JP2017068298A - 自律飛行移動体、ターゲット追跡方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律飛行が可能な自律飛行移動体であって、撮像部105と、あらかじめ定められたターゲットを示す第1の画像と撮像部が撮像した第2の画像とに基づいてターゲットを認識し、認識したターゲットとの間で所定の距離を保ちながら飛行してターゲットを追跡する飛行制御部と、飛行制御部がターゲットを認識できなくなった場合に、地図情報に基づいて認識できなくなった位置付近の経路を探索する探索部と、を有し、飛行制御部は、探索部により探索された経路に基づいて、ターゲットの追跡を続行する。
【選択図】図1
Description
100 自律飛行ロボット
101 ロータ
102 モータ
103 本体部
1031 記憶部
10311 撮像情報
10311 地図情報
1032 測位部
1033 探索部
1034 飛行制御部
1035 通信部
1036 制御部
104 スキッド
105 撮像部
200 サーバ
201 記憶部
2011 現在位置情報
2012 撮像情報
2013 環境情報
202 監視部
203 第1通信部
204 第2通信部
205 制御部
N1 無線通信ネットワーク
N2 通信ネットワーク
Claims (6)
- 自律飛行が可能な自律飛行移動体であって、
撮像部と、
あらかじめ定められたターゲットを示す第1の画像と前記撮像部が撮像した第2の画像とに基づいて前記ターゲットを認識し、認識した前記ターゲットとの間で所定の距離を保ちながら飛行して前記ターゲットを追跡する飛行制御部と、
前記飛行制御部が前記ターゲットを認識できなくなった場合に、地図情報に基づいて前記認識できなくなった位置付近の経路を探索する探索部と、を有し、
前記飛行制御部は、前記探索部により探索された経路に基づいて、前記ターゲットの追跡を続行する、
ことを特徴とする自律飛行移動体。 - 前記探索部は、探索した経路の分岐点から合流点までの最短経路を探索し、
前記飛行制御部は、前記最短経路を前記合流点付近まで飛行し、前記第1の画像と前記第2の画像とに基づいて前記ターゲットが前記合流点付近まで移動したか否かを判定し、前記ターゲットが前記合流点付近まで移動したと判定した場合、前記ターゲットの追跡を続行する、
ことを特徴とする請求項1に記載の自律飛行移動体。 - 前記探索部は、前記経路周辺についての環境情報を他のシステムから取得して前記環境情報のうち前記経路での移動に影響を与える事象を抽出し、抽出した前記事象を回避して前記経路を探索する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の自律飛行移動体。 - 自律飛行が可能な自律飛行移動体を用いたターゲット追跡方法であって、
あらかじめ定められたターゲットを示す第1の画像と前記自律飛行移動体に備えられた撮像部が撮像した第2の画像とに基づいて前記ターゲットを認識する認識ステップと、
認識した前記ターゲットとの間で所定の距離を保ちながら飛行して前記ターゲットを追跡する追跡ステップと、
前記ターゲットを認識できなくなった場合に、地図情報に基づいて前記認識できなくなった位置付近の経路を探索する探索ステップと、
探索された経路に基づいて、前記ターゲットの追跡を続行する続行ステップと、
を含むことを特徴とするターゲット追跡方法。 - 前記探索ステップでは、探索した経路の分岐点から合流点までの最短経路を探索し、
前記続行ステップでは、前記最短経路を前記合流点付近まで飛行し、前記第1の画像と前記第2の画像とに基づいて前記ターゲットが前記合流点付近まで移動したか否かを判定し、前記ターゲットが前記合流点付近まで移動したと判定した場合、前記ターゲットの追跡を続行する、
ことを特徴とする請求項4に記載のターゲット追跡方法。 - 前記探索ステップでは、前記経路周辺についての環境情報を他のシステムから取得して前記環境情報のうち前記経路での移動に影響を与える事象を抽出し、抽出した前記事象を回避して前記経路を探索する、
ことを特徴とする請求項4または5に記載のターゲット追跡方法。
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