CN111376248A - 机器人、机器人的决策方法及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了机器人、机器人的决策方法、终端设备及计算机可读存储介质，所述机器人包括：唯一的决策单元、一个或多个行为单元；所述决策单元用于接收决策请求信息，根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，将所述决策结果发送至目标行为单元，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元；所述目标行为单元用于根据所述决策结果执行相应的操作。通过上述机器人，能够在决策时实现全局地概览所有的决策逻辑。

Description

机器人、机器人的决策方法及终端设备

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人的决策方法、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人的智能程度越来越高，其能够根据用户指令做出相应的决策。

目前的机器人通过多个行为单元响应用户的指令，但由于每个行为单元都有各自的决策规则，譬如机器人的跳舞单元的内部有一套决策规则，机器人的导航单元的内部也有另外一套决策规则，即由于各个行为单元之间的决策是相对独立的，因此无法全局地概览所有的决策逻辑。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人、机器人的决策方法、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中机器人在决策时无法全局地概览所有的决策逻辑的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人，所述机器人包括：唯一的决策单元、一个或多个行为单元；

所述决策单元用于接收决策请求信息，根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，将所述决策结果发送至目标行为单元，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元；

所述目标行为单元用于根据所述决策结果执行相应的操作。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人决策的方法，包括：

接收决策请求信息；

根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果；

将所述决策结果发送至目标行为单元，指示所述目标行为单元根据所述决策结果执行相应的操作，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机器人的决策方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述机器人的决策方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：所述机器人包括：唯一的决策单元、一个或多个行为单元；所述决策单元用于接收决策请求信息，根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，将所述决策结果发送至目标行为单元，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元；所述目标行为单元用于根据所述决策结果执行相应的操作。由于机器人的决策单元只有一个，所述决策单元能够根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，有利于全局地概览所有的决策逻辑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种机器人的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人的决策方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

具体实现中，本申请实施例中描述的终端设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，上述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端设备。然而，应当理解的是，终端设备可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

终端设备支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。

可以在终端设备上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端设备的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的第一种机器人的示意图，详述如下：

所述机器人包括：唯一的决策单元11、一个或多个行为单元12。

所述行为单元12包括但不限于：视频通讯单元、远程监控单元、视频播放单元、大数据传输单元、迎宾单元、跳舞单元、音乐播放单元、导航单元。

所述决策单元11用于接收决策请求信息，根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，将所述决策结果发送至目标行为单元，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元。

可选地，所述决策单元还用于：每隔一段预设时间，更新所述预设决策规则数据。

具体地，每隔一段预设时间，所述决策单元发送预设决策规则数据更新指令至云端或本地服务器，从云端或本地服务器下载新的预设决策规则数据，所述新的预设决策规则数据包括由机器人设计者(程序员)修改所述预设决策规则数据后得到的最新版本的预设决策规则数据，根据所述新的预设决策规则数据更新所述预设决策规则数据。

由于所述决策单元还用于每隔一段预设时间，更新所述预设决策规则数据，如此，当机器人设计者(程序员)后期在修改决策逻辑时，只需考虑修改预设决策规则数据，使得机器人设计者(程序员)能在全局的角度上进行修改决策逻辑；同时，保证了更新预设决策规则数据的及时性。

所述目标行为单元用于根据所述决策结果执行相应的操作。例如，所述目标行为单元为导航单元，所述决策结果为导航单元停止工作，所述导航单元根据所述决策结果停止工作。

可选地，所述决策请求信息包括：用户控制指令、客观异常信息，所述客观异常信息包括影响行为单元正常工作的物理信息，例如行为单元故障信息、外界温度过高信息。

由于所述决策请求信息包括用户控制指令、客观异常信息，因此使得决策逻辑更加全面，提高了决策逻辑的准确性，提高了机器人解决客观异常及满足用户需求的能力。

可选地，所述预设决策规则数据为预先设置机器人进行决策时必须遵循的规则数据。例如，预设决策规则数据包括：(1)若导航单元正在工作，而跳舞单元没有在工作，决策模块接收到跳舞指令，则规定导航单元停止工作，且跳舞单元开始工作；(2)若导航单元没有在工作，而跳舞单元正在工作，决策模块接收到跳舞指令，则规定导航单元不工作，而跳舞单元继续工作；(3)若跳舞单元正在工作，音乐播放单元没有在工作，决策单元11接收到音乐播放指令，则规定跳舞单元继续工作；(4)若导航单元正在工作，音乐播放单元没有在工作，决策单元11接收到音乐播放指令，则规定导航单元停止工作，且音乐播放单元开始工作。可选地，所述决策单元11还用于：接收并响应所述行为单元12发送的行为监听注册请求，实现所述行为单元12在所述决策单元11的注册。

具体地，当开放决策单元11的行为监听注册功能后，行为单元12能够向决策单元11发送监听注册请求，该监听注册请求携带该行为单元12需要监听的行为的标识，不同的行为单元发送的监听注册请求通常不同。例如，若行为单元12为跳舞单元，则跳舞单元发送跳舞行为监听注册请求至决策单元11，所述决策单元11接收并响应所述跳舞单元发送的跳舞行为监听注册请求，实现所述跳舞单元在所述决策单元11的注册。

可选地，所述决策单元11执行所述将所述决策结果发送至目标行为单元时，所述决策单元11具体用于：从所述决策结果提取行为单元的唯一标识；判断所述唯一标识对应的行为单元是否已在所述决策单元11注册；若所述唯一标识对应的行为单元已在所述决策单元11注册，则将所述行为单元判定为目标行为单元，并将所述决策结果发送至所述目标行为单元；所述决策单元11还用于：若所述唯一标识对应的行为单元没有在所述决策单元11注册，则暂停发送所述决策结果。

例如，所述决策结果为导航单元不工作，而跳舞单元开始工作。所述决策结果包括第一决策结果和第二决策结果，所述第一决策结果为导航单元不工作，所述第二决策结果为跳舞单元开始工作。从所述决策结果提取导航单元的唯一标识和跳舞单元的唯一标识；判断导航单元和跳舞单元是否已在所述决策单元11注册。以导航单元为例，若所述导航单元已在所述决策单元11注册，则所述决策单元11将所述导航单元判定为目标行为单元，并将所述第一决策结果发送至所述导航单元；所述决策单元11还用于：若所述导航单元没有在所述决策单元11注册，则暂停发送所述决策结果。假设所述导航单元已在所述决策单元11注册，则所述决策单元11将所述第一决策结果发送至导航单元。

可选地，所述决策请求信息包括电量不足信息和/或障碍存在信息，此时，所述决策单元11执行所述根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果时，所述决策单元11具体用于：确定所述行为单元的状态，根据所述行为单元的状态、所述决策请求信息和所述预设决策规则数据获取决策结果，所述决策结果包括所述行为单元的新的状态。其中，这里的行为单元的状态是指该行为单元是工作状态，还是非工作状态(停止工作状态)。

由于所述决策请求信息包括电量不足信息和/或障碍存在信息，使得决策逻辑更加全面，提高了决策逻辑的准确性。

例如，假设所述决策请求信息为电量不足信息，所述预设决策规则数据包括：若跳舞单元正在工作，决策模块接收到电量不足信息，则规定跳舞单元停止工作。此时，所述决策单元11执行所述根据所述决策请求信息与所述预设决策规则数据获取决策结果时，所述决策单元11具体用于：确定跳舞单元的状态，假设跳舞单元的状态是正在工作，根据跳舞单元的状态、所述电量不足信息和所述预设决策规则数据获取决策结果，决策结果包括：规定跳舞单元停止工作，其中，所述行为单元的新的状态为停止工作。

可选地，所述机器人包括：电量不足提醒单元，所述电量不足提醒单元用于发送电量不足信息至所述决策单元11。

可选地，所述电量不足提醒单元包括：电量不足信息生成子单元，所述电量不足信息生成子单元用于获取电量剩余值，判断所述电量剩余值是否等于或小于预设电量剩余值，若所述电量剩余值等于或小于预设电量剩余值，则生成电量不足信息。

例如，所述电量不足信息生成子单元用于获取电量剩余值，假设电量剩余值为百分之十，预设电量剩余值为百分之十，判定所述电量剩余值等于预设电量剩余值，生成电量不足信息。

可选地，所述机器人包括：障碍存在提醒单元，所述障碍存在提醒单元用于若检测存在障碍，则生成障碍存在信息，将所述障碍存在信息发送至所述决策单元11，所述障碍包括与机器人的距离小于预设距离值的物质。

本发明实施例中，所述机器人包括：唯一的决策单元、一个或多个行为单元；所述决策单元用于接收决策请求信息，根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，将所述决策结果发送至目标行为单元，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元；所述目标行为单元用于根据所述决策结果执行相应的操作。由于机器人的决策单元只有一个，因此所述决策单元能够根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取所有行为单元的决策结果，无需在各个行为单元分散决策，从而有利于全局地概览所有的决策逻辑。

实施例二：

与上述实施例一对应，图2示出了本申请实施例提供的一种机器人决策的方法示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

所述机器人包括：唯一的决策单元、一个或多个行为单元。

步骤S21，接收决策请求信息。

可选地，所述决策请求信息包括：用户控制指令、客观异常信息，所述客观异常信息包括影响行为单元正常工作的物理信息，例如行为单元故障信息、温度过高信息。

由于所述决策请求信息包括用户控制指令、客观异常信息，因此使得决策逻辑更加全面，提高了决策逻辑的准确性，提高了机器人解决客观异常及满足用户需求的能力。

步骤S22，根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果。

可选地，接收并响应所述行为单元发送的行为监听注册请求，实现所述行为单元在所述决策单元的注册。

步骤S23，将所述决策结果发送至目标行为单元，指示所述目标行为单元根据所述决策结果执行相应的操作，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元。

可选地，所述机器人决策的方法包括：每隔一段预设时间，更新所述预设决策规则数据。

具体地，每隔一段预设时间，发送预设决策规则数据更新指令至云端或本地服务器，从云端或本地服务器下载新的预设决策规则数据，所述新的预设决策规则数据包括由机器人设计者(程序员)修改所述预设决策规则数据后得到的最新版本的预设决策规则数据，根据所述新的预设决策规则数据更新所述预设决策规则数据。

由于每隔一段预设时间，更新所述预设决策规则数据，如此，当机器人设计者(程序员)后期在修改决策逻辑时，只需考虑修改预设决策规则数据，使得机器人设计者(程序员)能在全局的角度上进行修改决策逻辑；同时，保证了更新预设决策规则数据的及时性。

可选地，所述将所述决策结果发送至目标行为单元具体包括：从所述决策结果提取行为单元的唯一标识；判断所述唯一标识对应的行为单元是否已在所述决策单元注册；若所述唯一标识对应的行为单元已在所述决策单元注册，则将所述行为单元判定为目标行为单元，并将所述决策结果发送至所述目标行为单元；所述决策单元还用于：若所述唯一标识对应的行为单元没有在所述决策单元注册，则暂停发送所述决策结果。

可选地，所述决策请求信息包括电量不足信息和/或障碍存在信息，此时，所述步骤S22具体包括：确定所述行为单元的状态，根据所述行为单元的状态、所述决策请求信息和所述预设决策规则数据获取决策结果，所述决策结果包括所述行为单元的新的状态。

由于所述决策请求信息包括电量不足信息和/或障碍存在信息，使得决策逻辑更加全面，提高了决策逻辑的准确性。

本发明实施例中，通过接收决策请求信息，根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，再将所述决策结果发送至目标行为单元，指示所述目标行为单元根据所述决策结果执行相应的操作，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元。由于能根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，而不是根据目标行为单元内部的决策规则获取决策结果，有利于全局地概览所有的决策逻辑，提高决策的准确性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个机器人决策的方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S11至S13。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述机器人实施例中各单元的功能，例如图1所示单元11至12的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成信息接收单元、决策结果获取单元、决策结果发送单元，各单元具体功能如下：

信息接收单元，用于接收决策请求信息。

决策结果获取单元，用于根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果。

决策结果发送单元，用于将所述决策结果发送至目标行为单元，指示所述目标行为单元根据所述决策结果执行相应的操作，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元。

所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：唯一的决策单元、一个或多个行为单元；

所述决策单元用于接收决策请求信息，根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果，将所述决策结果发送至目标行为单元，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元；

所述目标行为单元用于根据所述决策结果执行相应的操作。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述决策单元还用于：

每隔一段预设时间，更新所述预设决策规则数据。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述决策单元还用于：

接收并响应所述行为单元发送的行为监听注册请求，实现所述行为单元在所述决策单元的注册。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述决策单元执行所述将所述决策结果发送至目标行为单元时，所述决策单元具体用于：

从所述决策结果提取行为单元的唯一标识；

判断所述唯一标识对应的行为单元是否已在所述决策单元注册；

若所述唯一标识对应的行为单元已在所述决策单元注册，则将所述行为单元判定为目标行为单元，并将所述决策结果发送至所述目标行为单元；

所述决策单元还用于：

若所述唯一标识对应的行为单元没有在所述决策单元注册，则暂停发送所述决策结果。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述决策请求信息包括电量不足信息和/或障碍存在信息，此时，所述决策单元执行所述根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果时，所述决策单元具体用于：

确定所述行为单元的状态，根据所述行为单元的状态、所述决策请求信息和所述预设决策规则数据获取决策结果，所述决策结果包括所述行为单元的新的状态。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括：

电量不足提醒单元，所述电量不足提醒单元用于发送电量不足信息至所述决策单元。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述电量不足提醒单元包括：

电量不足信息生成子单元，所述电量不足信息生成子单元用于获取电量剩余值，判断所述电量剩余值是否等于或小于预设电量剩余值，若所述电量剩余值等于或小于预设电量剩余值，则生成电量不足信息。

8.一种机器人的决策方法，其特征在于，包括：

接收决策请求信息；

根据所述决策请求信息与预设决策规则数据获取决策结果；

将所述决策结果发送至目标行为单元，指示所述目标行为单元根据所述决策结果执行相应的操作，所述目标行为单元为执行所述决策结果的行为单元。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求8所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8所述方法的步骤。

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