JP2022041757A - 情報処理装置、ロボット及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】所定領域で用いる物品の情報を容易に登録することができる情報管理装置、ロボット及び情報処理方法を提案する。【解決手段】情報処理装置は、第１領域で物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、第１領域とは異なる第２領域で仮登録された物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、第１領域の物品が仮登録されているか否かを判定する第１判定部と、第１領域の物品が仮登録されていると判定された場合、仮登録情報に基づく物品の登録情報を第１領域に関連付けて登録する処理を実行する処理部と、を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、情報処理装置、ロボット及び情報処理方法に関する。

従来技術では、所定の空間における物品を管理する技術が知られている。特許文献１には、物品に付与したタグを用いて物品の現在位置を把握することで、長期的に物品の管理が可能な物品管理システムが開示されている。

特開２０００－３５７２５１号公報

上記の従来技術では、管理する全ての物品にタグを付与しなければならず、大規模な物品管理には適しているが、小規模な物品管理には適していない。例えば、自動掃除機等では、掃除する部屋ごとに内部の物品を容易に登録可能とすることが望まれている。

そこで、本開示では、所定領域で用いる物品の情報を容易に登録することができる情報管理装置、ロボット及び情報処理方法を提案する。

上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、第１領域で物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する第１判定部と、前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行する処理部と、を備える。

また、本開示に係る一形態のロボットは、物品の特徴を検出するセンサ部と、前記物品を管理する情報処理装置と、を備えるロボットであって、前記情報処理装置は、第１領域で前記物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する第１判定部と、前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行する処理部と、を備える。

また、本開示に係る一形態の情報処理方法は、コンピュータが、第１領域で物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定すること、前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行すること、を含む。

実施形態に係る物品管理システムの概略構成を示す図である。 実施形態に係る物品管理システムにおける物品の登録例を説明するための図である。 実施形態に係るロボットの一例を説明するための図である。 実施形態に係るロボットの構成例を示す図である。 実施形態に係る物品管理システムにおける物品登録の処理手順を示すフローチャートである。 実施形態に係る情報処理装置が実行する物品登録処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る物品管理システムにおける物品の登録の他の例を説明するための図である。 実施形態の変形例（１）に係る第２領域の一例を説明するための図である。 実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置が物品の登録を削除する例を説明するための図である。 実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。 情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

（実施形態）
［実施形態に係る物品管理システムの概要］
図１は、実施形態に係る物品管理システムの概略構成を示す図である。図１に示す物品管理システム１は、第１領域５１０の内部の物品を管理する機能を有する。物品は、例えば、第１領域５１０を利用する利用者の持ち物、第１領域５１０に持ち込まれた物等を含む。第１領域５１０は、例えば、利用者が利用する一般家庭や介護施設の個室、個人用の病室、会議室等の領域を含む。第１領域５１０は、利用者が所有する物品を保管する領域である。第１領域５１０は、例えば、立体の領域、平面の領域を含む。

物品管理システム１は、第２領域５２０に持ち込まれた物品を仮登録する機能をさらに有する。第２領域５２０は、第１領域５１０に隣接して設けられており、登録すべき物品が利用者等によって持ち込まれる領域である。第２領域５２０は、第１領域５１０よりも狭い領域となっている。第２領域５２０は、例えば、箱の内部の領域、テープ、紐等によって区切られた床面の領域、床面の色を変えた領域等を含む。なお、第２領域５２０は、第１領域５１０の内部における一部の領域として設けたり、第１領域５１０と重なるように設けたりすることができる。

物品管理システム１は、第１領域５１０の内部の物品を移動させることが可能なロボット１００と、複数の第１領域５１０ごとの物品を管理する物品管理サーバ２００と、を備える。ロボット１００は、第１領域５１０の内部の物品を登録可能な情報処理装置３０を有する。ロボット１００は、例えば、掃除ユニットを備え、障害物との衝突を回避し、第１領域５１０の内部を自律移動しながら清掃するロボットである。ロボット１００は、物品を持ち上げたり、保持したりすることが可能なハンド１２０を有する。ハンド１２０は、保持部の一例である。物品管理サーバ２００は、いわゆるクラウドサーバ（Cloud Server）であり、情報処理装置３０と連携して第１領域５１０の物品を管理するサーバ装置である。情報処理装置３０と物品管理サーバ２００とは、無線通信等によって各種情報の送受信が可能な構成になっている。

物品管理サーバ２００は、例えば、環境情報Ｄ１０、登録情報Ｄ２１、仮登録情報Ｄ２２等の各種情報をデータベースに構築している。環境情報Ｄ１０は、例えば、第１領域５１０を利用する利用者、第１領域５１０及び第２領域５２０のマップ及び位置関係、第１領域５１０を清掃するロボット１００等を示す情報を含む。登録情報Ｄ２１は、第１領域５１０で登録された物品の特徴に関する情報を含む。物品の特徴は、例えば、形状、重さ等を含む。仮登録情報Ｄ２２は、第２領域５２０に設けられ、かつ第１領域５１０で利用する物品の特徴に関する情報を含む。仮登録情報Ｄ２２は、物品を仮登録するための情報である。登録情報Ｄ２１及び仮登録情報Ｄ２２は、物品を識別可能な情報を含む。物品管理サーバ２００は、例えば、登録情報Ｄ２１、仮登録情報Ｄ２２等の各種情報を、情報処理装置３０に提供する機能を有する。

図２は、実施形態に係る物品管理システム１における物品の登録例を説明するための図である。図２に示す一例では、第１領域５１０は、第１領域５１０を利用するユーザ７００の部屋（個室）となっており、その外部の入り口の脇に第２領域５２０が設けられている。ロボット１００の情報処理装置３０は、上記環境情報Ｄ１０とロボットの現在位置とに基づいて、第１領域５１０及び第２領域を認識することができる。情報処理装置３０は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術により取得された実空間に対するグローバル座標と上記環境情報Ｄ１０とを用いて、第１領域５１０及び第２領域を認識してもよい。

図２に示すステップＳ１では、ユーザ７００は、物品管理システム１に未登録の物品６００を、仮登録するために、第２領域５２０の内部に配置している。

その後、ロボット１００は、第１領域５１０を清掃するタイミングで、第２領域５２０を確認する。ロボット１００は、矢印Ｍ１に示すように、第２領域５２０に置かれた物品６００をハンド１２０で保持し、センサ部によって物品６００の特徴をセンシングすることで、物品６００の特徴を示す物品情報を得る。物品情報は、例えば、物品６００の形状及び重さを識別可能な情報、画像情報等を含む。この場合、情報処理装置３０は、物品情報を第２領域５２０に対応する第１領域５１０に関連付けた仮登録情報Ｄ２２を、物品管理サーバ２００に仮登録する。仮登録は、登録するか否かが不確定な状態であり、登録の前段階である。

ロボット１００は、仮登録が終了すると、矢印Ｍ２に示すように、第１領域５１０の内部に侵入し、清掃を開始する。ロボット１００は、清掃が終了すると、第１領域５１０から退出する。清掃終了後、ユーザ７００は、第２領域５２０の物品６００を第１領域５１０へ持ち込み、物品６００を登録するために所望の場所に配置する。

第１領域５１０の次回の清掃時、ロボット１００は、第１領域５１０を移動している場合に物品６００を検出すると、当該物品６００をハンド１２０で保持し、保持した物品６００の特徴をセンシングすることで物品情報を得る。情報処理装置３０は、物品情報を取得すると、物品情報と第１領域５１０で仮登録されている物品管理サーバ２００の仮登録情報とを比較する。情報処理装置３０は、比較結果に基づいて物品６００が仮登録されているか否かを判定する。この場面では、物品管理サーバ２００は、第１領域５１０において、物品６００の仮登録情報Ｄ２２を管理している。このため、情報処理装置３０は、物品６００が仮登録されていると判定し、仮登録情報Ｄ２２に基づく物品６００の登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録する。そして、情報処理装置３０は登録情報Ｄ２１を登録すると、仮登録情報Ｄ２２の削除を物品管理サーバ２００に指示する。情報処理装置３０は、ロボット１００が保持している物品６００が第１領域５１０に配置するものであるので、物品６００を元の位置に戻すように、ロボット１００を制御する。

このように、情報処理装置３０は、第２領域５２０で仮登録した物品６００が、その後、第１領域５１０に移動されると、物品６００を物品管理サーバ２００に登録することができる。その結果、情報処理装置３０は、ユーザ７００が物品６００を第２領域５２０に置いたのちに第１領域５１０に戻すだけでよいので、システムに登録する作業が不要となり、第１領域５１０で用いる物品６００を容易に登録することができる。また、ユーザ７００にとっては、日々の清掃作業に伴って物品６００を配置するだけで、ＩＣタグを取り付ける作業や物品管理サーバ２００の存在、システムのＵＩを直接使った登録作業を意識することなく容易に物品管理システム１への登録が可能となる。

例えば、情報処理装置３０は、物品情報を取得した場合、物品情報と第１領域５１０で仮登録されている物品管理サーバ２００の仮登録情報とを比較し、比較結果に基づいて物品６００が仮登録されていないと判定したとする。この場合、情報処理装置３０は、ロボット１００が保持している物品６００が第１領域５１０で不要なものであると判定し、第１領域５１０の外部へ移動させるように、ロボット１００を制御してもよい。

また、図２に示す一例では、情報処理装置３０は、第２領域５２０の確認から行う場合について説明したが、これに限定されない。情報処理装置３０は、第１領域５１０の仮登録されていない未登録物品を検出した場合、当該未登録物品を第１領域５１０の外部（例えば、第２領域５２０）へ移動させることで、未登録物品を仮登録する機能を有する。なお、情報処理装置３０が未登録物品を仮登録する機能の一例については、後述する。情報処理装置３０は、第２領域５２０の確認から行うのではなく、第１領域５１０の確認から行うように構成することができる。すなわち、情報処理装置３０は、第１領域５１０の未登録物品を第２領域５２０へ移動させ、第２領域５２０の確認を行うように構成してもよい。

［実施形態に係るロボットの概要］
図３は、実施形態に係るロボットの一例を説明するための図である。図３に示すように、ロボット１００は、例えば、人型を模した双腕の掃除ロボットである。ロボット１００は、本体部１１０を含む。本体部１１０は、基台としてのベース部１１１と、ベース部１１１上に支持される胴体部１１２と、胴体部１１２に設けられるアーム１１３と、胴体部１１２の上部に設けられる頭部１１４と、ベース部１１１の下側に設けられる移動機構１１５と、を備える。ベース部１１１は、例えば、清掃ユニットを備える。清掃ユニットは、例えば、クリーニングブラシ部、吸引部等を有し、情報処理装置３０の制御によって清掃可能なように構成されている。

頭部１１４には、本体部１１０の前方を撮像する撮像部１１が設けられる。以下では、本体部１１０において、撮像部１１が設けられる面を前面といい、撮像部１１が設けられる面と対向する面を後面といい、前面と後面とに挟まれ、上下方向ではない方向の面を側面というものとする。撮像部１１として、光学式のカメラなどを例示することができる。撮像部１１は、アーム１１３で保持する物品６００のセンシングに用いることができる。

アーム１１３は、胴体部１１２に設けられる。アーム１１３の数は、任意である。図の例では、胴体部１１２の対向する２つの側面に対称的に２本のアーム１１３が設けられる場合が示されている。アーム１１３は、例えば７自由度アームである。アーム１１３の先端には、対象物である把持物体を把持することができるハンド１２０が設けられる。ハンド１２０は、金属材料または樹脂材料などからなる。移動機構１１５は、本体部１１０を移動させる手段であり、車輪または脚などによって構成される。

本実施形態では、ロボット１００のハンド１２０は、複数の指１２１を有する。複数の指１２１のそれぞれは、指節間関節部分に設けられたアクチュエータにより、可動可能に構成されている。ハンド１２０は、複数の指１２１によって物品６００をつまんだり、複数の指１２１でつまんでいる物品６００の重さを荷重センサ等によって測定したりすることが可能な構成となっている。

［実施形態に係るロボットの構成］
図４は、実施形態に係るロボット１００の構成例を示す図である。図４に示すように、ロボット１００は、センサ部１０と、駆動部２０と、情報処理装置３０と、通信部４０と、を備える。情報処理装置３０は、上述したロボット１００の制御部の一例である。情報処理装置３０は、センサ部１０、駆動部２０及び通信部４０とデータや信号を授受可能に接続されている。情報処理装置３０は、例えば、ロボット１００における伝達情報の伝達及び認識の少なくとも一方を制御するユニットとして、ロボット１００に組み込まれる場合について説明するが、ロボット１００の外部に設けられてもよい。なお、ロボット１００は、通信部４０を備えない構成としてもよい。

センサ部１０は、ロボット１００の処理に用いる情報を検出する各種のセンサ等を備える。センサ部１０は、検出した情報を情報処理装置３０等に供給する。本実施形態では、センサ部１０は、上述した撮像部１１と、状態センサ１２と、を含む。センサ部１０は、撮像部１１が撮像した画像を示すセンサ情報を情報処理装置３０に供給する。状態センサ１２は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、周囲情報検出センサ等を含む。周囲情報検出センサは、例えば、ロボット１００の周囲の物品を検出する。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等を含む。センサ部１０は、状態センサ１２の検出結果を示すセンサ情報を情報処理装置３０に供給する。

例えば、センサ部１０は、ロボット１００の現在位置を検出するための各種のセンサを備えてもよい。具体的には、例えば、センサ部１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備えてもよい。例えば、センサ部１０は、ロボット１００の周囲の音を集音するマイクを備えてもよい。

駆動部２０は、ロボット１００の駆動系に関わる各種の装置を備える。駆動部２０は、例えば、複数の駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置等を備える。駆動用モータは、例えば、ロボット１００の移動機構１１５を動作させる。移動機構１１５は、例えば、車輪、脚部等のロボット１００の移動形態に応じた機能を含む。駆動部２０は、例えば、情報処理装置３０からの指令等を含む制御情報に基づいて駆動用モータを回転させることで、ロボット１００を自律移動させる。

駆動部２０は、ロボット１００の駆動可能な各部位を駆動させる。駆動部２０は、ハンド１２０等を動作させるアクチュエータを有する。駆動部２０は、情報処理装置３０と電気的に接続されており、情報処理装置３０によって制御される。駆動部２０は、アクチュエータを駆動させることで、ロボット１００のハンド１２０を可動させる。

通信部４０は、ロボット１００と外部の様々な電子機器、情報処理サーバ、基地局等と通信を行う。通信部４０は、物品管理サーバ２００等から受信した各種情報を情報処理装置３０に出力したり、情報処理装置３０からの各種情報を物品管理サーバ２００等に送信したりする。なお、通信部４０がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部４０が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。

情報処理装置３０は、障害物との衝突を回避し、目標地点まで移動しながら掃除するように、ロボット１００の動作を制御する。情報処理装置３０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。情報処理装置３０は、ロボット１００の移動動作、掃除ユニット等を制御する機能を有する。

情報処理装置３０は、ロボット１００の動作指令（目標位置）に基づいて、第１領域５１０の内部における目標経路に沿って移動するように、駆動部２０を制御する。動作指令は、例えば、ロボット１００を目標経路に沿って移動させるための指示情報、ロボット１００のアーム１１３で物品６００を保持させる指示情報、物品６００の形状をセンシングさせるための指示情報等を含む。例えば、情報処理装置３０は、ロボット１００が障害物によって目的地に到達できない場合等に、物品６００の形状をセンシングすることで物品情報を得るとともに、その後の行動計画を変更、再計画する機能を有する。

情報処理装置３０は、記憶部３１と、制御部３２と、を備える。なお、情報処理装置３０は、センサ部１０及び通信部４０少なくとも一方を構成に備えてもよい。

記憶部３１は、各種データ及びプログラムを記憶する。例えば、記憶部３１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。記憶部３１は、例えば、上述した登録情報Ｄ２１、仮登録情報Ｄ２２、物品情報Ｄ３０等の各種情報を記憶する。記憶部３１は、第１領域５１０で物品６００の特徴をセンサ部１０によってセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０を時系列順に記憶する。物品情報Ｄ３０は、例えば、物品６００の形状、重さ、配色、画像等を示す情報を含む。

制御部３２は、第１判定部３２１と、処理部３２２と、仮登録部３２３と、第２判定部３２４と、第３判定部３２５と、削除部３２６と、動作制御部３２７と、を備える。第１判定部３２１、処理部３２２、仮登録部３２３、第２判定部３２４、第３判定部３２５、削除部３２６、及び動作制御部３２７の各機能部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Control Unit）等によって、情報処理装置３０の内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各処理部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。

第１判定部３２１は、物品情報Ｄ３０と、第１領域５１０とは異なる第２領域５２０で仮登録された物品６００の仮登録情報Ｄ２２との比較結果に基づいて、第１領域５１０の物品６００が仮登録されているか否かを判定する。第１判定部３２１は、例えば、ロボット１００が第１領域５１０で物品６００を検出した場合に、当該物品６００が仮登録されているか否かを判定する。第１判定部３２１は、例えば、第１領域５１０に関連付けられた仮登録情報Ｄ２２に基づいて、物品６００が仮登録されているか否かを判定する。

処理部３２２は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていると判定された場合、仮登録情報Ｄ２２に基づく物品６００の登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録する処理を実行する。登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録するとは、例えば、第１領域５１０を識別可能な情報を登録情報Ｄ２１に付加したり、関連付けたりすることを意味する。処理部３２２は、例えば、仮登録情報Ｄ２２に基づいて物品６００の登録情報Ｄ２１を作成する機能を有する。処理部３２２は、登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録すると、判定に用いた仮登録情報Ｄ２２を削除する。

処理部３２２は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていないと判定された場合、かつ第１領域５１０の物品６００が登録済みであると判定された場合、第１領域５１０の物品６００を維持するための処理を実行する。第１領域５１０の物品６００を維持するための処理は、例えば、第１領域５１０において、物品６００を元の位置に戻したり、物品６００を新たな位置に配置したりする処理を含む。

処理部３２２は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていないと判定された場合、かつ第１領域５１０の物品６００が登録済みではないと判定された場合、第１領域５１０の物品６００を第２領域５２０に移動させるための処理を実行する。処理部３２２は、例えば、第１領域５１０のロボット１００の現在位置から第２領域５２０への移動経路を算出し、当該移動経路に沿って移動するように、ロボット１００の移動を制御する。そして、処理部３２２は、ロボット１００が第２領域５２０に移動すると、保持していた物品６００を第２領域５２０に置くように、ロボット１００のアーム１１３及びハンド１２０の動作を制御する。

仮登録部３２３は、第２領域５２０に設けられた物品６００の特徴をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０（第２物品情報）に基づいて、第２領域５２０に対応する第１領域５１０に関連付けて仮登録情報Ｄ２２を仮登録する。仮登録情報Ｄ２２を仮登録するとは、例えば、物品６００を仮登録することを含む。仮登録部３２３は、例えば、第２領域５２０の物品６００を仮登録するための仮登録情報Ｄ２２を、物品管理サーバ２００に仮登録する。仮登録部３２３は、例えば、複数の物品６００ごとに対応した仮登録情報Ｄ２２を仮登録することができる。

仮登録部３２３は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていないと判定された場合、かつ第１領域５１０の物品６００が登録済みではないと判定された場合、物品情報Ｄ３０に基づく仮登録情報Ｄ２２を第１領域５１０に関連付けて仮登録する。これにより、情報処理装置３０は、ユーザ７００が物品６００を第２領域５２０に置かなくても、第１領域５１０の物品６００を物品管理サーバ２００に仮登録することができる。

第２判定部３２４は、物品情報Ｄ３０と登録情報Ｄ２１との比較結果に基づいて、第１領域５１０の物品６００が登録済みであるか否かを判定する。第２判定部３２４は、例えば、ロボット１００が第１領域５１０で物品６００を検出した場合に、当該物品６００が登録済みであるか否かを判定する。第２判定部３２４は、例えば、第１領域５１０に関連付けられた登録情報Ｄ２１が示す物品６００の特徴と、物品情報Ｄ３０が示す物品６００の特徴とが一致または類似している場合に、物品６００が登録済みであると判定する。

第３判定部３２５は、第３領域に設けられた物品６００の特徴をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０（第３物品情報）と登録情報Ｄ２１との比較結果に基づいて、第３領域の物品６００が登録済みであるか否かを判定する。第３領域は、例えば、第１領域５１０及び第２領域５２０とは異なる領域である、第３領域は、例えば、第１領域５１０から登録済みの物品６００を削除するための領域である。第３領域は、ユーザ７００が第１領域５１０で不要な物品６００を置く領域である。

削除部３２６は、第３領域の物品６００が登録済みであると判定された場合、登録情報Ｄ２１を削除する。削除部３２６は、例えば、第３領域の物品６００に対応する登録情報Ｄ２１を削除する。削除部３２６は、例えば、第３領域の物品６００に対応する登録情報Ｄ２１を削除する指示を、通信部４０を介して物品管理サーバ２００に送信する。

動作制御部３２７は、処理部３２２の処理に応じて、駆動部２０を制御することで、ロボット１００を動作させる。動作制御部３２７は、例えば、物品６００を持ち上げて保持したり、物品６００を置いたりするように、駆動部２０を制御する。動作制御部３２７は、ロボット１００が行動計画に応じて移動するように、駆動部２０を制御する。動作制御部３２７は、ロボット１００の移動に応じて清掃するように、清掃ユニットを制御する。

以上、本実施形態に係るロボット１００の機能構成例について説明した。なお、図４を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係るロボット１００の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係るロボット１００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

［実施形態に係る物品管理システムの処理手順］
次に、実施形態に係る物品管理システム１における物品登録の処理手順の一例について説明する。図５は、実施形態に係る物品管理システム１における物品登録の処理手順を示すフローチャートである。図６は、実施形態に係る情報処理装置３０が実行する物品登録処理の一例を示すフローチャートである。図５及び図６の処理手順は、ロボット１００の制御部３２がプログラムを実行することによって実現される。

図５に示すように、ユーザ７００は、登録対象の物品６００を第２領域５２０に配置する（ステップＵ１０）。登録対象の物品６００は、例えば、第１領域５１０において、ロボット１００が清掃を行う領域に配置する物品、ロボット１００に処分されては困る物品等を含む。例えば、ユーザ７００は、登録対象の物品６００が存在する場合、ロボット１００が清掃の開始時間までに、当該物品６００を第２領域５２０に配置する。

一方、情報処理装置３０の制御部３２は、ロボット１００を第２領域５２０へ移動させる（ステップＳ１１）。例えば、制御部３２は、第１領域５１０の清掃作業をロボット１００に指示する作業指令が発生すると、第１領域５１０の入り口付近に設けられた第２領域５２０へロボット１００が移動するように、駆動部２０を制御する。

制御部３２は、第２領域５２０に物品６００が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。例えば、制御部３２は、センサ部１０が検出した情報に基づいて、第２領域５２０における物品６００の有無を認識する。制御部３２は、第２領域５２０の変化を検出、物体認識モデル等を用いて何らかの物品を認識した場合に、第２領域５２０に物品６００が存在すると判定する。制御部３２は、第２領域５２０に物品６００が存在しないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１６に進める。また、制御部３２は、第２領域５２０に物品６００が存在すると判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、処理をステップＳ１３に進める。

制御部３２は、第２領域５２０の物品６００をセンシングする（ステップＳ１３）。例えば、制御部３２は、第２領域５２０の物品６００をセンシングするように、センサ部１０を制御する。例えば、制御部３２は、第２領域５２０の物品６００をハンド１２０が保持するように駆動部２０を制御し、当該物品６００をセンシングするように、センサ部１０を制御する。制御部３２は、ステップＳ１３の処理が終了すると、処理をステップＳ１４に進める。

制御部３２は、物品６００をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０を取得する（ステップＳ１４）。例えば、制御部３２は、センサ部１０から物品情報Ｄ３０を取得し、記憶部３１に記憶する。例えば、制御部３２は、通信部４０を介して、ロボット１００の外部のセンサ、監視カメラ等がセンシングした情報を物品情報Ｄ３０として取得してもよい。制御部３２は、ステップＳ１４の処理が終了すると、処理をステップＳ１５に進める。

制御部３２は、物品情報Ｄ３０に基づいて仮登録情報Ｄ２２を仮登録する（ステップＳ１５）。例えば、制御部３２は、物品情報Ｄ３０に基づいて、物品６００の形状、重さ、配色、画像等を示し、かつ第１領域５１０を示す情報が関連付けられた仮登録情報Ｄ２２を作成する。そして、制御部３２は、通信部４０を介して、当該仮登録情報Ｄ２２（物品６００）の仮登録を物品管理サーバ２００に要求することで、仮登録情報Ｄ２２を仮登録する。制御部３２は、ステップＳ１３からステップＳ１５の処理を実行することで、第２領域５２０の物品６００を仮登録する仮登録部３２３として機能する。制御部３２は、ステップＳ１５の処理が終了すると、処理をステップＳ１６に進める。

制御部３２は、第１領域５１０の物品登録処理を実行する（ステップＳ１６）。例えば、制御部３２は、図６に示す物品登録処理のプログラムを実行することで、仮登録された物品６００を登録する等の処理を行う。

図６に示すように、制御部３２は、ロボット１００の清掃作業を開始させる（ステップＳ１０１）。例えば、制御部３２は、清掃プログラムを実行することで、ロボット１００の清掃作業を開始する。清掃プログラムは、例えば、作業計画に基づいて、第１領域５１０の内部を、ロボット１００に移動させながら清掃したり、物品６００を片付けたりする作業を行うためのプログラムを含む。制御部３２は、ステップＳ１０１の処理が終了すると、処理をステップＳ１０２に進める。

制御部３２は、物品６００を発見したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、制御部３２は、清掃しているロボット１００のセンサ部１０のセンシング結果に基づいて、第１領域５１０の清掃対象領域に障害物が存在する場合に、物品６００を発見したと判定する。すなわち、制御部３２は、ロボット１００の清掃対象領域で物品６００を発見したか否かを判定する。制御部３２は、物品６００を発見していないと判定した場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１１２に進める。また、制御部３２は、物品６００を発見したと判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０３に進める。

制御部３２は、第１領域５１０の物品６００をセンシングする（ステップＳ１０３）。例えば、制御部３２は、第１領域５１０の物品６００をセンシングするように、センサ部１０を制御する。例えば、制御部３２は、第１領域５１０の物品６００をハンド１２０が保持するように駆動部２０を制御し、当該物品６００をセンシングするように、センサ部１０を制御する。制御部３２は、ステップＳ１０３の処理が終了すると、処理をステップＳ１０４に進める。

制御部３２は、第１領域５１０の物品６００を示す物品情報Ｄ３０を取得する（ステップＳ１０４）。例えば、制御部３２は、第１領域５１０の物品６００をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０をセンサ部１０から取得し、記憶部３１に記憶する。例えば、制御部３２は、通信部４０を介して、ロボット１００の外部のセンサ、監視カメラ等がセンシングした情報を物品情報Ｄ３０として取得してもよい。制御部３２は、ステップＳ１０４の処理が終了すると、処理をステップＳ１０５に進める。

制御部３２は、仮登録の物品６００であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、制御部３２は、取得した物品情報Ｄ３０と仮登録情報Ｄ２２とを比較し、物品６００の特徴が一致または類似している場合に、仮登録の物品６００であると判定する。制御部３２は、仮登録の物品６００であると判定した場合（ステップ１０５でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０６に進める。

制御部３２は、登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録する（ステップＳ１０６）。例えば、制御部３２は、仮登録情報Ｄ２２に基づいて、物品６００の形状、重さ、配色、画像等を示し、かつ第１領域５１０を示す情報が関連付けられた登録情報Ｄ２１を作成する。そして、制御部３２は、通信部４０を介して、当該登録情報Ｄ２１の登録を物品管理サーバ２００に要求することで、登録情報Ｄ２１を登録する。なお、制御部３２は、物品情報Ｄ３０に基づいて登録情報Ｄ２１を作成するように構成してもよい。制御部３２は、ステップＳ１０６の処理が終了すると、処理をステップＳ１０７に進める。

制御部３２は、仮登録情報Ｄ２２を削除する（ステップＳ１０７）。例えば、制御部３２は、登録した登録情報Ｄ２１が示す物品６００の仮登録情報Ｄ２２の削除を物品管理サーバ２００に要求することで、仮登録情報Ｄ２２を削除する。制御部３２は、ステップＳ１０７の処理が終了すると、処理を後述するステップＳ１１２に進める。

また、制御部３２は、仮登録の物品６００ではないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、処理をステップＳ１０８に進める。制御部３２は、登録済みの物品６００であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。例えば、制御部３２は、取得した物品情報Ｄ３０と登録情報Ｄ２１とを比較し、物品６００の特徴が一致または類似している場合に、登録済みの物品６００であると判定する。制御部３２は、登録済みの物品６００であると判定した場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０９に進める。

制御部３２は、物品６００を処分せずに清掃を再開する（ステップＳ１０９）。例えば、ロボット１００のハンド１２０が物品６００を保持している場合、制御部３２は、物品６００を元の位置に戻すように、動作を制御し、その後、ロボット１００の清掃を再開させる。例えば、ロボット１００のハンド１２０が物品６００を保持していない場合、制御部３２は、物品６００を避けるように、ロボット１００の清掃を再開させる。制御部３２は、ステップＳ１０９の処理が終了すると、処理を後述するステップＳ１１２に進める。

また、制御部３２は、登録済みの物品６００ではないと判定した場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、処理をステップＳ１１０に進める。制御部３２は、登録済みではない物品６００の仮登録情報Ｄ２２を仮登録する（ステップＳ１１０）。例えば、制御部３２は、物品情報Ｄ３０に基づいて、登録済みでない物品６００の形状、重さ、配色、画像等を示し、かつ第１領域５１０を示す情報が関連付けられた仮登録情報Ｄ２２を作成する。そして、制御部３２は、通信部４０を介して、当該仮登録情報Ｄ２２の仮登録を物品管理サーバ２００に要求することで、仮登録情報Ｄ２２を仮登録する。制御部３２は、ステップＳ１１０の処理が終了すると、処理をステップＳ１１１に進める。

制御部３２は、物品６００を第２領域５２０へ移動させる処理を実行する（ステップＳ１１１）。例えば、制御部３２は、第１領域５１０の現在位置から第２領域５２０へのルートを算出する。そして、制御部３２は、当該ルートに基づいて、物品６００を保持させたロボット１００が第２領域５２０へ移動するように、駆動部２０を制御する。そして、制御部３２は、第２領域５２０に到着したロボット１００が、物品６００を第２領域５２０に置くように、駆動部２０を制御する。そして、制御部３２は、中断した第１領域５１０の位置からロボット１００の清掃を再開させる。制御部３２は、ステップＳ１１１の処理が終了すると、処理をステップＳ１１２に進める。

制御部３２は、清掃終了であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、制御部３２は、第１領域５１０における清掃の行動計画をロボット１００がすべて実行している場合、清掃プログラムが終了している場合等に、清掃終了と判定する。制御部３２は、清掃終了ではないと判定した場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１０２に戻し、処理を継続する。また、制御部３２は、清掃終了であると判定した場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１３に進める。

制御部３２は、ロボット１００の清掃を終了させる（ステップＳ１１３）。例えば、制御部３２は、ロボット１００を第１領域５１０から退出させ、ロボット１００が次の目的地に向かって移動するように、駆動部２０を制御する、制御部３２は、ステップＳ１１３の処理が終了すると、図６に示す処理手順を終了させ、図５に示すステップＳ１６に復帰する。

図５に戻り、ロボット１００が第１領域５１０の清掃を終了した後、ユーザ７００は、第２領域５２０の物品６００を第１領域５１０の内部へ移動させる（ステップＵ１１）。これにより、ユーザ７００は、情報処理装置３０によって仮登録された物品６００を第１領域５１０に配置することができる。そして、ロボット１００の次回の清掃時に、情報処理装置３０は、仮登録された物品６００を第１領域５１０の内部で発見すると、当該物品６００の登録情報Ｄ２１を登録することができる。

［実施形態に係る物品管理システムにおける登録の他の例］
図７は、実施形態に係る物品管理システム１における物品の登録の他の例を説明するための図である。図７に示す一例では、第１領域５１０は、第１領域５１０を利用するユーザ７００の部屋（個室）となっており、その外部の入り口の脇に第２領域５２０が設けられている。

図７に示すステップＳ１１では、ロボット１００は、第１領域５１０を清掃中に物品６００を発見している。この場合、情報処理装置３０は、第１領域５１０に置かれた物品６００をロボット１００に持ち上げて保持させ、センサ部１０によって物品６００の特徴をセンシングすることで、物品６００の特徴を示す物品情報Ｄ３０を得る。情報処理装置３０は、物品管理サーバ２００から取得した仮登録情報Ｄ２２と物品情報Ｄ３０とが示す特徴を比較し、物品６００が仮登録されていないことを判定する認識する。情報処理装置３０は、物品情報Ｄ３０を第１領域５１０に関連付けた仮登録情報Ｄ２２を、物品管理サーバ２００に新たに仮登録する。情報処理装置３０は、仮登録した物品６００を第２領域５２０に移動させるために、ロボット１００を第２領域５２０へ移動させ、保持している物品６００を第２領域５２０に置かせるように、駆動部２０を制御する。ロボット１００が物品６００を第２領域５２０に置くと、情報処理装置３０は、第１領域５１０の清掃をロボット１００に再開させる。情報処理装置３０は、第１領域５１０の清掃が終了すると、第１領域５１０からロボット１００を退出させる。

ステップＳ１２では、処分予定ではない物品６００が第２領域５２０に置かれていたので、ユーザ７００は、矢印Ｍ１２に示すように、当該物品６００を第１領域５１０の内部に戻している。なお、物品管理サーバ２００は、物品６００の仮登録情報Ｄ２２を管理している。

ステップＳ１３では、次回の清掃時、ロボット１００は、第１領域５１０を移動している場合に物品６００を検出すると、当該物品６００をハンド１２０で保持し、保持した物品６００の特徴をセンシングすることで物品情報Ｄ３０を得る。情報処理装置３０は、物品情報Ｄ３０を取得すると、物品情報Ｄ３０と第１領域５１０で仮登録されている物品管理サーバ２００の仮登録情報Ｄ２２とを比較する。情報処理装置３０は、比較結果に基づいて物品６００が仮登録されているか否かを判定する。この場面では、物品管理サーバ２００は、第１領域５１０において、物品６００の仮登録情報Ｄ２２を管理している。このため、情報処理装置３０は、物品６００が仮登録されていると判定し、仮登録情報Ｄ２２に基づく物品６００の登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録する。そして、情報処理装置３０は登録情報Ｄ２１を登録すると、仮登録情報Ｄ２２の削除を物品管理サーバ２００に指示する。情報処理装置３０は、ロボット１００が保持している物品６００が第１領域５１０に配置するものであるため、物品６００を元の位置に戻すように、ロボット１００を制御する。情報処理装置３０は、第１領域５１０の清掃をロボット１００に再開させる。

このように、情報処理装置３０は、第１領域５１０で仮登録した物品６００が、その後、第１領域５１０に移動されると、物品６００を物品管理サーバ２００に登録することができる。その結果、情報処理装置３０は、ユーザ７００が登録対象の物品６００を第２領域５２０に置き忘れても、第２領域５２０に移動された物品６００を第１領域５１０に戻すだけでよいので、第１領域５１０で使用する物品６００を容易に登録することができる。

上述の実施形態は一例を示したものであり、種々の変更及び応用が可能である。

［実施形態の変形例（１）］
実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置３０は、第２領域５２０の形態を変更することができる。第２領域５２０は、情報処理装置３０が認識可能な領域であればよい。図８は、実施形態の変形例（１）に係る第２領域５２０の一例を説明するための図である。

図８に示すように、情報処理装置３０は、第１領域５１０と、第２領域５２０とを認識することができる。第１領域５１０は、上述したように、ユーザ７００が所有する物品６００を保管する領域である。第２領域５２０は、例えば、箱、囲い等を用いることができる。

図８に示す一例では、第２領域５２０は、上面部分が開放された箱を用いている。第２領域５２０は、側壁を有することで、転がる物品６００であっても、物品６００を領域の内部に留めることができる。これにより、第２領域５２０は、物品６００を固定する必要がなくなり、物品６００が外部に移動することを防止できる。また、第２領域５２０は、箱で実現することで、設置場所を移動しやすくなり、ユーザ７００の利便性を向上させることができる。

第２領域５２０は、第１領域５１０の入り口の近傍、かつ第１領域５１０の内部に配置されている。例えば、ユーザ７００は、プライベートな物品６００を第１領域５１０の外部に置くことをためらうことが考えられる。このため、第２領域５２０は、第１領域５１０の内部に設けることで、ユーザ７００のプライバシーを保護することができる。

例えば、物品管理システム１が介護施設、病院などで用いられる場合、ユーザ７００以外の職員が第２領域５２０の物品６００を確認、回収することも考えられる。この場合、第２領域５２０は、広場や収集専用の部屋などに、複数の第１領域５１０のそれぞれに対応した領域として設けてもよい。これにより、情報処理装置３０は、ユーザ７００とその関係者に物品６００の登録に関与させることができるので、登録に関する利便性を向上させることができる。

第２領域５２０は、第１領域５１０を撮像するカメラ４００の撮像範囲に配置することで、カメラ４００が撮像した画像情報を物品情報Ｄ３０として情報処理装置３０が利用可能となる。このため、情報処理装置３０は、通信部４０を介して、カメラ４００の画像情報を取得可能なように構成することで、物品６００の特徴を示す物品情報Ｄ３０を取得できるため、導入コストを抑制しかつ汎用性を向上させることができる。さらに、情報処理装置３０は、ロボット１００を第２領域５２０に移動させる必要がなくなるので、清掃作業の効率化に貢献することができる。

［実施形態の変形例（２）］
実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置３０は、登録済みの物品６００を削除するための第３領域５３０を用いることができる。図９は、実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置３０が物品６００の登録を削除する例を説明するための図である。

図９に示すように、情報処理装置３０は、第１領域５１０、第２領域５２０及び第３領域５３０を管理することができる。第３領域５３０は、物品６００の登録を削除するための領域である。図９に示す一例では、第３領域５３０は、第２領域５２０と同様に、第１領域５１０の外部の入り口の脇に設けられているが、これに限定されない。第３領域５３０は、第１領域５１０の内部に設けたり、第２領域５２０と隣接して設けたりすることができる。

図９に示すステップＳ２１では、ユーザ７００は、物品管理システム１に登録済みの物品６００を、廃棄するために、第１領域５１０から第３領域５３０へ移動させ、第３領域５３０の内部に置いている。

その後、ロボット１００は、第１領域５１０を清掃するタイミングで、第３領域５３０を確認する。ロボット１００は、矢印Ｍ３１に示すように、第３領域５３０に置かれた物品６００をハンド１２０で保持し、センサ部１０によって物品６００の特徴をセンシングすることで、物品６００の特徴を示す物品情報Ｄ３０を得る。この場合、情報処理装置３０は、物品情報Ｄ３０と第１領域５１０で登録されている物品管理サーバ２００の登録情報Ｄ２１とを比較する。情報処理装置３０は、比較結果に基づいて物品６００が登録されているか否かを判定する。この場面では、物品管理サーバ２００は、第１領域５１０において、物品６００の登録情報Ｄ２１を管理している。このため、情報処理装置３０は、物品６００が登録されていると判定し、登録情報Ｄ２１の削除を物品管理サーバ２００に指示する。

これにより、情報処理装置３０は、第３領域５３０の物品６００の登録情報Ｄ２１を削除することができる。情報処理装置３０は、例えば、ロボット１００が当該物品６００をごみ収集場所へ移動させるように制御する構成としてもよいし、第３領域５３０の物品６００の廃棄を指示する構成としてもよい。

［実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置の処理手順］
次に、実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置３０における登録済みの物品６００の削除の処理手順の一例について説明する。図１０は、実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置３０の処理手順を示すフローチャートである。図１０の処理手順は、情報処理装置３０の制御部３２がプログラムを実行することによって実現される。

図１０に示すように、ユーザ７００は、第１領域５１０の物品６００を第３領域５３０に移動させる（ステップＵ２０）。例えば、ユーザ７００は、廃棄対象及び登録済みの物品６００を第３領域５３０の内部へ移動させる。

一方、情報処理装置３０の制御部３２は、ロボット１００を第３領域５３０へ移動させる（ステップＳ２１）。例えば、制御部３２は、第１領域５１０の清掃作業をロボット１００に指示する作業指令が発生すると、第１領域５１０の入り口付近に設けられた第３領域５３０へロボット１００が移動するように、駆動部２０を制御する。

制御部３２は、第３領域５３０に物品６００が存在するか否かを判定する（ステップＳ２２）。例えば、制御部３２は、センサ部１０が検出した情報に基づいて、第３領域５３０における物品６００の有無を認識する。制御部３２は、第３領域５３０の変化を検出、物体認識モデル等を用いて何らかの物体を認識した場合に、第３領域５３０に物品６００が存在すると判定する。制御部３２は、第３領域５３０に物品６００が存在しないと判定した場合（ステップＳ２２でＮｏ）、処理を上述したステップＳ１１に進める。そして、制御部３２は、図５に示したステップＳ１１以降の処理手順を実行することで、物品６００の仮登録及び登録に関する処理を実行する。

また、制御部３２は、第３領域５３０に物品６００が存在すると判定した場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、処理をステップＳ２３に進める。制御部３２は、第３領域５３０の物品６００をセンシングする（ステップＳ２３）。例えば、制御部３２は、第３領域５３０の物品６００をセンシングするように、センサ部１０を制御する。例えば、制御部３２は、第３領域５３０の物品６００をハンド１２０が保持するように駆動部２０を制御し、当該物品６００をセンシングするように、センサ部１０を制御する。制御部３２は、ステップＳ２３の処理が終了すると、処理をステップＳ２４に進める。

制御部３２は、物品６００をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０を取得する（ステップＳ２４）。例えば、制御部３２は、センサ部１０から物品情報Ｄ３０を取得し、記憶部３１に記憶する。例えば、制御部３２は、通信部４０を介して、ロボット１００の外部のセンサ、監視カメラ等がセンシングした情報を物品情報Ｄ３０として取得してもよい。制御部３２は、ステップＳ２４の処理が終了すると、処理をステップＳ２５に進める。

制御部３２は、登録済みの物品６００であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。例えば、制御部３２は、取得した物品情報Ｄ３０と登録情報Ｄ２１とを比較し、物品６００の特徴が一致または類似している場合に、登録済みの物品６００であると判定する。制御部３２は、登録済みの物品６００であると判定した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、処理をステップＳ２６に進める。

制御部３２は、登録情報Ｄ２１を削除する（ステップＳ２６）。例えば、制御部３２は、第３領域５３０で登録済みと判定した物品６００の登録情報Ｄ２１の削除を、通信部４０を介して、物品管理サーバ２００に指示する。例えば、制御部３２は、記憶部３１から該当する登録情報Ｄ２１を削除する。制御部３２は、ステップＳ２６の処理が終了すると、処理を上述したステップＳ１１に進める。そして、制御部３２は、図５に示したステップＳ１１以降の処理手順を実行することで、物品６００の仮登録及び登録に関する処理を実行する。

また、制御部３２は、登録済みの物品６００ではないと判定した場合（ステップＳ２５でＮｏ）、処理を上述したステップＳ１１に進める。そして、制御部３２は、図５に示したステップＳ１１以降の処理手順を実行することで、物品６００の仮登録及び登録に関する処理を実行する。なお、制御部３２は、登録済みの物品６００ではないと判定した場合、ステップＳ１１の処理を実行する前に、第３領域５３０の物品６００を廃棄場所へ運ぶようにロボット１００を制御したり、物品６００の廃棄を指示したりする処理を実行してもよい。

このように、情報処理装置３０は、第３領域５３０に登録済みの物品６００が置かれるだけで、物品６００の登録情報Ｄ２１を削除することができる。その結果、情報処理装置３０は、ユーザ７００が登録済みの物品６００を第３領域５３０に移動させるという簡単な動作で、登録済みを解除することができるので、利便性を向上させることができる。

なお、上述した実施形態、変形例（１）及び変形例（２）は、適宜組み合わせることができる。

［ハードウェア構成］
上述してきた実施形態に係る情報処理装置３０及び物品管理サーバ２００は、例えば図１１に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現してもよい。以下、実施形態に係る情報処理装置３０を例に挙げて説明する。図１１は、情報処理装置３０の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３００、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。

通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る情報処理装置３０として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、第１判定部３２１、処理部３２２、仮登録部３２３、第２判定部３２４、第３判定部３２５、削除部３２６、動作制御部３２７等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係るプログラムや、記憶部３１内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、情報処理装置３０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。

また、本明細書の情報処理装置３０の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、情報処理装置３０の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

上述した実施形態では、情報処理装置３０は、物品管理サーバ２００と連携して物品６００を管理する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、情報処理装置３０は、物品管理サーバ２００の機能を組み込んで、単体で物品６００を管理するように構成されてもよい。

上述した実施形態では、情報処理装置３０は、ロボット１００を制御する装置とした場合について説明したが、これに限定されない。例えば、情報処理装置３０は、第１領域５１０を監視する監視システムの一部として組み込まれてもよい。

（効果）
情報処理装置３０は、第１領域５１０で物品６００の特徴をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０と、第１領域５１０とは異なる第２領域５２０で仮登録された物品６００の仮登録情報Ｄ２２との比較結果に基づいて、第１領域５１０の物品６００が仮登録されているか否かを判定する第１判定部３２１と、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていると判定された場合、仮登録情報Ｄ２２に基づく物品６００の登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録する処理を実行する処理部３２２と、を備える。

これにより、情報処理装置３０は、第２領域５２０で仮登録された物品６００が第１領域５１０に置かれていた場合に、当該物品６００を第１領域５１０に関連付けて登録することができる。その結果、情報処理装置３０は、ユーザ７００が物品６００を第２領域５２０に置いて仮登録されたのちに、第１領域５１０に戻すだけでよいので、物品６００を登録するユーザ７００作業が不要となり、第１領域５１０で用いる物品６００を容易に登録することができる。

情報処理装置３０では、処理部３２２は、登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録すると、仮登録情報Ｄ２２を削除する。

これにより、情報処理装置３０は、ユーザ７００が物品６００を第２領域５２０に置いて仮登録された仮登録情報Ｄ２２を、物品６００の登録に応じて自動で削除することができる。その結果、情報処理装置３０は、物品６００を登録するユーザ７００の作業負担を抑制できるので、第１領域５１０における物品６００の登録率の向上に貢献することができる。

情報処理装置３０は、第２領域５２０に設けられた物品６００の特徴をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０（第２物品情報）に基づいて、第２領域５２０に対応する第１領域５１０に関連付けた仮登録情報Ｄ２２を仮登録する仮登録部３２３をさらに備え、第１判定部３２１は、第１領域５１０で物品６００の特徴をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０と、第１領域５１０に関連付けられた仮登録情報Ｄ２２との比較結果に基づいて、第１領域５１０の物品６００が仮登録されているか否かを判定する。

これにより、情報処理装置３０は、第２領域５２０の物品６００の特徴に基づく仮登録情報Ｄ２２を仮登録し、該仮登録情報Ｄ２２と第１領域５１０で得た物品情報Ｄ３０との比較結果に基づいて物品６００の仮登録を判定することができる。その結果、情報処理装置３０は、例えばタグ等の識別情報を物品６００に付与することなく、センシングした物品６００の特徴に基づいて仮登録を判定できるので、コストを抑制して物品６００の管理を実現することができる。

情報処理装置３０は、物品情報Ｄ３０と登録情報Ｄ２１との比較結果に基づいて、第１領域５１０の物品６００が登録済みであるか否かを判定する第２判定部３２４をさらに備え、処理部３２２は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていないと判定された場合、かつ第１領域５１０の物品６００が登録済みであると判定された場合、第１領域５１０の物品を維持するための処理を実行する。

これにより、情報処理装置３０は、第１領域５１０の物品が仮登録されてなく、かつ登録済みである場合に、第１領域５１０の物品６００を維持させることができる。すなわち、情報処理装置３０は、第１領域５１０の物品６００を廃棄しないように、物品６００を置いたままの状態とすることできる。その結果、情報処理装置３０は、物品６００を仮登録、登録を段階的に管理することで、第１領域５１０で必要な物品６００が廃棄されることを防止できる。

情報処理装置３０では、仮登録部３２３は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていないと判定された場合、かつ第１領域５１０の物品６００が登録済みではないと判定された場合、物品情報Ｄ３０に基づく仮登録情報Ｄ２２を第１領域５１０に関連付けて仮登録する。

これにより、情報処理装置３０は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されてなく、かつ登録されていない場合に、物品６００の仮登録情報Ｄ２２を仮登録することができる。その結果、情報処理装置３０は、ユーザ７００が物品６００を第２領域５２０に置くことを忘れても、登録作業をユーザ７００に意識させることなく、登録処理を進めることができるので、ユーザ７００の利便性を向上させることができる。

情報処理装置３０では、処理部３２２は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていないと判定された場合、かつ第１領域５１０の物品６００が登録済みではないと判定された場合、第１領域５１０の物品６００を第２領域５２０に移動させるための処理を実行する。

これにより、情報処理装置３０は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されてなく、かつ登録されていない場合に、物品６００の仮登録情報Ｄ２２を仮登録し、物品６００を第１領域５１０から第２領域５２０への移動を、ロボット、管理者等に指示することができる。その結果、情報処理装置３０は、ユーザ７００が第２領域５２０の物品６００を第１領域５１０に移動させることで、当該物品６００を登録することができるため、登録作業をユーザ７００に意識させることなく、登録処理を進めることができるので、ユーザ７００の利便性を向上させることができる。

情報処理装置３０では、物品情報Ｄ３０は、物品６００の特徴として形状、重さ、配色及び画像のうちの少なくとも１つの情報を含む。

これにより、情報処理装置３０は、物品６００の形状、重さ、配色、画像等の物品情報Ｄ３０に基づいて、物品６００の仮登録を判定することができる。その結果、情報処理装置３０は、物品情報Ｄ３０から物品６００の特徴を正確に認識できるので、物品６００に識別情報を付与することなく、コストを抑制して物品６００の管理を実現することができる。

情報処理装置３０では、第２領域５２０は、第１領域５１０と隣接するように、または、第１領域５１０の内部で規定された領域となるように設けられた領域である。

これにより、情報処理装置３０は、第２領域５２０を第１領域５１０に隣接させることで、物品６００の移動に係るユーザ７００の負担を抑制することができる。情報処理装置３０は、第２領域５２０を第１領域５１０の内部に規定することで、ユーザ７００が物品６００を第１領域５１０の外部へ移動させる動作を排除することができる。その結果、情報処理装置３０は、利用形態に合わせて第２領域５２０を配置することができるので、ユーザ７００の利便性及び第２領域５２０の適用性を向上させることができる。

情報処理装置３０は、第３領域５３０に設けられた物品６００の特徴をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０（第３物品情報）と登録情報Ｄ２１との比較結果に基づいて、第３領域５３０の物品６００が登録済みであるか否かを判定する第３判定部３２５と、第３領域５３０の物品６００が登録済みであると判定された場合、登録情報Ｄ２１を削除する削除部３２６と、をさらに備える。

これにより、情報処理装置３０は、第３領域５３０の物品６００が登録済みである場合、当該物品６００の登録情報Ｄ２１を削除することができる。その結果、情報処理装置３０は、ユーザ７００が廃棄する物品６００を第３領域５３０に移動させるだけで、登録情報Ｄ２１を削除できるため、ユーザ７００の利便性を向上させることができる。

ロボット１００は、物品６００の特徴を検出するセンサ部１０と、物品６００を管理する情報処理装置３０と、を備える。ロボット１００の情報処理装置３０は、第１領域５１０で物品６００の特徴をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０と、第１領域５１０とは異なる第２領域５２０で仮登録された物品６００の仮登録情報Ｄ２２との比較結果に基づいて、第１領域５１０の物品６００が仮登録されているか否かを判定する第１判定部３２１と、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていると判定された場合、仮登録情報Ｄ２２に基づく物品６００の登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録する処理を実行する処理部３２２と、を備える。

これにより、ロボット１００は、第２領域５２０で仮登録された物品６００が第１領域５１０に置かれていた場合に、当該物品６００を第１領域５１０に関連付けて登録することができる。その結果、ロボット１００は、ユーザ７００が物品６００を第２領域５２０に置いて仮登録されたのちに、第１領域５１０に戻すだけでよいので、物品６００を登録するユーザ７００作業が不要となり、第１領域５１０で用いる物品６００を容易に登録することができる。

ロボット１００は、物品６００を保持可能な保持部を動作させる駆動部２０をさらに備える。ロボット１００の情報処理装置３０は、駆動部２０の動作を制御する動作制御部３２７をさらに備える。

これにより、ロボット１００は、第１領域５１０及び第２領域５２０の物品６００を保持部で保持することができる。その結果、ロボット１００は、物品６００を保持した状態でセンシングできるので、物品６００の特徴を精度よく認識できるため、物品６００の登録制度を向上させることができる。

ロボット１００は、駆動部２０は、物品６００を移動させるように移動機構を動作させ、動作制御部３２７は、第１領域５１０の物品６００を第２領域５２０へ移動させるように、駆動部２０を制御する。

これにより、ロボット１００は、第１領域５１０の物品６００が仮登録されてなく、かつ登録されていない場合に、第１領域５１０の物品６００を第２領域５２０へ移動させることができる。その結果、ロボット１００は、ユーザ７００が物品６００を第２領域５２０に置くのを忘れた場合、物品６００を第１領域５１０に移動させるだけで、当該物品６００を登録することができるため、利便性をより一層向上させることができる。

情報処理方法は、コンピュータが、第１領域５１０で物品６００の特徴をセンシングすることで得た物品情報Ｄ３０と、第１領域５１０とは異なる第２領域５２０で仮登録された物品６００の仮登録情報Ｄ２２との比較結果に基づいて、第１領域５１０の物品６００が仮登録されているか否かを判定すること、第１領域５１０の物品６００が仮登録されていると判定された場合、仮登録情報Ｄ２２に基づく物品６００の登録情報Ｄ２１を第１領域５１０に関連付けて登録する処理を実行すること、を含む。

これにより、情報処理方法は、第２領域５２０で仮登録された物品６００が第１領域５１０に置かれていた場合に、当該物品６００を第１領域５１０に関連付けてコンピュータに登録させることができる。その結果、情報処理方法は、ユーザ７００が物品６００を第２領域５２０に置いて仮登録されたのちに、第１領域５１０に戻すだけでよいので、物品６００を登録するユーザ７００作業が不要となり、第１領域５１０で用いる物品６００を容易に登録することができる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
第１領域で物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する第１判定部と、
前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行する処理部と、
を備える情報処理装置。
（２）
前記処理部は、前記登録情報を前記第１領域に関連付けて登録すると、前記仮登録情報を削除する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記第２領域に設けられた前記物品の特徴をセンシングすることで得た第２物品情報に基づいて、前記第２領域に対応する前記第１領域に関連付けた仮登録情報を仮登録する仮登録部をさらに備え、
前記第１判定部は、前記第１領域で前記物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域に関連付けられた前記仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記物品情報と前記登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が登録済みであるか否かを判定する第２判定部をさらに備え、
前記処理部は、前記第１領域の前記物品が仮登録されていないと判定された場合、かつ前記第１領域の前記物品が登録済みであると判定された場合、前記第１領域の前記物品を維持するための処理を実行する
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記仮登録部は、前記第１領域の前記物品が仮登録されていないと判定された場合、かつ前記第１領域の前記物品が登録済みではないと判定された場合、前記物品情報に基づく前記仮登録情報を前記第１領域に関連付けて仮登録する
前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記処理部は、前記第１領域の前記物品が仮登録されていないと判定された場合、かつ前記第１領域の前記物品が登録済みではないと判定された場合、前記第１領域の前記物品を前記第２領域に移動させるための処理を実行する
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記物品情報は、前記物品の特徴として形状、重さ、配色及び画像のうちの少なくとも１つの情報を含む
前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
前記第２領域は、前記第１領域と隣接するように、または、前記第１領域の内部で規定された領域となるように設けられた領域である
前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
第３領域に設けられた前記物品の特徴をセンシングすることで得た第３物品情報と前記登録情報との比較結果に基づいて、前記第３領域の前記物品が登録済みであるか否かを判定する第３判定部と、
前記第３領域の前記物品が登録済みであると判定された場合、前記登録情報を削除する削除部と、
をさらに備える
前記（１）から（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
物品の特徴を検出するセンサ部と、
前記物品を管理する情報処理装置と、
を備えるロボットであって、
前記情報処理装置は、
第１領域で前記物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する第１判定部と、
前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行する処理部と、
を備えるロボット。
（１１）
前記物品を保持可能な保持部を動作させる駆動部をさらに備え、
前記情報処理装置は、前記駆動部の動作を制御する動作制御部をさらに備える
前記（１０）に記載のロボット。
（１２）
前記駆動部は、前記物品を移動させるように移動機構を動作させ、
前記動作制御部は、前記第１領域の前記物品を第２領域へ移動させるように、前記駆動部を制御する
前記（１０）または（１１）に記載のロボット。
（１３）
コンピュータが、
第１領域で物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定すること、
前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行すること、
を含む情報処理方法。
（１４）
コンピュータに、
第１領域で物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定すること、
前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行すること、
を実行させる情報処理プログラム。
（１５）
ロボットに設けられた情報処理装置と、
複数の第１領域の物品を管理するサーバと、
を備える物品管理システムであって、
前記情報処理装置は、
第１領域で前記物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する第１判定部と、
前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行する処理部と、
を備える物品管理システム。

１ 物品管理システム
１０ センサ部
１１ 撮像部
１２ 状態センサ
２０ 駆動部
３０ 情報処理装置
３１ 記憶部
３２ 制御部
４０ 通信部
１００ ロボット
１２０ ハンド
３２１ 第１判定部
３２２ 処理部
３２３ 仮登録部
３２４ 第２判定部
３２５ 第３判定部
３２６ 削除部
３２７ 動作制御部
Ｄ２１ 登録情報
Ｄ２２ 仮登録情報
Ｄ３０ 物品情報

Claims (13)

1. 第１領域で物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する第１判定部と、
   前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行する処理部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記処理部は、前記登録情報を前記第１領域に関連付けて登録すると、前記仮登録情報を削除する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第２領域に設けられた前記物品の特徴をセンシングすることで得た第２物品情報に基づいて、前記第２領域に対応する前記第１領域に関連付けた仮登録情報を仮登録する仮登録部をさらに備え、
   前記第１判定部は、前記第１領域で前記物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域に関連付けられた前記仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記物品情報と前記登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が登録済みであるか否かを判定する第２判定部をさらに備え、
   前記処理部は、前記第１領域の前記物品が仮登録されていないと判定された場合、かつ前記第１領域の前記物品が登録済みであると判定された場合、前記第１領域の前記物品を維持するための処理を実行する
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記仮登録部は、前記第１領域の前記物品が仮登録されていないと判定された場合、かつ前記第１領域の前記物品が登録済みではないと判定された場合、前記物品情報に基づく前記仮登録情報を前記第１領域に関連付けて仮登録する
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記処理部は、前記第１領域の前記物品が仮登録されていないと判定された場合、かつ前記第１領域の前記物品が登録済みではないと判定された場合、前記第１領域の前記物品を前記第２領域に移動させるための処理を実行する
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記物品情報は、前記物品の特徴として形状、重さ、配色及び画像のうちの少なくとも１つの情報を含む
   請求項３に記載の情報処理装置。
8. 前記第２領域は、前記第１領域と隣接するように、または、前記第１領域の内部で規定された領域となるように設けられた領域である
   請求項７に記載の情報処理装置。
9. 第３領域に設けられた前記物品の特徴をセンシングすることで得た第３物品情報と前記登録情報との比較結果に基づいて、前記第３領域の前記物品が登録済みであるか否かを判定する第３判定部と、
   前記第３領域の前記物品が登録済みであると判定された場合、前記登録情報を削除する削除部と、
   をさらに備える
   請求項１に記載の情報処理装置。
10. 物品の特徴を検出するセンサ部と、
    前記物品を管理する情報処理装置と、
    を備えるロボットであって、
    前記情報処理装置は、
    第１領域で前記物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定する第１判定部と、
    前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行する処理部と、
    を備えるロボット。
11. 前記物品を保持可能な保持部を動作させる駆動部をさらに備え、
    前記情報処理装置は、前記駆動部の動作を制御する動作制御部をさらに備える
    請求項１０に記載のロボット。
12. 前記駆動部は、前記物品を移動させるように移動機構を動作させ、
    前記動作制御部は、前記第１領域の前記物品を第２領域へ移動させるように、前記駆動部を制御する
    請求項１１に記載のロボット。
13. コンピュータが、
    第１領域で物品の特徴をセンシングすることで得た物品情報と、前記第１領域とは異なる第２領域で仮登録された前記物品の仮登録情報との比較結果に基づいて、前記第１領域の前記物品が仮登録されているか否かを判定すること、
    前記第１領域の前記物品が仮登録されていると判定された場合、前記仮登録情報に基づく前記物品の登録情報を前記第１領域に関連付けて登録する処理を実行すること、
    を含む情報処理方法。

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