CN109901614A - 航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，从而能够提升无人机的植保作业效率。所述方法包括：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。本发明适用于无人机植保作业航迹线的规划。

Description

航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着信息技术的不断发展，无人机随之出现，无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年来，无人机飞防是近几年发展起来的新兴植保作业方式。作为精准施药设备，无人机提高了我国机械化施药作业面积，提高了农药利用率。

目前，在进行航迹线规划时，通常采用单一的处理方式处理作业地块，即先将作业地块分割成各个作业子地块再对作业子地块规划航迹线依次喷洒或者全部进行饶边喷洒处理。然而，若通过上述方式规划作业航迹线，可能会分割出较多的作业子地块，造成作业子地块之间的切换航迹线和作业航迹线重复或者多余，从而导致无人机的植保作业效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备，主要目的在于能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，进而能够提升无人机的植保作业效率。

依据本发明第一方面，提供了一种航迹线规划方法，包括：

检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

依据本发明第二方面，提供了一种航迹线规划装置，包括：

检测单元，用于检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

规划单元，用于若所述检测单元所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

分割单元，用于若所述检测单元所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割；

所述规划单元，还用于对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

依据本发明第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其上存储有计算机程序，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述执行指令使处理器执行如下步骤：

检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

依据本发明第四方面，提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和通信总线所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行以下步骤：

检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

本发明提供一种航迹线规划方法及装置，与目前通常采用单一的处理方式处理作业地块，如先将作业地块分割成各个作业子地块再对作业子地块规划航迹线依次喷洒，或者全部进行饶边喷洒处理相比，本发明能够检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；并能够在所述障碍物与所述作业地块的起始边界相交时，通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划，在所述障碍物与所述作业地块的起始边界不相交时，根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划，从而能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，进而能够提升无人机的植保作业效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种航迹线规划方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的一种应用场景示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种航迹线规划装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的另一种航迹线规划装置的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如背景技术所述，目前，在进行航迹线规划时，通常采用单一的处理方式处理作业地块，即先将作业地块分割成各个作业子地块再对作业子地块规划航迹线依次喷洒或者全部进行饶边喷洒处理。然而，若通过上述方式规划作业航迹线，可能会分割出较多的作业子地块，造成作业子地块之间的切换航迹线和作业航迹线重复或者多余，从而导致无人机的植保作业效率较低。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种航迹线规划方法，如图1所示，所述方法包括：

101、检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交。若是，则执行步骤102；若否，则执行步骤103。

其中，所述障碍物可以为任一形状，如可以为圆形，也可以为多边形等。所述起始边界可以为用户指定的，即根据用户触发的起始边界设置指令确定的，例如，所述起始边界可以为作业地块的左边界、右边界也可以为作业地块的上边界或者下边界。

对于本发明实施例，为了实现检测无人机植保作业对应作业地块是否存在障碍物，可以在检测障碍物之前，预先记录下所述作业地块的地块特征信息，然后将预先记录下的地块特征信息与实时检测得到的地块特征信息进行对比，若实时记录的地块特征信息中在预先记录下的地块特征信息中不存在，则所述作业地块内存在障碍物。

102、通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划。

需要说明的是，对所述障碍物进行避障可以为从无人机开始遇到障碍物一直到远离障碍物整个过程，无人机关闭药泵停止喷洒。无人机远离障碍物后，正常根据作业航迹线与所述作业地块的边界交点，确定作业喷洒点和换垄点。为了避免药物喷洒到障碍物上，造成药物浪费，设定避障飞行时，可以设定障碍物的大小比实际的大，例如，若障碍物为圆形障碍物，半径为10m，则可以设定圆形障碍物的半径为12m，这样无人机在实际作业时，距离圆形障碍物2m开始避障，停止喷洒药物。

103、根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

本发明实施例提供的一种航迹线规划方法，与目前通常采用单一的处理方式处理作业地块，如先将作业地块分割成各个作业子地块再对作业子地块规划航迹线依次喷洒，或者全部进行饶边喷洒处理相比，本发明实施例能够检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；并能够在所述障碍物与所述作业地块的起始边界相交时，通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划，在所述障碍物与所述作业地块的起始边界不相交时，根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划，从而能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，进而能够提升无人机的植保作业效率。

进一步的，为了更好的说明上述航迹线规划方法的过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了几种可选实施例，但不限于此，具体如下所示：

在本发明的一个可选实施例，所述步骤101具体可以包括：将所述无人机植保作业的作业地块的各个经纬度点及所述作业地块的障碍物的各个经纬度点转换到平面坐标系；在转换后的平面坐标系中检测所述障碍物对应的边界直线与所述作业地块的起始边界对应的边界直线之间是否存在相交点；若存在，则确定所述无人机植保作业的作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交；若不存在，则确定所述无人机植保作业的作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交。其中，当所述障碍物为圆形障碍物时，所述障碍物对应的边界直线可以为所述圆形障碍物的各个外切线；当所述障碍物为多边形障碍物时，所述障碍物对应的边界直线可以为所述多边形障碍物的各个边界。

需要说明的是，为了提升作业航迹线规划效率，在将各个经纬度点转换到平面坐标系后，还可以对转换后的平面坐标系进行预处理，即将所述作业地块的起始边界作为平面坐标系的坐标系，然后在预处理后的平面坐标系中规划无人机的作业航迹线。在预处理后的平面坐标系中规划完无人机的作业航迹线后，还可以对得到的作业航迹线或者避障航迹线的各个航迹点进行反变换处理，在反变换处理后，将平面坐标系的各个航迹点再转换为以无人机作业经纬度表示的各个航迹点。

在本发明的另一个可选实施例，在所述步骤102之前，所述方法还包括：接收起始边界设置指令，所述设置指令包含根据所述作业地块的展示信息选择的边界标识；将所述边界标识对应的边界确定为所述作业地块的起始边界。其中，所述展示信息可以为所述作业地块的展示图或者所述作业地块的边界标识列表。例如，若起始边界设置指令中的边界标识为左边界，则可以确定所述作业地块的起始边界为所述作业地块的左边界。

在本发明的又一个可选实施例，所述步骤102具体可以包括：对所述作业地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理；当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线，所述第一扫描航迹线为扫描所述作业地块的航迹线，所述避障航迹线为所述无人机关闭药泵停止喷洒的航迹线；当扫描不到所述障碍物时，计算所述第一扫描航迹线与所述作业地块的其余边界的各个交点，根据与所述作业地块的其余边界的各个交点规划所述作业地块的作业航迹线。

在具体应用场景中，为了提升规划所述作业地块的避障航迹线的效率，所述当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线的步骤具体，可以包括：当扫描到所述障碍物时，按照预设形状对所述障碍物的边界进行拟合；计算所述障碍物拟合后的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述拟合后的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线。所述预设形状可以根据用户需求进行设置，例如所述预设形状可以为四边形，

在本发明的再一个可选实施例，所述步骤103具体包括：将所述障碍物的边界合并到所述作业地块的地块边界中，并根据地块连通特性对合并边界后的作业地块进行分割。记录分割后的作业子地块之间的连接关系；根据所述连接关系和预设搜索算法对所述作业子地块进行搜索，生成所述作业子地块的切换航迹线；根据所述切换航迹线对所述作业子地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理，计算第二扫描航迹线与所述作业子地块的其余边界的各个交点；所述第二扫描航迹线为扫描所述作业子地块的航迹线；根据与所述作业子地块的其余边界的各个交点规划所述作业子地块的作业航迹线。其中，作业子地块之间的连接关系可以用连接关系矩阵进行表示。为了提升作业地块的分割效率，可以将所述障碍物的边界拟合为预设形状合并到所述作业地块的地块边界中。所述预设搜索算法可以为预设深度搜索算法，所述预设深度搜索算法可以首先访问所述作业子地块的起始点v，然后由v出发，访问与v相邻且未被访问的任一顶点w1，再访问与w1邻接且未被访问的任一顶点w2，….重复上述过程。当不能再继续向下访问时，依次退回到最近被访问的顶点，若它还有邻接顶点未被访问过，则从该点开始继续上述搜索过程，直到所述作业子地块中所有顶点均被访问过为止。

对于本发明实施例，可以提供如下应用场景，包括但不限于此，如图2所示，图2(a)到图2(e)中的左边界为作业地块的起始边界，右边界为作业地块的终止边界，图2(a)和图2(c)中的圆形表示圆形障碍物，图2(a)表示圆形障碍物与作业地块的起始边界相交，图2(b)表示现有技术中在遇到圆形障碍物遇到圆形障碍物与起始边界相交时，并将作业地块分割为左上角的作业子地块1(虚线部分)和剩余的作业子地块2，规划的作业航迹线可以为：航迹线1→航迹线2→航迹线3→航迹线4→航迹线5→航迹线6→航迹线7→航迹线8，即从航迹线1到航迹线5作业完作业子地块2后再通过航迹线6飞行切换到作业子地块2进行作业，作业子地块2的作业航迹线为航迹线7→航迹线8。

图2(c)表示本发明在遇到圆形障碍物与起始边界相交时，将圆形障碍物拟合成四边形，无人机从起始边界到终止边界扫描，计算第一扫描航迹线与障碍物的四边形边界的各个交点分别为A、B、C、D，规划的避障航迹线可以为AB→BC→CD，规划的作业航迹线可以为：航迹线1→航迹线2→航迹线3→航迹线4→航迹线5，即无人机在对作业地块进行作业时，先从航迹线1开始进行喷洒，当喷洒到交点A时沿着四边形边界AB→BC→CD进行避障飞行，此时关闭喷药泵，当避障飞行到交点D时，继续进行作业喷洒，然后换垄到航迹线2进行喷洒，在航迹线2中遇到障碍物时同理进行避障飞行，最后按照航迹线3→航迹线4→航迹线5的作业航迹线进行喷洒作业。图2(c)与图2(b)作业航迹线的规划方式相比，避免了切换航迹线6，从而提升了无人机的作业效率。

图2(d)表示圆形障碍物与其他边界相交，图2(e)表示圆形障碍物与其他边界相交时，将圆形障碍物拟合成四边形的障碍物并将四边形拟合到作业地块的边界中，然后根据地块连通特性将作业地块进行分割，对分割后的作业子地块规划的作业航迹线可以为：航迹线1→航迹线2→航迹线3→航迹线4→航迹线5。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种航迹线规划装置，如图3所示，所述装置包括：检测单元31、规划单元32、分割单元33。

所述检测单元31，可以用于检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交。所述检测单元31是本装置中检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交的功能模块。

所述规划单元32，可以用于若所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划。所述规划单元32是本装置中若所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划的功能模块，也是核心模块。

所述分割单元33，可以用于若所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割。所述分割单元33是本装置中若所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割的功能模块。

所述规划单元32，还可以用于对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。所述规划单元32还是本装置中对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划的功能模块。

在具体应用场景中，为了实现对所述障碍物进行避障，所述规划单元32，具体可以包括：扫描模块321和规划模块322，如图4所示。

所述扫描模块321，可以用于对所述作业地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理。

所述规划模块322，可以用于当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线，所述第一扫描航迹线为扫描所述作业地块的航迹线，所述避障航迹线为所述无人机关闭药泵停止喷洒的航迹线；

所述规划模块322，还可以用于当扫描不到所述障碍物时，计算所述第一扫描航迹线与所述作业地块的其余边界的各个交点，根据与所述作业地块的其余边界的各个交点规划所述作业地块的作业航迹线。

对于本发明实施例，为了提升规划所述作业地块的避障航迹线的效率，所述规划模块322，具体可以用于当扫描到所述障碍物时，按照预设形状对所述障碍物的边界进行拟合；计算所述障碍物拟合后的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述拟合后的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线。

在具体应用场景中，所述分割单元33，具体可以用于将所述障碍物的边界合并到所述作业地块的地块边界中，并根据地块连通特性对合并边界后的作业地块进行分割。

对于本发明实施例，所述规划单元32，具体还可以用于记录分割后的作业子地块之间的连接关系；根据所述连接关系和预设搜索算法对所述作业子地块进行搜索，生成所述作业子地块的切换航迹线；根据所述切换航迹线对所述作业子地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理，计算第二扫描航迹线与所述作业子地块的其余边界的各个交点；所述第二扫描航迹线为扫描所述作业子地块的航迹线；根据与所述作业子地块的其余边界的各个交点规划所述作业子地块的作业航迹线。

对于本发明实施例，为了确定起始边界，所述装置还包括：接收单元34和确定单元35。

所述接收单元34，可以用于接收起始边界设置指令，所述设置指令包含根据所述作业地块的展示信息选择的边界标识。

所述确定单元35，可以用于将所述边界标识对应的边界确定为所述作业地块的起始边界。

对于本发明实施例，为了检测无人机植保作业的作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交，所述检测单元31，具体可以用于将所述无人机植保作业的作业地块的各个经纬度点及所述作业地块的障碍物的各个经纬度点转换到平面坐标系；在转换后的平面坐标系中检测所述障碍物对应的边界直线与所述作业地块的起始边界对应的边界直线之间是否存在相交点；若存在，则确定所述无人机植保作业的作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交；若不存在，则确定所述无人机植保作业的作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种航迹线规划装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述执行指令使处理器执行以下步骤：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

基于上述如图1所示方法和如图3所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，处理器(processor)41、通信接口(Communications Interface)42、存储器(memory)43、以及通信总线44。其中：处理器41、通信接口42、以及存储器43通过通信总线44完成相互间的通信。通信接口44，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器41，用于执行程序，具体可以执行上述航迹线规划方法实施例中的相关步骤。具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。处理器41可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

终端包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。存储器43，用于存放程序。存储器43可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。程序具体可以用于使得处理器41执行以下操作：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

通过本发明的技术方案，能够检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；并能够在所述障碍物与所述作业地块的起始边界相交时，通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划，在所述障碍物与所述作业地块的起始边界不相交时，根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划，从而能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，进而能够提升无人机的植保作业效率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的航迹线规划装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种航迹线规划方法，其特征在于，包括：

检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划，包括：

对所述作业地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理；

当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线，所述第一扫描航迹线为扫描所述作业地块的航迹线，所述避障航迹线为所述无人机关闭药泵停止喷洒的航迹线；

当扫描不到所述障碍物时，计算所述第一扫描航迹线与所述作业地块的其余边界的各个交点，根据与所述作业地块的其余边界的各个交点规划所述作业地块的作业航迹线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线，包括：

当扫描到所述障碍物时，按照预设形状对所述障碍物的边界进行拟合；

计算所述障碍物拟合后的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述拟合后的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，包括：

将所述障碍物的边界合并到所述作业地块的地块边界中，并根据地块连通特性对合并边界后的作业地块进行分割。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划，包括：

记录分割后的作业子地块之间的连接关系；

根据所述连接关系和预设搜索算法对所述作业子地块进行搜索，生成所述作业子地块的切换航迹线；

根据所述切换航迹线对所述作业子地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理，计算第二扫描航迹线与所述作业子地块的其余边界的各个交点；所述第二扫描航迹线为扫描所述作业子地块的航迹线；

根据与所述作业子地块的其余边界的各个交点规划所述作业子地块的作业航迹线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交之前，所述方法还包括：

接收起始边界设置指令，所述设置指令包含根据所述作业地块的展示信息选择的边界标识；

将所述边界标识对应的边界确定为所述作业地块的起始边界。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机植保作业的作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交，包括：

将所述无人机植保作业的作业地块的各个经纬度点及所述作业地块的障碍物的各个经纬度点转换到平面坐标系；

在转换后的平面坐标系中检测所述障碍物对应的边界直线与所述作业地块的起始边界对应的边界直线之间是否存在相交点；

若存在，则确定所述无人机植保作业的作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交；

若不存在，则确定所述无人机植保作业的作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交。

8.一种航迹线规划装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

规划单元，用于若所述检测单元所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

分割单元，用于若所述检测单元所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割；

所述规划单元，还用于对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述执行指令使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的航迹线规划方法对应的操作。

10.一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和通信总线所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的航迹线规划方法对应的操作。