CN110633843B - 园区巡检方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

园区巡检方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种园区巡检方法、装置、设备及存储介质，通过根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系；其中，园区电子地图包括目标巡检区域；按照预设的间隔，在直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线；根据预先构建的评价函数，从直线上选取若干个候选点；提取直角坐标系的原点作为起始点，并将起始点和候选点按照相邻关系进行连线，生成目标行驶路径；其中，目标行驶路径环绕目标巡检区域；本发明通过规划一条环绕目标巡检区域的最短路径，实现对目标巡检区域进行360度环绕巡检，巡检设备的巡检效率高，同时提高园区巡检的智能化程度，大大提高园区的安全性。

Description

园区巡检方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及计算机处理领域，尤其涉及一园区巡检方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着经济的快速发展和政府政策的推动，以及云计算、大数据、物联网、人工智能等新技术的运用，智慧园区建设成为当下的热点话题。目前，智慧园区仍然依赖人力对园区进行巡检，巡检效率低，智能化程度低。而随着无人巡检设备，比如机器人、无人机的技术的逐步成熟，如何采用无人巡检设备代替人执行巡查任务，成为园区无人巡检领域亟待解决的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种园区巡检方法、装置、设备及存储介质，通过规划一条环绕目标巡检区域的最短路径，实现对目标巡检区域进行360度环绕巡检，巡检设备的巡检效率高，同时提高园区巡检的智能化程度。
第一方面，本发明实施例提供了一种园区巡检方法，包括以下步骤：
根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系；其中，所述园区电子地图包括目标巡检区域；
按照预设的间隔，在所述直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线；
根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点；
提取所述直角坐标系的原点作为起始点，并将所述起始点和所述候选点按照相邻关系进行连线，生成目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径环绕所述目标巡检区域。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
通过规划一条环绕目标巡检区域的最短路径，实现对目标巡检区域进行360度环绕巡检，巡检设备的巡检效率高，同时提高园区巡检的智能化程度，大大提高园区的安全性。
作为一种优选方案，所述根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系，具体包括：
以所述巡检设备的位置为原点，园区的正东方向为X轴正半轴方向，园区的正北方向为Y轴正半轴方向，在所述园区电子地图中建立直角坐标系。
作为一种优选方案，所述根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点，具体包括：
根据所述评价函数，从第一直线到第i条直线各提取一候选点；其中，i≥2；其中，所述第一设定方向为平行X轴并朝向所述目标巡检区域的方向；
判断第i+1条直线是否穿过所述目标巡检区域；
若是，根据所述评价函数，从第i+1条直线上提取一候选点；
若否，根据所述评价函数，从第i+1条直线到第一条直线上各提取一候选点。
作为一种优选方案，所述评价函数为：
Figure GDA0003402862720000021
其中，D(aj,aj+1)表示同一直线上相邻两点的威胁值总和，L(aj,aj+1)表示同一直线上相邻两点的距离，Q1和Q2表示加权系数，n表示直线的数量。
作为一种优选方案，所述方法还包括：
计算所述目标巡检区域的中心点坐标及其半径；
计算所述直线上各点与所述中心点坐标的距离；
根据所述目标巡检区域的半径及所述直线上各点与所述中心点坐标的距离，计算所述直线上各点的威胁值。
作为一种优选方案，所述根据所述目标巡检区域的半径及所述直线上各点与所述中心点坐标的距离，计算所述直线上各点的威胁值，具体包括：
根据公式(2)，计算所述直线上各点的威胁值，
Figure GDA0003402862720000031
其中，所述安全点表示落在所述目标巡检区域外的点；所述威胁点表示落在所述目标巡检区域内的点；K表示设定的威胁模值；Ruv表示所述目标巡检区域的半径；duv表示点(u,v)与所述目标巡检区域的中心点坐标之间的距离。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
采用直线上各点的威胁值和距离两大因素构建评价函数，通过评价函数对每条直线上的点进行迭代，求解出评价函数最优解的点作为候选点，从而通过相邻候选点之间的连线构建出环绕所述目标巡检区域的最短路径，作为目标行驶路径，算法简单，简化了路径规划的复杂度。
作为一种优选方案，所述计算所述目标巡检区域的中心点坐标及其半径，具体包括：
提取所述目标巡检区域的边缘点，
根据所述边缘点，构建一包围所述目标巡检区域的最小外接圆；
计算所述最小外接圆的圆心坐标，作为所述目标巡检区域的中心点坐标；
计算所述最小外接圆的半径，作为所述目标巡检区域的半径。
第二方面，本发明实施例提供了一种园区巡检装置，包括：
坐标系建立模块，用于根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系；其中，所述园区电子地图包括目标巡检区域；
直线建立模块，用于按照预设的间隔，在所述直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线；
点选取模块，用于根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点；
路径生成模块，用于提取所述直角坐标系的原点作为起始点，并将所述起始点和所述候选点按照相邻关系进行连线，生成目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径环绕所述目标巡检区域。
第三方面，本发明实施例提供了一种园区巡检设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任意一项所述的园区巡检方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面中任意一项所述的园区巡检方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的园区巡检方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的路径示意图；
图3是本发明第二实施例提供的园区巡检装置的示意框图；
图4是本发明第三实施例提供的园区巡检设备的示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参照图1，本发明第一实施例提供了一种园区巡检方法，包括以下步骤：
S11：根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系；其中，所述园区电子地图包括目标巡检区域。
在一种可选的实施例中，所述根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系，具体包括：
以所述巡检设备的位置为原点，园区的正东方向为X轴正半轴方向，园区的正北方向为Y轴正半轴方向，在所述园区电子地图中建立直角坐标系。
在本发明实施例中，所述电子地图预存在巡检设备的本地内存上，其存储了待巡检园区的所有道路信息和建筑信息，通过将所述电子地图上待巡检区域进行划分，形成一个一个的目标巡检区域。然后以所述巡检设备的位置为原点，园区的正东方向为X轴正半轴方向，园区的正北方向为Y轴正半轴方向，在所述园区电子地图中建立直角坐标系，在所述电子地图中建立直角坐标系。
S12：按照预设的间隔，在所述直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线。
以所述直角坐标系的原点为起点，按照设定的间隔，将X轴进行等份处理；经过每个等份点沿平行Y轴的方向建立直线；直线上的点纵坐标组成的向量y＝(y1，y2,…，yM)即可确定一条360度环绕目标巡检区域的路径。
S13：根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点。
优选地，所述根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点，具体包括：
根据所述评价函数，从第一直线到第i条直线各提取一候选点；其中，i≥2；其中，所述第一设定方向为平行X轴并朝向所述目标巡检区域的方向；
判断第i+1条直线是否穿过所述目标巡检区域；
若是，根据所述评价函数，从第i+1条直线上提取一候选点；
若否，根据所述评价函数，从第i+1条直线到第一条直线上各提取一候选点。
优选地，所述评价函数为：
Figure GDA0003402862720000061
其中，D(aj,aj+1)表示同一直线上相邻两点aj,aj+1的威胁值总和，L(aj,aj+1)表示同一直线上相邻两点aj,aj+1的距离，Q1和Q2表示加权系数，n表示直线的数量。
优选地，选取所述直线上落在所述目标巡检区域外的点，通过所述评价函数进行候选点选取。
采用直线上各点的威胁值和距离两大因素构建评价函数，通过评价函数对每条直线上的点进行迭代，求解出评价函数最优解的点作为候选点，从而通过相邻候选点之间的连线构建出环绕所述目标巡检区域的最短路径，作为目标行驶路径，算法简单，简化了路径规划的复杂度。
S14：提取所述直角坐标系的原点作为起始点，并将所述起始点和所述候选点按照相邻关系进行连线，生成目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径环绕所述目标巡检区域。
为了方便理解，下面结合图2对候选点的选取过程举例说明：
第一步：从原点y0出发确定候选点y1。根据评价函数，对第一条直线上的点进行迭代，算出评价函数最小的点作为候选点y1。
第二步：按照第一步的方法，依次确定候选点y2到y6。
第三步：为了实现360度环绕式对目标巡检区域进行巡检，在判断出候选点y6所在的直线没有穿过目标巡检区域时，沿相反方向确定候选点y’5。通过对第五条直线上的点依次迭代计算，根据评价函数，选取评价函数最小的点作为候选点y’5。
第四步：按照第三步的方法，依次确定y’4、y’3、y’2。
第五步：原点y0和候选点y1，y2…y5，y6，y’5…y’2依次连接起来，生成一条最优的360度环绕目标巡检区域的目标巡检路径。
本发明实施例，通过规划一条环绕目标巡检区域的最短路径，实现对目标巡检区域进行360度环绕巡检，巡检设备的巡检效率高，同时提高园区巡检的智能化程度，大大提高园区的安全性。
在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
计算所述目标巡检区域的中心点坐标及其半径；
计算所述直线上各点与所述中心点坐标的距离；
根据所述目标巡检区域的半径及所述直线上各点与所述中心点坐标的距离，计算所述直线上各点的威胁值。
在一种可选的实施例中，所述根据所述目标巡检区域的半径及所述直线上各点与所述中心点坐标的距离，计算所述直线上各点的威胁值，具体包括：
根据公式(2)，计算所述直线上各点的威胁值，
Figure GDA0003402862720000071
其中，所述安全点表示落在所述目标巡检区域外的点；所述威胁点表示落在所述目标巡检区域内的点；K表示设定的威胁模值；Ruv表示所述目标巡检区域的半径；duv表示点(u,v)与所述目标巡检区域的中心点坐标之间的距离。
由于目标巡检路径上的点不能落在目标巡检区域以内，在本发明实施中，将目标巡检区域看成一个一个的威胁体，落在目标巡检区域范围以内的点称为威胁点，落在目标巡检区域范围以外的点则称为安全点。为了对威胁点的威胁程度加以区分，通过上述公式(2)计算不同点的威胁值。
在一种可选的实施例中，所述计算所述目标巡检区域的中心点坐标及其半径，具体包括：
提取所述目标巡检区域的边缘点，
根据所述边缘点，构建一包围所述目标巡检区域的最小外接圆；
计算所述最小外接圆的圆心坐标，作为所述目标巡检区域的中心点坐标；
计算所述最小外接圆的半径，作为所述目标巡检区域的半径。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
通过按照预设的间隔在建立的直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线，并通过评价函数从直线上选取候选点，将候选点依次连线后规划出一条环绕目标巡检区域的最短路径，实现对目标巡检区域进行360度环绕巡检，巡检设备的巡检效率高，同时提高园区巡检的智能化程度，大大提高园区的安全性。
请参阅图3，本发明第二实施例提供了一种园区巡检装置，包括：
坐标系建立模块1，用于根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系；其中，所述园区电子地图包括目标巡检区域；
直线建立模块2，用于按照预设的间隔，在所述直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线；
点选取模块3，用于根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点；
路径生成模块4，用于提取所述直角坐标系的原点作为起始点，并将所述起始点和所述候选点按照相邻关系进行连线，生成目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径环绕所述目标巡检区域。
在一种可选的实施例中，所述坐标系建立模块1，具体用于以所述巡检设备的位置为原点，园区的正东方向为X轴正半轴方向，园区的正北方向为Y轴正半轴方向，在所述园区电子地图中建立直角坐标系。
在一种可选的实施例中，所述点选取模块3包括：
第一候选点提取单元，用于根据所述评价函数，从第一直线到第i条直线各提取一候选点；其中，i≥2；其中，所述第一设定方向为平行X轴并朝向所述目标巡检区域的方向；
判断单元，用于判断第i+1条直线是否穿过所述目标巡检区域；
第二候选点提取单元，用于若是，根据所述评价函数，从第i+1条直线上提取一候选点；
第三候选点提取单元，用于若否，根据所述评价函数，从第i+1条直线到第一条直线上各提取一候选点。
在一种可选的实施例中，所述评价函数为：
Figure GDA0003402862720000091
其中，D(aj,aj+1)表示同一直线上相邻两点的威胁值总和，L(aj,aj+1)表示同一直线上相邻两点的距离，Q1和Q2表示加权系数，n表示直线的数量。
在一种可选的实施例中，所述装置还包括：
圆数据计算模块，用于计算所述目标巡检区域的中心点坐标及其半径；
距离计算模块，用于计算所述直线上各点与所述中心点坐标的距离；
威胁值计算模块，用于根据所述目标巡检区域的半径及所述直线上各点与所述中心点坐标的距离，计算所述直线上各点的威胁值。
在一种可选的实施例中，所述威胁值计算模块，用于根据公式(2)，计算所述直线上各点的威胁值，
Figure GDA0003402862720000092
其中，所述安全点表示落在所述目标巡检区域外的点；所述威胁点表示落在所述目标巡检区域内的点；K表示设定的威胁模值；Ruv表示所述目标巡检区域的半径；duv表示点(u,v)与所述目标巡检区域的中心点坐标之间的距离。
在一种可选的实施例中，圆数据计算模块包括：
边缘点提取单元，用于提取所述目标巡检区域的边缘点，
最小外接圆构建单元，用于根据所述边缘点，构建一包围所述目标巡检区域的最小外接圆；
中心点计算单元，用于计算所述最小外接圆的圆心坐标，作为所述目标巡检区域的中心点坐标；
半径计算单元，用于计算所述最小外接圆的半径，作为所述目标巡检区域的半径。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
参见图4，是本发明第三实施例提供的园区巡检设备的示意图。如图4所示，该园区巡检设备包括：至少一个处理器11，例如CPU，至少一个网络接口14或者其他用户接口13，存储器15，至少一个通信总线12，通信总线12用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口13可选的可以包括USB接口以及其他标准接口、有线接口。网络接口14可选的可以包括Wi-Fi接口以及其他无线接口。存储器15可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器15可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器11的存储装置。
在一些实施方式中，存储器15存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集:
操作系统151，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
程序152。
具体地，处理器11用于调用存储器15中存储的程序152，执行上述实施例所述的园区巡检方法，例如图1所示的步骤S11。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如坐标系建立模块。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述园区巡检设备中的执行过程。
所述园区巡检设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述园区巡检设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是园区巡检设备的示例，并不构成对园区巡检设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
所称处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述园区巡检设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个园区巡检设备的各个部分。
所述存储器15可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述园区巡检设备的各种功能。所述存储器15可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器15可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述园区巡检设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一实施例中任意一项所述的园区巡检方法。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种园区巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系；其中，所述园区电子地图包括目标巡检区域；
按照预设的间隔，在所述直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线；
根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点；
提取所述直角坐标系的原点作为起始点，并将所述起始点和所述候选点按照相邻关系进行连线，生成目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径环绕所述目标巡检区域；
所述根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点，具体包括：
根据所述评价函数，从第一直线到第i条直线各提取一候选点；其中，i≥2；其中，第一设定方向为平行X轴并朝向所述目标巡检区域的方向；
判断第i+1条直线是否穿过所述目标巡检区域；
若是，根据所述评价函数，沿第一设定方向从第i+1条直线上提取一候选点；
若否，根据所述评价函数，沿与所述第一设定方向相反的方向从第i+1条直线到第一条直线上各提取一候选点。
2.如权利要求1所述的园区巡检方法，其特征在于，所述根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系，具体包括：
以所述巡检设备的位置为原点，园区的正东方向为X轴正半轴方向，园区的正北方向为Y轴正半轴方向，在所述园区电子地图中建立直角坐标系。
3.如权利要求1所述的园区巡检方法，其特征在于，所述评价函数为：
Figure FDA0003402862710000011
其中，D(aj,aj+1)表示同一直线上相邻两点的威胁值总和，L(aj,aj+1)表示同一直线上相邻两点的距离，Q1和Q2表示加权系数，n表示直线的数量。
4.如权利要求3所述的园区巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
计算所述目标巡检区域的中心点坐标及其半径；
计算所述直线上各点与所述中心点坐标的距离；
根据所述目标巡检区域的半径及所述直线上各点与所述中心点坐标的距离，计算所述直线上各点的威胁值。
5.如权利要求4所述的园区巡检方法，其特征在于，所述根据所述目标巡检区域的半径及所述直线上各点与所述中心点坐标的距离，计算所述直线上各点的威胁值，具体包括：
根据公式(2)，计算所述直线上各点的威胁值，
Figure FDA0003402862710000021
其中，所述安全点表示落在所述目标巡检区域外的点；所述威胁点表示落在所述目标巡检区域内的点；K表示设定的威胁模值；Ruv表示所述目标巡检区域的半径；duv表示点(u,v)与所述目标巡检区域的中心点坐标之间的距离。
6.如权利要求4所述的园区巡检方法，其特征在于，所述计算所述目标巡检区域的中心点坐标及其半径，具体包括：
提取所述目标巡检区域的边缘点，
根据所述边缘点，构建一包围所述目标巡检区域的最小外接圆；
计算所述最小外接圆的圆心坐标，作为所述目标巡检区域的中心点坐标；
计算所述最小外接圆的半径，作为所述目标巡检区域的半径。
7.一种园区巡检装置，其特征在于，包括以下步骤：
坐标系建立模块，用于根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系；其中，所述园区电子地图包括目标巡检区域；
直线建立模块，用于按照预设的间隔，在所述直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线；
点选取模块，用于根据预先构建的评价函数，从所述直线上选取若干个候选点；
路径生成模块，用于提取所述直角坐标系的原点作为起始点，并将所述起始点和所述候选点按照相邻关系进行连线，生成目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径环绕所述目标巡检区域；
所述点选取模块包括：
第一候选点提取单元，用于根据所述评价函数，从第一直线到第i条直线各提取一候选点；其中，i≥2；其中，第一设定方向为平行X轴并朝向所述目标巡检区域的方向；
判断单元，用于判断第i+1条直线是否穿过所述目标巡检区域；
第二候选点提取单元，用于若是，根据所述评价函数，沿第一设定方向从第i+1条直线上提取一候选点；
第三候选点提取单元，用于若否，根据所述评价函数，沿与所述第一设定方向相反的方向从第i+1条直线到第一条直线上各提取一候选点。
8.一种园区巡检设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的园区巡检方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的园区巡检方法。
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