CN114532917A - 扫地机回充座定位方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开的一种扫地机回充座定位方法，通过判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；当扫地机可以扫描到所述蓝牙信号时，以扫地机的当前位置为原点、当前方向为X轴正方向建立XY正交轴；将扫地机沿所述XY正交轴的X轴和Y轴正方向移动预设距离后的位置标记分别标记为A、B点，并分别获取A、B点的蓝牙信号强度值；根据所述A点和所述B点的蓝牙信号强度值，分别计算A点和B点与所述回充座的距离；根据A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的坐标，利用蓝牙信号具备的高穿透能力和不会因地形或装修材料导致反光而形成反射的特性，可以更加高效精准的判断回充座的位置。

Description

扫地机回充座定位方法、装置、设备及介质

技术领域

本公开涉及智能家居定位技术领域，具体涉及一种扫地机回充座定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

现市场上的大部分扫地机的定位回充座都使用红外来确定回充座位置，但受地形影响，地形反射和阻挡，以及其他强光的影响，容易造成信号丢失和误判，且扫地机可接收到的信号范围较小，最终机器开始回充时，往往回充所需要的时间较长。

发明内容

本公开目的在于提供一种扫地机回充座定位方法、装置、设备及介质，分别在扫地机和回充座上搭载蓝牙接收装置和蓝牙发射装置，利用蓝牙信号具备的高穿透能力和不会因地形或装修材料导致反光而形成反射的特性，可以更加高效精准的判断回充座的位置，可以解决现有的扫地机利用红外线进行回充座定位时，因地形反射和阻挡，以及其他强光的影响导致误判和低效问题。

为达上述目的，本公开采用以下技术方案：

第一方面，本公开提供了一种扫地机回充座定位方法，包括：

判断扫地机的当前位置是否扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

当所述扫地机扫描到所述蓝牙信号时，以所述扫地机的当前位置为原点、当前移动方向为X轴正方向建立XY正交轴；

将所述扫地机沿所述XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为A点，并获取所述A点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述XY正交轴的原点，再将所述扫地机沿所述XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后的扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为B点，并获取所述B点的蓝牙信号强度值；

根据所述A点和所述B点的蓝牙信号强度值，分别计算A点和B点与所述回充座的距离；

根据所述A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

优选的，所述判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号的步骤之后，包括：

当扫地机不能扫描到所述蓝牙信号时，记所述当前移动方向为标定方向，以所述扫地机的当前位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第二XY正交轴，并执行区域划分，将室内环境划分为四个区域，记为第一象限区域、第二象限区域、第三象限区域和第四象限区域，并获取对应象限区域的面积；

获取所述第一象限区域的中心点位置，记为第一中心点；

驱动所述扫地机前往所述第一中心点，并判断所述扫地机在所述第一中心点是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

当所述扫地机在所述第一中心点可以扫描到所述蓝牙信号时，以第一中心点为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第三XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第三XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为C点，并获取所述C点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第一中心点，并驱使所述扫地机沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为D点，并获取所述D点的蓝牙信号强度值；

根据所述C点和所述D点的蓝牙信号强度值，分别计算C点和D点与所述回充座的距离；

根据所述C点和D点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标；

当所述扫地机在所述第一中心点不能扫描到所述蓝牙信号时，判断所述第一象限区域的面积是否小于预设值；

当所述第一象限区域的面积小于预设值时，判定所述第一象限区域没有回充座，驱使所述扫地机前往剩余未扫描的区域。

优选的，所述当所述扫地机在所述第一中心点不能扫描到所述蓝牙信号，判断所述第一象限区域的面积是否小于预设值的的步骤之后，包括：

当所述第一象限区域的面积大于预设值时，驱使所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动，并检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号；

当所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动过程中可以扫描到所述蓝牙信号时，将所述扫地机刚扫描到所述蓝牙信号时所处的位置标记为第四位置；

以所述第四位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第四XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第四XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为E点，并获取所述E点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第四位置，并驱使所述扫地机沿所述第四XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为F点，并获取所述F点的蓝牙信号强度值；

根据所述E点和所述F点的蓝牙信号强度值，分别计算E点和F点与所述回充座的距离；

根据所述E点和F点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

优选的，所述驱使所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动，并检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号的步骤之后，包括：

当扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动过程中不可以扫描到所述蓝牙信号时；

获取所述第三XY正交轴的X轴中点坐标，记为中点位置；

驱使所述扫地机前往所述中点位置，并以所述中点位置为起点，沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动，同时检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号；

当所述扫地机沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动过程中可以扫描到所述蓝牙信号时，将所述扫地机刚扫描到所述蓝牙信号时所处的位置标记为第五位置；

以所述第五位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第四XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第四XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为G点，并获取所述G点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第五位置，并驱使所述扫地机沿所述第四XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为H点，并获取所述H点的蓝牙信号强度值；

根据所述G点和所述H点的蓝牙信号强度值，分别计算G点和H点与所述回充座的距离；

根据所述G点和H点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

优选的，在判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号的步骤之前，包括：

根据环境内不同位置的蓝牙信号强度值来标定环境衰减因子值，其公式为：

d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))

其中d是回充座发射端与扫地机接收端的距离，RSSI是接收的蓝牙信号强度值，RSSI为负值，A是回充座发射端和扫地机接收端相隔1米时的信号强度，n是环境衰减因子。

优选的，所述根据环境内不同位置的蓝牙信号强度值来标定环境衰减因子值，包括：

控制扫地机朝远离回充座的方向移动第三预设距离，记为第一测试位置，记录所述第一测试位置的蓝牙信号强度值，记为第一蓝牙信号强度值；

控制扫地机以所述第一测试位置为起点，朝靠近回充座的方向移动第四预设距离，记为第二测试位置，记录所述第二测试位置的蓝牙信号强度值，记为第二蓝牙信号强度值；

根据所述第三预设距离、所述第四预设距离、所述第一蓝牙信号强度值和所述第二蓝牙信号强度值，计算所述环境衰减因子值。

优选的，所述根据A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标，包括：

根据所述A点与所述回充座的距离计算所述回充座与所述XY正交轴的X轴的距离，记为第一距离；

根据所述B点与所述回充座的距离计算所述回充座与所述XY正交轴的Y轴的距离，记为第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离得到所述回充座在以扫地机的当前位置为原点、当前方向为X轴正方向建立的直角坐标的位置坐标。

第二方面，本公开还提供了一种基扫地机回充座定位装置，包括：

信号接收模块，用于判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

正交轴生成模块，用于当所述扫地机可以扫描到所述蓝牙信号时，以所述扫地机的当前位置为原点、当前移动方向为X轴正方向建立XY正交轴；

第一蓝牙信号获取模块，用于将扫地机沿所述XY正交轴的X轴正方向移动预设距离后的位置标记为A点，并获取所述A点的蓝牙信号强度值；

第二蓝牙信号获取模块，用于将所述扫地机驱回所述XY正交轴的原点，再将所述扫地机沿所述XY正交轴的Y轴方向移动第一预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的的位置标记为B点，并获取所述B点的蓝牙信号强度值；

第一计算模块，用于根据所述A点和所述B点的蓝牙信号强度值，分别计算A点和B点与所述回充座的距离；

第二计算模块，用于根据A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

第三方面，本公开还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的扫地机回充座定位方法的步骤。

第四方面，本公开还提供了一种计算机介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项中所述的扫地机回充座定位方法的步骤。

本公开提供的一种扫地机回充座定位方法、装置、设备及介质，分别在扫地机和回充座上搭载蓝牙接收装置和蓝牙发射装置，利用蓝牙信号具备的高穿透能力和不会因地形或装修材料导致反光而形成反射的特性，可以更加高效精准的判断回充座的位置，可以解决现有的扫地机利用红外线进行回充座定位时，因地形反射和阻挡，以及其他强光的影响导致误判和低效问题。

附图说明

图1为一实施例的扫地机回充座定位方法的流程示意图；

图2为一实施例的扫地机回充座定位装置结构示意图；

图3为一实施例的计算机设备的结构示意框图

图4为一实施例的扫地机回充座定位方法的几何示意图。

本公开目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本公开的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、单元、单元和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、单元、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本公开所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

参照图1和图4，是本方案公开的一种扫地机回充座定位方法的流程示意图，包括：

S1：判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

S2：当所述扫地机扫描到所述蓝牙信号时，以所述扫地机的当前位置为原点、当前移动方向为X轴正方向建立XY正交轴；

S3：将所述扫地机沿所述XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为A点，并获取所述A点的蓝牙信号强度值；

S4：将所述扫地机驱回所述XY正交轴的原点，再将扫地机沿所述XY正交轴的Y轴方向移动预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为B点，并获取所述B点的蓝牙信号强度值；

S5：根据所述A点和所述B点的蓝牙信号强度值，分别计算A点和B点与所述回充座的距离；

S6：根据所述A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

如上步骤S1所述，当扫地机要进行回充时，首先会检测扫地机是否能根据预设在扫地机内的地图确定扫地机当前所处的位置或者回充座的位置，如果能，则会根据路径算法靠近回充座进行回充，如果不能根据设置在扫地机内的地图确认回充座的位置，则会进入利用蓝牙信号强度来寻找回充座的位置，则，扫地机会以扫地机的当前位置为初始位置持续扫描和接收回充座发射的蓝牙信号。

如上步骤S2所述，当扫地机在初始位置可以接收到回充座发射的蓝牙信号时，则会以扫地机的当前位置为原点、扫地机的当前移动方向为X轴正方向建立XY正交轴。

如上步骤S3-S4所述，当以扫地机的当前位置为原点、扫地机的当前方向为X轴正方向建立XY正交轴后，扫地机就会先沿着XY正交轴的X轴正方向移动预设的距离，例如沿着X轴的正方向移动1米，则标记沿X轴移动1米后的位置为A点，并记录A点的信号强度值；之后会驱使扫地机回到原点，并再次控制扫地机沿着XY正交轴的Y轴正方向移动预设的距离，例如沿着Y轴的正方向移动1米，需要注意的是，驱动扫地机X轴的正方向的移动距离可以与扫地机Y轴方向的移动距离相等，也可以不等，如可以设定朝正方向移动1米，朝Y轴方向的移动1米，进一步地，若扫地机沿着Y轴的正方向移动1米后不能检测到蓝牙信号时，则可控制扫地机沿着Y轴的负轴方向移动进行扫描蓝牙信号，并标记沿Y轴移动1米后的位置为B点，并记录B点的信号强度值；其中，所述Y轴方向可以为Y轴正方向，也可以是Y轴负方向；需要另外说明的是，也可以是将所述扫地机沿所述XY正交轴的X轴负方向移动第一预设距离后的位置标记为A点，并获取所述A点的蓝牙信号强度值；即并不限定于扫地机获取A点的蓝牙信号强度的沿X轴的行进方向，同时也并不限定扫地机获取B点的蓝牙信号强度的沿Y轴的行进方向。

如上步骤S5所述，当获取到A点和B点的蓝牙信号强度值时，则可根据信号强度与距离的计算公式，来分别计算回充座与A点和B点的距离：

d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))

d是回充座与扫地机的距离，RSSI是接收的蓝牙信号强度值(负值)，A是回充座发射端和扫地机接收端相隔1米时的信号强度，n是环境衰减因子，其中n是环境衰减因子提前标定好，因此，只要知道了A点和B点的蓝牙信号强度值，在基于上述公式，就可以计算出回充座与A点和B点的距离。

对于步骤S6，当计算出回充座与A点和B点的距离后，由几何关系也可以求出回充座与XY正交轴的X轴的距离和回充座与XY正交轴的Y轴的距离，进而可以定位到回充座相对于XY正交轴的位置，参照图4，其中OA和OB为位移距离，S为回充座的位置，距离可知，根据A点和B点的信号强度可以算出AS和BS的长度，有几何关系可以推算出OP和SP的长度，进而计算出S点的坐标(OP，SP)。

在一个实施例中，所述判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号的步骤之后，包括：

当扫地机不能扫描到所述蓝牙信号时，记所述当前移动方向为标定方向，以所述扫地机的当前位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第二XY正交轴，并执行区域划分，将室内环境划分为四个区域，记为第一象限区域、第二象限区域、第三象限区域和第四象限区域，并获取对应象限区域的面积；

获取所述第一象限区域的中心点位置，记为第一中心点；

驱动所述扫地机前往所述第一中心点，并判断所述扫地机在所述第一中心点是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

当所述扫地机在所述第一中心点可以扫描到所述蓝牙信号时，以第一中心点为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第三XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第三XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为C点，并获取所述C点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第一中心点，并驱使所述扫地机沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为D点，并获取所述D点的蓝牙信号强度值；

根据所述C点和所述D点的蓝牙信号强度值，分别计算C点和D点与所述回充座的距离；

根据所述C点和D点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标；

当所述扫地机在所述第一中心点不能扫描到所述蓝牙信号时，判断所述第一象限区域的面积是否小于预设值；

当所述第一象限区域的面积小于预设值时，判定所述第一象限区域没有回充座，驱使所述扫地机前往剩余未扫描的区域。

如上所述，当以扫地机的当前位置为原点，不能扫描到蓝牙信号时，此时，扫地机会当前位置为原点，以扫地机当前移动方向为X轴正方向建立第二XY正交轴(其中，扫地机还会将当前移动方向标记为标定方向，在之后的步骤中，都会以标定方向作为X轴正方向建立XY正交轴)，并执行区域划分，利用XY正交轴的方式将室内环境划分为四个区域，分别对应XY直角坐标系中的四个象限的第一象限区域、第二象限区域、第三象限区域和第四象限区域，并计算各个象限区域的面积，之后，驱使扫地机移动到第一象限区域的中心点处，标记为第一中心点，当扫地机在所述第一中心点可以扫描到所述蓝牙信号时，则会利用上一实施例中利用XY正交轴的方式来建立第三XY正交轴，并控制扫地机分别沿着第二XY正交轴的正方向和Y轴方向移动一定距离来获取两个不同点的信号强度值的方法来计算出充座相对于第二XY正交轴的位置；

如果当扫地机在第一中心点不能扫描到所述蓝牙信号，判断所述第一象限区域的面积是否小于预设值，例如10平方米，具体的预设值设定多大可根据扫地机中设置的蓝牙接收装置的能接收到蓝牙信号的最大距离来设定；

当第一象限区域的面积小于预设值时，表面第一象限区域均在扫地机中设置的蓝牙接收装置信号接收范围之内，如果都接收不到蓝牙信号，表明第一象限区域没有回充座，则会驱使扫地机前往第二象限区域、第三象限区域和第四象限区域重复上述步骤。

在一个实施例中，所述当所述扫地机在所述第一中心点不能扫描到所述蓝牙信号，判断所述第一象限区域的面积是否小于预设值的步骤之后，包括：

当所述第一象限区域的面积大于预设值时，驱使所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动，并检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号；

当所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动过程中可以扫描到所述蓝牙信号时，将所述扫地机刚扫描到所述蓝牙信号时所处的位置标记为第四位置；

以所述第四位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第四XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第四XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为E点，并获取所述E点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第四位置，并驱使所述扫地机沿所述第四XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为F点，并获取所述F点的蓝牙信号强度值；

根据所述E点和所述F点的蓝牙信号强度值，分别计算E点和F点与所述回充座的距离；

根据所述E点和F点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

如上所述，当扫地机在所述第一中心点不能扫描到蓝牙信号，且所述第一象限区域的面积大于预设值时，则会控制扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动，并检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号，如果在移动过程中，扫地机能扫描到所述蓝牙信号，则会将扫地机移动过程中刚扫描到蓝牙信号的那个位置标记为第四位置，并以第四位置为原点再一次建立第四XY正交轴，并利用通过控制扫地机分别沿着第二XY正交轴的正方向和Y轴方向移动一定距离来获取两个不同点E和F的信号强度值的方法来计算出充座相对于第四XY正交轴的位置。

在一个实施例中，所述驱使所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动，并检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号的步骤之后，包括：

当扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动过程中不可以扫描到所述蓝牙信号时；

获取所述第三XY正交轴的X轴中点坐标，记为中点位置；

驱使所述扫地机前往所述中点位置，并以所述中点位置为起点，沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动，同时检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号；

当所述扫地机沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动过程中可以扫描到所述蓝牙信号时，将所述扫地机刚扫描到所述蓝牙信号时所处的位置标记为第五位置；

以所述第五位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第四XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第四XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为G点，并获取所述G点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第五位置，并驱使所述扫地机沿所述第四XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为H点，并获取所述H点的蓝牙信号强度值；

根据所述G点和所述H点的蓝牙信号强度值，分别计算G点和H点与所述回充座的距离；

根据所述G点和H点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。如上所述，当扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动过程中不可以扫描到所述蓝牙信号时，则会计算并找到第三XY正交轴的X轴中点坐标，记为中点位置，并以中点位置为起点，使扫地机沿第三XY正交轴的Y轴方向移动，同时检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号；当所述扫地机沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动过程中如果可以扫描到所述蓝牙信号，将所述扫地机刚扫描到蓝牙信号时所处的位置标记为第五位置；会以第五位置为原点，以标定方向为X轴正方向建立第四XY正交轴，之后，则会控制扫地机沿分别沿着第四XY正交轴的正方向和Y轴方向第移动一定距离来获取两个不同点G、H的信号强度值的方法来计算出充座相对于第四XY正交轴的位置。

在一个实施例中，在判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号的步骤之前，包括：

根据环境内不同位置的蓝牙信号强度值来标定环境衰减因子值，其公式为：

d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))

其中d是回充座发射端与扫地机接收端的距离，RSSI是接收的蓝牙信号强度值，RSSI为负值，A是回充座发射端和扫地机接收端相隔1米时的信号强度，n是环境衰减因子。

如上所述，因为不同家庭环境中回充座发射端和扫地机接收端相隔1米时的信号强度以及环境衰减因子都不相同，因此在第一次使用扫地机进行利用蓝牙信号来定位回充座时，会执行初始化操作，以求得当前家庭环境中的环境衰减因子值，因此，可以基于d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))，在标定n的值是，因为回充座发射端和扫地机接收端的距离是知道的，所述只需获取两个已知距离的点出的蓝牙信号强度，就可以求得n的值。

在一个实施例中，所述根据环境内不同位置的蓝牙信号强度值来标定环境衰减因子值，包括：

控制所述扫地机朝远离回充座的方向移动第三预设距离，记为第一测试位置，记录所述第一测试位置的蓝牙信号强度值，记为第一蓝牙信号强度值；

控制所述扫地机以所述第一测试位置为起点，朝靠近回充座的方向移动第四预设距离，记为第二测试位置，记录所述第二测试位置的蓝牙信号强度值，记为第二蓝牙信号强度值；

根据所述第三预设距离、所述第四预设距离、所述第一蓝牙信号强度值和所述第二蓝牙信号强度值，计算所述环境衰减因子值。

如上所述，因为不同家庭环境中回充座发射端和扫地机接收端相隔1米时的信号强度以及环境衰减因子都不相同，因此利用蓝牙信号来计算回充座与扫地机的距离时，需要先求得当前家庭环境中的环境衰减因子值，具体可以如下操作命令进行测量：

将扫地机放回在扫地机回充座上，命令扫地机后退10米，此时获取到扫地机距离回充座10米时的蓝牙信号强度值a1，在控制扫地机前进2米，此时，扫地机与回充座的距离是8米，获取到扫地机距离回充座8米时的蓝牙信号强度值a2，将这两组数据代入到公式d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))中，就可以求出环境衰减因子值n。

参照图4，在一个实施例中，所述根据A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标，包括：

根据所述A点与所述回充座的距离计算所述回充座与所述XY正交轴的X轴的距离，记为第一距离；

根据所述B点与所述回充座的距离计算所述回充座与所述XY正交轴的Y轴的距离，记为第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离得到所述回充座在以扫地机的当前位置为原点、当前方向为X轴正方向建立的直角坐标的位置坐标。

如上所述，当知道A点和B点与所述回充座的距离，利用几何关系，很容易就能算出回充座与所述XY正交轴的X轴的距离和回充座与所述XY正交轴的Y轴的距离，因此就很容易得到回充座相对于XY正交轴的坐标位置，图4中，OA和OB为位移距离，S为回充座的位置，距离可知，根据A点和B点的信号强度可以算出AS和BS的长度，有几何关系可以推算出OP和SP的长度，进而计算出S点的坐标(OP，SP)。

综上，为本公开实施例中提供的扫地机回充座定位方法，通过分别在扫地机和回充座上搭载蓝牙接收装置和蓝牙发射装置，利用蓝牙信号具备的高穿透能力和不会因地形或装修材料导致反光而形成反射的特性，可以更加精准的判断回充座的位置，同时，利用用XY正交轴方式，方便进行区域划分，可以不断的缩小搜索区域，减少了搜索的步骤，可以更高效的定位到回充座的位置，可以解决现有的扫地机利用红外线进行回充座定位时，因地形反射和阻挡，以及其他强光的影响导致误判和低效问题方法。

参照附图2，是本方案公开的一种扫地机回充座定位装置结构示意图，包括：

信号接收模块100，用于判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

正交轴生成模块200，用于当所述扫地机可以扫描到所述蓝牙信号时，以所述扫地机的当前位置为原点、当前移动方向为X轴正方向建立XY正交轴；

第一蓝牙信号获取模块300，用于将扫地机沿所述XY正交轴的X轴正方向移动预设距离后的位置标记为A点，并获取所述A点的蓝牙信号强度值；

第二蓝牙信号获取模块400，用于用于将所述扫地机驱回所述XY正交轴的原点，再将所述扫地机沿所述XY正交轴的Y轴方向移动第一预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的的位置标记为B点，并获取所述B点的蓝牙信号强度值；

第一计算模块500，用于根据所述A点和所述B点的蓝牙信号强度值，分别计算A点和B点与所述回充座的距离；

第二计算模块600，用于根据A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

参照图3，本公开实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于接收和存储扫地机回充座定位时的数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机回充座定位方法。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本公开一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种扫地机回充座定位方法的步骤。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本公开的优选实施例，并非因此限制本公开的专利范围，凡是利用本公开说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本公开的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机回充座定位方法，其特征在于，所述方法包括：

判断扫地机的当前位置是否扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

当所述扫地机扫描到所述蓝牙信号时，以所述扫地机的当前位置为原点、当前移动方向为X轴正方向建立XY正交轴；

将所述扫地机沿所述XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为A点，并获取所述A点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述XY正交轴的原点，再将所述扫地机沿所述XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后的扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为B点，并获取所述B点的蓝牙信号强度值；

根据所述A点和所述B点的蓝牙信号强度值，分别计算A点和B点与所述回充座的距离；

根据所述A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

2.如权利要求1所述的扫地机回充座定位方法，其特征在于，所述判断扫地机的当前位置是否扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号的步骤之后，包括：

当扫地机不能扫描到所述蓝牙信号时，记所述当前移动方向为标定方向，以所述扫地机的当前位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第二XY正交轴，并执行区域划分，将室内环境划分为四个区域，记为第一象限区域、第二象限区域、第三象限区域和第四象限区域，并获取对应象限区域的面积；

获取所述第一象限区域的中心点位置，记为第一中心点；

驱动所述扫地机前往所述第一中心点，并判断所述扫地机在所述第一中心点是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

当所述扫地机在所述第一中心点可以扫描到所述蓝牙信号时，以第一中心点为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第三XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第三XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为C点，并获取所述C点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第一中心点，并驱使所述扫地机沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为D点，并获取所述D点的蓝牙信号强度值；

根据所述C点和所述D点的蓝牙信号强度值，分别计算C点和D点与所述回充座的距离；

根据所述C点和D点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标；

当所述扫地机在所述第一中心点不能扫描到所述蓝牙信号时，判断所述第一象限区域的面积是否小于预设值；

当所述第一象限区域的面积小于预设值时，判定所述第一象限区域没有回充座，驱使所述扫地机前往剩余未扫描的区域。

3.如权利要求2所述的扫地机回充座定位方法，其特征在于，所述当所述扫地机在所述第一中心点不能扫描到所述蓝牙信号，判断所述第一象限区域的面积是否小于预设值的步骤之后，包括：

当所述第一象限区域的面积大于预设值时，驱使所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动，并检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号；

当所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动过程中可以扫描到所述蓝牙信号时，将所述扫地机刚扫描到所述蓝牙信号时所处的位置标记为第四位置；

以所述第四位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第四XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第四XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为E点，并获取所述E点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第四位置，并驱使所述扫地机沿所述第四XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为F点，并获取所述F点的蓝牙信号强度值；

根据所述E点和所述F点的蓝牙信号强度值，分别计算E点和F点与所述回充座的距离；

根据所述E点和F点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

4.如权利要求3所述的扫地机回充座定位方法，其特征在于，所述驱使所述扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动，并检测扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号步骤之后，包括：

当扫地机沿第三XY正交轴X轴的正方向移动过程中不可以扫描到所述蓝牙信号时；

获取所述第三XY正交轴的X轴中点坐标，记为中点位置；

驱使所述扫地机前往所述中点位置，并以所述中点位置为起点，沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动，同时检测所述扫地机移动过程中是否扫描到所述蓝牙信号；

当所述扫地机沿所述第三XY正交轴的Y轴方向移动过程中可以扫描到所述蓝牙信号时，将所述扫地机刚扫描到所述蓝牙信号时所处的位置标记为第五位置；

以所述第五位置为原点、所述标定方向为X轴正方向建立第四XY正交轴；

将所述扫地机沿所述第四XY正交轴的X轴正方向移动第一预设距离后的位置标记为G点，并获取所述G点的蓝牙信号强度值；

将所述扫地机驱回所述第五位置，并驱使所述扫地机沿所述第四XY正交轴的Y轴方向移动第二预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的位置标记为H点，并获取所述H点的蓝牙信号强度值；

根据所述G点和所述H点的蓝牙信号强度值，分别计算G点和H点与所述回充座的距离；

根据所述G点和H点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

5.如权利要求1所述的扫地机回充座定位方法，其特征在于，在判断扫地机的当前位置是否扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号的步骤之前，包括：

根据环境内不同位置的蓝牙信号强度值来标定环境衰减因子值，其公式为：

d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))

其中d是回充座发射端与扫地机接收端的距离，RSSI是接收的蓝牙信号强度值，RSSI为负值，A是回充座发射端和扫地机接收端相隔1米时的信号强度，n是环境衰减因子。

6.如权利要求5所述的扫地机回充座定位方法，其特征在于，所述根据环境内不同位置的蓝牙信号强度值来标定环境衰减因子值，包括：

控制所述扫地机朝远离回充座的方向移动第三预设距离，记为第一测试位置，记录所述第一测试位置的蓝牙信号强度值，记为第一蓝牙信号强度值；

控制所述扫地机以所述第一测试位置为起点，朝靠近回充座的方向移动第四预设距离，记为第二测试位置，记录所述第二测试位置的蓝牙信号强度值，记为第二蓝牙信号强度值；

根据所述第三预设距离、所述第四预设距离、所述第一蓝牙信号强度值和所述第二蓝牙信号强度值，计算所述环境衰减因子值。

7.如权利要求1所述的扫地机回充座定位方法，其特征在于，所述根据A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标，包括：

根据所述A点与所述回充座的距离计算所述回充座与所述XY正交轴的X轴的距离，记为第一距离；

根据所述B点与所述回充座的距离计算所述回充座与所述XY正交轴的Y轴的距离，记为第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离得到所述回充座在以扫地机的当前位置为原点、当前方向为X轴正方向建立的直角坐标的位置坐标。

8.一种扫地机回充座定位装置，其特征在于，包括：

信号接收模块，用于判断扫地机的当前位置是否能扫描到扫地机回充座发射的蓝牙信号；

正交轴生成模块，用于当所述扫地机可以扫描到所述蓝牙信号时，以所述扫地机的当前位置为原点、当前移动方向为X轴正方向建立XY正交轴；

第一蓝牙信号获取模块，用于将所述扫地机沿所述XY正交轴的X轴正方向移动预设距离后的位置标记为A点，并获取所述A点的蓝牙信号强度值；

第二蓝牙信号获取模块，用于将所述扫地机驱回所述XY正交轴的原点，再将所述扫地机沿所述XY正交轴的Y轴方向移动第一预设距离后扫描到所述蓝牙信号时的的位置标记为B点，并获取所述B点的蓝牙信号强度值；

第一计算模块，用于根据所述A点和所述B点的蓝牙信号强度值，分别计算A点和B点与所述回充座的距离；

第二计算模块，用于根据A点和B点与所述回充座的距离计算出所述回充座的位置坐标。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的扫地机回充座定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的扫地机回充座定位方法的步骤。

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