルート作成部は、
　前記ノード属性格納部から取得したノード属性と、前記パス属性格納部から取得したパス属性を利用して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する（１）～（９）いずれかに記載の情報処理装置。
　（１１）　前記情報処理装置は、さらに、
　前記ノード属性の定義情報であるノード属性定義を生成し、記憶部に格納するノード属性定義生成部と、
　前記パス属性の定義情報であるパス属性定義を生成し、記憶部に格納するパス属性定義生成部を有する（１）～（１０）いずれかに記載の情報処理装置。
　（１２）　前記情報処理装置は、さらに、
　前記ノード属性定義生成部が生成したノード属性定義を格納したノード属性定義格納部と、
　前記パス属性定義生成部が生成したパス属性定義を格納したパス属性定義格納部を有する（１１）に記載の情報処理装置。
　（１３）　前記情報処理装置は、さらに、
　前記案内ルート作成領域内の複数のノード各々にノード属性を対応付けて記憶部に格納するノード属性設定部と、
　前記ノードを接続するパス各々にパス属性を対応付けて記憶部に格納するパス属性設定部を有する（１）～（１２）いずれかに記載の情報処理装置。
　（１４）　前記情報処理装置は、さらに、
　前記ノード属性設定部がノード各々に設定したノード属性を格納したノード属性格納部と、
　前記パス属性設定部がパス各々に設定したパス属性を格納したパス属性格納部を有する（１３）に記載の情報処理装置。
　（１５）　前記情報処理装置は、さらに、
　前記案内ルート作成部が生成した案内ルートを前記ロボットに送信する通信部を有する（１）～（１４）いずれかに記載の情報処理装置。
　（１６）　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　前記情報処理装置は、
　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
　前記案内ルート作成部が、
　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成する情報処理方法。
　（１７）　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　前記情報処理装置は、
　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
　前記プログラムは前記案内ルート作成部に、
　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得させて、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成させるプログラム。
　なお、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
　また、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
　以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを効率的に作成する情報処理装置、および方法が実現される。
　具体的には、例えば、ロボットに案内させるための案内ルートであり、複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートを作成する案内ルート作成部を有する。案内ルート作成部は、案内ルート作成領域内の各ノードに設定された価値、または評価値、または案内時間、または案内対象等のノード属性と、各パスの距離、または移動時間等のパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを作成する。
　本構成により、ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを効率的に作成する情報処理装置、および方法が実現される。
　　１０　ロボット
　　２０　来場者
　　３０　展示物
　　５０　案内ルート
　１００　情報処理装置
　１０１　ＵＩ部（入力部＆表示部）
　１１０　データ処理部
　１１１　ノード属性定義生成部
　１１２　パス属性定義生成部
　１１３　ノード属性設定部
　１１４　パス属性設定部
　１１５　案内ルート作成部
　１２０　ノード、パス情報記憶部
　１２１　ノード属性定義格納部
　１２２　パス属性定義格納部
　１２３　ノード属性格納部
　１２４　パス属性格納部
　１３０　領域情報記憶部
　１３１　地図情報
　１３２　展示内容情報
　１３３　領域単位スケジュール情報
　１４０　通信部
　２００　外部装置
　３０１　ＣＰＵ
　３０２　ＲＯＭ
　３０３　ＲＡＭ
　３０４　バス
　３０５　入出力インタフェース
　３０６　入力部
　３０７　出力部
　３０８　記憶部
　３０９　通信部
　３１０　ドライブ
　３１１　リムーバブルメディア

Claims (17)

  1. 　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
    　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
    　前記案内ルート作成部は、
    　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成する情報処理装置。
  2. 　前記ルート条件は、
    　ユーザが前記情報処理装置に入力したルート条件であり、
    　前記案内ルート作成部は、
    　前記案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得して、前記ユーザが入力したルート条件を満足する案内ルートを作成する請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記ノード属性は、
    　ノードに設定された価値、または評価値、または案内時間、または案内対象の少なくともいずれかを含み、
    　前記案内ルート作成部は、
    　ノードに設定された価値、または評価値、または案内時間、または案内対象の少なくともいずれかと、前記ルート条件に設定された条件とを比較して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 　前記パス属性は、
    　パスの距離、パスの移動時間、パス利用可能な移動手段の少なくともいずれかのパス属性を含み、
    　前記案内ルート作成部は、
    　パスの距離、パスの移動時間、パス利用可能な移動手段の少なくともいずれかと、前記ルート条件に設定された条件とを比較して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 　前記ノード属性は、
    　ノードに設定されたノード案内料金、またはノード滞在時間、またはノード展示物の価値、またはノード満足度、またはノード案内対象者の少なくともいずれかのノード属性を含み、
    　前記案内ルート作成部は、
    　ノードに設定されたノード案内料金、またはノード滞在時間、またはノード展示物の価値、またはノード満足度、またはノード案内対象者の少なくともいずれかと、前記ルート条件に設定された条件とを比較して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する請求項１に記載の情報処理装置。
  6. 　前記ノード属性は、
    　ノードに対応付けられた商品の売り上げ、またはノードに対応付けられた展示物の価値、またはノードに対応付けられた観光スポットまたは景色の価値の少なくともいずれかのノード属性を含み、
    　前記案内ルート作成部は、
    　ノードに対応付けられた商品の売り上げ、またはノードに対応付けられた展示物の価値、またはノードに対応付けられた観光スポットまたは景色の価値の少なくともいずれかと、前記ルート条件に設定された条件とを比較して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する請求項１に記載の情報処理装置。
  7. 　前記案内ルート作成部は、
    　ユーザによる入力データに従ってルート条件を生成し、
    　生成するルート条件は、
    　（ａ）案内ルート構成ノードの案内料金の合計、
    　（ｂ）案内ルート構成ノードの滞在時間の合計、
    　（ｃ）案内ルート構成ノードの展示物価値の合計、
    　（ｄ）案内ルート構成ノードの満足度の平均値、
    　上記（ａ）～（ｄ）の少なくともいずれかの条件を含むルート条件である請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 　前記案内ルート作成部は、
    　前記ルート条件を満足する複数の案内ルートを作成した場合、作成した複数の案内ルートの一覧データを表示部に出力する請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 　前記案内ルート作成部は、
    　前記ルート条件を満足する案内ルートの数が、予め規定したしきい値件数未満である場合、ルート条件を緩和して、緩和したルート条件を満足する案内ルートを作成する請求項１に記載の情報処理装置。
  10. 　前記情報処理装置は、
    　各ノードのノード属性を格納したノード属性格納部と、
    　各パスのパス属性を格納したパス属性格納部を有し、
    　前記案内ルート作成部は、
    　前記ノード属性格納部から取得したノード属性と、前記パス属性格納部から取得したパス属性を利用して、前記ルート条件を満足する案内ルートを作成する請求項１に記載の情報処理装置。
  11. 　前記情報処理装置は、さらに、
    　前記ノード属性の定義情報であるノード属性定義を生成し、記憶部に格納するノード属性定義生成部と、
    　前記パス属性の定義情報であるパス属性定義を生成し、記憶部に格納するパス属性定義生成部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
  12. 　前記情報処理装置は、さらに、
    　前記ノード属性定義生成部が生成したノード属性定義を格納したノード属性定義格納部と、
    　前記パス属性定義生成部が生成したパス属性定義を格納したパス属性定義格納部を有する請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記情報処理装置は、さらに、
    　前記案内ルート作成領域内の複数のノード各々にノード属性を対応付けて記憶部に格納するノード属性設定部と、
    　前記ノードを接続するパス各々にパス属性を対応付けて記憶部に格納するパス属性設定部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
  14. 　前記情報処理装置は、さらに、
    　前記ノード属性設定部がノード各々に設定したノード属性を格納したノード属性格納部と、
    　前記パス属性設定部がパス各々に設定したパス属性を格納したパス属性格納部を有する請求項１３に記載の情報処理装置。
  15. 　前記情報処理装置は、さらに、
    　前記案内ルート作成部が生成した案内ルートを前記ロボットに送信する通信部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
  16. 　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
    　前記情報処理装置は、
    　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
    　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
    　前記案内ルート作成部が、
    　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得して、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成する情報処理方法。
  17. 　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
    　前記情報処理装置は、
    　ロボットに案内させるための案内ルートを作成する案内ルート作成部を有し、
    　前記案内ルートは複数のノードと、ノードを接続するパスによって構成される案内ルートであり、
    　前記プログラムは前記案内ルート作成部に、
    　案内ルート作成領域内の各ノードのノード属性と、各パスのパス属性を取得させて、取得したノード属性とパス属性に基づいて、所定のルート条件を満足する案内ルートを作成させるプログラム。
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2008084135A (ja) * 2006-09-28 2008-04-10 Toshiba Corp 移動制御方法、移動ロボットおよび移動制御プログラム
JP2010049374A (ja) * 2008-08-20 2010-03-04 Fujitsu Ltd 展示案内システム

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