CN109238292A - 一种无人机作业的地块划分方法及其装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机作业的地块划分方法及其装置。该方法，包括：获取地块的边界信息；根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。实现了无人机作业的地块无凹点，从而实现无人机的作业范围可以覆盖整个地块，避免了无人机漏点作业的可能，进而，提高了无人机作业效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人机植保技术领域，尤指一种无人机作业的地块划分方法及其装置。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机可以承载装有农药的药箱对农作物或林业进行农药喷洒。
通常，无人机可以根据预设数据对待喷药地块进行“一笔”化的自动作业，举例来讲，对于四边形的地块，首先，无人机沿地块的第一边界进行喷洒，在到达与第一边界相交的第二边界时，无人机沿着第二边界进行平移预设距离后，接着沿平行于第一边界的直线进行喷洒，再接着，无人机飞行到与第一边界相交的第三边界时，继续沿第三边界平移预设距离，再接着，沿平行于第一边界的直线进行喷洒，依次遵循上述方法将地块通过一笔的方式喷洒完成。
然而，本领域技术人员在实现上述现有技术过程中发现，采用现有技术对不规则形状的地块进行喷洒时，喷洒范围无法覆盖到整个地块。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机作业的地块划分方法及其装置，能够解决喷洒范围无法覆盖到整个地块的问题。
为了达到本发明目的，本发明提供了一种无人机作业的地块划分方法，包括：
获取地块的边界信息；
根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点；
在确定所述地块存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。
进一步的，所述在确定所述地块存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块，包括：
将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个相交点；
通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。
进一步的，所述将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，包括：
将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线；
将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；
将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线为分割线。
进一步的，所述根据所述边界信息，确定所述地块是否存在凹点之前，还包括：
根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与边界线相交点的个数；
若确定所述个数大于2时，确定执行所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点；
若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。
进一步的，所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点，包括：
获取所述交点中的极交点，所述极交点包括以下任意一交点：各所述交点在水平坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在水平坐标轴的最小值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最小值对应的交点，所述纵坐标轴垂直于所述水平坐标轴；
根据所述极交点，确定所述多边形的方向，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向；
将所述地块中相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积；
在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点；
在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。
本发明还提供了一种无人机作业的地块划分装置，包括：
获取模块，用于获取地块的边界信息；
处理模块，用于根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点；
划分模块，用于在确定所述地块存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。
进一步的，所述划分模块，具体用于将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个相交点；通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。
进一步的，所述所述划分模块，还用于将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线；将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线为分割线。
进一步的，所述处理模块，还用于根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与边界线相交点的个数；若确定所述个数大于2时，确定执行所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点；若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。
进一步的，所述获取模块，还用于获取所述交点中的极交点，所述极交点包括以下任意一交点：各所述交点在水平坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在水平坐标轴的最小值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最小值对应的交点，所述纵坐标轴垂直于所述水平坐标轴；
所述处理模块，还用于根据所述极交点，确定所述多边形的方向，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向；将所述地块中相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积；在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点；在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点
与现有技术相比，本发明通过获取地块的边界信息；根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。实现了无人机作业的地块无凹点，从而实现无人机的作业范围可以覆盖整个地块，避免了无人机漏点作业的可能，进而，提高了无人机作业效率。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明无人机作业的地块划分方法一实施例的流程示意图；
图2为本发明无人机作业的地块划分方法二施例的示意图；
图3为本发明无人机作业的地块划分方法一施例的地块示意图；
图4为本发明无人机作业的地块划分装置一实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1为本发明无人机作业的地块划分方法一实施例的流程示意图。如图1 所示，本实施例的执行主体是无人机作业的地块划分装置，其中，无人机作业的地块划分装置可以独立设置，也可以设置在无人机上。本实施例的适用场景为对地块划分准备进行无人机喷洒时。本实施例提供的无人机作业的地块划分方法，包括：
步骤101、获取地块的边界信息。
在本实施例中，该边界信息可以包括以下任意一项或其组合：地块的各条边界的信息，或者各边界相交交点的交点信息。其中，该边界信息可以是通过无人机采集获得，也可以通过本领域技术人员所能获得的任何方式获得。
步骤102、根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点。
对于根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点至少包括以下两种实现方式：
第一种实现方式、首先，根据步骤101获得的边界信息，确定地块各边界线组成的多边形，接着，通过用户对多边形的观察，确定该多边形是否存在至少一个凹点；
第二种实现方式、首先，根据步骤101获得的边界信息，确定地块各边界线组成的多边形，接着，确定所述多边形的方向，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向；将相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积；在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点；在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。
第三种实现方式、首先，根据步骤101获得的边界信息，确定地块各边界线组成的多边形，接着，获取所述交点中的极交点，所述极交点包括各所述交点在横坐标的最大值对应的交点和最小值对应的交点、以及各所述交点在纵坐标的最大值对应的交点和最小值对应的交点；根据所述极交点，确定所述地块的所述各边界线组成的所述多边形的方向，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向；然后，将交点处相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积，两条所述边界线的分别指向所述交点的相反方向，所述交点包括两条所述边界线相交的交点，即相交的两条所述边界线的方向是以交点为起点向外的方向；在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点；在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。
步骤103、在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。
在本实施例中，所述子地块可以为凸多边形。
具体的，在确定所述地块存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块包括以下实现方式：
第一种实现方式、首先，将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个交点；接着，通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。
第二种实现方式、首先，将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个交点；接着，将所述凹点与所述其他交点连线，获得至少两条第一连线；将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线确定为分割线。
在本实施例中，获取地块的边界信息；根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。实现了无人机作业的地块无凹点，从而实现无人机的作业范围可以覆盖整个地块，避免了无人机漏点作业的可能，进而，提高了无人机作业效率。
优选的，在上述实施例的基础上，所述根据所述边界信息，确定所述地块是否存在凹点之前，还包括：
根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与边界线的相交点个数；其中，预设方向包括无人机作业时通常作业的方向，例如，无人机是按照垂直于水平坐标轴的方向作业，在按该方向作业到地块边界时，停止作业进行平行于该水平坐标轴方向平移一端距离后，继续沿垂直于水平坐标轴的方向作业，从而确定该预设方向为垂直于水平坐标轴的方向。
若确定所述个数大于2时，确定执行所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；
若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。
图2为本发明无人机作业的地块划分方法二施例的示意图。图3为本发明无人机作业的地块划分方法一施例的地块示意图。如图2所示，本实施例的执行主体是无人机作业的地块划分装置，在上述实施例的基础上，该无人机作业的地块划分方法，包括：
步骤201、获取地块的边界信息；
具体的，该边界信息可以包括以下任意一项或其组合：地块的各条边界的信息，或者各边界相交交点的交点信息。
步骤202、根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与边界线的相交点个数。
具体的，将预设方向的直线与预设方向垂直的方向划过地块，以确定该直线与地块各边界线的相交点个数。
在本实施例中，根据无人机作业方向确定初始喷洒直线，例如，无人机是按照垂直于水平坐标轴的方向作业，也就是说，无人机在按照垂直于水平坐标轴的方向作业到地块边界时停止作业，接着，平行于该水平坐标轴方向平移一端距离后，继续沿垂直于水平坐标轴的方向作业，从而确定该无人机的初始喷洒直线为垂直于水平坐标轴的方向。
具体的，若确定所述个数大于2时，确定执行步骤203；若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。
步骤203、获取所述交点中的极交点。
在本实施例中，所述极交点包括以下任意一交点：各所述交点在水平坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在水平坐标轴的最小值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最小值对应的交点，所述纵坐标轴垂直于所述水平坐标轴。
举例来讲，如图3所示，该地块的交点包括：a1、a2、a3、a4、a5、a6、 a7、a8、a9、a10，其中，在水平坐标轴的最大值和最小值分别对应的交点为 a3和a9，在纵坐标轴的最大值和最小值分别对应的交点为a1和a6。
步骤204、根据所述极交点，确定所述多边形的方向。
在本实施例中，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向。
举例来讲，选择上述极交点中任意一极交点，例如，选择极交点a3，接着，确定该极交点a3的两条边界线，即a2a3,以及a3a4,同时假设a2a3的方向为a2向a3的方向，假设a3a4的方向为a3向a4的方向，接着进行a2a3 向量与a3a4向量求叉积W，在确定叉积W大于0时，确定该地块的多边形为逆时针方向，在确定叉积W小于或等于0时，确定该地块的多边形为顺时针方向。
步骤205、将所述地块中相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积。
具体的，选择地块的边界线相交的交点a7,将该交点a7的两条边界线进行向量叉积处理，获得交点a7的叉积，其中，a7的两条边界线分别为a7a8 和a6a7，a7a8的方向为a7到a8的方向，a6a7的方向为a6到a7的方向。
步骤206、在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。
具体的，在确定地块的各边界线组成的多边形为顺时针方向时，确定如下：
在a7的叉积大于0时，确定该a7为凹点；
在a7的叉积小于0时，确定该a7为凸点；
在a7的叉积等于0时，确定该a7不存在。
步骤207、在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。
具体的，在确定地块的各边界线组成的多边形为逆时针方向时，确定如下：
在a7的叉积小于0时，确定该a7为凹点；
在a7的叉积大于0时，确定该a7为凸点；
在a7的叉积等于0时，确定该a7不存在。
步骤208、在确定所述地块存在凹点时，将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线。
举例来讲，将凹点a7与其他交点进行连线，其中，该其他交点包括：a5、 a4、a3、a2、a1、a10、a9，获得的第一连线包括：a5a7、a4a7、a3a7、a2a7、 a1a7、a10a7、a9a7。
步骤209、将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；
举例来讲，分别确定各第一连线与水平坐标轴的夹角，接着，确定该夹角中最大夹角和最小夹角，即最小夹角∠a4a7a0，最大夹角∠a5a7a0，a0为线段a4a5与水平坐标轴相交的点，再接着，将最小夹角∠a4a7a0与最大夹角∠a5a7a0相加，获得的和数的一半确定为中值。
步骤210、将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线为分割线。
具体的，将a5a7、a4a7、a3a7、a2a7、a1a7、a10a7、a9a7与水平坐标轴的夹角分别与中值，将中值的绝对值进行比较，确定差值绝对值中最小值对应的第一连线为分割线，即a4a7为分割线。从而通过a4a7分割为两个子地块，进一步的，分别确定该两个子地块是否存在凹点，如果存在，则继续采用步骤201继续对存在凹点的子地块进行处分割，直至分割到子地块中无凹点。
图4为本发明无人机作业的地块划分装置一实施例的结构示意图。如图4 所示，本实施例提供的无人机作业的地块划分装置，包括：获取模块41、处理模块42和划分模块43；其中，
获取模块41，用于获取地块的边界信息；
处理模块42，用于根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；
划分模块43，用于在确定所述地块存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。
在本实施例中，获取地块的边界信息；根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。实现了无人机作业的地块无凹点，从而实现无人机可以覆盖整个地块的作业范围，避免了无人机漏点作业的可能，进而，提高了无人机作业效率。
在上述实施例的基础上，所述划分模块，具体用于将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个交点；通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。
进一步的，在上述实施例的基础上，所述所述划分模块43，还用于将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线；将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线确定为所述分割线。
进一步的，在上述实施例的基础上，所述处理模块42，还用于根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与所述边界线的相交点个数；若确定所述个数大于2时，确定执行所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。
进一步的，在上述实施例的基础上，所述获取模块41，还用于获取所述交点中的极交点，所述极交点包括以下任意一交点：各所述交点在水平坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在水平坐标轴的最小值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最小值对应的交点，所述纵坐标轴垂直于所述水平坐标轴；
所述处理模块42，还用于根据所述极交点，确定所述地块的所述各边界线组成的方向，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向；将交点处相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积，两条所述边界线的分别指向所述交点的相反方向，所述交点包括两条所述边界线相交的交点；在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点；在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。
在本实施例中，实现了无人机作业的地块无凹点，从而实现无人机的作业范围可以覆盖整个地块，避免了无人机漏点作业的可能，进而，提高了无人机作业效率。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (10)
1.一种无人机作业的地块划分方法，其特征在于，包括：
获取地块的边界信息；
根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；
在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块，包括：
将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个交点；
通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，包括：
将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线；
将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；
将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线确定为所述分割线。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点之前，还包括：
根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与所述边界线的相交点个数；
若确定所述个数大于2时，确定执行所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；
若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的交点是否存在至少一个凹点，包括：
获取所述交点中的极交点，所述极交点包括以下任意一所述交点：各所述交点在水平坐标轴的最大值对应的所述交点、各所述交点在水平坐标轴的最小值对应的所述交点、各所述交点在纵坐标轴的最大值对应的所述交点、各所述交点在纵坐标轴的最小值对应的所述交点，所述纵坐标轴垂直于所述水平坐标轴；
根据所述极交点，确定所述地块的所述各边界线组成的多边形的方向，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向；
将交点处相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积，两条所述边界线的分别指向所述交点的相反方向，所述交点包括两条所述边界线相交的交点；
在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点；
在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。
6.一种无人机作业的地块划分装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取地块的边界信息；
处理模块，用于根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；
划分模块，用于在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述划分模块，具体用于将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个交点；通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述所述划分模块，还用于将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线；将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线确定为所述分割线。
9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与所述边界线的相交点个数；若确定所述个数大于2时，确定执行所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述交点中的极交点，所述极交点包括以下任意一所述交点：各所述交点在水平坐标轴的最大值对应的所述交点、各所述交点在水平坐标轴的最小值对应的所述交点、各所述交点在纵坐标轴的最大值对应的所述交点、各所述交点在纵坐标轴的最小值对应的所述交点，所述纵坐标轴垂直于所述水平坐标轴；
所述处理模块，还用于根据所述极交点，确定所述地块的所述各边界线组成的方向，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向；将交点处相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积，两条所述边界线的分别指向所述交点的相反方向，所述交点包括两条所述边界线相交的交点；在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点；在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。
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