JP6388141B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
150 ユーザ
200 周辺に存在する他者
300 周辺に存在する障害物
Claims (17)
- 移動体であって、
ユーザの状況を検知するユーザ検知手段と、
周辺の状況を検知する周辺状況検知手段と、
前記周辺状況検知手段により検知された周辺の状況に基づいて、前記周辺に存在する物体の移動を、当該周辺の未来状況として予測する周辺予測手段と、
前記周辺予測手段により予測された前記周辺の未来状況と、前記ユーザ検知手段により検知された前記ユーザの状況とに基づいて、前記ユーザに提示する移動方向を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された移動方向に応じた向きを、前記ユーザの前方周囲にて当該ユーザに提示する提示手段とを備え、
前記決定手段は、
前記周辺予測手段により予測された前記周辺の未来状況と、前記ユーザ検知手段により検知された前記ユーザの状況とに基づいて、前記ユーザの移動方向に逆らわない前記物体の流れのうち、前記ユーザの移動速度と所定範囲内の速度差で流れる流れに応じた方向を、前記ユーザに提示する移動方向を決定するための方向の候補として優先して抽出する候補抽出手段を備え、
その候補抽出手段により抽出された候補に基づいて、前記ユーザに提示する移動方向を決定するものであることを特徴とする移動体。 - 前記決定手段は、前記周辺予測手段により予測された前記周辺の未来状況と、前記ユーザ検知手段により検知された前記ユーザの状況とに基づいて、前記周辺における前記ユーザの移動のし易さを評価し、その移動のし易さに基づいて、前記ユーザに提示する移動方向を決定するものであることを特徴とする請求項1記載の移動体。
- 前記決定手段は、
前記周辺予測手段により予測された前記周辺の未来状況と、前記ユーザ検知手段により検知された前記ユーザの状況とに基づいて、前記周辺における前記ユーザの移動のし易さを評価する第1評価手段とを備え、
前記第1評価手段による評価に基づいて、前記ユーザに提示する移動方向を決定するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体。 - 前記決定手段は、
前記周辺予測手段により予測された前記周辺の未来状況に基づいて、前記周辺における前記物体の流れを評価する第2評価手段を備え、
前記第2評価手段により評価された前記物体の流れに基づいて、前記ユーザに提示する移動方向を決定するものであることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の移動体。 - 前記ユーザ検知手段により検知された前記ユーザの状況に基づいて、当該ユーザの前方周囲にて前記移動体を移動させる移動制御手段と、
前記提示手段は、前記決定手段により決定された移動方向に応じた向きを示すよう、前記ユーザの前方周囲にて、前記移動制御手段により、前記移動体を移動させることにより、当該移動方向を前記ユーザに提示することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の移動体。 - 前記決定手段は、
前記周辺予測手段により予測された前記周辺の未来状況に基づいて、前記周辺における前記物体の流れを評価する第2評価手段を備え、
前記候補抽出手段は、前記第2評価手段により評価された前記物体の流れのうち、前記ユーザの移動方向に逆らわない流れに応じた方向を、前記候補として優先して抽出することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の移動体。 - 前記周辺予測手段は、前記周辺状況検知手段により検知された周辺の状況に基づいて、前記物体の移動と、前記周辺に存在する前記物体による死角に基づく、今後の推移が不確かな領域とを、前記周辺の未来状況として予測することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の移動体。
- 前記周辺予測手段は、所定の予測時間後に前記物体が存在し得る領域を、前記物体の移動として予測することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の移動体。
- 前記所定の予測時間は、前記周辺に存在する物体のそれぞれについて、前記各物体の状況に応じた可変値であることを特徴とする請求項8記載の移動体。
- 前記周辺予測手段は、前記物体のうち、前記ユーザおよび前記移動体に対し相対的に近づく物体を対象とし、対象となる前記物体のそれぞれについて前記領域の予測を行い、
前記所定の予測時間は、前記ユーザまたは前記移動体と前記物体との間の距離に応じた値と、前記ユーザまたは前記移動体に対する前記物体の相対速度とに基づく値であることを特徴とする請求項8または9に記載の移動体。 - 前記所定の予測時間は、前記ユーザおよび前記移動体と前記物体とが、前記ユーザまたは前記移動体に対する前記物体の相対速度で近づいた場合に、前記ユーザおよび前記移動体を包括する周囲に所定の大きさで設けられた第1領域と、前記物体の周囲に所定の大きさで設けられた第2領域との間が所定の猶予距離だけ離れた位置に到達するまでの時間として算出されることを特徴とする請求項10記載の移動体。
- 前記ユーザが、前記周辺予測手段により予測される前記周辺の未来状況において、前記候補抽出手段により候補として抽出された方向に応じた向きで、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの状況に応じて定められる目標領域に移動した場合に、当該目標領域に到達するまでに、前記物体による影響を最も受け難い経路を推定する経路推定手段を備え、
前記決定手段は、
前記周辺予測手段により予測された領域について、前記経路推定手段により推定された経路を挟む領域がある場合、当該経路を挟む領域間の幅が広いほど、前記ユーザが移動し易いと評価する第1評価手段を備え、
その第1評価手段による評価に基づいて、前記ユーザに提示する移動方向を決定するものである請求項8から11のいずれかに記載の移動体。 - 前記第1評価手段は、前記経路を挟む領域間の幅が、前記ユーザおよび前記移動体を包括する周囲に所定の大きさで設けられた第1領域の幅より広い場合には、当該第1領域の幅より狭い場合に比べて、前記ユーザが移動し易いと評価することを特徴とする請求項12記載の移動体。
- 前記経路を挟む領域間の幅は、各領域の中心を結んだ場合に、当該各領域に対応する前記物体の周囲にそれぞれ所定の大きさで設けられた第2領域の外側となる線分の長さであることを特徴とする請求項12または13に記載の移動体。
- 前記ユーザが、前記周辺予測手段により予測される前記周辺の未来状況において、前記候補抽出手段により候補として抽出された方向に応じた向きで、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの状況に応じて定められる目標領域に移動した場合に、当該目標領域に到達するまでに、前記物体による影響を最も受け難い経路を推定する経路推定手段を備え、
前記決定手段は、
前記経路推定手段により推定された経路のうち、終点の位置が、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの状況が示す移動方向と前記目標領域とが交差する位置に近い経路ほど、前記ユーザが移動し易いと評価する第1評価手段を備え、
その第1評価手段による評価に基づいて、前記ユーザに提示する移動方向を決定するものであることを特徴とする請求項3から14のいずれかに記載の移動体。 - 前記ユーザが、前記周辺予測手段により予測される前記周辺の未来状況において、前記候補抽出手段により候補として抽出された方向に応じた向きで、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの状況に応じて定められる目標領域に移動した場合に、当該目標領域に到達するまでに、前記物体による影響を最も受け難い経路を推定する経路推定手段を備え、
前記決定手段は、
前記経路推定手段により推定された経路のうち、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの状況が示す移動方向に対する、始点からの移動方向の角度変化の絶対値が小さい経路ほど、前記ユーザが移動し易いと評価する第1評価手段を備え、
その第1評価手段による評価に基づいて、前記ユーザに提示する移動方向を決定するものであることを特徴とする請求項3から15のいずれかに記載の移動体。 - 前記周辺予測手段は、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの状況が示す当該ユーザの移動速度を用いて前記物体の移動を予測するとともに、前記ユーザの移動速度とは異なる移動速度を用いて前記物体の移動を予測し、
前記候補抽出手段は、前記周辺予測手段により前記ユーザの移動速度毎に予測された前記物体の移動を含む、前記周辺の未来状況に基づいて、前記ユーザの移動速度毎に、前記ユーザに提示する移動方向を決定するための方向の候補を抽出し、
前記経路推定手段は、前記ユーザの移動速度毎に、前記物体による影響を最も受け難い経路を推定し、
前記第1評価手段は、前記経路推定手段により前記ユーザの移動速度毎に推定された経路のうち、前記物体の移動を予測するために用いた前記ユーザの移動速度が、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの状況が示す当該ユーザの移動速度に近い経路ほど、前記ユーザが移動し易いと評価することを特徴とする請求項12から16のいずれかに記載の移動体。
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