CN108628307A - 割草机器人自动离开基站的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及割草机器人自动离开基站的方法，包括如下步骤：割草机器人沿第一方向离开基站；割草机器人沿第一方向行走一段预设的行程；割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区；割草机器人再次进入基站；割草机器人再次沿第一方向离开基站；割草机器人再次沿第一方向行走一段预设的行程；割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区；有且仅有唯一的第二方向，且具有两个以上距离不同的预设行程。自动行走设备多次驶出基站开始作业时的位置不同，多个平行的路径可以保证基站附近的草坪处理的平整，这样使得割草机器人每次工作路径不重叠，避免驶出路段的过度修剪，保证草坪整体修剪的均衡性。
Description
技术领域
本发明属于割草机器人的技术领域，具体而言涉及一种割草机器人自动离开基站的方法。
背景技术
割草机器人为自动割草设备，在预设工作区域内自主割草、充电并离开基站返回工作区域，当割草机器人从充电站离开返回割草区域工作时，大部分产品都是沿着固定轨迹出站，容易造成相同路径割草偏多，不仅影响整体割草效率，同时影响草坪的美观。
专利申请CN102789232B中，公开了一种自动行走设备的控制方法，核心方案为：自动行走设备多次离开停靠站时具有至少两个第二朝向。
专利申请CN102789232B中的自动行走设备先从基站后退出来，然后进行转弯，其从基站出来的行迹和转弯的位置均是位于割草区域的边界，而受限于边界位置，自动行走设备的转弯角度被限制在0-180°之内，否则会驶出割草区域之外，导致割草机器人对整个草坪的覆盖效率降低；并且自动行走设备每次驶出基站的距离固定，导致该段草坪过度修剪。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种割草机器人自动离开基站的方法，包括如下步骤 ：
割草机器人沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走一段预设的行程；
割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
割草机器人再次进入基站；
割草机器人再次沿第一方向离开基站；
割草机器人再次沿第一方向行走一段预设的行程；
割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
有且仅有唯一的第二方向，且具有两个以上距离不同的的预设行程。
进一步地，所述第一方向为割草机器人后退离开基站的方向。
进一步地，第一方向为预设的方向；第二方向为预设的方向。
进一步地，第一方向与边界线平行。
进一步地，所述第二方向设定为固定朝向。
进一步地，割草机器人始终沿第一方向离开基站。
进一步地，割草机器人始终沿第二方向进入作业区。
进一步地，相邻的割草机器人开始作业所沿的第二方向均为相同方向。
进一步地，第二方向设定为与边界线成一定角度并朝向草坪内侧。
本发明还提供一种割草机器人自动离开基站的方法，包括如下步骤 ：
割草机器人沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走第一段预设的行程；
割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
割草机器人再次进入基站；
割草机器人再次沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走第二段预设的行程；
割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
有且仅有唯一的第二方向，所述第一段预设的行程和第二段预设的行程的距离不同。
有益效果：
自动行走设备多次驶出基站开始作业时的位置不同，多个平行的路径可以保证基站附近的草坪处理的平整，这样使得割草机器人每次工作路径不重叠，避免驶出路段的过度修剪，保证草坪整体修剪的均衡性。
附图说明
图1是本发明割草机器人离开基站时各阶段的状态图；
图2是本发明割草机器人离开基站方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
如图1所示，割草机器人自动离开基站的方法，包括如下步骤 ：
割草机器人沿第一方向离开基站A；
割草机器人沿第一方向行走一段预设的行程到达B位置；
割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区C1；
割草机器人再次进入基站A；
割草机器人再次沿第一方向离开基站A；
割草机器人再次沿第一方向行走一段预设的行程到达B1位置；
割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区C2；
上述的第二方向有且仅有唯一，且具有两个以上距离不同的的预设行程。即割草机器人从基站A离开，然后到达的位置B、B1、B2等均为不同位置点。
如图2所示，割草机器人达到的位置Bn，从基站A到位置Bn，每次距离不同，该预设的距离为在一定距离范围值内的随机值。
第一方向为割草机器人后退离开基站的方向。第一方向可以为预设的方向；第二方向也可以为预设的方向。
第一方向与边界线平行。
所述第二方向设定为固定朝向。
割草机器人始终沿第一方向离开基站。
割草机器人始终沿第二方向进入作业区。
相邻的割草机器人开始作业所沿的第二方向均为相同方向。
第二方向设定为与边界线成一定角度并朝向草坪内侧。
本发明还提供一种割草机器人自动离开基站的方法，包括如下步骤 ：
割草机器人沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走第一段预设的行程；
割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
割草机器人再次进入基站；
割草机器人再次沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走第二段预设的行程；
割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区；有且仅有唯一的第二方向，第一段预设的行程和第二段预设的行程的距离不同。
以上仅为本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，包括如下步骤 ：
割草机器人沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走一段预设的行程；
割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
割草机器人再次进入基站；
割草机器人再次沿第一方向离开基站；
割草机器人再次沿第一方向行走一段预设的行程；
割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
有且仅有唯一的第二方向，且具有两个以上距离不同的的预设行程。
2.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，所述第一方向为割草机器人后退离开基站的方向。
3.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，第一方向为预设的方向；第二方向为预设的方向。
4.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，第一方向与边界线平行。
5.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，所述第二方向设定为固定朝向。
6.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，割草机器人始终沿第一方向离开基站。
7.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，割草机器人始终沿第二方向进入作业区。
8.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，相邻的割草机器人开始作业所沿的第二方向均为相同方向。
9.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，第二方向设定为与边界线成一定角度并朝向草坪内侧。
10. 割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，包括如下步骤 ：
割草机器人沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走第一段预设的行程；
割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
割草机器人再次进入基站；
割草机器人再次沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走第二段预设的行程；
割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
有且仅有唯一的第二方向，所述第一段预设的行程和第二段预设的行程的距离不同。
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