CN111142559A - 一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器 - Google Patents
一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111142559A CN111142559A CN201911348089.XA CN201911348089A CN111142559A CN 111142559 A CN111142559 A CN 111142559A CN 201911348089 A CN201911348089 A CN 201911348089A CN 111142559 A CN111142559 A CN 111142559A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aircraft
- positioning data
- navigation mode
- navigation
- uwb
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 59
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本申请适用于无人机领域，提供了一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器，通过在飞行器开始起飞时，设置飞行器的导航模式为第一导航模式，在飞行器飞行过程中，如果检测到飞行器的超宽带UWB定位传感器与飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号，则将飞行器的第一导航模式切换为第二导航模式，在飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到预定图案，则将飞行器的第二导航模式切换为第三导航模式；通过提供三种不同的导航模式对飞行器提供连续、精准的定位数据，从而实现飞行器的自主导航，使得用户不再需要依赖遥控器来控制飞行导航及降落至目标降落点，提高了用户体验。
Description
技术领域
本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器。
背景技术
针对飞行器导航至固定或移动的降落平台并降落的功能需求，目前主流方式是通过遥控器完成，通过遥控器的拨杆控制飞行器飞行至降落平台，然后自动降落至降落平台。然而，通过遥控器控制飞行器的飞行及降落，需要用户随身携带遥控器，而且需要用户具备一定的操作技能，存在较大的局限性，使得用户体验不好。
如何摆脱飞行器对遥控器的依赖，让飞行器实现自主导航，精准地降落至降落平台是当前所要解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器，可以解决现有飞行器要依赖遥控器实现精准导航及降落，用户操作不便的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种飞行器自主导航方法，包括：
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式；
在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式；
在所述飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式；
其中，所述第一信号为所述飞行器的超宽带UWB定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号；
所述第二信号为检测到预定图案时生成的信号。
示例性的，所述第一导航模式通过使用第一融合定位数据对所述飞行器进行导航，所述第一融合定位数据为对卫星定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理后得到的定位数据；
所述第二导航模式通过使用第二融合定位数据对所述飞行器进行导航，所述第二融合定位数据为对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理后得到的定位数据；
所述第三导航模式通过使用基于图像纹理的视觉定位数据对所述飞行器进行导航。
在第一方面的一种可能的实现方式中，对卫星定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理的步骤，包括：
获取卫星定位数据和视觉里程计的定位数据，所述卫星定位数据为设置于所述飞行器上的卫星传感器接收的定位数据；
将所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。
在第一方面的一种可能的实现方式中，对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理的步骤，包括：
获取卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据；
将所述卫星定位数据、所述UWB定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。
示例性的，所述滤波器为扩展卡尔曼滤波器。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理时，包括：
获取N个时刻所述飞行器的位置GPk+N，所述N大于2且为正整数，所述k为任意时间刻度且为正整数，所述GPk+N为k+N时刻融合所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据后得到的第N个实时位置；
计算所述位置GPk+N之间的相对位置关系，得到各个时刻所述飞行器的位置GPk+N之间的相对距离；
获取所述位置GPk+N与所述UWB基站之间的距离；
在视觉里程计坐标系下，根据所述各个时刻所述飞行器的位置GPk+N之间的相对距离，以及所述位置GPk+N与所述UWB基站之间的距离，计算所述UWB基站相对所述飞行器的位置，所述计算结果即为所述UWB定位数据。
第二方面，本申请实施例提供了一种飞行器自主导航系统，包括：
导航模式初始化单元，用于在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式；
第一导航模式切换单元，用于在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式；
第二导航模式切换单元，用于在所述飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式；
其中，所述第一信号为所述飞行器的超宽带UWB定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号；
所述第二信号为检测到预定图案时生成的信号。
第三方面，本申请实施例提供了一种飞行器，包括：
导航模式初始化单元，用于在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式；
第一导航模式切换单元，用于在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式；
第二导航模式切换单元，用于在所述飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式；
其中，所述第一信号为所述飞行器的超宽带UWB定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号；
所述第二信号为检测到预定图案时生成的信号。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：
导航模式初始化单元，用于在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式；
第一导航模式切换单元，用于在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式；
第二导航模式切换单元，用于在所述飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式；
其中，所述第一信号为所述飞行器的超宽带UWB定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号；
所述第二信号为检测到预定图案时生成的信号。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在飞行器上运行时，使得飞行器执行上述第一方面中任一项所述的飞行器自主导航方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在飞行器开始起飞时，设置飞行器的导航模式为第一导航模式，在飞行器飞行过程中，如果检测到飞行器的超宽带UWB定位传感器与飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号，则将飞行器的第一导航模式切换为第二导航模式，在飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到预定图案，则将飞行器的第二导航模式切换为第三导航模式；通过提供三种不同的导航模式对飞行器提供连续、精准的定位数据，从而实现飞行器的自主导航，使得用户不再需要依赖遥控器来控制飞行导航及降落至目标降落点，提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种飞行器自主导航方法的实现流程图；
图2是本申请实施例提供的一种飞行器当前位置距离目标降落点的距离分级示意图；
图3是本申请实施例提供的一种现有基于多个UWB基站进行定位的原理示意图；
图4是本申请实施例提供的一种计算UWB定位数据的方法的具体实现流程图；
图5是本申请实施例提供的一种基于实时定位数据的UWB定位原理示意图；
图6是本申请实施例提供的一种飞行器自主导航系统的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种飞行器的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。请参考图1，图1示出了本申请实施例提供的一种飞行器自主导航方法的实现流程，详述如下：
在步骤S101中，在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式。
在本申请实施例中，这里所指的飞行器包括但不限于无人驾驶飞机。在飞行器飞行过程中，通过不同的导航模式对飞行器进行导航，以为该飞行器提供稳定、连续且精确度高的定位数据，使得飞行器能够实现自主导航。
在本申请的一些实施例中，第一导航模式通过使用第一融合定位数据对所述飞行器进行导航，第一融合定位数据为对卫星定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理后得到的定位数据。
需要说明的是，这里所指的卫星定位数据为全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)定位数据，GNSS泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS(广域增强系统)、欧洲的EGNOS(欧洲静地导航重叠系统)和日本的MSAS(多功能运输卫星增强系统)等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统，也即卫星定位数据包括但不限于GPS定位数据。
作为示例而非限定，卫星定位数据通过GPS定位传感器获取，视觉里程计的定位数据通过视觉里程计定位传感器获取。
需要说明的是，卫星定位为绝对定位，其具有精度不高、定位结果波动不连续、定位频率不高的特点，本申请实施例通过利用视觉里程计属于相对定位，具有精度高、定位结果连续、定位频率高的特点，将卫星定位数据和视觉里程计定位数据进行融合处理以实现取长补短，从而实现在第一导航模式中为飞行器提供实时、连续、稳定且准确的定位结果。
在步骤S102中，在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式。
在本申请实施例中，第一信号为飞行器的超宽带(Ultra Wide Band，UWB)定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号。
需要说明的是，飞行器目标降落点的UWB基站具体为预先选定的在飞行器目标降落点附近的任意一个UWB基站，优选为在目标降落点上的UWB基站，在飞行器中预先设置有与该UWB基站进行通信的UWB传感器，当飞行器飞行至目标降落点附近时，飞行器的UWB定位传感器将会识别到该UWB基站并与该UWB基站建立连接，在UWB定位传感器与UWB基站建立连接时，将会产生通信信号，这时，飞行器根据这一通信信号，将当前的第一导航模式切换为第二导航模式。
所述第二导航模式通过使用第二融合定位数据对所述飞行器进行导航，所述第二融合定位数据为对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理后得到的定位数据，也即在第二导航模式中使用到的定位传感器包括卫星定位传感器、UWB定位传感器和视觉里程计定位传感器，由卫星定位传感器、UWB定传感器以及视觉里程计提供第二导航模式中所需要的定位数据。
在步骤S103中，在所述飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式。
在本申请实施例中，所述第三导航模式通过使用基于图像纹理的视觉定位数据对所述飞行器进行导航。
需要说明的是，飞行器上设置有图像传感器，通过该图像传感器采集预设距离范围内比如降落点附近的图案，通过将所采集的图案与预定图案进行匹配，如果检测到相似度达到预设阈值的图像，则即视为检测到预定图案，该预定图案为预先设定的用于指示将飞行器当前的导航模式切换为第三导航模式的标记图案。
作为示例而非限定，预定图案为已知的目标降落点的图案，比如停机降落坪图案。
需要说明的是，飞行器在检测到预定图案后，生成第二信号，该第二信号用于指示飞行器将其当前的导航模式切换为第三导航模式。在飞行器当前的导航模式为第三导航模式后，图像传感器所采集的图像作为基于图像纹理的视觉定位数据的基础数据，通过基于图像纹理的视觉定位方法获得相应的视觉定位数据。
在本申请的一些实施例中，在飞行器飞行过程中，该图像传感器处于运行状态，间隔预设时间进行拍摄。
在本申请的另一些实施例中，飞行器飞行的距离较大时，如果图像传感器持续运行，将会造成不可避免的损耗，降低图像传感器的使用寿命，并缩短了飞行器的续航时间，为了避免这一情况的出现，可以在飞行器进入到距离目标降落点数十米或者十米范围内时，再向图像传感器发送拍摄命令，通过该拍摄命令指示图像传感器启动并进行拍摄。
需要说明的是，第一导航模式的定位范围为千米级，定位精度为十米级；第二导航模式的定位范围为十米级，定位精度为十厘米级；第三导航模式的定位范围为十厘米级，定位精度为厘米级。
在一个应用场景中，飞行器在飞行过程中，间隔预设时间检测是否接收到触发飞行器导航模式切换的预设信号比如第一信号和第二信号，如果接收到触发飞行器导航模式切换的预设信号，则将飞行器当前的导航模式切换为该预设信号对应的导航模式，比如第一信号对应第二导航模式，第二信号对应第三导航模式，根据切换后的导航模式提供的定位数据，对飞行器进行导航。
请参考图2，图2为本申请实施例提供的一种飞行器当前位置距离目标降落点的距离分级示意图。
如图2所示，A点为飞行器开始导航时的位置，其距离目标降落点D的距离为千米级距离，也即从A点到D点的距离为数千米甚至更大；B点为飞行器的导航模式切换为第二导航模式即UWB传感器与UWB基站建立连接时的位置，其距离目标降落点D的距离为十米级距离，也即从B点到D点的距离为数十米；C点为飞行器的导航模式切换为第三导航模式即可以见到图像传感器拍摄到预定图案时的位置，其距离目标降落点D的距离为十厘米级距离，也即从C点到D点的距离为数十厘米；目标降落点D为飞行器降落的目的地。
在一个可能的实现方式中，飞行器从A点到达B点时，其导航模式为第一导航模式，使用第一定位融合数据对飞行器进行导航；在B点检测到触发所述飞行器导航模式切换的预设信号即第一信号后，飞行器的导航模式由第一导航模式切换为第二导航模式，即飞行器从B点到达C点时，其导航模式为第二导航模式，使用第二融合数据对飞行器进行导航，B点为切换导航模式的位置点；在C点再次检测触发所述飞行器导航模式切换的预设信号即第二信号后，飞行器的导航模式由第二导航模式切换为第三导航模式，即飞行器从C点到达D点时，其导航模式为第三导航模式，使用基于图像纹理的视觉定位数据对飞行器进行导航，C点为切换导航模式的位置点。
从图2中可以看出，不同的导航模式提供的定位数据由于定位范围和定位精度的不同，越接近飞行器的目标降落点所提供的定位精度越高，导航的准确率也就越高。
在一种可能的实现方式中，对卫星定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理的步骤，包括：
获取卫星定位数据和视觉里程计的定位数据；
将所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。
在一种可能的实现方式中，对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理的步骤，包括：
获取卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据；
将所述卫星定位数据、所述UWB定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。
需要说明的是，这里所指的滤波器包括但不限于扩展卡尔曼滤波器，在该滤波器内部有一个推算过程，根据飞行器上一时刻的位置(卫星定位数据中的位置)、新增的移动量(基于视觉里程计的定位数据计算得到的距离值)，推算飞行器当前时刻的位置，然后又获得了飞行器当前时刻的卫星定位，所以它可以对比判断此时的卫星定位数据是否够精确，而且卫星定位里面还设置有可信度参数，通过滤波器中预设的权重计算方法，通过融合基于视觉里程计得到的推算值、卫星定位数据和UWB定位数据得出最终的位置结果，为飞行器提供持续、稳定且精确度更高的定位数据，使得飞行器精准地导航至目标降落点。
还需要说明的是，现有技术中对UWB进行定位，是基于多个已知相对距离的UWB基站，才可以对目标UWB传感器比如UWB标签进行定位的，仅有一组(两个)UWB基站只能做测距，并不能进行定位，本申请实施例通过集合卫星定位数据和视觉里程计定位数据，通过根据各个时刻飞行器的位置之间的相对距离，以及各个时刻飞行器的位置与所述UWB基站之间的距离，计算出UWB基站相对所述飞行器的位置，所计算得到的结果即为UWB定位数据。
请参考图3，图3示出了本申请实施例提供的一种现有基于多个UWB基站进行定位的原理示意图。
结合图3，对现有的基于多个UWB基站进行定位的原理进行说明。
标号为1、2、3、4的UWB基站是已知相对距离的4个UWB基站，该4个UWB基站的坐标也是知道的；Δ为需要进行定位的UWB标签，在测得UWB标签到各个基站的相对距离后，通过三点定位法确定该4个UWB基站的交点即为UWB标签的位置。
具体到本申请实施例中，由于仅有已知目标降落点附近的一个UWB基站的坐标(为绝对坐标，即在世界坐标系下的坐标)，如果需要进行UWB定位，还需要知道至少两个UWB基站的坐标以及各个UWB基站之间的相对距离。但由于飞行器并不是在UWB基站范围内活动，如果使用目标降落点附近的多个基站对飞行器进行定位，将会导致出现较大的定位误差，从而不能实现对飞行器的精准导航，为了解决这一问题，本申请实施例将从融合卫星定位数据和视觉里程计的定位数据得到的定位数据中，获取N(N大于2且为正整数)个时刻的飞行器的位置，将该N个飞行器的位置作为UWB基站的位置，结合目标降落点的UWB基站的位置以及各自之间的相对距离来计算UWB基站相对于飞行器的位置，计算得到的位置即为UWB定位数据。
需要说明的是，UWB定位传感器在与UWB基站建立连接也即飞行器的导航模式切换为第二导航模式后，由于UWB定位传感器的数据初始化需要一定的时间，并不能给出飞行器与目标降落点的相对位置，此时基于飞行器当前的实时定位数据来计算出UWB基站相对于当前飞行器的位置。
请参考图4和图5，图4示出了本申请实施例提供的一种计算UWB定位数据的方法的具体实现步骤。图5示出了本申请实施例提供的一种基于实时定位数据的UWB定位原理示意图。结合图4和图5，对本申请实施例提供的一种计算UWB定位数据的具体实现步骤进行详细说明。
在步骤S401中，获取N个时刻所述飞行器的位置GPk+N，所述N大于2且为正整数，所述k为任意时间刻度且为正整数，所述GPk+N为k+N时刻融合所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据后得到的第N个实时位置。
在本申请实施例中，位置GPk+N的个数与N相对应，获取N个时刻飞行器的位置，即对应有N个飞行器的位置；在这里，位置GPk+N的坐标为绝对定位坐标，也即位置GPk+N为绝对定位数据。
在步骤S402中，计算所述位置GPk+N之间的相对位置关系，得到各个时刻所述飞行器的位置GPk+N之间的相对距离。
在本申请实施例中，获取经滤波器输出的N个时刻的飞行器的位置GPk+1、GPk+2、GPk+3、…、GPk+N，根据这些位置GPk+1、GPk+2、GPk+3、…、GPk+N以及飞行器的飞行速度和时间等，可以推算得到各个时刻飞行器之间的相对位置关系，也即各个时刻飞行器之间的相对距离、相对角度等可以推算得到。
在步骤S403中，获取所述位置GPk+N与所述UWB基站之间的距离。
在本申请实施例中，某个时刻飞行器的位置GPk+N与UWB基站的距离是可以通过卫星定位或通过UWB传感器与UWB基站测距来确定的。
在步骤S404中，在视觉里程计坐标系下，根据所述各个时刻所述飞行器的位置GPk+N之间的相对距离，以及所述位置GPk+N与所述UWB基站之间的距离，计算所述UWB基站相对所述飞行器的位置，所述计算结果即为所述UWB定位数据。
在本申请实施例中，计算得到的UWB定位数据为在视觉里程计坐标下的定位数据，也即此阶段推算得到的UWB定位数据为相对定位数据。
在知道N个时刻飞行器的位置GPk+N，各个时刻飞行器位置GPk+N之间的相对距离，以及飞行器GPk+N与UWB基站之间的距离后，也即有多个UWB基站的相对距离后，就可以对飞行器进行定位，获取到UWB定位数据。在获取到UWB定位数据后，将卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据输入到滤波器中进行融合，得到相对准确的实时定位数据。
在UWB传感器初始化完成后，其也就可以正常提供定位数据，这时可以直接UWB定位传感器提供的定位数据即UWB定位数据、卫星定位数据和视觉里程计的定位数据输入到滤波器进行融合，不断为飞行器提供实时的定位数据。
需要说明的是，在第二导航模式中，无论输入到滤波器的定位数据为两种还是三种，滤波器都会输出经过校准的实时定位数据，以满足UWB定位的运行条件，即知道多个时刻飞行器的相对位置。
还需要说明的是，UWB传感器在本申请实施例中并不仅仅作为测距传感器使用，也并不是直接如卫星一样提供定位数据，而是作为移动的UWB基站，与目标降落点的UWB基站来推算飞行器当前时刻的位置，从而确保在第二导航模式中可以提供持续稳定且高精度的定位数据来为飞行器导航。
还需要说明的是，在第三导航模式中，即当检测到飞行器的图像传感器可以拍摄到降落点的特殊图案纹理时，根据预设的图案尺寸特征做PnP计算，计算出该特殊图案纹理相对于图像传感器的位姿，从而得到飞行器相对于该特殊图案纹理的位姿，基于飞行器相对该特殊图案纹理的位置，控制飞行器降落至目标降落点。
在本申请实施例中，通过在飞行器开始起飞时，设置飞行器的导航模式为第一导航模式，在飞行器飞行过程中，如果检测到飞行器的UWB定位传感器与飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号，则将飞行器的第一导航模式切换为第二导航模式，在飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到预定图案，则将飞行器的第二导航模式切换为第三导航模式；通过提供三种不同的导航模式对飞行器提供连续、精准的定位数据，从而实现飞行器的自主导航，使得用户不再需要依赖遥控器来控制飞行导航及降落至目标降落点，提高了用户体验。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑控制，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的一种飞行器自主导航方法，图6示出了本申请实施例提供的一种飞行器自主导航系统的示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图6，该系统包括：
导航模式初始化单元61，用于在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式；
第一导航模式切换单元62，用于在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式；
第二导航模式切换单元63，用于在所述飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式；
其中，所述第一信号为所述飞行器的超宽带UWB定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号；
图像传感器所述第二信号为检测到预定图案时生成的信号。
作为示例而非限定，所述第一导航模式为使用融合卫星定位数据和视觉里程计的定位数据之后得到的定位数据对所述飞行器进行导航的方式；
所述第二导航模式为使用融合卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据之后得到的定位数据对所述飞行器进行导航的方式；
所述第三导航模式为使用基于图像纹理的视觉定位数据对所述飞行器进行导航的方式。
在一种可能的实现方式中，所述系统还包括定位数据融合单元，所述定位数据融合单元具体用于：
获取卫星定位数据和视觉里程计的定位数据，所述卫星定位数据为设置于所述飞行器上的卫星传感器接收的定位数据；
将所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。
在另一种可能的实现方式中，所述定位数据融合单元，具体还用于：
获取卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据；
将所述卫星定位数据、所述UWB定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。
作为示例而非限定，所述滤波器为扩展卡尔曼滤波器。
在一种可能的实现方式中，所述定位数据融合单元，具体还用于：
获取N个时刻所述飞行器的位置GPk+N，所述N大于2且为正整数，所述k为任意时间刻度且为正整数，所述GPk+N为k+N时刻融合所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据后得到的第N个实时位置；
计算所述位置GPk+N之间的相对位置关系，得到各个时刻所述飞行器的位置GPk+N之间的相对距离；
获取所述位置GPk+N与所述UWB基站之间的距离；
在视觉里程计坐标系下，根据所述各个时刻所述飞行器的位置GPk+N之间的相对距离，以及所述位置GPk+N与所述UWB基站之间的距离，计算所述UWB基站相对所述飞行器的位置，所述计算结果即为所述UWB定位数据。
在本申请实施例中，通过在飞行器开始起飞时，设置飞行器的导航模式为第一导航模式，在飞行器飞行过程中，如果检测到飞行器的超宽带UWB定位传感器与飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号，则将飞行器的第一导航模式切换为第二导航模式，在飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到预定图案，则将飞行器的第二导航模式切换为第三导航模式；通过提供三种不同的导航模式对飞行器提供连续、精准的定位数据，从而实现飞行器的自主导航，使得用户不再需要依赖遥控器来控制飞行导航及降落至目标降落点，提高了用户体验。
图7是本申请一实施例提供的一种飞行器的示意图。如图7所示，该实施例的飞行器7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个飞行器自主导航方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各系统实施例中各单元的功能，例如图6所示模块61至63的功能。
示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述飞行器7中的执行过程。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述飞行器7的内部存储单元，例如飞行器7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述飞行器7的外部存储设备，例如所述飞行器7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述飞行器7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述飞行器所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统/飞行器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统/飞行器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或系统、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种飞行器自主导航方法，其特征在于，包括：
在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式；
在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式；
在所述飞行器的导航模式为所述第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式；
其中，所述第一信号为所述飞行器的超宽带UWB定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号；所述第二信号为检测到预定图案时产生的信号。
2.如权利要求1所述的飞行器自主导航方法，其特征在于，所述第一导航模式通过使用第一融合定位数据对所述飞行器进行导航，所述第一融合定位数据为对卫星定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理后得到的定位数据；
所述第二导航模式通过使用第二融合定位数据对所述飞行器进行导航，所述第二融合定位数据为对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理后得到的定位数据；
所述第三导航模式通过使用基于图像纹理的视觉定位数据对所述飞行器进行导航。
3.如权利要求2所述的飞行器自主导航方法，其特征在于，对卫星定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理的步骤，包括：
获取卫星定位数据和视觉里程计的定位数据；
将所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。
4.如权利要求2所述的飞行器自主导航方法，其特征在于，对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理的步骤，包括：
获取卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据；
将所述卫星定位数据、所述UWB定位数据和所述视觉里程计的定位数据，输入至滤波器中进行校准融合。
5.如权利要求3或4所述的飞行器自主导航方法，其特征在于，所述滤波器为扩展卡尔曼滤波器。
6.如权利要求2所述的飞行器自主导航方法，其特征在于，在对卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据进行融合处理时，包括：
获取N个时刻所述飞行器的位置GPk+N，所述N大于2且为正整数，所述k为任意时间刻度且为正整数，所述GPk+N为k+N时刻融合所述卫星定位数据和所述视觉里程计的定位数据后得到的第N个实时位置；
计算所述位置GPk+N之间的相对位置关系，得到各个时刻所述飞行器的位置GPk+N之间的相对距离；
获取所述位置GPk+N与所述UWB基站之间的距离；
在视觉里程计坐标系下，根据所述各个时刻所述飞行器的位置GPk+N之间的相对距离，以及所述位置GPk+N与所述UWB基站之间的距离，计算所述UWB基站相对所述飞行器的位置，所述计算结果即为所述UWB定位数据。
7.一种飞行器自主导航系统，其特征在于，包括：
导航模式初始化单元，用于在所述飞行器开始起飞时，设置所述飞行器的导航模式为第一导航模式；
第一导航模式切换单元，用于在所述飞行器飞行过程中，如果检测到第一信号，则将所述第一导航模式切换为第二导航模式；
第二导航模式切换单元，用于在所述飞行器的导航模式为第二导航模式时，如果检测到第二信号，则将所述第二导航模式切换为第三导航模式；
其中，所述第一信号为所述飞行器的超宽带UWB定位传感器与所述飞行器目标降落点的UWB基站建立连接时产生的信号；
所述第二信号为检测到预定图案时生成的信号。
8.如权利要求7所述的飞行器自主导航系统，其特征在于，所述第一导航模式为使用融合卫星定位数据和视觉里程计的定位数据之后得到的定位数据对所述飞行器进行导航的方式；
所述第二导航模式为使用融合卫星定位数据、UWB定位数据和视觉里程计的定位数据之后得到的定位数据对所述飞行器进行导航的方式；
所述第三导航模式为使用基于图像纹理的视觉定位数据对所述飞行器进行导航的方式。
9.一种飞行器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述飞行器自主导航方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述飞行器自主导航方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911348089.XA CN111142559A (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911348089.XA CN111142559A (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111142559A true CN111142559A (zh) | 2020-05-12 |
Family
ID=70519671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911348089.XA Pending CN111142559A (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111142559A (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111679682A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-09-18 | 北京云圣智能科技有限责任公司 | 无人机降落方法、装置和电子设备 |
| CN112034890A (zh) * | 2020-09-15 | 2020-12-04 | 西安爱生无人机技术有限公司 | 基于多智能体强化学习的无人机人机协同控制系统 |
| CN112880682A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-01 | 珠海市一微半导体有限公司 | 基于无线测距传感器的移动机器人定位方法、系统及芯片 |
| CN112880689A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-01 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种领位方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112880683A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-01 | 珠海市一微半导体有限公司 | 基于参考直线距离的机器人定位控制方法、系统及芯片 |
| CN112954600A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-06-11 | 中南大学 | 一种针对多无人机停泊的定位方法 |
| CN113110587A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-13 | 天津云圣智能科技有限责任公司 | 无人机的降落控制方法、装置以及电子设备 |
| CN113110496A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-13 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种移动机器人的建图方法和系统 |
| CN113759940A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-12-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人机降落方法、装置、无人机系统、机场、设备和介质 |
| CN117269885A (zh) * | 2023-11-23 | 2023-12-22 | 中国飞行试验研究院 | 基于机会信号融合的飞行器定位方法及装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106352869A (zh) * | 2016-08-12 | 2017-01-25 | 上海理工大学 | 移动机器人室内定位系统及其计算方法 |
| CN106371447A (zh) * | 2016-10-25 | 2017-02-01 | 南京奇蛙智能科技有限公司 | 一种无人机全天候精准降落的控制方法 |
| CN108759824A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-11-06 | 顺丰科技有限公司 | 高精度定位导航系统及方法 |
| CN109000660A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-14 | 苏州路特工智能科技有限公司 | 基于超宽带定位的全自动压路机施工路径规划方法 |
| CN110446159A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-11-12 | 上海工程技术大学 | 一种室内无人机精确定位与自主导航的系统及方法 |
| CN110455285A (zh) * | 2019-07-22 | 2019-11-15 | 深圳联合飞机科技有限公司 | 一种在卫星导航信号失效时的无人机导航方法及导航装置 |
| CN110553652A (zh) * | 2019-10-12 | 2019-12-10 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 机器人多传感器融合定位方法及其应用 |
-
2019
- 2019-12-24 CN CN201911348089.XA patent/CN111142559A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106352869A (zh) * | 2016-08-12 | 2017-01-25 | 上海理工大学 | 移动机器人室内定位系统及其计算方法 |
| CN106371447A (zh) * | 2016-10-25 | 2017-02-01 | 南京奇蛙智能科技有限公司 | 一种无人机全天候精准降落的控制方法 |
| CN109000660A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-14 | 苏州路特工智能科技有限公司 | 基于超宽带定位的全自动压路机施工路径规划方法 |
| CN108759824A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-11-06 | 顺丰科技有限公司 | 高精度定位导航系统及方法 |
| CN110455285A (zh) * | 2019-07-22 | 2019-11-15 | 深圳联合飞机科技有限公司 | 一种在卫星导航信号失效时的无人机导航方法及导航装置 |
| CN110446159A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-11-12 | 上海工程技术大学 | 一种室内无人机精确定位与自主导航的系统及方法 |
| CN110553652A (zh) * | 2019-10-12 | 2019-12-10 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 机器人多传感器融合定位方法及其应用 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111679682A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-09-18 | 北京云圣智能科技有限责任公司 | 无人机降落方法、装置和电子设备 |
| CN112034890A (zh) * | 2020-09-15 | 2020-12-04 | 西安爱生无人机技术有限公司 | 基于多智能体强化学习的无人机人机协同控制系统 |
| CN113759940A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-12-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人机降落方法、装置、无人机系统、机场、设备和介质 |
| CN112880682A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-01 | 珠海市一微半导体有限公司 | 基于无线测距传感器的移动机器人定位方法、系统及芯片 |
| CN112880683A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-01 | 珠海市一微半导体有限公司 | 基于参考直线距离的机器人定位控制方法、系统及芯片 |
| CN112880683B (zh) * | 2021-01-15 | 2023-09-05 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 基于参考直线距离的机器人定位控制方法、系统及芯片 |
| CN112880689A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-01 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种领位方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112954600A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-06-11 | 中南大学 | 一种针对多无人机停泊的定位方法 |
| CN113110587A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-13 | 天津云圣智能科技有限责任公司 | 无人机的降落控制方法、装置以及电子设备 |
| CN113110496A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-13 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种移动机器人的建图方法和系统 |
| CN113110496B (zh) * | 2021-05-08 | 2024-05-07 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种移动机器人的建图方法和系统 |
| CN117269885A (zh) * | 2023-11-23 | 2023-12-22 | 中国飞行试验研究院 | 基于机会信号融合的飞行器定位方法及装置 |
| CN117269885B (zh) * | 2023-11-23 | 2024-02-20 | 中国飞行试验研究院 | 基于机会信号融合的飞行器定位方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111142559A (zh) | 一种飞行器自主导航方法、系统及飞行器 | |
| US11327181B2 (en) | Method and apparatus for accurate reporting of integrity of GNSS-based positioning system | |
| US20190103032A1 (en) | Unmanned aerial vehicle, data processing device, path selection device, processing method and processing program | |
| EP2533068B1 (en) | Near field navigation system | |
| EP3170026B1 (en) | Positioning and navigation receiver with a confidence index | |
| US11783716B2 (en) | Return flight control method and device for unmanned aerial vehicle, and unmanned aerial vehicle | |
| KR101827820B1 (ko) | 위성 항법 신호를 이용한 항공기 착륙 수신 장치 및 그 제어 방법 | |
| CN104199075B (zh) | 一种应用于无人机组合导航系统的导航模式切换方法 | |
| US10565885B2 (en) | Performance-based track variation for aircraft flight management | |
| CN107153422B (zh) | 飞机着陆系统和方法 | |
| JP2018100931A (ja) | 演算装置、演算方法、演算システムおよびプログラム | |
| CN108614582A (zh) | 基于rtk技术的无人机精准降落方法 | |
| CN113295174B (zh) | 一种车道级定位的方法、相关装置、设备以及存储介质 | |
| CN112712558A (zh) | 一种无人驾驶设备的定位方法及装置 | |
| CN110716222A (zh) | 一种基于无人机的无人车导航方法及系统 | |
| CN104331593A (zh) | 用于地面预测航空器沿路径的定位的特征的设备和方法 | |
| CN113848541B (zh) | 一种标定的方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 | |
| US9784847B1 (en) | Multiple GNSS constellation tracking for a blended navigation solution | |
| CA2892462C (en) | Portable ground based augmentation system | |
| CN112753002A (zh) | 航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质 | |
| CN117761638B (zh) | 一种基于时间同步关系的着舰引导雷达校准评估方法 | |
| US20240125886A1 (en) | Altitude calculation method and altitude calculation program for flying body, and flying body including the same | |
| CN110401909B (zh) | 通信方法和装置 | |
| WO2023182407A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
| CN207502733U (zh) | 无人机机载多模着陆引导模块 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200512 |