CN113298472A - 一种物品回收的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种物品回收的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法由货柜执行，该方法包括：响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息；获取送货机器人的当前位置；根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；若是，则从所述送货机器人接收所述待回收物品。实现了货柜对物品的回收，解决了用户无法退货的问题，提高物品的回收和配送效率。

Description

一种物品回收的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及物品配送技术，尤其涉及一种物品回收的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动售货机作为物品货柜在多种公共场所中出现，人们可以通过自动售货机，自主获取物品。例如，人们可以通过货柜的出货口获取订单对应的物品。

货柜可以与机器人配合使用，用户可以在房间中通过应用软件下单，服务器接收到订单后，派遣机器人至目标货柜取货。目前的货柜只有出货口，将物品出货至机器人身上。用户从机器人身上取货后，机器人再进行下一订单的动作。

现有技术中，货柜只能自动出货，没有收货口收货。在机器人取货后，若用户因为行程或其他原因，没有及时取物或进行退货，则无法通过货柜对物品进行回收。机器人无法将物品配送，只能锁定机器人等待管理员来去除物品，影响物品的回收和配送效率。

发明内容

本发明实施例提供一种物品回收的方法、装置、电子设备及存储介质，以实现货柜对物品的自动回收，提高物品的回收效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种物品回收方法，该方法由货柜执行，该方法包括：

响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息；

获取送货机器人的当前位置；根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

若是，则从所述送货机器人接收所述待回收物品。

第二方面，本发明实施例还提供了一种物品回收方法，该方法由送货机器人执行，该方法包括：

响应于物品回收指令，获取所述送货机器人的当前位置，并将所述当前位置发送至货柜；

根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

若是，则控制所述送货机器人停止行驶，并打开所述送货机器人的待回收物品出仓门；

根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中。

第三方面，本发明实施例还提供了一种物品回收装置，该装置配置于货柜上，该装置包括：

订单信息获取模块，用于响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息；

机器人位置判断模块，用于获取送货机器人的当前位置；根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

物品回收模块，用于若所述送货机器人到达所述货柜的物品回收指定位置，则从所述送货机器人接收所述待回收物品。

第四方面，本发明实施例还提供了一种物品回收装置，该装置配置于送货机器人上，该装置包括：

位置获取模块，用于响应于物品回收指令，获取所述送货机器人的当前位置，并将所述当前位置发送至货柜；

位置判断模块，用于根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

机器人仓门打开模块，用于若是，则控制所述送货机器人停止行驶，并打开所述送货机器人的待回收物品出仓门；

平台倾斜模块，用于根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中。

第五方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面和第二方面实施例所述的物品回收方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明第一方面和第二方面实施例所述的物品回收方法。

本发明实施例通过响应物品退货指令，确定待回收物品的订单信息，根据订单信息可以确定待回收物品的编码、名称、类别和重量等出厂信息。货柜可以实时获取送货机器人的当前位置，判断送货机器人是否到达物品回收指定位置，并从送货机器人身上接收待回收物品，完成货柜的回收过程。解决了现有技术中，货柜无法自主回收物品的问题，若通过机器人向货柜回收，则机器人可以及时退回用户的退货物品，进入下一取货流程，不需要等待工作人员进行人工取货。实现了对物品的自动回收，减少人工检查的过程，避免回收错误的物品，提高了物品的回收和配送效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种物品回收方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的送货机器人的物品放置平台示意图；

图3是本发明实施例二中的一种物品回收方法的流程示意图；

图4a是本发明实施例二中的货柜收货口和出货口示意图；

图4b是本发明实施例二中的收货口内的待收货空间示意图；

图5是本发明实施例三中的一种物品回收方法的流程示意图；

图6是本发明实施例四中的一种物品回收装置的结构框图；

图7是本发明实施例五中的一种物品回收装置的结构框图；

图8是本发明实施例六中的一种物品回收设备的结构示意图；

图9是本发明实施例七中的一种物品回收设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种物品回收方法的流程示意图，本实施例可适用于货柜回收物品的情况，该方法可以由配置于货柜上的物品回收装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息。

其中，货柜可以是设置在公共场所的自动售货机，用户可以在移动终端上下载货柜的应用软件，通过应用软件可以进行下单和退货。物品回收指令可以是用户主动退货时发出的退货信号指令，也可以是送货机器人到达用户所在目的地后，机器人等待3分钟倒计时无人取货，则机器人确定配送失败，向货柜或后台发出的配送失败指令。用户可以在货柜或送货机器人或移动终端上进行退货等操作，例如，用户在通过货柜购买到饮料后，在操作界面上点击“退货”按键，货柜服务器响应到用户的退货指令，确定用户要退货的物品订单，获取该饮料的订单信息。货柜接收到物品回收指令，获取待回收物品的订单信息，例如，可以根据用户的应用软件账号确定待回收物品的订单信息。订单信息可以包括物品的下单时间、下单数量、物品类别、物品名称、物品编码和物品重量等信息，物品类别、物品名称、物品编码和物品重量等信息可以是物品的出厂信息，物品编码可以是物品瓶身上的二维码或条形码等。

货柜也可以与机器人配合使用，用户可以在房间中远程下单，服务器接收到订单信息，将订单信息发送给送货机器人，送货机器人前往货柜取货，将物品送给用户。若用户长时间未取货，例如，预设用户取货的时间阈值，若用户未取货的时间超过预设的时间阈值，则确定用户要进行退货。送货机器人自动发出物品配送失败指令给货柜。货柜接收到配送失败指令，确定待回收物品的订单信息。例如，可以根据物品退货指令中的用户地址，确定用户下单的账户，从账户中确定订单信息。

步骤120、获取送货机器人的当前位置；根据当前位置，判断送货机器人是否到达货柜的物品回收指定位置。

其中，货柜响应到物品回收指令之后，获取待回收物品的订单信息，并确定物品回收指定中的待回收物品是否由送货机器人送回。例如，若由送货机器人向货柜发出物品回收指令，则物品回收指令中可以包括送货机器人的编号。货柜接收到物品回收指令，确定进行送货的送货机器人，通过数据同步模块获取送货机器人的当前位置，送货机器人在运动过程中，可以实时将自身的位置信息发送给货柜，使货柜能够确定送货机器人是否到达货柜处。送货机器人在确定进行物品回收后，可以获取自身的当前位置和货柜位置，使送货机器人可以从当前位置运动至货柜处。

送货机器人在前往货柜进行退货时，可以将取货时的货柜作为退货的货柜。送货机器人在前往货柜的过程中，将当前位置实时发送给货柜。预先设置货柜的物品回收指定位置，例如，可以将货柜正前方0.5米处的位置作为物品回收指定位置。货柜不断将送货机器人当前位置与物品回收指定位置进行比较，确定送货机器人是否到达物品回收指定位置。送货机器人在运动过程中，也可以实时比较当前位置和物品回收指定位置，确定自身是否到达货柜的物品回收指定位置。

步骤130、若是，则从送货机器人接收待回收物品。

其中，若货柜确定送货机器人到达物品回收指定位置，则可以打开货柜出货口处的待回收仓门，从送货机器人身上接收待回收物品。可以在货柜上设置机械手臂，通过机械手臂拿去送货机器人上的物品，也可以由送货机器人将带回收物品投递到货柜中。

在送货机器人确定到达货柜的物品回收指定位置后，送货机器人停止运动，送货机器人放置待回收物品的平台可以倾斜抬升。在送货机器人停止运动后，物品放置平台以预设的倾斜角度进行抬升，使物品放置平台上的待回收物品滑落至货柜的收货口内。图2为本发明实施例中送货机器人的物品放置平台示意图。在送货机器人运动时，物品放置平台为水平状态，当送货机器人向货柜投递时，物品放置平台为倾斜状态，使物品放置平台上的待回收物品滑落至货柜中。

本实施例的技术方案，通过响应物品退货指令，确定待回收物品的订单信息，根据订单信息可以确定待回收物品的编码、名称、类别和重量等出厂信息。货柜可以实时获取送货机器人的当前位置，判断送货机器人是否到达物品回收指定位置，并从送货机器人身上接收待回收物品，完成货柜的回收过程。解决了现有技术中，货柜无法自主回收物品的问题，若通过机器人向货柜回收，则机器人可以及时退回用户的退货物品，进入下一取货流程，不需要等待工作人员进行人工取货。实现了对物品的自动回收，减少人工检查的过程，避免回收错误的物品，提高了物品的回收和配送效率。

实施例二

图3为本发明实施例二所提供的一种物品回收方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种物品回收装置来执行。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息。

货柜可以和送货机器人配合使用。送货机器人可以从货柜中进行取货，将取到的物品送给用户。若用户通过应用软件发起退货请求或在预设时间内未取货，则确定机器人需要向货柜进行退货，即认为用户发出了物品回收指令。服务器后台响应到物品回收指令，将物品回收指令发送给货柜。货柜接收到物品回收指令，获取待回收物品的订单信息，例如，可以根据用户的应用软件账号确定待回收物品的订单信息。

本实施例中，可选的，在响应于物品回收指令之前，还包括：响应于物品取货指令，获取待取物品的订单信息和送货机器人的当前位置；根据当前位置，判断送货机器人是否到达货柜的取货指定位置；若是，则打开货柜的取货仓门，并根据待取物品的订单信息，确定目标待取物品，将目标待取物品推送至送货机器人内。

具体的，用户可以通过应用软件远程下单物品，发出物品取货指令，货柜的服务器后台接收到用户的物品取货指令，获取用户发起的待取物品的订单信息。服务器后台还可以将物品取货指令发送给送货机器人，送货机器人在接收到物品取货指令后，查找预先存储的货柜地图，确定目标货柜。在一个区域内可以安装多个货柜，目标货柜可以是距离机器人最近且有库存的货柜。送货机器人获取自身的当前位置，根据机器人当前位置和目标货柜的位置，基于预设的路径规划算法，确定送货机器人行驶至目标货柜的路径。送货机器人可以实时将当前位置发送给目标货柜。预先设置货柜的取货指定位置，例如，可以将货柜正前方0.5米处的位置作为取货指定位置。目标货柜实时比较送货机器人的当前位置和取货指定位置，判断送货机器人是否到达货柜的取货指定位置。若没有，则继续进行位置比较；若送货机器人到达取货指令位置，则目标货柜打开出货口处的取货仓门。根据待取物品的订单信息，确定货柜中的目标待取物品，目标货柜将目标待取物品推送至出货口处，并可以将目标待取物品放置在送货机器人内。

送货机器人实时获取自身的当前位置，并将当期位置与取货指定位置进行比较。若送货机器人没有到达取货指定位置，则继续行驶；若送货机器人到达取货指定位置，则送货机器人停止运动，等待货柜将目标待取物品放置在机器人上。或由目标货柜将目标待取物品放置在出货口，再由送货机器人从出货口拿取目标待取物品。这样设置的有益效果在于，货柜可以实时获取机器人的当前位置，只有在机器人到达指定位置后，才会打开取货仓门，并将订单信息对应的物品取出。在待取物品被取走后，可以关闭取货仓门。避免货柜内的物品被随意拿取，提高物品放置的安全性。

步骤320、获取送货机器人的当前位置；根据当前位置，判断送货机器人是否到达货柜的物品回收指定位置。

步骤330、若送货机器人到达货柜的物品回收指定位置，则打开货柜的待回收仓门，并启动安装于货柜中的物品信息采集设备，从送货机器人接收待回收物品。

其中，货柜中包括回收仓的空间，用于接收送货机器人或用户投递进来的待回收物品。将物品投入至回收仓的入口为收货口，在收货口处可以安装有待回收仓门。当货柜确定送货机器人到达货柜的物品回收指定位置后，可以控制待回收仓门打开，便于接收待回收物品。回收仓内还可以安装有物品信息采集设备，用于采集待回收物品的信息，当送货机器人到达货柜的物品回收指定位置，货柜打开待回收仓门后，可以同步启动物品信息采集设备，并从送货机器人处接收待回收物品。

本实施例中，可选的，从送货机器人接收待回收物品，包括：通过安装于货柜中的物品信息采集设备，确定货柜中待回收物品的当前物品信息；根据当前物品信息和待回收物品的订单信息，判断待回收物品是否为目标回收物品；若是，则将目标回收物品存放至货柜的预设回收空间，完成物品回收。

具体的，货柜上设置有出货口和收货口，出货口可以用于将用户下单的物品从货柜中取出，收货口可以用于将用户要退单的物品回收。收货口中安装有物品信息采集设备，在打开待回收仓门后，物品信息采集设备开始工作，确定送货机器人是否将待回收物品投递至货柜中，并实时获取货柜中待回收物品的当前物品信息。物品信息采集设备可以实时获取收货口中的当前物品信息，例如，物品信息采集设备为摄像机，通过摄像机可以实时确定是否有物品进入收货口，并采集进入收货口的物品图像等信息。用户可以将待回收的物品从收货口投入货柜中，例如，用户想要退回一瓶饮料，通过收货口中的摄像机可以拍摄到饮料投入过程的图片，根据饮料图片可以确定待回收的物品。

也可以由机器人向货柜进行待回收物品的投递，例如，机器人在确定用户不取货后，运动至货柜，将待回收物品投递至货柜收货口的位置。货柜中的物品信息采集设备检测到存在待回收物品进入，采集待回收物品的当前物品信息。当前物品信息可以是待回收物品的类别、名称和数量等信息。

当前物品信息表示投递在货柜中的待回收物品的实际信息，待回收物品的订单信息包括用户在下单时所获取到的物品的信息，订单信息为待回收物品的标准信息。比较当前物品信息和订单信息，判断当前物品信息所表示的物品与订单信息所表示的物品是否一致，若一致，则确定待回收物品为目标回收物品，可以对该待回收物品进行回收；若不一致，则确定待回收物品投放错误，不对该待回收物品进行回收。

若确定待回收物品是目标回收物品，则将目标回收物品放置在货柜内预设的回收空间，完成对该物品的回收过程。例如，在回收物品时，先通过收货口将待回收物品投递在回收仓内的平台上，在确定待回收物品为目标回收物品后，将目标回收物品推动至回收仓下方的回收空间中。也就是说，回收空间与回收仓内的空间不同，回收仓内的空间为待回收空间。在确定待回收物品为目标回收物品后，可以将目标回收物品从待回收空间传递至回收空间。例如，待回收空间的物品放置平台可以倾斜，使目标回收物品滑落至待回收空间下方的回收空间。每次回收完成后，待回收空间中没有物品，便于检测到下一待回收物品，工作人员可以从回收空间取出所有的目标回收物品。若待回收物品不是目标回收物品，则货柜可以发出提示信息，或向用户注册应用软件的账号上发送消息，提示用户重新投放正确的待回收物品。若通过送货机器人向货柜进行待回收物品的投放，则送货机器人在投放待回收物品后，可以继续收取任一用户下单的物品，继续进行送货。解决了送货机器人只能将待回收物品锁定在机器人内，等待工作人员取出后再进行工作的问题，提高物品的回收和配送效率。

本实施例中，可选的，物品信息采集设备包括图像采集设备和重量采集设备；通过安装于货柜中的物品信息采集设备，确定货柜中待回收物品的当前物品信息，包括：通过安装于货柜回收仓里的图像采集设备，获取待回收物品的属性信息；其中，属性信息包括物品标识码；通过安装于货柜回收仓里的重量采集设备，确定待回收物品的实际重量。

具体的，货柜的收货口内的空间，也就是回收仓中也可以安装一个物品放置平台，用于放置从收货口投递进来的待回收物品，收货口内的空间为待回收空间，用于暂时存放待回收物品。图4a为本发明实施例的货柜收货口和出货口示意图，图4b为收货口内的待收货空间示意图。货柜上设置有出货口401和收货口402，收货口402内的货柜空间为待回收空间。在待回收空间内可以设置有物品信息采集设备，本实施例中，物品信息采集设备可以包括图像采集设备和重量采集设备。待回收空间的底面为物品放置平台403，物品放置平台上403可以安装有重量传感器等重量采集设备，在待回收空间内的任一位置处可以安装有摄像头等图像采集设备。

图像采集设备可以用于采集待回收物品的物品图像，通过识别物品图像，确定待回收物品的属性信息。属性信息可以包括待回收物品的物品标识码、物品名称、物品类型、物品重量等出厂信息。物品标识码是每个物品的唯一标识码。重量采集设备可以安装在物品放置平台上，当待回收物品投递在物品放置平台上后，重量采集设备可以获取待回收物品的实际重量。

另外，可以通过图像采集设备或重量采集设备，判断是否有物品进入待回收空间。例如，当图像采集设备获取到待回收空间中出现新的物品，则确定存在待回收物品；或者，当重量采集设备获取到物品放置平台的重量出现变化，则确定存在待回收物品。本实施例中，图像采集设备可以是激光扫描仪或摄像设备，重量采集设备为重量传感器。激光扫描仪可以扫描待回收物品上的条形码或二维码等标识码，可以在待回收空间的任意位置处安装多个激光扫描仪，保证不论待回收物品在物品放置平台的角度如何，都可以扫描到待回收物品的标识码，从而确定待回收物品的名称和类别等信息。这样设置的有益效果在于，可以通过图像采集设备和重量采集设备得到待回收物品的标准信息和实际信息，便于确定待回收物品的身份，避免回收错误的物品，提高物品回收精度。

本实施例中，可选的，在判断待回收物品是否为目标回收物品之后，还包括：若待回收物品是目标回收物品，则将判断结果发送至后台管理端。

具体的，货柜判断收到的待回收物品是否为目标物品，若不是，则确定送货机器人投递错误，可以发出提示信息，需要送货机器人重新进行投递。若是，则确定送货机器人投递完成，货柜可以将投递成功的判断结果发送给后台管理端，后台管理端可以与货柜和送货机器人进行数据交互。后台管理端接收到货柜的判断结果后，确定送货机器人的任务完成，向送货机器人发送任务完成指令。送货机器人接收到任务完成指令，继续执行下一指令。便于送货机器人不间断的进行工作，减少时间浪费，提高物品配送和投递的效率。

本实施例中，可选的，根据当前物品信息和待回收物品的订单信息，判断待回收物品是否为目标回收物品，包括：根据待回收物品的物品标识码和订单信息，判断待回收物品是否为货柜出货的物品；若是，则根据属性信息或订单信息，确定待回收物品的标准重量；判断待回收物品的标准重量和实际重量是否一致；若是，则确定待回收物品为目标回收物品。

具体的，当前物品信息中可以包括待回收物品的物品标识码，每个物品拥有唯一的物品标识码，可以通过摄像机拍摄标识码图像进行标识码的识别，也可以通过激光扫描仪识别物品标识码。订单信息中含有订单对应物品的物品标识码，根据待回收物品的订单信息，确定取货时所取走的物品对应的物品标识码。将投递的待回收物品的物品标识码与订单信息中的物品标识码进行比较，判断当前的待回收物品是否为货柜出货的物品。若待回收物品的物品标识码与订单信息中的物品标识码不一致，则确定该待回收物品不应回收至当前货柜中，货柜可以发出提示信息，提醒用户或机器人重新进行回收。若待回收物品的物品标识码与订单信息中的物品标识码一致，则进一步进行待回收物品的判断。

通过图像采集获取待回收物品的属性信息，属性信息中的物品名称、物品类别和物品重量等出厂信息无法更改，出厂信息是待回收物品的正确信息。订单信息中也可以包括物品名称、物品类别和物品重量等正确的出厂信息，因此，可以通过属性信息或订单信息，确定待回收物品的标准重量。将标准重量与重量采集设备的实际重量进行比较，判断标准重量与实际重量是否一致。若不一致，则确定待回收物品投放错误，货柜发出提示信息；若一致，则确定待回收物品投放正确，待回收物品就是订单信息对应的物品，该待回收物品为货柜要回收的目标回收物品。这样设置的有益效果在于，对待回收物品进行两次判断，第一次判断待回收物品为货柜的出货物品，第二次判断待回收物品是完整的物品，避免用户将使用过的待回收物品投递至货柜中，例如，将半瓶饮料投递至收货口中。减少了人工检查的步骤，提高物品回收的精度和效率。

本实施例中，可选的，在将目标回收物品存放至货柜的预设回收空间之后，还包括：关闭货柜的待回收仓门，并停止运行物品信息采集设备。

具体的，货柜上设置有出货口和收货口，出货口处设置有取货仓门，取货仓门可以遮挡住出货口，收货口处设置有待回收仓门，待回收仓门可以遮挡住收货口。在取货时，取货仓门处于开启状态，待回收仓门处于关闭状态，取货完成后，取货仓门关闭。在收货时，待回收仓门处于开启状态，取货仓门处于关闭状态，回收完成后，待回收仓门关闭。在除取货和收货之外，取货仓门和待回收仓门均处于关闭状态。在待回收仓门关闭后，物品信息采集设备也停止运行。这样设置的有益效果在于，控制仓门的开闭，保证货柜中物品的安全，避免物品丢失，并控制物品信息采集设备的开闭，有效节约能源。

本发明实施例通过响应物品退货指令，确定待回收物品的订单信息和送货机器人的当前位置，根据订单信息可以确定待回收物品的编码、名称、类别和重量等出厂信息。货柜上存在收货口，内设物品信息采集设备。判断机器人当前是否到达货柜的物品回收指定位置，若是，则打开待回收仓门，并运行物品信息采集设备。当待回收物品进入货柜后，可以获取待回收物品的当前物品信息，例如，可以给待回收物品称重、拍照和扫码等。根据当前物品信息和订单信息，可以确定货柜收到的待回收物品是否为正确要回收的物品，若是，则存储该待回收物品，完成货柜的回收过程。解决了现有技术中，货柜无法自主回收物品的问题，若通过机器人向货柜回收，则机器人可以及时取出用户的退货物品，进入下一取货流程，不需要等待工作人员进行人工取货。实现了对物品的自动回收，减少人工检查的过程，避免回收错误的物品，实现货柜和送货机器人的配合使用，提高了物品的回收和配送效率。

实施例三

图5为本发明实施例三所提供的一种物品回收方法的流程示意图，本实施例可适用于货柜回收物品的情况，该方法可以由配置于送货机器人上的物品回收装置来执行。如图5所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤510、响应于物品回收指令，获取送货机器人的当前位置，并将当前位置发送至货柜。

其中，送货机器人可以用于物品的配送，例如，将从货柜取到的物品送给用户，以及将已经取出的物品送回至货柜进行回收。可以存在多个送货机器人，若指令为物品取货指令，则服务器可以查找处于空闲状态且距离用户最近的送货机器人来进行工作。若指令为物品回收指令，则由执行物品取货指令的送货机器人进行退货。

送货机器人响应到物品取货指令，确定有待取物品库存且距离最近的货柜，前往该货柜。服务器在接收到用户的物品取货指令后，可以将物品取货指令发送给任一货柜，即货柜也可以得到用户的订单。也可以在送货机器人确定前往的货柜后，由送货机器人将订单信息发送给该货柜。送货机器人可以在取货后根据订单信息确定待取物品的送货目的地，基于预设的路径规划算法，得到送货路径。若送货机器人需要乘坐电梯，则可以向电梯的控制中心发送目的地的楼层和送货机器人当前所在楼层，使电梯在机器人当前所在楼层停止，使送货机器人能够通过电梯前往目的地楼层。若电梯拥堵，则送货机器人可以自动等待下一趟电梯。送货机器人在到达目的地后，可以发出语音提示，提示用户取走物品。在机器人送完物品后，可以自动等待下一次的指令。

送货机器人响应到物品回收指令，获取自身的当前位置，并在运动过程中将当前位置实时发送给货柜，该货柜为待回收物品出货时的货柜。即送货机器人在前往货柜进行退货时，是前往取货时的货柜。

步骤520、根据当前位置，判断送货机器人是否到达货柜的物品回收指定位置。

其中，送货机器人获取货柜的物品回收指定位置，在运动过程中，不断比较当前位置和预设的物品回收指定位置，判断送货机器人是否到达物品回收指定位置。

步骤530、若是，则控制送货机器人停止行驶，并打开送货机器人的待回收物品出仓门。

其中，若送货机器人到达物品回收指定位置，则停止运动，并打开送货机器人的待回收物品出仓门。送货机器人在送货的过程中，物品是隐藏在送货机器人内部的，避免物品掉落或被拿走。例如，物品放置在送货机器人的肚子中。可以在送货机器人上设置一个待回收物品出仓门，只有在送货机器人向货柜投递待回收物品时，待回收物品出仓门才会打开，显示出待回收物品。

步骤540、根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供送货机器人将待回收物品退回至货柜中。

其中，在待回收物品出仓门打开后，放置待回收物品的物品放置平台以预设的倾斜角度进行抬升，使物品放置平台上的待回收物品滑落到货柜的收货口中，实现了送货机器人将待回收物品退回至货柜中。在待回收物品离开送货机器人后，物品放置平台回归至水平状态，待回收物品出仓门关闭。送货机器人在完成物品回收后，可以自动等待下一次的指令。

本实施例中，可选的，在根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供送货机器人将待回收物品退回至货柜中之后，还包括：接收后台管理端发送的任务完成指令，根据任务完成指令执行下一任务；其中，货柜判断待回收物品是否为目标回收物品，若是，则将判断结果发至后台管理端，由后台管理端向送货机器人发送任务完成指令。

具体的，货柜判断收到的待回收物品是否为目标物品，若不是，则确定送货机器人投递错误，可以发出提示信息，需要送货机器人重新进行投递。若是，则确定送货机器人投递完成，货柜可以将投递成功的判断结果发送给后台管理端，后台管理端可以与货柜和送货机器人进行数据交互。后台管理端接收到货柜的判断结果后，确定送货机器人的任务完成，向送货机器人发送任务完成指令。送货机器人接收到任务完成指令，继续执行下一指令。便于送货机器人不间断的进行工作，减少时间浪费，提高送货机器人的工作效率，以及物品配送和投递的效率。

本发明实施例通过送货机器人向货柜进行物品回收，送货机器人实时获取自身的当前位置，判断自身是否到达货柜的物品回收指定位置。在送货机器人移动过程中，待回收物品隐藏在送货机器人内部，当机器人到达后，待回收物品出仓门打开，显示出待回收物品。物品放置平台以预设倾斜角度抬升，实现送货机器人将待回收物品退回至货柜中。解决了现有技术中，送货机器人无法自动送回物品的问题，避免送货机器人取货后客人未取物，导致机器人被锁定，或者物品被误配送给下一个用户的情况发生。实现未取物品的定点存放，使机器人可以在送回货物后及时执行其他任务，提高物品的回收和配送效率。

实施例四

图6为本发明实施例四所提供的一种物品回收装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的物品回收方法，该装置配置于货柜上，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置具体包括：

订单信息获取模块601，用于响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息；

机器人位置判断模块602，用于获取送货机器人的当前位置；根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

物品回收模块603，用于若所述送货机器人到达所述货柜的物品回收指定位置，则从所述送货机器人接收所述待回收物品。

可选的，该装置还包括：

仓门打开模块，用于在从所述送货机器人接收所述待回收物品之前，打开货柜的待回收仓门，并启动安装于货柜中的物品信息采集设备。

可选的，物品回收模块603，包括：

物品信息确定单元，用于通过安装于货柜中的物品信息采集设备，确定货柜中待回收物品的当前物品信息；

回收物品判断单元，用于根据所述当前物品信息和所述待回收物品的订单信息，判断所述待回收物品是否为目标回收物品；

回收物品存放单元，用于若是，则将所述目标回收物品存放至货柜的预设回收空间，完成物品回收。

可选的，该装置还包括：

取货信息获取模块，用于在响应于物品退货指令之前，响应于物品取货指令，获取待取物品的订单信息和送货机器人的当前位置；

取货位置判断模块，用于根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的取货指定位置；

物品获取模块，用于若是，则打开货柜的取货仓门，并根据所述待取物品的订单信息，确定目标待取物品，将所述目标待取物品推送至所述送货机器人内。

可选的，物品信息采集设备包括图像采集设备和重量采集设备；

物品信息确定单元，具体用于：

通过安装于货柜回收仓里的图像采集设备，获取所述待回收物品的属性信息；其中，所述属性信息包括物品标识码；

通过安装于货柜回收仓里的重量采集设备，确定所述待回收物品的实际重量。

可选的，图像采集设备为激光扫描仪或摄像设备；重量采集设备为重量传感器。

可选的，物品回收模块603，还包括：

判断结果发送单元，用于在判断所述待回收物品是否为目标回收物品之后，若所述待回收物品是所述目标回收物品，则将判断结果发送至后台管理端。

可选的，回收物品判断单元，具体用于：

根据所述待回收物品的物品标识码和订单信息，判断所述待回收物品是否为所述货柜出货的物品；

若是，则根据所述属性信息或订单信息，确定所述待回收物品的标准重量；

判断所述待回收物品的标准重量和实际重量是否一致；

若是，则确定所述待回收物品为目标回收物品。

可选的，该装置还包括：

待回收仓门关闭模块，用于在将所述目标回收物品存放至货柜的预设回收空间之后，关闭所述货柜的待回收仓门，并停止运行物品信息采集设备。

本发明实施例通过响应物品退货指令，确定待回收物品的订单信息，根据订单信息可以确定待回收物品的编码、名称、类别和重量等出厂信息。货柜可以实时获取送货机器人的当前位置，判断送货机器人是否到达物品回收指定位置，并从送货机器人身上接收待回收物品，完成货柜的回收过程。解决了现有技术中，货柜无法自主回收物品的问题，若通过机器人向货柜回收，则机器人可以及时退回用户的退货物品，进入下一取货流程，不需要等待工作人员进行人工取货。实现了对物品的自动回收，减少人工检查的过程，避免回收错误的物品，提高了物品的回收和配送效率。

实施例五

图7为本发明实施例五所提供的一种物品回收装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的物品回收方法，该装置配置于送货机器人上，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图7所示，该装置具体包括：

位置获取模块701，用于响应于物品回收指令，获取所述送货机器人的当前位置，并将所述当前位置发送至货柜；

位置判断模块702，用于根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

机器人仓门打开模块703，用于若是，则控制所述送货机器人停止行驶，并打开所述送货机器人的待回收物品出仓门；

平台倾斜模块704，用于根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中。

可选的，该装置还包括：

指令接收模块，用于在根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中之后，接收后台管理端发送的任务完成指令，根据所述任务完成指令执行下一任务；其中，所述货柜判断所述待回收物品是否为目标回收物品，若是，则将判断结果发至后台管理端，由所述后台管理端向所述送货机器人发送任务完成指令。

本发明实施例通过送货机器人向货柜进行物品回收，送货机器人实时获取自身的当前位置，判断自身是否到达货柜的物品回收指定位置。在送货机器人移动过程中，待回收物品隐藏在送货机器人内部，当机器人到达后，待回收物品出仓门打开，显示出待回收物品。物品放置平台以预设倾斜角度抬升，实现送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中。解决了现有技术中，送货机器人无法自动送回物品的问题，避免送货机器人送物后客人未取物，导致机器人被锁定，或者物品被误配送给下一个用户的情况发生。实现未取物品的定点存放，使机器人可以在送回货物后及时执行其他任务，提高物品的回收和配送效率。

实施例六

图8是本发明实施例六提供的一种物品回收设备的结构示意图。物品回收设备是一种电子设备，图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备800的框图。图8显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备800以通用计算设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元801，系统存储器802，连接不同系统组件(包括系统存储器802和处理单元801)的总线803。

总线803表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备800典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备800访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器802可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)804和/或高速缓存存储器805。电子设备800可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统806可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线803相连。存储器802可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块807的程序/实用工具808，可以存储在例如存储器802中，这样的程序模块807包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块807通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备809(例如键盘、指向设备、显示器810等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口811进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器812与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器812通过总线803与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元801通过运行存储在系统存储器802中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种物品回收方法，包括：

响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息；

获取送货机器人的当前位置；根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

若是，则从所述送货机器人接收所述待回收物品。

实施例七

图9是本发明实施例七提供的一种物品回收设备的结构示意图。物品回收设备是一种电子设备，图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备900的框图。图9显示的电子设备900仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，电子设备900以通用计算设备的形式表现。电子设备900的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元901，系统存储器902，连接不同系统组件(包括系统存储器902和处理单元901)的总线903。

总线903表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备900典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备900访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器902可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)904和/或高速缓存存储器905。电子设备900可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统906可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线903相连。存储器902可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块907的程序/实用工具908，可以存储在例如存储器902中，这样的程序模块907包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块907通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备900也可以与一个或多个外部设备909(例如键盘、指向设备、显示器910等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备900交互的设备通信，和/或与使得该电子设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口911进行。并且，电子设备900还可以通过网络适配器912与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图9所示，网络适配器912通过总线903与电子设备900的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合电子设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元901通过运行存储在系统存储器902中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种物品回收方法，包括：

响应于物品回收指令，获取所述送货机器人的当前位置，并将所述当前位置发送至货柜；

根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

若是，则控制所述送货机器人停止行驶，并打开所述送货机器人的待回收物品出仓门；

根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中。

实施例八

本发明实施例八还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种物品回收方法，包括：

响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息；

获取送货机器人的当前位置；根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

若是，则从所述送货机器人接收所述待回收物品。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

实施例九

本发明实施例九还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种物品回收方法，包括：

响应于物品回收指令，获取所述送货机器人的当前位置，并将所述当前位置发送至货柜；

根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

若是，则控制所述送货机器人停止行驶，并打开所述送货机器人的待回收物品出仓门；

根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种物品回收方法，其特征在于，所述方法由货柜执行，所述方法包括：

响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息；

获取送货机器人的当前位置；根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

若是，则从所述送货机器人接收所述待回收物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述送货机器人接收所述待回收物品之前，还包括：

打开所述货柜的待回收仓门，并启动安装于所述货柜中的物品信息采集设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述送货机器人接收所述待回收物品，包括：

通过安装于所述货柜中的物品信息采集设备，确定所述货柜中待回收物品的当前物品信息；

根据所述当前物品信息和所述待回收物品的订单信息，判断所述待回收物品是否为目标回收物品；

若是，则将所述目标回收物品存放至所述货柜的预设回收空间，完成物品回收。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于物品回收指令之前，还包括：

响应于物品取货指令，获取待取物品的订单信息和所述送货机器人的当前位置；

根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的取货指定位置；

若是，则打开所述货柜的取货仓门，并根据所述待取物品的订单信息，确定目标待取物品，将所述目标待取物品推送至所述送货机器人内。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述物品信息采集设备包括图像采集设备和重量采集设备；

通过安装于所述货柜中的物品信息采集设备，确定所述货柜中待回收物品的当前物品信息，包括：

通过安装于所述货柜回收仓里的图像采集设备，获取所述待回收物品的属性信息；其中，所述属性信息包括物品标识码；

通过安装于所述货柜回收仓里的重量采集设备，确定所述待回收物品的实际重量。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断所述待回收物品是否为目标回收物品之后，还包括：

若所述待回收物品是所述目标回收物品，则将判断结果发送至后台管理端。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前物品信息和所述待回收物品的订单信息，判断所述待回收物品是否为目标回收物品，包括：

根据所述待回收物品的物品标识码和订单信息，判断所述待回收物品是否为所述货柜出货的物品；

若是，则根据所述属性信息或订单信息，确定所述待回收物品的标准重量；

判断所述待回收物品的标准重量和实际重量是否一致；

若是，则确定所述待回收物品为所述目标回收物品。

8.一种物品回收方法，其特征在于，所述方法由送货机器人执行，所述方法包括：

响应于物品回收指令，获取所述送货机器人的当前位置，并将所述当前位置发送至货柜；

根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

若是，则控制所述送货机器人停止行驶，并打开所述送货机器人的待回收物品出仓门；

根据预设倾斜角度抬升所述待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中之后，还包括：

接收后台管理端发送的任务完成指令，根据所述任务完成指令执行下一任务；其中，所述货柜判断所述待回收物品是否为目标回收物品，若是，则将判断结果发至所述后台管理端，由所述后台管理端向所述送货机器人发送任务完成指令。

10.一种物品回收装置，其特征在于，所述装置配置于货柜上，所述装置包括：

订单信息获取模块，用于响应于物品回收指令，获取待回收物品的订单信息；

机器人位置判断模块，用于获取送货机器人的当前位置；根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

物品回收模块，用于若所述送货机器人到达所述货柜的物品回收指定位置，则从所述送货机器人接收所述待回收物品。

11.一种物品回收装置，其特征在于，所述装置配置于送货机器人上，所述装置包括：

位置获取模块，用于响应于物品回收指令，获取所述送货机器人的当前位置，并将所述当前位置发送至货柜；

位置判断模块，用于根据所述当前位置，判断所述送货机器人是否到达所述货柜的物品回收指定位置；

机器人仓门打开模块，用于若是，则控制所述送货机器人停止行驶，并打开所述送货机器人的待回收物品出仓门；

平台倾斜模块，用于根据预设倾斜角度抬升待回收物品的物品放置平台，供所述送货机器人将所述待回收物品退回至所述货柜中。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7或权利要求8-9中任一所述的物品回收方法。

13.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7或权利要求8-9中任一所述的物品回收方法。

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