CN111679682A - 无人机降落方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种无人机降落方法、装置和电子设备，涉及无人机领域，其中，该无人机降落方法包括以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；确定至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；基于目标定位方式，控制无人机进行降落。因此，本发明实施例提供的技术方案，通过对多种定位方式的融合以及根据置信度来确定目标定位方式，从而对无人机降落进行控制，提高了定位精度，实现了无人机的精准降落，缓解了现有技术中存在的定位误差较大导致无人机降落成功率下降，无法达到无人机无人化管理要求的问题。

Description

无人机降落方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机降落方法、装置和电子设备。

背景技术

无人机降落是指无人机从出发点执行完任务后能够准确的返回出发点。目前，现在市场上的无人机降落技术是基于视觉识别实现的，该方法存在以下缺点：容易受外界条件干扰，由于摄像头对光线强度有较高的要求，光线过亮或过暗均无法完成降落识别，此外，在周围环境与地面标识相近时也会导致其无法降落或精度变差影响降落进程。

综上，现有的无人机降落方法存在定位精度较差降低了无人机精准降落的成功率，从而无法保证真正的无人化管理的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机降落方法、装置和电子设备，以缓解现有技术中存在的定位精度不高导致无人机降落成功率下降，无法达到无人机无人化管理要求的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机降落方法，包括：

以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；

确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；

基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，预先配置有所述至少一个第二定位方式的优先级；所述基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落的步骤，包括：

在所述目标定位方式中选择优先级最高的定位方式；

基于选定的目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落的步骤，包括：

在所述目标定位方式中选择定位置信度最高的定位方式；

基于选定的目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，该无人机降落方法还包括：

如果所述至少一个第二定位方式中不存在定位置信度符合预期的目标定位方式，则基于所述第一定位方式，控制所述无人机进行降落。

结合第一方面的前述任一项可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述第一定位方式的功耗大于所述至少一个第二定位方式中的任意一种，所述定位置信度为定位误差或基于所述定位误差确定。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述第一定位方式为UWB定位方式；所述至少一个第二定位方式包括下述至少一项：RTK定位方式、红外图像识别定位方式或者其组合。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述无人机的降落划分为多个降落区间，每个所述降落区间对应的定位误差的预期不同，所述降落区间越接近降落点对定位置信度的预期越小，每个所述降落区间对应有区间起始点；确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式的步骤，包括：

当所述无人机到达第一降落区间的区间起始点时，确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合所述第一降落区间对应的预期的目标定位方式。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落的步骤，包括：

基于所述目标定位方式，控制所述无人机向降落点降落，并检测所述无人机的姿态；

如果在降落过程中所述无人机的姿态不符合预期，则控制所述无人机悬停直至所述无人机的姿态符合预期；或者，控制所述无人机上升，并在所述无人机的姿态符合预期后，控制所述无人机再次下降。

第二方面，本发明实施例还提供一种无人机降落装置，包括：

第一确定模块，用于以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；

第二确定模块，用于确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；

控制模块，用于基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式任一项所述的无人机降落方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现如前述实施方式任一项所述的无人机降落方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例提供的无人机降落方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过首先以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；然后确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；最后，基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落。因此，本发明实施例提供的技术方案，通过对多种定位方式的融合以及根据置信度来确定目标定位方式，从而对无人机降落进行控制，提高了定位精度，实现了无人机的精准降落，缓解了现有技术中存在的定位误差较大导致无人机降落成功率下降，无法达到无人机无人化管理要求的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种无人机降落方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的步骤S130的流程示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种无人机降落方法的流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种无人机降落装置的示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

目前，现有技术中的无人机降落技术通常是基于视觉识别来实现的，该方法主要存在以下缺点：容易受外界条件干扰，由于摄像头对光线强度有较高的要求，光线过亮或过暗均无法完成降落识别，此外，在周围环境与地面标识相近时也会导致其精度变差导致无法降落，基于此，本发明实施例提供了一种无人机降落方法、装置和电子设备，可以改善定位精度，能够缓解现有的无人机降落方法存在定位精度较差降低了无人机精准降落的成功率，从而无法保证真正的无人化管理的问题。

第一实施例

图1示出了本发明实施例提供的一种无人机降落方法的流程示意图。

参照图1，该无人机降落方法包括以下步骤：

步骤S110，以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；

具体的，可以以第一定位方式的定位置信度为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度。

其中，上述的定位置信度可以是定位误差（例如±10cm）、定位精度（例如定位精度精确到厘米级别，即厘米级定位精度），当然定位置信度也可以根据定位误差（或定位精度）确定的，例如根据定位置信度与定位误差的函数关系（比如定位置信度等于定位误差乘以预设系数）来确定；

上述的第一定位方式可以是UWB定位方式；上述的第二定位方式可以是RTK定位方式，也可以是视觉定位方式（例如图像识别定位方式、机器视觉定位方式），还可以是RTK定位方式和视觉定位方式的组合。

需要说明的是，图像识别定位方式例如可以是红外图像识别定位方式；上述的第二定位方式还可以是其他定位方式，例如蓝牙定位方式、GPS卫星定位方式、光通信定位方式（如可见光通信定位方式）或者其组合等。

步骤S120，确定至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；

例如，可以将第二定位方式的定位置信度与预先划分的相应降落区间的预期进行比较来确定目标定位方式，目标定位方式也可以直接根据定位置信度的类型、数据值与相应的预期标准进行比较来确定。

步骤S130，基于目标定位方式，控制无人机进行降落。

具体的，根据符合预期的目标定位方式来控制无人机进行降落。

在可选的实施方式中，第一定位方式的功耗大于至少一个第二定位方式中的任意一种，定位置信度为定位误差或基于定位误差确定。

在可选的实施方式中，第一定位方式为UWB定位方式；至少一个第二定位方式包括下述至少一项：RTK定位方式、红外图像识别定位方式或者其组合。

本实施例中，上述的第一定位方式是UWB定位方式，UWB定位方式采用超宽带无线通信（UltraWideBand，UWB）定位技术，UWB定位技术是一种无线载波通信技术，不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽；通常频谱范围从3.1GHz～10.6GHz。

具体的，本发明实施例的UWB定位方式应用于UWB定位模块，该UWB定位模块本身可以支持3+1，4+1以及8+1的配置，其中，该UWB定位模块由地面四个基站(Anchor)，无人机端一个标签(Tag)，和连接地面站电脑的一个终端(Console)组成。上述各个设备之间通过无线脉冲传输定位数据，并统一由终端(Console)处理。需要指出的是，在已知地面基站(Anchor)之间的标定距离的情况下，可以估算出标签的相对位置。

上述的第二定位方式包括实时动态差分法（Real-time kinematic，RTK，又称为载波相位差分）定位方式以及红外图像识别定位方式。

考虑到如何确定出目标定位方式的问题，在可选的实施方式中，无人机的降落划分为多个降落区间，每个降落区间对应的定位误差的预期不同，降落区间越接近降落点对定位置信度的预期越小，每个降落区间对应有区间起始点；

此时，步骤S120，确定至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式，可以通过以下步骤实现：

（1）当无人机到达第一降落区间的区间起始点时，确定至少一个第二定位方式中定位置信度符合第一降落区间对应的预期的目标定位方式。

需要指出的是，在其他实施方式中，该步骤S120还可以通过以下步骤执行：

1、根据第二定位方式的定位置信度与预期的标准进行对比来确定符合预期的目标定位方式；

在可选的实施方式中，该步骤1可以通过以下方式之一实现：

1.1当定位置信度为定位误差时，将定位误差小于预期的阈值的第二定位方式确定为符合预期的目标定位方式。

1.2当定位置信度为定位精度时，将定位精度达到预期的精度量级的第二定位方式确定为符合预期的目标定位方式。

1.3将定位精度达到预期的精度量级且定位误差小于预期的阈值的第二定位方式确定为符合预期的目标定位方式。

考虑到目标定位方式存在多个的情况，针对如何选取目标定位方式来控制无人机的降落的问题，在可选的实施方式中，预先配置有至少一个第二定位方式的优先级；

此时，基于目标定位方式，控制无人机进行降落的步骤S130则可以通过以下子步骤执行：

A在目标定位方式中选择优先级最高的定位方式；

B基于选定的目标定位方式，控制无人机进行降落。

例如，本实施例中的两种第二定位方式RTK定位方式和红外图像识别定位方式的优先级预先配置为RTK定位方式的优先级大于红外图像识别定位方式的优先级，在确定两种第二定位方式RTK定位方式和红外图像识别定位方式均为符合预期的目标定位方式时，此时从RTK定位方式和红外图像识别定位方式选取优先级最高的定位方式，即RTK定位方式；然后根据RTK定位方式对无人机降落进行控制。

需要说明的是，在可选的实施方式中，步骤S130还可以通过以下步骤实现：

a.在目标定位方式中选择定位置信度最高的定位方式；

b.基于选定的目标定位方式，控制无人机进行降落。

其中，定位置信度最高应当理解为使得目标定位方式中最优的定位方式，例如定位误差最小的目标定位方式或者定位精度最大（量级越小，定位精度越大，例如毫米量级定位精度大于厘米量级定位精度）的定位方式。

考虑到如何根据目标定位方式来对无人机的降落过程进行控制的问题，在可选的实施方式中，图2示出了步骤S130的流程示意图，参照图2，步骤S130，基于目标定位方式，控制无人机进行降落，包括以下步骤：

步骤S210，基于目标定位方式，控制无人机向降落点降落，并检测无人机的姿态；

步骤S220，如果在降落过程中无人机的姿态不符合预期，则控制无人机悬停直至无人机的姿态符合预期；或者，控制无人机上升，并在无人机的姿态符合预期后，控制无人机再次下降。

对于步骤S210，在检测无人机的姿态时，可以通过PID算法对无人机的姿态进行检测和控制；

具体的，无人机在得到自身位置信息的情况下，通过PID算法控制飞机姿态，使得其停留在给定坐标位置（即降落点）的上空；此时确定无人机的姿态是否符合预期，符合预期则控制无人机下降；例如在确定无人机相对于地面基站的位置准确稳定之后，确定该无人机的姿态符合预期，此时无人机便可以开始匀速缓慢下降。其中，无人机相对于地面基站的位置是否稳定可以通过无人机的水平位置和速度与对应的阈值进行比较以及无人机的水平姿态是否平行于地面来确定，当无人机的水平位置和速度分别小于相应的预设阈值，且水平姿态平行于地面的时候，即无人机相对于地面基站的位置稳定，符合预期，此时认定降落过程安全；否则控制飞机悬停，直到无人机的姿态符合预期，降落过程达到安全状态时才下降。

需要说明的是，飞机在正常悬停状态下，由于飞机的重心误差、IMU模块放置的误差、或者在有风的情况下，平衡时pitch(俯仰角)和roll(横滚角)并非绝对的0°。此时飞机稳定悬停后的位置并非回中位置 (比如在P（比例）=0.1时，飞机在距离中点20cm处以倾斜2°平稳悬停) 。这时需要I(积分) 实现偏移的修正，飞机偏离中心时间越长，控制量越大。

为了便于理解，下面以UWB定位方式控制无人机下降为例对步骤S130的预期进行说明，飞机在使用UWB坐标悬停时，当自身定位误差sqrt(dx2+dy2)小于0.3m(30cm)时，并且水平速度小于0.1m/s，控制飞机以-0.2m/s的速度下降，否则保持当前高度，直到再次满足预期条件。

考虑到在飞机下降到距离降落点高度小于预设高度（例如10cm），已经没有水平的空间去调整飞机的姿态，此时，则不再调整姿态选择直接进行降落。

需要说明的是，如果在飞机下降到距离降落点高度小于预设高度时，偏离降落点中心的位置过大（例如大于偏离阈值）时，此时，则控制无人机上升（例如上升到距降落点50cm高度处)，调整无人机姿态达到预期再重新下降；如果在向降落点降落过程中，反复上升下降失败3次后，则控制无人机转移到安全备降点降落。

通过上述控制降落逻辑，缓解了现有技术中无人机在降落时事故率高的问题，实现了低故障率的降落。

鉴于由于数据在空气中传播而造成的干扰，设备估算出的位置坐标会有波动误差。

本发明实施例提供的无人机降落方法还包括对定位数据处理的步骤，例如通过使用卡尔曼滤波器算法对原始的定位数据作二次处理，提高定位的精度和鲁棒。

例如，在UWB定位方式中，终端(Console根据已知的地面基站(Anchor)之间的标定距离的情况下估算出标签的相对位置坐标（定位数据），由于数据在空气中传播而造成的干扰，终端估算出的位置坐标会有±10cm波动误差，此时使用卡尔曼滤波器算法对该位置坐标进行了二次处理，从而提高无人机定位的精度和鲁棒性。

本发明实施例提供的无人机降落方法，包括：以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；确定至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；基于目标定位方式，控制无人机进行降落。因此，本发明实施例提供的技术方案，通过对多种定位方式进行融合以及根据多种定位方式的置信度来确定目标定位方式，从而对无人机降落进行控制，提高了定位精度，实现了无人机的精准降落，缓解了现有技术中存在的定位误差较大导致无人机降落成功率下降，无法达到无人机无人化管理要求的问题。

第二实施例

考虑到第二定位方式的定位置信度均不符合预期，本发明实施例提供了另一种无人机降落方法，图3示出了本发明实施例提供的另一种无人机降落方法的流程示意图。

参照图3，该无人机降落方法包括：

步骤S310，以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；

步骤S320，确定至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；

步骤S330，基于目标定位方式，控制无人机进行降落。

步骤S340，如果至少一个第二定位方式中不存在定位置信度符合预期的目标定位方式，则基于第一定位方式，控制无人机进行降落。

本发明实施例提供的无人机降落方法，首先通过以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；然后确定至少一个第二定位方式中是否存在定位置信度符合预期的目标定位方式；如果至少一个第二定位方式中存在定位置信度符合预期的目标定位方式，则基于目标定位方式，控制无人机进行降落；如果至少一个第二定位方式中不存在定位置信度符合预期的目标定位方式，则基于第一定位方式，控制无人机进行降落。该方法通过确定第二定位方式的定位置信度是否符合预期，在符合预期时，将该第二定位方式作为目标定位方式并基于该目标定位方式控制无人机进行降落，在不符合预期时，则基于第一定位方式，控制无人机进行降落，确保无人机的正常降落，避免定位置信度不达标导致无人机降落成功率低的问题，有利于实现无人机降落的无人化管理。

第三实施例

图4示出了本发明实施例提供的一种无人机降落装置的示意图。

参照图4，该无人机降落装置包括：第一确定模块401、第二确定模块402以及控制模块403；

其中，第一确定模块401用于以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；

第二确定模块402用于确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；

控制模块403用于基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

在可选的实施方式中，所述第一定位方式的功耗大于所述至少一个第二定位方式中的任意一种，所述定位置信度为定位误差或基于所述定位误差确定。

在可选的实施方式中，所述第一定位方式为UWB定位方式；所述至少一个第二定位方式包括下述至少一项：RTK定位方式、红外图像识别定位方式或者其组合。

在可选的实施方式中，控制模块403还用于如果所述至少一个第二定位方式中不存在定位置信度符合预期的目标定位方式，则基于所述第一定位方式，控制所述无人机进行降落。

在可选的实施方式中，预先配置有所述至少一个第二定位方式的优先级；控制模块403在基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落时，用于在所述目标定位方式中选择优先级最高的定位方式；基于选定的目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

在可选的实施方式中，控制模块403在基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落时，用于在所述目标定位方式中选择定位置信度最高的定位方式；基于选定的目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

在可选的实施方式中，所述无人机的降落划分为多个降落区间，每个所述降落区间对应的定位误差的预期不同，所述降落区间越接近降落点对定位置信度的预期越小，每个所述降落区间对应有区间起始点；第二确定模块402在确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式时，用于当所述无人机到达第一降落区间的区间起始点时，确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合所述第一降落区间对应的预期的目标定位方式。

在可选的实施方式中，控制模块403在基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落时，用于基于所述目标定位方式，控制所述无人机向降落点降落，并检测所述无人机的姿态；

如果在降落过程中所述无人机的姿态不符合预期，则控制所述无人机悬停直至所述无人机的姿态符合预期；或者，控制所述无人机上升，并在所述无人机的姿态符合预期后，控制所述无人机再次下降。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供的无人机降落装置，与上述实施例提供的无人机降落方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式提及的无人机降落方法的步骤。

参见图5所示的电子设备500的结构示意图，该电子设备包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，所述处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，所述处理器50在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述实施例中涉及的无人机降落方法的步骤。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种无人机降落方法，其特征在于，包括：

以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；

确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；

基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落；基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落的步骤，包括：

基于所述目标定位方式，控制所述无人机向降落点降落，并检测所述无人机的姿态；

如果在降落过程中所述无人机的姿态不符合预期，则控制所述无人机悬停直至所述无人机的姿态符合预期；或者，控制所述无人机上升，并在所述无人机的姿态符合预期后，控制所述无人机再次下降。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先配置有所述至少一个第二定位方式的优先级；所述基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落的步骤，包括：

在所述目标定位方式中选择优先级最高的定位方式；

基于选定的目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落的步骤，包括：

在所述目标定位方式中选择定位置信度最高的定位方式；

基于选定的目标定位方式，控制所述无人机进行降落。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述至少一个第二定位方式中不存在定位置信度符合预期的目标定位方式，则基于所述第一定位方式，控制所述无人机进行降落。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一定位方式的功耗大于所述至少一个第二定位方式中的任意一种，所述定位置信度为定位误差或基于所述定位误差确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一定位方式为UWB定位方式；所述至少一个第二定位方式包括下述至少一项：RTK定位方式、红外图像识别定位方式或者其组合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的降落划分为多个降落区间，每个所述降落区间对应的定位误差的预期不同，所述降落区间越接近降落点对定位置信度的预期越小，每个所述降落区间对应有区间起始点；确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式的步骤，包括：

当所述无人机到达第一降落区间的区间起始点时，确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合所述第一降落区间对应的预期的目标定位方式。

8.一种无人机降落装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于以第一定位方式为基准，确定至少一个第二定位方式的定位置信度；

第二确定模块，用于确定所述至少一个第二定位方式中定位置信度符合预期的目标定位方式；

控制模块，用于基于所述目标定位方式，控制所述无人机进行降落；

所述控制模块用于基于所述目标定位方式，控制所述无人机向降落点降落，并检测所述无人机的姿态；如果在降落过程中所述无人机的姿态不符合预期，则控制所述无人机悬停直至所述无人机的姿态符合预期；或者，控制所述无人机上升，并在所述无人机的姿态符合预期后，控制所述无人机再次下降。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-7任一项所述的方法。

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