CN112880689A - 一种领位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种领位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及短距离定位、地磁定位、计算机视觉定位、地图导航、智能机器人、领位等领域。具体实现方案为：响应于用户发起的领位请求，从所述领位请求中解析出目标用餐位置；创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线；其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线；根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。采用本公开，避免浪费人力物力，实现了便捷的就餐领位。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域。本公开尤其涉及短距离定位、地磁定位、计算机视觉定位、地图导航、智能机器人、领位等领域。
背景技术
随着餐饮行业的服务意识以及线上化水平逐年增高，为了方便餐馆的管理，以及桌位的合理化应用，越来越多的餐馆会在用户就餐前提前分配如餐桌/包间等目标就餐位置，以便于用户自行去寻找。然而，多数用户无法便捷的找到目标就餐位置，为了解决顾客寻找目标就餐位置的问题，通常餐馆会安排专属领位服务员，人工带领顾客到该目标就餐位置。每个顾客都需要有专人带领，浪费了很多的人力物力成本。
发明内容
本公开提供了一种领位方法、装置、电子设备及存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种领位方法，包括：
响应于用户发起的领位请求，从所述领位请求中解析出目标用餐位置；
创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线；其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线；
根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。
根据本公开的另一方面，提供了一种领位装置，包括：
解析模块，用于响应于用户发起的领位请求，从所述领位请求中解析出目标用餐位置；
路线创建模块，用于创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线；其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线；
领位模块，用于根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。
采用本公开，响应于用户发起的领位请求，从所述领位请求中解析出目标用餐位置；创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线；其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线；根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，从而避免了浪费人力物力，实现了便捷的就餐领位。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开实施例的领位方法的流程示意图；
图2是根据本公开实施例的机器人辅助情况下实现领位的示意图；
图3是根据本公开实施例的领位客户端情况下实现领位的示意图；
图4是根据本公开实施例的领位客户端情况下结合AR实景导航实现领位的示意图；
图5是根据本公开实施例的领位客户端情况下结合AR提示框实现领位的示意图；
图6是根据本公开实施例的领位装置的组成结构示意图；
图7是用来实现本公开实施例的领位方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
根据本公开的实施例，提供了一种领位方法，图1是根据本公开实施例的领位方法的流程示意图，该方法可以应用于领位装置，例如，该装置可以部署于终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以在触发领位请求后，根据创建的导航路线执行领位处理等等。其中，终端可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，包括：
S101、响应于用户发起的领位请求，从所述领位请求中解析出目标用餐位置。
S102、创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线；其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线。
S103、根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。
基于S101-S103的一示例中，提供了两种方式(机器人辅助领位+基于软件客户端领位)以解决顾客需要占用人力物力来寻找诸如目标餐桌/目标包间等目标用餐位置的问题。其中，针对机器人领位而言，在机器人辅助领位的过程中，可以通过识别天花板的位置标识来实现机器人的定位，进而规划并执行基于上述第一行进路线的领位处理，以引导所述用户到达所述目标用餐位置。针对软件领位而言，在基于软件客户端领位的过程中，可以通过单一定位方式(如蓝牙、或地磁等)或者融合定位方式(如蓝牙与地磁融合等)做人员定位，进而规划并执行基于上述第二行进路线的领位处理，以引导所述用户到达所述目标用餐位置。
由于餐馆会在用户就餐前为用户提前分配诸如目标餐桌/目标包间等目标用餐位置，因此，存在用户需要根据桌号去寻找目标餐桌/目标包间的情况，以及在用户相约就餐的场景下晚到的用户需要寻找早到的用户所等待的目标餐桌/目标包间的情况，这两种情况下，由于用户对目标餐桌/目标包间的布局位置不熟悉，尤其是在超大型餐馆中，用户找不到或者找错目标餐桌/目标包间的问题时有发生，对该问题，采用本公开，可以响应于用户发起的领位请求，从领位请求中解析出目标用餐位置，创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线，其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线。一方面，在机器人辅助领位的过程中可以根据该第一行进路线实现导航规划及领位处理，避免了占用人力物力成本；另一方面，在用户基于软件客户端领位的过程中可以根据该第二行进路线实现导航规划及领位处理，也避免了占用人力物力成本，无论是采用机器人辅助领位，还是基于软件客户端领位，都能避免浪费人力物力，尤其是在超大型餐馆中，或者应对餐馆在人流量大的时间段存在人手不够的情况，实现了便捷的就餐领位，节约了时间成本，且用户体验好。
一实施方式中，还包括：在机器人中输入目标餐桌或目标包间的信息；
将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。采用本实施方式，可以在机器人辅助领位的情况下实现人机互动的交互过程，以生成领位请求，操作更便捷。
一实施方式中，所述根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：通过所述机器人携带的采集设备对预设的位置标识进行识别，根据识别结果得到所述机器人当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第一行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。采用本实施方式，可以通过采集得到的实际位置(如上述第一位置)，与创建第一行进路线中的相应规划位置(如上述第二位置)进行位置比对，以得到比对结果，从而，可以根据该比对结果确定到达目标用餐位置的行进方式(如，直行、拐弯、左转或右转等)。
图2是根据本公开实施例的机器人辅助情况下实现领位的示意图，如图2所示，该示例中，在机器人辅助领位的情况下，机器人领位时可以发出扫描光束201，并投射到餐馆的天花板上，通过识别天花板上设置的特殊标识(如多个位置标识202)做机器人的位置定位，进而规划并执行机器人的第一行进路线，最终从起点到达终点(即目的就餐位置)。具体的，在机器人中输入诸如目标餐桌/目标包间的信息等目的就餐位置，在机器人头部安装摄像头，并在天花板上预先设置好所述位置标识，机器人根据该位置标识可以识别出该目标餐桌/目标包间的位置，规划好从当前起点位置(如餐厅入口或用户等位处)到终点位置(如该目标餐桌/目标包间的位置)的第一行进路线后，该机器人充当领位员，根据该第一行进路线带领用户到达该目标餐桌/目标包间的位置。
一实施方式中，还包括如下两种交互方式：
第一种交互方式、根据所述领位客户端获取餐厅的桌位图；在所述桌位图中选择并确定目标餐桌或目标包间的信息；将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
第二种交互方式、获取预先分配好的目标餐桌或目标包间的信息；在所述领位客户端中输入目标餐桌或目标包间的信息；将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
采用本实施方式，可以在基于软件客户端领位的情况下实现人机互动的交互过程，以生成领位请求，操作更便捷，上述第一种交互方式为用户自行浏览选择的方式，上述第二种交互方式为餐厅预先分配的方式，也就是说，相对于上述在机器人辅助领位的情况下实现的交互过程，本实施方式中，可选择的人机交互呈现多样化，这种选择的交互过程，可以适应不同用户的个性化需求。
一实施方式中，所述根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括如下两种定位方式：
第一种定位方式为单一定位方式的情况，可以根据所述第二行进路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。其中，所述单一定位方式，包括：蓝牙定位、地磁定位、超宽带(UWB)定位、视觉定位中任一种定位方式。采用该单一定位方式可以直接定位到目标用餐位置，领位效率高。
第二种定位方式为多种定位相融合的定位方式的情况，可以根据所述第二行进路线及多种定位相融合的定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。其中，所述多种定位相融合的定位方式，包括：蓝牙定位、地磁定位、UWB定位、视觉定位中至少两种定位方式。采用该多种定位相融合的定位方式可以提高定位到目标用餐位置的精度，相比上述单一定位方式，领位更加精准。
图3是根据本公开实施例的领位客户端情况下实现领位的示意图，如图3所示，该示例中，在基于软件客户端领位的情况下，可以通过单一定位方式、或多种定位相融合的定位方式做用户的位置定位，进而规划并执行用户人的第二行进路线，最终从起点到达终点(即目的就餐位置)。具体的，可以在用户手机上预先安装相应的领位软件，以实现智能领位。交互方式一中，用户运行领位软件，在手机上发起领位请求301后，开启智能领位302的用户界面，可以采用自行浏览并选择的交互方式来规划第二行进路线，比如，在该领位软件上可以显示餐厅的桌位图(桌位图包含多个桌位303)，用户可以浏览该桌位图，并选择想去的目标餐桌/目标包间的位置，规划好从当前起点位置(如餐厅入口或用户等位处)到终点位置(如该目标餐桌/目标包间的位置)的第二行进路线(包括但不限于2D导航、3D导航、AR导航等)后，用户根据该第二行进路线到达该目标餐桌/目标包间的位置。交互方式二中，餐厅为用户预先分配好相应的目标餐桌的桌号/目标包间号，用户运行领位软件，在手机上发起领位请求301后，开启智能领位302的用户界面，通过输入该目标餐桌的桌号/目标包间号的交互方式来规划第二行进路线，比如，通过在领位软件中输入该目标餐桌的桌号/目标包间号，以获取预先分配好的目标餐桌/目标包间的位置，规划好从当前起点位置(如餐厅入口或用户等位处)到终点位置(如该目标餐桌/目标包间的位置)的第二行进路线(包括但不限于2D导航、3D导航、AR导航等)后，用户根据该第二行进路线到达该目标餐桌/目标包间的位置。
一实施方式中，针对上述单一定位方式而言，在蓝牙定位的情况下，所述根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第一定位结果；根据所述第一定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。采用本实施方式，单一定位方式为蓝牙定位的情况下，可以根据蓝牙模块得到第一定位结果，根据第一定位结果得到实际位置(如上述第一位置)，与创建第二行进路线中的相应规划位置(如上述第二位置)进行位置比对，以得到比对结果，从而，可以根据该比对结果确定到达目标用餐位置的行进方式(如，直行、拐弯、左转或右转等)，最终到达目标用餐位置，由于可以通过蓝牙模块直接定位到目标用餐位置，领位效率高。
一实施方式中，针对上述单一定位方式而言，在地磁定位的情况下，所述根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：通过终端的地磁传感模块采集第一指纹及第二指纹；其中，所述第一指纹用于标识当前位置所处磁场的指纹信息，所述第二指纹用于标识地理磁场的指纹信息；根据所述第一指纹及所述第二指纹执行所述地磁定位，得到第二定位结果；根据所述第二定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。采用本实施方式，单一定位方式为地磁定位的情况下，可以根据地磁传感模块(如地磁传感器)得到第二定位结果，根据第二定位结果得到实际位置(如上述第一位置)，与创建第二行进路线中的相应规划位置(如上述第二位置)进行位置比对，以得到比对结果，从而，可以根据该比对结果确定到达目标用餐位置的行进方式(如，直行、拐弯、左转或右转等)，最终到达目标用餐位置，由于可以通过地磁传感模块直接定位到目标用餐位置，领位效率高。
一实施方式中，针对上述单一定位方式而言，在UWB定位的情况下，所述根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：根据终端的UWB模块所发出的第一电磁信号及接收的第二电磁信号执行所述UWB定位，得到第三定位结果；根据所述第三定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。采用本实施方式，单一定位方式为UWB定位的情况下，可以根据地磁传感模块(如地磁传感器)得到第三定位结果，根据第三定位结果得到实际位置(如上述第一位置)，与创建第二行进路线中的相应规划位置(如上述第二位置)进行位置比对，以得到比对结果，从而，可以根据该比对结果确定到达目标用餐位置的行进方式(如，直行、拐弯、左转或右转等)，最终到达目标用餐位置，由于可以通过UWB模块直接定位到目标用餐位置，领位效率高。
一实施方式中，针对上述单一定位方式而言，在视觉定位的情况下，所述根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：通过终端的双目采集模块采集与当前位置相关的第一图像及第二图像；根据所述第一图像及所述第二图像执行所述视觉定位，得到第四定位结果；根据所述第四定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。采用本实施方式，单一定位方式为视觉定位的情况下，可以根据双目采集模块(如双目摄像头)得到第四定位结果，根据第四定位结果得到实际位置(如上述第一位置)，与创建第二行进路线中的相应规划位置(如上述第二位置)进行位置比对，以得到比对结果，从而，可以根据该比对结果确定到达目标用餐位置的行进方式(如，直行、拐弯、左转或右转等)，最终到达目标用餐位置，由于可以通过双目采集模块直接定位到目标用餐位置，领位效率高。
一实施方式中，针对多种定位相融合的定位方式而言，在蓝牙定位结合所述地磁定位的情况下，所述根据所述导航路线及多种定位相融合的定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第一定位结果；根据所述第一定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，在第一行进位置距离所述目标用餐位置满足第一预设条件的情况下，开启终端的地磁传感模块(如地磁传感器)。通过所述地磁传感模块采集第一指纹及第二指纹；其中，所述第一指纹用于标识所述第一行进位置所处磁场的指纹信息，所述第二指纹用于标识地理磁场的指纹信息；根据所述第一指纹及所述第二指纹执行所述地磁定位，得到第二定位结果，根据所述第二定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置。采用本实施方式，可以先根据蓝牙模块得到第一定位结果，根据第一定位结果得到实际位置(如上述第一位置)，与创建第二行进路线中的相应规划位置(如上述第二位置)进行位置比对，以得到比对结果，从而，可以根据该比对结果确定到达目标用餐位置的行进方式(如，直行、拐弯、左转或右转等)，以实现快速的实现领位，这个领位精度可能不够准确，则再基于领位精度的考虑，将蓝牙定位与地磁定位相结合，开启终端的地磁传感模块，从而，通过地磁传感模块得到第二定位结果，根据所述第二定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置，领位精度高。
一实施方式中，针对多种定位相融合的定位方式而言，在蓝牙定位结合所述视觉定位的情况下，所述根据所述导航路线及多种定位相融合的定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第三定位结果；根据所述第三定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，在第二行进位置距离所述目标用餐位置满足第二预设条件的情况下，开启终端的双目采集模块(双目摄像头)。通过所述双目采集模块采集与当前位置相关的第一图像及第二图像；根据所述第一图像及所述第二图像执行所述视觉定位，得到第四定位结果，根据所述第四定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置。采用本实施方式，可以先根据蓝牙模块得到第三定位结果，根据第三定位结果得到实际位置(如上述第一位置)，与创建第二行进路线中的相应规划位置(如上述第二位置)进行位置比对，以得到比对结果，从而，可以根据该比对结果确定到达目标用餐位置的行进方式(如，直行、拐弯、左转或右转等)，以实现快速的实现领位，这个领位精度可能不够准确，则再基于领位精度的考虑，将蓝牙定位与视觉定位相结合，开启终端的双目采集模块，从而，通过双目采集模块得到第四定位结果，根据所述第四定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置，领位精度高。
应用示例一：机器人领位
本应用示例一中，可以在餐厅门口放置数个领位机器人，餐厅管理人员在机器人中输入诸如目标餐桌/目标包间的信息等目的就餐位置，机器人会计算到目的就餐位置的第一行进路线，然后，基于该第一行进路线带领用户(即就餐顾客)到该目的就餐位置。在使用机器人辅助领位的情况下，可以在机器人头部安装摄像头并在天花板上粘贴多个位置标识202，通过摄像头投射光束201，并识别天花板上的位置标识，并执行相应的位置识别，如图2所示。需要为每位顾客分别安排一个机器人，在客流量高的餐厅则需要很多个机器人，考虑到这些机器人的成本高，且多个机器人在餐厅穿梭，本应用示例一中相比如下应用示例二，虽然实现了智能化的领位处理，也对餐厅的交通带来了拥堵与不便，使用成本也高。
应用示例二：软件领位
本应用示例二中，软件领位即通过用户(即就餐顾客)自身的手机，在其上安装相应的领位软件进行领位，发起领位请求301后，显示智能领位302，并在该软件上会显示餐厅的桌位图，如图3所示，桌位图中包含多个桌位303。一种交互方式中，用户可以自行浏览桌位图中的桌位/包间，以选择诸如目标餐桌/目标包间的信息等目的就餐位置，从而规划到目的就餐位置的第二行进路线。用户选择自己想去的目的就餐位置后，可以发起到该桌位/包间的导航；另一种交互方式中，也可以在餐厅为顾客分配了相应的桌号/包间号后，通过软件输入桌号/包间号或者系统级传输桌号/包间号到领位软件，领位软件会生成到目的桌号/包间号的路线图，并提供导航到该桌号/包间号的能力。具体的导航方式可以为2D导航、3D导航、AR导航等。
图4是根据本公开实施例的领位客户端情况下结合AR实景导航实现领位的示意图，如图4所示，使用软件领位的时候，基于第二行进路线采用AR的导航方式来实现领位处理的过程中，通过开启AR实景导航得到与餐厅真实空间位置信息，以及第二行进路线相结合的AR图像(包括以AR方式展示的多个指示箭头)相比应用示例一，如果也使用类似图2的识别方式，比如第二行进路线周边的位置标识或标志物(餐厅中与位置相关的摆设等)的方式来定位，会存在需要用户开启前置摄像头，并且保证摄像头能够拍摄到位置标识或标志物，这就对用户的使用造成了不便，所以在使用软件领位的时候，可以使用下列单一定位方式或融合定位方式来实现定位。
其中，单一定位方式，包括蓝牙定位，如将手机作为信号的发射器的蓝牙信号达到角(AOA)技术、如将手机作为信号的接收器的蓝牙接收信号强度指示(RSSI，ReceivedSignal Strength)技术；地磁定位；UWB定位；视觉定位等单一的定位方式做定位。在餐厅这种场景下，采用蓝牙定位，比如蓝牙RSSI的定位设备相对便宜，易于安装，但定位精度相比融合定位方式可能达不到餐桌级别的要求，比如蓝牙AOA的定位精度可以达到要求但存在设备成本相对较高，部署方式相对复杂；采用地磁定位，存在获取初始位置困难的问题；采用UWB定位，若手机不支持UWB定位则无法实现定位，目前市场上大部分手机都不支持UWB定位；采用视觉定位，需要用户环扫周围环境，导致用户的使用体验不高。而将这些单一定位方式进行至少两种的融合处理，则可以既满足定位的便捷性，也可以满足定位的精度要求。如下以如蓝牙与地磁相融合、蓝牙与视觉相融合的情况，对融合定位方式描述如下：
1)蓝牙与地磁相融合：考虑到单一蓝牙的定位精度是2-5米，不能很好的满足餐厅定位的要求，单一的地磁定位存在获取初始位置困难，容易受信号干扰的问题，因此，将两者相结合，不论是精度上，还是使用体验上都可以做到更优。一方面蓝牙可以很好的帮助地磁定位获取初始位置，并且提供位置校准消除干扰的影响，另一方面，地磁定位也可以帮助蓝牙定位提升更好的定位精度。
2)蓝牙与视觉相融合：虽然蓝牙的定位精度不能很精准的识别餐桌，但可以判断用户是否已经到达餐桌附近。这个时候，如果用户再使用AR导航(视觉定位)，就可以引导用户在原地环扫四周，以找到精准的餐桌。图5是根据本公开实施例的领位客户端情况下结合AR提示框实现领位的示意图；在用户原地环扫的时候，就可以启用视觉定位的能力，定位到用户的位置，并展示AR提示框，即以AR的方式醒目的标识出目的餐桌，以便于顾客基于AR提示框尽快找到目的餐桌。
采用上述两个本应用示例，无论是机器人领位，还是软件领位，都避免了人力物力的浪费，节约了餐饮行业的用人成本，性价高且精度能达到亚米级的定位方式，实现了便捷且精确的领位处理。
根据本公开的实施例，提供了一种领位装置，图6是根据本公开实施例的领位装置的组成结构示意图，如图6所示，如图6所示，领位装置600包括：解析模块601，用于响应于用户发起的领位请求，从所述领位请求中解析出目标用餐位置；路线创建模块602，用于创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线；其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线；领位模块603，用于根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。
一实施方式中，还包括第一领位创建模块，用于在机器人中输入目标餐桌或目标包间的信息；将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
一实施方式中，所述领位模块，用于通过所述机器人携带的采集设备对预设的位置标识进行识别，根据识别结果得到所述机器人当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第一行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
一实施方式中，还包括第二领位创建模块，用于根据所述领位客户端获取餐厅的桌位图；在所述桌位图中选择并确定目标餐桌或目标包间的信息；将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
一实施方式中，还包括第三领位创建模块，用于获取预先分配好的目标餐桌或目标包间的信息；在所述领位客户端中输入目标餐桌或目标包间的信息；将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
一实施方式中，所述领位模块，用于根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置；其中，所述单一定位方式，包括：蓝牙定位、地磁定位、UWB定位、视觉定位中任一种定位方式。
一实施方式中，所述领位模块，用于在所述单一定位方式为所述蓝牙定位的情况下，根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第一定位结果；根据所述第一定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
一实施方式中，所述领位模块，用于在所述单一定位方式为所述地磁定位的情况下，通过终端的地磁传感模块采集第一指纹及第二指纹；其中，所述第一指纹用于标识当前位置所处磁场的指纹信息，所述第二指纹用于标识地理磁场的指纹信息；根据所述第一指纹及所述第二指纹执行所述地磁定位，得到第二定位结果；根据所述第二定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
一实施方式中，所述领位模块，用于在所述单一定位方式为所述UWB定位的情况下，根据终端的UWB模块所发出的第一电磁信号及接收的第二电磁信号执行所述UWB定位，得到第三定位结果；根据所述第三定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
一实施方式中，所述领位模块，用于在单一定位方式为所述视觉定位的情况下，通过终端的双目采集模块采集与当前位置相关的第一图像及第二图像；根据所述第一图像及所述第二图像执行所述视觉定位，得到第四定位结果；根据所述第四定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
一实施方式中，所述领位模块，用于根据所述导航路线及多种定位相融合的定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置；其中，所述多种定位相融合的定位方式，包括：蓝牙定位、地磁定位、UWB定位、视觉定位中至少两种定位方式。
一实施方式中，所述领位模块，用于在多种定位相融合的定位方式为所述蓝牙定位结合所述地磁定位的情况下，根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第一定位结果；根据所述第一定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，在第一行进位置距离所述目标用餐位置满足第一预设条件的情况下，开启终端的地磁传感模块；通过所述地磁传感模块采集第一指纹及第二指纹；其中，所述第一指纹用于标识所述第一行进位置所处磁场的指纹信息，所述第二指纹用于标识地理磁场的指纹信息；根据所述第一指纹及所述第二指纹执行所述地磁定位，得到第二定位结果，根据所述第二定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置。
一实施方式中，所述领位模块，用于在多种定位相融合的定位方式为所述蓝牙定位结合所述视觉定位的情况下，根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第三定位结果；根据所述第三定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，在第二行进位置距离所述目标用餐位置满足第二预设条件的情况下，开启终端的双目采集模块；通过所述双目采集模块采集与当前位置相关的第一图像及第二图像；根据所述第一图像及所述第二图像执行所述视觉定位，得到第四定位结果，根据所述第四定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置。
本公开实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质及一种计算机程序产品。
图7是用来实现本公开实施例的领位方法的电子设备的框图。该电子设备可以为前述部署设备或代理设备。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或要求的本公开的实现。
如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储电子设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入输出(I/O)接口705也连接至总线704。
电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如领位方法。例如，在一些实施例中，领位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的领位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行领位方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (29)
1.一种领位方法，所述方法包括：
响应于用户发起的领位请求，从所述领位请求中解析出目标用餐位置；
创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线；其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线；
根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在机器人中输入目标餐桌或目标包间的信息；
将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
通过所述机器人携带的采集设备对预设的位置标识进行识别，根据识别结果得到所述机器人当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第一行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据所述领位客户端获取餐厅的桌位图；
在所述桌位图中选择并确定目标餐桌或目标包间的信息；
将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取预先分配好的目标餐桌或目标包间的信息；
在所述领位客户端中输入目标餐桌或目标包间的信息；
将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置；其中，
所述单一定位方式，包括：蓝牙定位、地磁定位、超宽带UWB定位、视觉定位中任一种定位方式。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述单一定位方式为所述蓝牙定位的情况下，所述根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第一定位结果；
根据所述第一定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述单一定位方式为所述地磁定位的情况下，所述根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
通过终端的地磁传感模块采集第一指纹及第二指纹；其中，所述第一指纹用于标识当前位置所处磁场的指纹信息，所述第二指纹用于标识地理磁场的指纹信息；
根据所述第一指纹及所述第二指纹执行所述地磁定位，得到第二定位结果；
根据所述第二定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述单一定位方式为所述UWB定位的情况下，所述根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
根据终端的UWB模块所发出的第一电磁信号及接收的第二电磁信号执行所述UWB定位，得到第三定位结果；
根据所述第三定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述单一定位方式为所述视觉定位的情况下，所述根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
通过终端的双目采集模块采集与当前位置相关的第一图像及第二图像；
根据所述第一图像及所述第二图像执行所述视觉定位，得到第四定位结果；
根据所述第四定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
11.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
根据所述导航路线及多种定位相融合的定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置；其中，
所述多种定位相融合的定位方式，包括：蓝牙定位、地磁定位、UWB定位、视觉定位中至少两种定位方式。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述多种定位相融合的定位方式为所述蓝牙定位结合所述地磁定位的情况下，所述根据所述导航路线及多种定位相融合的定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第一定位结果；
根据所述第一定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，在第一行进位置距离所述目标用餐位置满足第一预设条件的情况下，开启终端的地磁传感模块；
通过所述地磁传感模块采集第一指纹及第二指纹；其中，所述第一指纹用于标识所述第一行进位置所处磁场的指纹信息，所述第二指纹用于标识地理磁场的指纹信息；
根据所述第一指纹及所述第二指纹执行所述地磁定位，得到第二定位结果，根据所述第二定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述多种定位相融合的定位方式为所述蓝牙定位结合所述视觉定位的情况下，所述根据所述导航路线及多种定位相融合的定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置，包括：
根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第三定位结果；
根据所述第三定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，在第二行进位置距离所述目标用餐位置满足第二预设条件的情况下，开启终端的双目采集模块；
通过所述双目采集模块采集与当前位置相关的第一图像及第二图像；
根据所述第一图像及所述第二图像执行所述视觉定位，得到第四定位结果，根据所述第四定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置。
14.一种领位装置，所述装置包括：
解析模块，用于响应于用户发起的领位请求，从所述领位请求中解析出目标用餐位置；
路线创建模块，用于创建从当前位置行进至所述目标用餐位置的导航路线；其中，导航路线包括提供辅助机器人情况下所创建的第一行进路线、或用户基于领位客户端所创建的第二行进路线；
领位模块，用于根据所述导航路线执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置。
15.根据权利要求14所述的装置，还包括第一领位创建模块，用于：
在机器人中输入目标餐桌或目标包间的信息；
将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述领位模块，用于：
通过所述机器人携带的采集设备对预设的位置标识进行识别，根据识别结果得到所述机器人当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第一行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
17.根据权利要求14所述的装置，还包括第二领位创建模块，用于：
根据所述领位客户端获取餐厅的桌位图；
在所述桌位图中选择并确定目标餐桌或目标包间的信息；
将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
18.根据权利要求14所述的装置，还包括第三领位创建模块，用于：
获取预先分配好的目标餐桌或目标包间的信息；
在所述领位客户端中输入目标餐桌或目标包间的信息；
将所述目标餐桌或目标包间的信息作为所述目标用餐位置，根据所述目标用餐位置得到所述领位请求。
19.根据权利要求17或18所述的装置，其中，所述领位模块，用于：
根据所述导航路线及单一定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置；其中，
所述单一定位方式，包括：蓝牙定位、地磁定位、超宽带UWB定位、视觉定位中任一种定位方式。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述领位模块，用于在所述单一定位方式为所述蓝牙定位的情况下，
根据终端的蓝牙模块所采集周边第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第一定位结果；
根据所述第一定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
21.根据权利要求19所述的装置，其中，所述领位模块，用于在所述单一定位方式为所述地磁定位的情况下，
通过终端的地磁传感模块采集第一指纹及第二指纹；其中，所述第一指纹用于标识当前位置所处磁场的指纹信息，所述第二指纹用于标识地理磁场的指纹信息；
根据所述第一指纹及所述第二指纹执行所述地磁定位，得到第二定位结果；
根据所述第二定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
22.根据权利要求19所述的装置，其中，所述领位模块，用于在所述单一定位方式为所述UWB定位的情况下，
根据终端的UWB模块所发出的第一电磁信号及接收的第二电磁信号执行所述UWB定位，得到第三定位结果；
根据所述第三定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
23.根据权利要求19所述的装置，其中，所述领位模块，用于在单一定位方式为所述视觉定位的情况下，
通过终端的双目采集模块采集与当前位置相关的第一图像及第二图像；
根据所述第一图像及所述第二图像执行所述视觉定位，得到第四定位结果；
根据所述第四定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，直至引导所述用户到达所述目标用餐位置。
24.根据权利要求17或18所述的装置，其中，所述领位模块，用于：
根据所述导航路线及多种定位相融合的定位方式执行领位处理，引导所述用户到达所述目标用餐位置；其中，
所述多种定位相融合的定位方式，包括：蓝牙定位、地磁定位、UWB定位、视觉定位中至少两种定位方式。
25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述领位模块，用于在多种定位相融合的定位方式为所述蓝牙定位结合所述地磁定位的情况下，
根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第一定位结果；
根据所述第一定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，在第一行进位置距离所述目标用餐位置满足第一预设条件的情况下，开启终端的地磁传感模块；
通过所述地磁传感模块采集第一指纹及第二指纹；其中，所述第一指纹用于标识所述第一行进位置所处磁场的指纹信息，所述第二指纹用于标识地理磁场的指纹信息；
根据所述第一指纹及所述第二指纹执行所述地磁定位，得到第二定位结果，根据所述第二定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置。
26.根据权利要求24所述的装置，其中，所述领位模块，用于在多种定位相融合的定位方式为所述蓝牙定位结合所述视觉定位的情况下，
根据终端的蓝牙模块所采集周边的第一蓝牙信号及接收的第二蓝牙信号执行所述蓝牙定位，得到第三定位结果；
根据所述第三定位结果，得到所述用户当前所处的第一位置；
将所述第一位置与所述第二行进路线中的第二位置进行比对，根据比对结果确定到达所述目标用餐位置采用的行进方式，在第二行进位置距离所述目标用餐位置满足第二预设条件的情况下，开启终端的双目采集模块；
通过所述双目采集模块采集与当前位置相关的第一图像及第二图像；
根据所述第一图像及所述第二图像执行所述视觉定位，得到第四定位结果，根据所述第四定位结果引导所述用户到达所述目标用餐位置。
27.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-13中任一项所述的方法。
28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-13中任一项所述的方法。
29.一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述的方法。
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