CN110472915A - 一种货物的运输管理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种货物的运输管理方法及系统，其方法包括：智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求；被派遣送货的机器人移动至对应的智能货架取出待配送货物，将待配送货物运输至发货请求中对应的取货地点并通知取货；被服务器派遣退货的机器人移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货。本发明无需人工配货以及人工退货验证，降低人力物力的同时，提升货物的运输效率。

Description

一种货物的运输管理方法及系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤指一种货物的运输管理方法及系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人被广泛应用于物流行业，在现有的机器人物流中，机器人的主流工作是将货物运送到地点，相当于由机器人进行货物的派送工作。

虽然采用机器人进行货物的派送工作可提高一定的物流运输效率，但是涉及到后续服务，例如：配货时仍然需要人工参与进行配货。而退货时由于需要自身前往进行退货，或者联系管理人员进行退货，这种退货方式必须需要人工参与，才能保证退货流程的正常运行。

但是，运输的货物中往往会涉及到多种货物，需要人工配货以及人工退货，需要花费大量的人力的同时，降低了货物的运输效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种货物的运输管理方法及系统，实现无需人工配货以及人工退货，降低人力物力的同时，提升货物的运输效率。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种货物的运输管理方法，包括步骤：

智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求；

被派遣送货的机器人移动至对应的智能货架取出所述待配送货物，将所述待配送货物运输至所述要货申请中对应的取货地点并通知取货；

被服务器派遣退货的机器人移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将所述待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货。

进一步的，所述被服务器派遣退货的机器人移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将所述待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货具体包括步骤：

当存在至少一个货物处于待退回状态，所述服务器生成并发送退货调度指令至各机器人，以及生成并发送退货清单至所述智能货架；

被派遣退货的机器人根据所述退货调度指令移动至对应的退货地点，取走所述待退回的货物后放入机器人储货区域，移动至对应的智能货架后将所述待退回的货物从所述储货区域取出并退回至所述智能货架；

所述智能货架根据所述退货清单对退回的货物进行退货，根据退货结果进行对应的货物退货操作。

进一步的，所述智能货架根据所述退货清单对退回的货物进行退货，根据退货结果进行对应的货物退货操作具体包括步骤：

所述智能货架获取退回的货物所对应的数量和货物信息；

所述智能货架根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物是否为退货状态，并判断退回货物数量是否与所述退货清单上待退回货物数量相同；

若根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物为退货状态，且退回货物数量与所述待退回货物数量相同，则所述智能货架确定退货通过并进行入库记录；

若根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物为非退货状态，或退回货物数量与所述待退回货物数量不同，则所述智能货架确定退货不通过并进行入库记录和异常提醒。

进一步的，所述智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求具体包括步骤：

当接收到所述服务器发送的取货人员的要货申请时，所述智能货架根据所述要货申请，查询对应的货物库存和空箱库存是否足够；

若货物库存和空箱库存足够时，所述智能货架根据所述要货申请将对应的货物放入空箱中，得到对应的待配送货物；

若货物库存不够或空箱库存不够时，所述智能货架发出对应的补货请求以提醒补货。

进一步的，所述智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求之前包括步骤：

所述服务器获取取货人员的要货申请，根据货物存放记录查找符合所述要货申请所需货物的智能货架，发送所述要货申请至对应的智能货架。

本发明还提供一种货物的运输管理系统，包括服务器、若干个智能货架和机器人；

所述智能货架，用于从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求；

所述服务器，用于派遣机器人送货或退货；

所述机器人，用于移动至对应的智能货架取出所述待配送货物，将所述待配送货物运输至所述要货申请中对应的取货地点并通知取货；以及，移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将所述待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货。

进一步的，所述服务器包括处理模块和第一通信模块；所述机器人包括储货区域、第二通信模块、执行模块和移动模块：所述智能货架包括第三通信模块和退货模块；

所述处理模块，用于当存在至少一个货物处于待退回状态，生成退货调度指令和退货清单；

所述第一通信模块，用于发送所述退货调度指令至所述第二通信模块，以及发送所述退货清单至所述第三通信模块；

所述移动模块，用于根据所述第二通信模块获取的所述退货调度指令移动至对应的退货地点，以及根据所述第二通信模块获取的所述退货调度指令移动至对应的智能货架；

所述执行模块，用于移动至对应的退货地点后取走所述待退回的货物后放入所述储货区域，以及移动至对应的智能货架后将所述待退回的货物从所述储货区域取出退回至所述智能货架；

所述退货模块，用于根据所述第三通信模块获取的所述退货清单对退回的货物进行退货，根据退货结果进行对应的货物退货操作。

进一步的，所述退货模块包括：

获取单元，用于获取退回的货物所对应的数量和货物信息；

分析单元，用于根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物是否为退货状态，并判断退回货物数量是否与所述退货清单上待退回货物数量相同；

处理单元，用于若根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物为退货状态，且退回货物数量与所述待退回货物数量相同，则确定退货通过并进行入库记录；若根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物为非退货状态，或退回货物数量与所述待退回货物数量不同，则确定退货不通过并进行入库记录和异常提醒得到货物退货补充信息；

所述第三通信模块，还用于反馈所述货物退货补充信息至所述服务器以更新货物存放记录。

进一步的，所述智能货架还包括：

查询模块，用于当接收到所述服务器发送的取货人员的要货申请时，根据所述要货申请，查询对应的货物库存和空箱库存是否足够；

配货模块，用于若货物库存和空箱库存足够时，根据所述要货申请将对应的货物放入空箱中，得到对应的待配送货物；

提醒模块，用于若货物库存不够或空箱库存不够时，发出对应的补货请求以提醒补货。

进一步的，所述服务器还包括：分析模块；

所述第一通信模块，还用于获取取货人员的要货申请，以及发送所述要货申请至符合所述要货申请所需货物的智能货架；

分析模块，用于根据货物存放记录查找符合所述要货申请所需货物的智能货架。

通过本发明提供的一种货物的运输管理方法及系统，能够无需人工配货以及人工退货验证，降低人力物力的同时，提升货物的运输效率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种货物的运输管理方法及系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种货物的运输管理方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明一种货物的运输管理方法的另一个实施例的流程图；

图3是本发明一种货物的运输管理方法的另一个实施例的流程图；

图4是本发明一种货物的运输管理方法的另一个实施例的流程图；

图5是本发明一种货物的运输管理的示意图；

图6是本发明一种货物的运输管理系统的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

本发明的一个实施例，如图1所示，一种货物的运输管理方法，包括：

S100智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求；

具体的，要货申请包括但是不限于取货人员所需要的货物类型、货物名称、货物数量和取货地点。发货请求包括要货申请中的取货地点。发货区域(发货站)设置有若干个智能货架，每个智能货架设置有若干个第一货位，智能货架可以是非封闭式的，当然智能货架可以设置隔绝第一货位与外界的柜门，且每个智能货架设有退货口和取货口，当然取货口和退货口可以为智能货架的同一个货物进出口。每个智能货架设有信号发生器，使得智能货架从服务器处获取取货人员的要货申请，然后，智能货架根据要货申请进行配货得到至少一个待配送货物。智能货架一旦确定配货得到至少一个待配送货物后，智能货架就会生成发货请求至服务器。

S200被派遣送货的机器人移动至对应的智能货架取出待配送货物，将待配送货物运输至发货请求中对应的取货地点并通知取货；

具体的，服务器与各个机器人均能够进行无线通信，使得服务器实时监控各个机器人的工作状态，服务器获取到取货人员的发货请求后，服务器根据发货请求和发货请求接收时刻各个机器人对应的第一工作状态，进行机器人调度选择出合适的机器人，生成运货调度指令并发送至对应机器人。机器人的身份标识信息以及状态信息，状态信息包括但是不限于机器人的剩余电量、任务清单以及机器人是否处于故障状态的故障检测报告。

被服务器派遣送货的机器人移动至智能货架的方式包括但是不限于两种，一是机器人可以根据运货调度指令中智能货架的空间位置信息自主导航移动至对应的智能货架所在位置。二是运货调度指令包括由服务器生成的机器人的取货调度路线，机器人的取货调度路线根据机器人所在位置和符合要货申请的智能货架所在位置进行全局规划生成，从而使得机器人根据取货调度路线移动至符合要货申请的智能货架所在位置。机器人通过上述方式移动至符合要货申请的智能货架后，由于智能货架自动完成符合要货申请的待配送货物，因此机器人从智能货架的取货口(或货物进出口)处取出符合要货申请的待配送货物。然后将待配送货物运输至要货申请中对应的取货地点。

同理，被服务器派遣送货的机器人移动至取货地点的方式包括但是不限于两种，一是机器人可以根据运货调度指令中取货地点的空间位置信息自主导航移动至对应的取货地点。二是运货调度指令包括由服务器生成的机器人的送货调度路线，机器人的送货调度路线根据机器人所在位置和取货地点的空间位置信息进行全局规划生成，从而使得机器人根据送货调度路线移动至对应的取货地点。机器人将从智能货架处取出且符合要货申请的待配送货物运输至对应的取货地点后，发出取货通知以便通知取货人员及时前往取货地点所在位置处进行取货。

S300被服务器派遣退货的机器人移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货。

具体的，取货通知方式包括是文字、图片、震动、灯光、声音中的任意一种或者多种方式。取货人员取货完成后，如果需要退货则发起退货申请，获取到取货人员的退货申请后，服务器根据退货申请和退货申请接收时刻各个机器人对应的第二工作状态，进行机器人调度选择合适的机器人，从而派遣机器人移动至对应的退货地点接收待退回的货物，机器人将待退回的货物运送至对应的智能货架，并将待退回的货物放入智能货架的退货口(或货物进出口)进行退货。

本发明适用于医院、超市、书店、快递等物流运输需求的应用场景中，通过本实施例，获取到取货人员的要货申请时，由智能货架自动根据要货申请进行配货，这样，能够在发货时不需要配置发货人员就能自主配货和发货，除了需要取货人员进行取货外，整体的配货、发货和运货流程无需人员参与，提升整体的货物运输效率，大大降低人工成本。

本发明的一个实施例，如图2所示，一种货物的运输管理方法，包括：

S100智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求；

S200被派遣送货的机器人移动至对应的智能货架取出待配送货物，将待配送货物运输至发货请求中对应的取货地点并通知取货；

S310当存在至少一个货物处于待退回状态，服务器生成并发送退货调度指令至各机器人，以及生成并发送退货清单至智能货架；

具体的，服务器与各个智能货架均能够进行无线通信，使得服务器实时监控各个智能货架的第三工作状态，第三工作状态包括但是不限于智能货架的空闲货位数量，空闲货位规格尺寸，空闲货位类型。取货人员取货完成后，自主判断是否需要退货，如果需要退货则取货人员进行退货操作发起退货申请，即取货人员可以通过退货设备录入待退回货物的货物信息，退货设备与服务器连网以便向服务器反馈退货申请。例如，退货设备为专职用于退货操作的电脑，取货人员通过电脑登录退货页面使用键盘鼠标或者语音输入待退回货物的货物信息发起退货申请，当然取货人员也可以通过扫描设备扫描待退回货物的标识信息(包括但是不限于条形码、二维码和射频标签)录入待退回货物的货物信息发起退货申请。退货申请包括但是不限于待退回货物的货物标识、货物类型、货物名称、货物数量和退货地点。一旦录入待退回货物的货物信息后，服务器能够掌握是否存在至少一个货物处于待退回状态，一旦有退货需求(即存在至少一个货物处于待退回状态)时，服务器根据退货申请、退货申请接收时刻各个机器人对应的第二工作状态，以及退货申请接收时刻各个智能货架对应的第三工作状态，选择出能够执行退货任务的机器人以及能够接收待退回货物的智能货架，从而生成退货调度指令并发送至对应机器人。退货调度指令包括退货地点和符合退货申请的智能货架所在地点。

S320被派遣退货的机器人根据退货调度指令移动至对应的退货地点，取走待退回的货物后放入机器人储货区域，移动至对应的智能货架后将待退回的货物从储货区域取出并退回至智能货架；

具体的，机器人的储货区域包括非封闭式的机器人货位和封闭式的机器人货位，封闭式货位相对于非封闭式货位而言，可能货位边缘设置有柜门，柜门处设有电子锁。被服务器派遣退货的机器人移动至退货地点的方式包括但是不限于两种，一是机器人可以根据退货调度指令中退货地点的空间位置信息自主导航移动至对应的退货地点。二是退货调度指令包括由服务器生成的机器人的取待退回货物路线，机器人的取待退回货物路线根据机器人所在位置和退货地点进行全局规划生成，从而使得机器人根据取待退回货物路线移动至退货地点。机器人通过上述方式移动至退货地点后，从退货地点处接收待退回货物，然后将待退回货物放入至机器人的储货区域内，机器人移动至对应的智能货架进行退货。

同理，被服务器派遣送货的机器人移动至对应的智能货架的方式包括但是不限于两种，一是机器人可以根据退货调度指令中符合退货申请的智能货架的空间位置信息自主导航移动至对应的智能货架处。二是退货调度指令包括由服务器生成的机器人的送待退回货物路线，机器人的送待退回货物路线根据机器人所在位置和符合退货申请的智能货架的空间位置信息进行全局规划生成，从而使得机器人根据送待退回货物路线移动至对应的智能货架。机器人移动至符合退货申请的智能货架处后，将机器人的储货区域中存放的待退回货物取出并且放入至智能货架处进行退货。

S330智能货架根据退货清单对退回的货物进行退货，根据退货结果进行对应的货物退货操作。

具体的，智能货架与机器人进行对接，从机器人处接收退回的货物后，智能货架根据从服务器处获取的退货清单对退回的货物进行退货操作，从而根据不同的退货结果进行相应的货物退货操作。

本实施例中与上述实施例相同的部分参见上述实施例，在此不再一一赘述。通过实施例中，当取货人员取走货物，发现货物存在瑕疵或者与预期不符时，取货人员发起退货申请，从而由服务器根据退货调度指令调度机器人进行待退回货物的收取以及退回操作，不需要人员前往对应的智能货架处进行退货，也不需要人员联系智能货架管理人员进行退货，降低工作人员的工作量，最大化提高人工效率，降低退货成本的同时，提升货物的退货便利性。此外，机器人代替人员进行退货，由于机器人进行退货除了充电或者故障时，不像人员那样需要很长的休息时间(包括午休、吃饭、上班、出勤以及放假)，因此，机器人相对于人员而言，退货误工时间更短，更进一步提升退货效率，而退货效率提升不仅仅能够及时向智能货架提供所需货物，减少补货概率，而且能够提升货物流通性，避免被退回货物被滞留无法及时外销的情况。

在机器人物流中，大多是机器人在货架上找货物，或者机器人将某类货架托到收货站进行取货。这两类运输都有很大问题，比如机器人在货架上找货物，必须在货架旁边留出机器人通道，存储密度下降，在如今寸土寸金的场景下，增加货物运输管理成本。若是机器人将某类货架托到收货站，若中途需要经过开放区域，则很难保证物品的安全，并且当有多个收货站时，若来回路程还较远，被托起并运输到任一收货站提供取货服务时，被托起的货架被占用，则其他收货站就需要等待此货架回来后才能取货。通过本发明智能货架向机器人发货，机器人将待配送货物进行封闭式运输，机器人到达收货站时通知人员来取货，使货物分发流程高效安全。而机器人将待退回货物进行封闭式运输，到达对应的智能货架时才进行退货操作，使货物退回流程高效安全。本发明封闭式运输待配送货物以及待退回货物的方式，只有对应的取货人员或者智能货架才能取出，有效避免了不相干人员取走待配送货物或者待退回货物，进而避免货物的遗失、错拿的现象。

本发明的一个实施例，如图3所示，一种货物的运输管理方法，包括：

S010服务器获取取货人员的要货申请，根据货物存放记录查找符合要货申请所需货物的智能货架，发送要货申请至对应的智能货架；

具体的，货物存放记录包括但是不限于每个货物所对应的货物标识、货物类型、货物所存放的智能货架的货架标识。服务器与各个智能货架均能够进行无线通信，使得服务器实时监控各个智能货架所存放的货物状态，从而得到货物存放记录。服务器根据货物存放记录查找符合要货申请所需货物的智能货架，然后发送要货申请至符合要货申请所需货物的智能货架。

S100智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求；

S200被派遣送货的机器人移动至对应的智能货架取出待配送货物，将待配送货物运输至发货请求中对应的取货地点并通知取货；

S310当存在至少一个货物处于待退回状态，服务器生成并发送退货调度指令至各机器人，以及生成并发送退货清单至智能货架；

S320被派遣退货的机器人根据退货调度指令移动至对应的退货地点，取走待退回的货物后放入机器人储货区域，移动至对应的智能货架后将待退回的货物从储货区域取出并退回至智能货架；

S331智能货架获取退回的货物所对应的数量和货物信息；

具体的，货物信息包括货物标识，当然还可包括货物特征信息，而货物特征信息包括但是不限于、货物类型、货物大小、货物重量。智能货架设置有摄像头等图像采集设备，以及检测货物重量的重力传感器或者压力传感器等重量检测设备。被派遣退货的机器人将待退回货物放入至智能货架后，智能货架通过图像采集设备识别得到退回货物的货物标识，从而货物标识获得被退回货物对应的货物类型和货物大小等货物特征信息，智能货架通过重量检测设备获取退回货物的货物重量。

S332智能货架根据退货清单和货物信息分析退回的货物是否为退货状态，并判断退回货物数量是否与退货清单上待退回货物数量相同；

具体的，智能货架根据退货清单分析货物信息对应的货物是否为退货状态中，例如分析被放入智能货架中货物对应的货物标识是否能够从退货清单中查找到，如果可查找到则说明该货物为退货状态，反之为非退货状态。当然，此处只是例举一种货物信息进行分析判断被放入智能货架中货物是否为退货状态，其他组合(例如根据货物标识和货物类型)进行判断的方式在此不再一一赘述。优选的，通过组合方式进行判断，能够缩小查找匹配范围，提升智能货架的分析效率。智能货架还判断退回货物数量是否与退货清单上待退回货物数量相同。

优选的，智能货架判断退回货物数量是否与退货清单上待退回货物数量相同的判断标准为：根据摄像头拍摄当前退回货物的图像数据，根据图像数据判断当前退回货物是否完整，如果不完整则当前退回货物对应的退回货物数量不加一。而根据图像数据判断当前退回货物是否完整则具体包括：获取当前退回货物对应的预设对比图像，比较预设对比图像与当前退回货物的图像数据的相似度，相似度达到预设数值则确定当前退回货物完整，反之不完整。

S333若根据退货清单和货物信息分析退回的货物为退货状态，且退回货物数量与待退回货物数量相同，则智能货架确定退货通过并进行入库记录；

具体的，若根据退货清单和货物信息分析退回的货物为退货状态，且退回货物数量与退货清单上的待退回货物数量相同，则智能货架确定退货通过并进行入库记录，智能货架向服务器反馈退货通过信息，从而能够使得服务器更新货物存放记录。

S334若根据退货清单和货物信息分析退回的货物为非退货状态，或退回货物数量与待退回货物数量不同，则智能货架确定退货不通过并进行入库记录和异常提醒。

具体的，若满足货物为非退货状态，退回货物数量与待退回货物数量不同中的任意一个情况时，智能货架均确定退货不通过。智能货架将确定退货不通过的退回货物仍然放入至空闲货位处，并通过上述图像采集设备和重量检测设备获取退货不通过的货物对应的货物信息进行入库记录，以及标记放置退货不通过退回货物的货位标号，从而使得智能货架进行退货不通过的异常提醒，以便提醒管理人员根据自身需求和货物可用性将退货不通过的退回货物决定是否继续使用或者售卖。同样，智能货架确定退货不通过也需要向服务器反馈退货不通过信息，从而能够使得服务器更新货物存放记录。

优选的，智能货架的退货口(或货物进出口)设置有摄像头等图像采集设备以及重量检测设备，一旦申请退货则通过图像采集设备获取退回货物的图像数据(包括但是不限于包装图像和货物整体图像)，通过重量检测设备获取退回货物的货物重量。智能货架确定退货不通过退货失败，但是还是将退货失败的货物进行入库记录和异常提醒，这样可初步保证货物的完好，才能进行退货。这种方式不仅仅可提高退货的监督效果，减少出现退货出错和中途破损、恶意退货的情况发生，还能够提升退回货物的管理可靠性。

本实施例中与上述实施例相同的部分参见上述实施例，在此不再一一赘述。通过本实施例，不论退回货物退货通过还是不通过，均将退回货物放入至智能货架，相对于现有技术中进行货物是否为退货状态的货物，一旦不是则不将退货不通过货物拦截放置到候选区域而言，本实施例中智能货架均将退回货物放入至智能货架，将退货通过的退回货物进行入库记录，并将退货不通过的货物进行入库记录和异常提醒，一是如果候选区域为专门放置退货不通过的备用货架，不需要机器人将退货不通过的退回货物重新放入至备用货架的流程，缩短货物退回时间，大大提升货物退回效率。此外还会减小增设不必要的备用货架的硬件成本，大大降低增设不必要的备用货架的使用面积。二是如果候选区域为专门放置退货不通过的预设平面(例如地面或者桌面)，相对于将退货不通过货物放置在预设平面，智能货架能够管理追溯退货不通过的退回货物的货物信息，提升退回货物的管理可靠性。

此外，服务器根据货物存放记录查找符合要货申请所需货物的智能货架，调度机器人调度前往对应的智能货架位置处，取出相应待配送货物并进行运输的机器人能够符合智能货架内所放置的待配送货物的运输需求，这样，减少要货申请中所需货物分散由不同智能货架进行配货的概率，进而提升配货成功率和配货效率，而分散配货的概率降低会减少机器人前往多个智能货架进行对接取货的概率，进而提升机器人运输待配送货物的运输效率。

本发明的一个实施例，如图4所示，一种货物的运输管理方法，包括：

S110当从服务器处获取到要货申请时，智能货架根据要货申请，查询对应的货物库存和空箱库存是否足够；

S120若货物库存不够或空箱库存不够时，智能货架发出对应的补货请求以提醒补货；

S130若货物库存和空箱库存足够时，智能货架根据要货申请将对应的货物放入空箱中，得到对应的待配送货物并发出发货请求；

S200被派遣送货的机器人移动至对应的智能货架取出待配送货物，将待配送货物运输至发货请求中对应的取货地点并通知取货；

S300被服务器派遣退货的机器人移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货。

具体的，智能货架获取到要货申请后，根据要货申请查询自身储存的货物和空箱是否库存足够。如果货物库存和空箱库存足够时，智能货架根据要货申请将对应的货物放入空箱中，得到对应的待配送货物并发出发货请求并发出发货请求。当然不论是货物库存还是空箱库存任何一个库存不够时，智能货架均根据库存不够类型发出对应的补货请求。例如货物库存不够时，智能货架发出货物补货请求，空箱库存不够时，智能货架发出空箱补货请求。

本实施例中与上述实施例相同的部分参见上述实施例，在此不再一一赘述。通过本实施例，由智能货架自动进行库存判断并提醒补货，避免了通过人工估算是否需要补货的情况，保证空箱和货物的库存充足。并且，由智能货架自动进行库存判断并提醒补货，降低对员工个人经验性判断是否补货的依赖，从而降低了员工离职休假对补货业务需求的影响，大大减少了业务风险，提高了补货的灵活性。

本发明智能货架自主进行配货发货，机器人进行运货运输和退货运输，以及智能货架自主进行退货记录，由于采用机器人、智能货架和服务器协助实现无人配货、发货、送货和退货环境，可以24小时服务，从而提高货物的运输效率，大大降低人工成本，以及提升使用体验。

此外，本发明取货人员机器人到达收货区后，如果发现货物不存在瑕疵或者与预期相符时，取货人员发起计费申请，计费设备根据计费申请生成对应的付款码，取货人员将生成的付款码贴近支付装置(例如具有支付功能的手机)完成计费付款，计费设备还可以根据订单的支付结果生成纸质取货码，使用方便。当然计费设备还根据订单的支付结果生成电子取货码取货，该种取货方式无需纸质取货码，更加便捷、环保。优选的，智能货架所使用空箱为透明外壁，使得用户在未支付成功时，只能查看待配送货物是否符合自身需求无法取出货箱中货物，待配送货物为根据要货申请配货完成的货箱，即根据要货申请将对应货物放入至空箱后的货箱。

本发明的一个实例，如图5所示，包括步骤：

S1、手术间B的护士(即本发明取货人员)通过手术室下单设备4输入所需要的高值耗材信息，从而根据高值耗材信息生成要货申请，发送要货申请至服务器1；

S2、服务器1将要货申请发送至智能货架2以便通知高值耗材库房A中的高值耗材立体柜(即本发明智能货架2)，高值耗材立体柜根据要货申请判断库存是否足够，如果库存不够则反馈给服务器1以便通知补货，如果库存足够则根据要货申请准备货物即进行配货得到放置有高值耗材的货箱(即本发明待配送货物)。此外，服务器1调度机器人3到达准备好符合要货申请货箱的高值耗材立体柜。

S3、被派遣送货的机器人3从高值耗材立体柜处收取放置有高值耗材的货箱，将放置有高值耗材的货箱运输到指定目的地(即本发明取货地点)后，机器人3向手术间B发出取货通知后离开，手术间B的护士收到取货通知后前往取货。

S4、手术间B的护士取出放置有高值耗材的货箱后判断是否需要退货，如果不需要退货则在退货/计费设备6上操作进行计费。当需要退货时则在退货/计费设备6上登记退货，并反馈给服务器1，服务器1接收到到退货命令后调度机器人3，被派遣退货的机器人3移动至退货地点收取退回的高值耗材(即本发明待退回货物)，机器人3移动至高值耗材立体柜并将退回的高值耗材放入高值耗材立体柜的货物进出口21后，退货完成。

通过本实施例，实现货物出入库全自动化，且无人发货，无人运输，自动退货，全程无人值守的目的，可以24小时服务，从而提高货物的运输效率，大大降低人工成本，以及提升使用体验。如图5所示，上述流程支持机器人3上货，机器人3将退回的高值耗材放入高值耗材立体柜的入货口，高值耗材立体柜将退回的高值耗材放入其中。高值耗材立体柜同时支持人工取货，人工取货需要进行身份认证(指纹、密码、刷卡等)。

具体的，到货通知设备5包括取货人员所使用的手机，或者取货人员所在区域的电脑或者广播设备。被派遣送货的机器人3将各待配送货物运输至对应的取货地点后，被派遣送货的机器人3发出取货通知，或者被派遣送货的机器人3告知到货通知设备5，由到货通知设备5发出取货通知，以便通知取货人员及时前往取货地点所在位置处进行取货。通知方式包括是文字、图片、震动、灯光、声音中的任意一种或者多种方式。通过本实施例，通过多重、多方面的进行取货通知提醒取货人员进行取货，方便取货人员快速、及时前往取货地点处进去取货。此外，由到货通知设备5在本地一直发出取货通知进行提醒取货，直至取货人员进行取货才停止发出取货通知，能够实现远程通知取货人员前往取货地点进行取货的目的，降低取货人员漏取或者忘记取货的概率，提升取货人员的取货体验。

本发明的一个实施例，如图6所示，一种货物的运输管理系统包括：服务器1、若干个智能货架2和机器人3；

智能货架2，用于从服务器1处获取要货申请，并根据要货申请进行配货得到待配送货物；

服务器1，用于派遣机器人3送货或退货；

机器人3，用于移动至对应的智能货架2取出待配送货物，并将待配送货物运输至要货申请中对应的取货地点；以及，移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将待退回的货物运送至对应的智能货架2并进行退货。

基于前述实施例，服务器1包括处理模块和第一通信模块；机器人3包括储货区域、第二通信模块、执行模块和移动模块：智能货架2包括第三通信模块和退货模块；

处理模块，用于当存在至少一个货物处于待退回状态，生成退货调度指令和退货清单；

第一通信模块，用于发送退货调度指令至第二通信模块，以及发送退货清单至第三通信模块；

移动模块，用于根据第二通信模块获取的退货调度指令移动至对应的退货地点，以及根据第二通信模块获取的退货调度指令移动至对应的智能货架2；

执行模块，用于移动至对应的退货地点后取走待退回的货物后放入储货区域，以及移动至对应的智能货架2后将待退回的货物从储货区域取出退回至智能货架2；

退货模块，用于根据第三通信模块获取的退货清单对退回的货物进行退货，根据退货结果进行对应的货物退货操作。

基于前述实施例，退货模块包括：

获取单元，用于获取退回的货物所对应的数量和货物信息；

分析单元，用于根据退货清单和货物信息分析退回的货物是否为退货状态，并判断退回货物数量是否与退货清单上待退回货物数量相同；

处理单元，用于若根据退货清单和货物信息分析退回的货物为退货状态，且退回货物数量与待退回货物数量相同，则确定退货通过并进行入库记录；若根据退货清单和货物信息分析退回的货物为非退货状态，或退回货物数量与待退回货物数量不同，则确定退货不通过并进行入库记录和异常提醒得到货物退货补充信息；

第三通信模块，还用于反馈货物退货补充信息至服务器1以更新货物存放记录。

基于前述实施例，智能货架2还包括：

查询模块，用于当从服务器1处获取到要货申请时，根据要货申请，查询对应的货物库存和空箱库存是否足够；

配货模块，用于若货物库存和空箱库存足够时，根据要货申请将对应的货物放入空箱中，得到对应的待配送货物并发出发货请求；

提醒模块，用于若货物库存不够或空箱库存不够时，发出对应的补货请求以提醒补货。

基于前述实施例，服务器1还包括：分析模块；

第一通信模块，还用于获取取货人员的要货申请，以及发送要货申请至符合要货申请所需货物的智能货架2；

分析模块，用于根据货物存放记录查找符合要货申请所需货物的智能货架2。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种货物的运输管理方法，其特征在于，包括步骤：

智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求；

被派遣送货的机器人移动至对应的智能货架取出所述待配送货物，将所述待配送货物运输至所述要货申请中对应的取货地点并通知取货；

被服务器派遣退货的机器人移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将所述待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货。

2.根据权利要求1所述的货物的运输管理方法，其特征在于，所述被服务器派遣退货的机器人移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将所述待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货具体包括步骤：

当存在至少一个货物处于待退回状态，所述服务器生成并发送退货调度指令至各机器人，以及生成并发送退货清单至所述智能货架；

被派遣退货的机器人根据所述退货调度指令移动至对应的退货地点，取走所述待退回的货物后放入机器人储货区域，移动至对应的智能货架后将所述待退回的货物从所述储货区域取出并退回至所述智能货架；

所述智能货架根据所述退货清单对退回的货物进行退货，根据退货结果进行对应的货物退货操作。

3.根据权利要求2所述的货物的运输管理方法，其特征在于，所述智能货架根据所述退货清单对退回的货物进行退货，根据退货结果进行对应的货物退货操作具体包括步骤：

所述智能货架获取退回的货物所对应的数量和货物信息；

所述智能货架根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物是否为退货状态，并判断退回货物数量是否与所述退货清单上待退回货物数量相同；

若根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物为退货状态，且退回货物数量与所述待退回货物数量相同，则所述智能货架确定退货通过并进行入库记录；

若根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物为非退货状态，或退回货物数量与所述待退回货物数量不同，则所述智能货架确定退货不通过并进行入库记录和异常提醒。

4.根据权利要求1所述的货物的运输管理方法，其特征在于，所述智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求具体包括步骤：

当接收到所述服务器发送的取货人员的要货申请时，所述智能货架根据所述要货申请，查询对应的货物库存和空箱库存是否足够；

若货物库存和空箱库存足够时，所述智能货架根据所述要货申请将对应的货物放入空箱中，得到对应的待配送货物；

若货物库存不够或空箱库存不够时，所述智能货架发出对应的补货请求以提醒补货。

5.根据权利要求1-4任一项所述的货物的运输管理方法，其特征在于，所述智能货架根据从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求之前包括步骤：

所述服务器获取取货人员的要货申请，根据货物存放记录查找符合所述要货申请所需货物的智能货架，发送所述要货申请至对应的智能货架。

6.一种货物的运输管理系统，其特征在于，包括：服务器、若干个智能货架和机器人；

所述智能货架，用于从服务器处获取到的要货申请进行配货，得到待配送货物后发出发货请求；

所述服务器，用于派遣机器人送货或退货；

所述机器人，用于移动至对应的智能货架取出所述待配送货物，将所述待配送货物运输至所述要货申请中对应的取货地点并通知取货；以及，移动至对应的退货地点接收待退回的货物，将所述待退回的货物运送至对应的智能货架并进行退货。

7.根据权利要求6所述的货物的运输管理系统，其特征在于，所述服务器包括处理模块和第一通信模块；所述机器人包括储货区域、第二通信模块、执行模块和移动模块：所述智能货架包括第三通信模块和退货模块；

所述处理模块，用于当存在至少一个货物处于待退回状态，生成退货调度指令和退货清单；

所述第一通信模块，用于发送所述退货调度指令至所述第二通信模块，以及发送所述退货清单至所述第三通信模块；

所述移动模块，用于根据所述第二通信模块获取的所述退货调度指令移动至对应的退货地点，以及根据所述第二通信模块获取的所述退货调度指令移动至对应的智能货架；

所述执行模块，用于移动至对应的退货地点后取走所述待退回的货物后放入所述储货区域，以及移动至对应的智能货架后将所述待退回的货物从所述储货区域取出退回至所述智能货架；

所述退货模块，用于根据所述第三通信模块获取的所述退货清单对退回的货物进行退货，根据退货结果进行对应的货物退货操作。

8.根据权利要求7所述的货物的运输管理系统，其特征在于，所述退货模块包括：

获取单元，用于获取退回的货物所对应的数量和货物信息；

分析单元，用于根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物是否为退货状态，并判断退回货物数量是否与所述退货清单上待退回货物数量相同；

处理单元，用于若根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物为退货状态，且退回货物数量与所述待退回货物数量相同，则确定退货通过并进行入库记录；若根据所述退货清单和所述货物信息分析退回的货物为非退货状态，或退回货物数量与所述待退回货物数量不同，则确定退货不通过并进行入库记录和异常提醒得到货物退货补充信息；

所述第三通信模块，还用于反馈所述货物退货补充信息至所述服务器以更新货物存放记录。

9.根据权利要求6所述的货物的运输管理系统，其特征在于，所述智能货架还包括：

查询模块，用于当接收到所述服务器发送的取货人员的要货申请时，根据所述要货申请，查询对应的货物库存和空箱库存是否足够；

配货模块，用于若货物库存和空箱库存足够时，根据所述要货申请将对应的货物放入空箱中，得到对应的待配送货物；

提醒模块，用于若货物库存不够或空箱库存不够时，发出对应的补货请求以提醒补货。

10.根据权利要求7-9任一项所述的货物的运输管理系统，其特征在于，所述服务器还包括：分析模块；

所述第一通信模块，还用于获取取货人员的要货申请，以及发送所述要货申请至符合所述要货申请所需货物的智能货架；

分析模块，用于根据货物存放记录查找符合所述要货申请所需货物的智能货架。