JP4401564B2 - 自律ロボット、集中制御装置、自律ロボットの行動計画策定方法、自律ロボットの集中制御方法、自律ロボットの行動計画策定プログラムを記録した記録媒体、自律ロボットの集中制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
自律ロボット、集中制御装置、自律ロボットの行動計画策定方法、自律ロボットの集中制御方法、自律ロボットの行動計画策定プログラムを記録した記録媒体、自律ロボットの集中制御プログラムを記録した記録媒体 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のロボットが協調して、目的の行動を起こす自律ロボット、集中制御装置、自律ロボットの行動計画策定方法、自律ロボットの集中制御方法、自律ロボットの行動計画策定プログラムを記録した記録媒体、自律ロボットの集中制御プログラムを記録した記録媒体に関する。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
従来から2台のビデオカメラを備えたステレオカメラ等をセンサとして、周辺環境の状況を把握し、自律で動作するロボットがある。通常自律ロボットにおいては、予め指定された作業を行うために、自己に備えられたセンサによって得られた情報を解析し、自己が行うべき動作を決定して、行動を起こす制御が実行されている。
【0003】
ところで、従来の自律ロボットを2台使用して、協調作業を行わせようとする場合、外部から2台のロボットに対して行動指示を与える必要がある。
しかしながら、従来の自律ロボットは自己に備えられたセンサによって周辺環境を把握し、行動の制御を行うために、周辺環境の把握をすることができなくなるような行動指示を出すことはできず行動指示の内容に制限を設けなければならないという問題がある。例えば、自己の前景をカメラで撮像し、画像処理を施した結果に基づいて、移動経路を決定する2台の自律ロボットを縦列状態にして荷物を運ぶような場合、後続の自律ロボットは先行する自律ロボットと荷物によって、前景を撮像することが困難になるため、正確な移動経路決定を行うことができなくなる。そのため、2台の自律ロボットが横に並んで荷物を運ぶように行動指示を出さなければならない。これは結果的に、運搬経路が狭く横に並んで運搬することができない場合などは、荷物の運搬ができないことになる。
【0004】
一方、前述した問題点を解決する為に、死角となる部分の周辺環境を把握することができるように、新たにセンサを設けることが一般的であるが、同一の自律ロボットを用いて、あらゆる作業ができるようにするためには、多数のセンサを設けなければならないとともに、多数のセンサによって得られた情報を高速で処理するのは困難であり、コストも増大するという問題もある。
また、センサをロボットが行動する場所の構造物等に設置して、全てのロボットを監視し、各ロボットを制御する方法もあるが、死角を発生させないためには、多数のセンサを設置しなければならないため、設置コストが増大するという問題がある。
【0005】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、他の自律ロボットが取得した情報を共有することによって、複数のロボットが協調して、目的の行動を起こすことができる自律ロボットを提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、複数のロボットが協調して行動を起こす自律ロボットであって、前記自律ロボットは、無線通信を介して他の自律ロボットとの間で情報の授受を行う無線通信部と、自己の周辺環境を検出する周辺環境検出センサと、前記周辺環境検出センサから得られる検出データに基づいて、自己の周辺環境を認識して周辺環境情報を得る周辺環境認識部と、外部から自己に対して予め指示された行動を実行するために、自己の行動計画を策定する際において、自己の周辺環境認識部において得られた周辺環境の情報と、前記無線通信部を介して取得した他の自律ロボットが取得した周辺環境情報とに基づいて、自己の行動計画を策定して自己の行動を制御する行動計画策定部とを備えたことを特徴とする。
【0007】
請求項2に記載の発明は、前記自律ロボットは、前記周辺環境認識部おいて得られた周辺環境情報と自己の移動量に基づいて、自己の存在位置を推定する自己位置推定部をさらに備え、前記行動計画策定部は、前記無線通信部を介して、自己の存在位置と行動計画を他の自律ロボットに対して通知するとともに、他の自律ロボットから通知される他の自律ロボットの存在位置と行動計画を参照して、自己の行動を制御することを特徴とする。
【0008】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の自律ロボットを同時に複数制御する集中制御装置であって、前記集中制御装置は、無線通信を介して前記自律ロボットとの間で情報の授受を行う無線通信部と、前記無線通信部を介して、前記自律ロボットより通知される位置と行動計画とから行うべき行動を決定し、前記自律ロボットのそれぞれに対して行動指示を発する集中制御部とを備えたことを特徴する。
【0009】
請求項4に記載の発明は、複数の自律ロボットが協調して行動する場合における自律ロボットの行動計画策定方法であって、前記行動計画策定方法は、自己の周辺環境を検出する周辺環境検出センサから得られる検出データに基づいて、自己の周辺環境を認識して周辺環境情報を得る周辺環境認識過程と、外部から自己に対して予め指示された行動を実行するために、自己の行動計画を策定する際において、自己の周辺環境認識過程において得られた周辺環境の情報と、無線通信を介して取得した他の自律ロボットが取得した周辺環境情報とに基づいて自己の行動計画を策定する行動計画策定過程とを有することを特徴とする。
【0010】
請求項5に記載の発明は、前記自律ロボットの行動計画策定方法は、前記周辺環境認識過程おいて得られた周辺環境情報と自己の移動量に基づいて、自己の存在位置を推定する自己位置推定過程をさらに有し、前記行動計画策定過程は、無線通信を介して、自己の存在位置と行動計画を他の自律ロボットに対して通知するとともに、他の自律ロボットから通知される他の自律ロボットの存在位置と行動計画を参照して、自己の行動を制御することを特徴とする。
【0011】
請求項6に記載の発明は、複数の自律ロボットを同時に制御する自律ロボットの集中制御方法であって、前記集中制御方法は、無線通信を介して前記自律ロボットのそれぞれから通知される存在位置と行動計画を受信する過程と、前記存在位置と行動計画とから自律ロボットが行うべき行動を存在する自律ロボット毎に決定する過程と、無線通信を介して、前記自律ロボットが行うべき行動を前記自律ロボットのそれぞれに対して送信する過程とを有することを特徴する。
【0012】
請求項7に記載の発明は、複数の自律ロボットが協調して行動する場合における自律ロボットの行動計画策定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記行動計画策定プログラムは、自己の周辺環境を検出する周辺環境検出センサから得られる検出データに基づいて、自己の周辺環境を認識して周辺環境情報を得る周辺環境認識処理と、外部から自己に対して予め指示された行動を実行するために、自己の行動計画を策定する際において、自己の周辺環境認識処理において得られた周辺環境の情報と、無線通信を介して取得した他の自律ロボットが取得した周辺環境情報とに基づいて自己の行動計画を策定する行動計画策定処理とをコンピュータに行わせることを特徴とする。
【0013】
請求項8に記載の発明は、前記自律ロボットの行動計画策定プログラムは、前記周辺環境認識処理おいて得られた周辺環境情報と自己の移動量に基づいて、自己の存在位置を推定する自己位置推定処理をさらにコンピュータに行わせ、前記行動計画策定処理は、無線通信を介して、自己の存在位置と行動計画を他の自律ロボットに対して通知するとともに、他の自律ロボットから通知される他の自律ロボットの存在位置と行動計画を参照して、自己の行動を制御することを特徴とする。
【0014】
請求項9に記載の発明は、複数の自律ロボットを同時に制御する自律ロボットの集中制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記集中制御プログラムは、無線通信を介して前記自律ロボットのそれぞれから通知される存在位置と行動計画を受信する処理と、前記存在位置と行動計画とから自律ロボットが行うべき行動を存在する自律ロボット毎に決定する処理と、無線通信を介して、前記自律ロボットが行うべき行動を前記自律ロボットのそれぞれに対して送信する処理とをコンピュータに行わせることを特徴する。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態による自律ロボットを図面を参照して説明する。図1は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号1は、自律型の2足歩行ロボット(以下、単にロボットと称する)である。符号2は、ロボット1が歩行する床面を認識するために、ロボット1の腰の高さに取り付けられた距離測定センサである。この距離測定センサ2は、スリット光を発して、CCDカメラによって物体の表面におけるこのスリット光の反射光を撮像し、スリット光を発した方向、光源の位置、及びCCDカメラの位置から、自己と物体との間の距離を測定する光切断法を用いたセンサである。符号3は、物体と自己位置を認識するために、ロボット1の頭部に取り付けられた画像センサである。この画像センサ3は、2台のCCDカメラを使用したステレオカメラであり、2つの画像から距離画像を生成するものである。
【0016】
符号21は、複数のロボット1の行動を制御する集中制御部である。符号22は、集中制御部21に接続され、無線通信によって通信を行う無線通信部である。符号41は、無線通信によって通信を行うために、ロボット1に取り付けられたアンテナである。符号42は、無線通信部22に取り付けられたアンテナであり、アンテナ41との間で電波の授受を行う。
【0017】
図1においては、3台のロボット1を図示したが、4台以上であってもよく、また、ロボット1の台数に応じて、集中制御部21の台数を増設し、複数の集中制御部21間を無線通信によって連携させるようにしてもよい。
【0018】
次に、図2を参照して、図1に示すロボット1の詳細な構成を説明する。図2は、図1に示すロボット1の構成を示すブロック図である。この図において、符号2、3は、それぞれ前述した距離測定センサ、画像センサである。符号41は前述したアンテナである。符号5は、画像センサ3の出力に基づいて、視野内の物体を認識する物体認識部である。符号6は、距離測定センサ2の出力に基づいて床面を認識する床面認識部である。符号7は、物体認識部5及び床面認識部6からなる周辺環境認識部である。符号8は、周辺環境認識部7の出力に基づいてロボット1の行動計画を策定する行動計画策定部である。符号9は、行動計画策定部8によって策定された行動計画に基づいて、ロボット1の脚を制御する脚制御部である。符号10は、脚制御部9から出力される制御信号に基づいてモータを回転して脚を駆動する脚駆動部であり、脚を駆動した量は行動計画策定部8へ通知される。
【0019】
符号11は、行動計画策定部8によって策定された行動計画に基づいて、ロボット1の腕を制御する腕制御部である。符号12は、腕制御部11から出力される制御信号に基づいて、モータを回転して腕を駆動する腕駆動部であり、腕を駆動した量は行動計画策定部8へ通知される。符号13は、脚駆動部10によって脚を駆動した量(ロボット1の移動量に相当する)、床面認識部6の出力、及び地図情報記憶部16に記憶されている地図情報を参照して自己の現在位置を推定する自己位置推定部であり、推定した結果は行動計画策定部8へ出力される。地図情報記憶部16には、外部から指定されたロボット1の行動可能な範囲の地図情報が記憶される。符号14は、他のロボット1または集中制御部21との間において、無線通信を使用して通信を行う無線通信部である。符号15は、無線通信部14を介して、情報の送受信を行う送受信部である。
【0020】
次に、図3を参照して、図2に示すロボット1の動作を説明する。図3は、図2に示すロボット1の動作を示すフローチャートである。まず、送受信部15は、無線通信部14を介して、自己に対する行動指示を受信する(ステップS1)。この行動指示には、行動を起こす場所に関する情報が地図情報として含まれる。そして、受信した行動指示を行動計画策定部8へ通知するとともに、地図情報を地図情報記憶部16へ記憶する。ここで指示される行動とは、例えば、「ここにある机を○○まで運搬せよ」、「全てのロボットによって、サッカーを行え」、「全てのロボットが縦列で行進せよ」等である。この行動指示は、複数のロボット1のうちいずれかの1台、または、全てのロボット1に対して、集中制御部21から送信される。ここでは、「ここにある机を○○まで運搬せよ」と特定の1台に対して行動指示が出されたものとして説明する。
【0021】
次に、行動計画策定部8は、周辺環境認識部7に対して、周辺環境の認識を指示する。これを受けて、距離センサ2は、床面に対してスリット光を照射し、その反射光をCCDカメラによって撮像する。この撮像動作は、一定時間間隔で繰り返し行われ、撮像された画像は床面認識部6へ出力される。また、同時に画像センサ3は、ロボット1の前景を2台のCCDカメラによって撮像し、それぞれの画像を物体認識部5へ出力する。このとき、距離測定センサ2と画像センサ3の出力タイミングは同期が取られている。
【0022】
次に、床面認識部6は、反射光を撮像した画像に対して、光切断法の原理を用いて床面までの距離を測定して、ロボット1の前方の床面を認識する。一方、物体認識部5は、撮像された2つの画像から距離画像を生成し、床面認識部6における床面認識結果と生成した距離画像に基づいて、物体の認識を行う。ここで、認識された床面と物体の情報は行動計画策定部8へ出力される。
【0023】
次に、行動計画策定部8は、物体認識部5及び床面認識部6において認識された床面と物体の情報に基づいて、自己の周辺環境を把握する(ステップS2)。行動計画策定部8は、「机を運ぶこと」が指示されているため、ここでは、物体認識部5によって認識された机の形状や大きさを把握するとともに、その机が床面に対してどのように置かれているか等を把握する。そして行動計画策定部8は、周辺環境の状況を把握した結果を受けて、自己の行動計画を策定する(ステップS3)。ここでいう行動計画とは、机を運搬するために、認識された床面と物体の情報に基づいて、机をどのように運搬するのか、また、運搬する場合にどのような経路で移動するのか等の行動を予め決めることである。また、行動計画には、決定した行動を起こすために、自己の腕や脚を具体的にどのように動作させるかも同時に決定する。
【0024】
次に、行動計画策定部8は、行動指示を達成するための行動計画が策定できた否かを判断する(ステップS4)。ここで、行動計画が策定できなかった場合とは、例えば、運搬しようとする机が大きすぎて1台のロボットの腕では運搬が不可能であることが判明した場合や周辺環境の把握をするのに認識情報が不足していると判断された場合等である。行動計画策定部8は、行動計画が策定できなかった場合、他のロボット1に対して行動依頼を送信する(ステップS5)。そして、行動計画策定部8は、他のロボット1が送信した行動依頼に対する回答を取得する(ステップS6)。
【0025】
ここで、図4を参照して、送信される行動依頼と行動依頼に対する回答の詳細について説明する。図4は、無線通信部14を介して他のロボット1に対して送信される行動依頼または回答のデータフォーマットを示す説明図である。図4において、(a)は、行動依頼または回答の全体のフォーマット示している。図4(a)に示すように、行動依頼または回答は、「同期・通信制御」、「送信元ID」、「送信先ID」、及び「情報」とから構成されている。ここで、「同期・通信制御」とは、通常無線通信を行う場合に必要な情報である。「送信元ID」とは、送信しようとするロボット1に対して一意に付与された識別番号である。「送信先ID」とは、この行動の依頼をしたい相手のロボット1の識別番号である。なお、「送信先ID」を特定しない場合は、全てのロボット1が送信先となる。
【0026】
また、「情報」とは、行動依頼または回答の内容を示す情報であり、その詳細を図4の(b)、(c)で示す。図4において、(b)は、行動依頼の情報であり、(c)は、行動依頼を受信したロボット1が送信する、行動依頼に対する回答の情報である。行動依頼の情報(b)は、さらに7つの情報から構成される。「依頼フラグ」は、この情報が行動依頼であることを示すフラグである。「送信元の各駆動部信号」は、自己の駆動部に対してどのような信号が出力されているか示すものである。「送信元の現在位置」は、自己位置推定部13によって推定された地図情報記憶部16に記憶された地図上における自己の存在位置を示すものである。「床面認識結果」は、床面認識部6における床面の認識結果を示す情報である。「物体認識結果」は、物体認識部5における物体の認識結果を示す情報である。「送信元の行動計画」は、行動計画策定部8において策定された行動計画の情報であり、送信元のロボット1が起こそうとしている行動の内容である。「送信元からの依頼事項」は、他のロボット1に対する依頼内容である。
【0027】
また、回答の情報(c)も行動依頼の情報のように7つの情報から構成される。回答の情報が行動依頼の情報と異なる点は、「回答フラグ」(図4の(0)’)と「送信元からの回答事項」(図4の(6)’)である。「回答フラグ」は、この情報が行動依頼に対する回答であることを示すフラグである。「送信元からの回答事項」は、行動依頼に対する回答内容である。回答の情報(c)において、(1)〜(5)の情報は、行動依頼の情報の(1)〜(5)と同じであるが、回答を送信するロボット1に関する情報であることが行動依頼と異なる。
なお、行動依頼の情報(b)または回答の情報(c)における(1)〜(5)に示す情報は必要に応じて送信される情報であり、必要ない場合は「空白」が送信される。
【0028】
次に、行動計画策定部8は、行動計画を策定できたか否かを判断し、できない場合は、他のロボット1に行動を起こすように依頼をして、その結果を受けて再び行動計画を策定し、そして策定できたか否かを判定する。この判定の結果、未だ策定できない場合は、ステップS3〜S6の動作を繰り返す。
【0029】
そして、行動計画が策定できた場合、行動計画策定部8は、脚制御部9及び腕制御部11に対して、行動計画に基づく行動を起こすように指示を出す。これを受けて、脚制御部9及び腕制御部11は、それぞれ脚駆動部10、腕駆動部12に対して制御信号を出力する。これによって脚及び腕が行動を起こす(ステップS7)。このとき、他のロボット1も行動依頼に基づいて行動を起こすため、複数のロボット1が協調して行動することが可能となる。
【0030】
次に、行動計画策定部8は、ステップS1において受けた行動指示を達成したか否かを判定する(ステップS8)。この判定の結果、行動指示を達成していなければ、ステップS2へ戻り前述した動作を繰り返し、行動指示が達成されるまで続行する。
【0031】
ここで、図3に示す動作を具体例を挙げて説明する。例えば、1台のみでは机を運搬することができない場合は、行動依頼の「送信先ID」を特定せずに、「送信元からの依頼事項」に「机の運搬」と指定して行動依頼を行う。これを受信した他のロボット1は、「送信先ID」に行動依頼を行ったロボット1のIDを指定して、「送信元からの回答事項」に「了解」と指定して回答を行う。
【0032】
これを受けて行動依頼を行ったロボット1は、「了解」の回答をしたロボット1が送信した回答の情報から存在位置を確認し、自己の現在位置から一番近い位置に存在するロボット1を特定する。そして、行動計画策定部8は、再び行動計画を策定し、特定したロボット1に対して再び、行動依頼を行う。ここでの行動依頼は、自己の行動計画を相手のロボット1に対して示すとともに、この行動計画を実行するために、相手に行動してもらいたい動作を「依頼事項」とする。ここで相手に示される行動計画は、「自己の近くにある机を腕で持ち上げて○○まで、□□を通って、運ぶ」という行動計画であり、依頼事項は、「ここまで、移動してきて、机の片側を持ち上げるために腕を所定の位置に持ってくる」という行動の依頼を行う。
【0033】
これを受けて、相手のロボット1は、机の側まで接近し、机の片側に腕を持ってくる動作を実行する。このとき、相手のロボット1に備えられた行動計画策定部8が行動依頼に基づいて具体的な行動計画を策定し、脚及び腕を制御することによってこの動作を実行する。
【0034】
次に、行動依頼を行ったロボット1の行動計画策定部8は、依頼事項に「腕を持ち上げる」と指定して行動依頼を行う。この行動依頼には、持ち上げる時に手先等がたどるべき経路と速度の情報が含まれる。これを受けた相手のロボット1の行動計画策定部8は、指示に従う出力信号を各駆動部に対して出力する。これによって、2台のロボット1の腕が、同じタイミングでかつ同じ速度で机を持ち上げる動作を行うことができるようになる。
【0035】
次に、行動計画策定部8は、先に決められている「○○まで、□□を通って、運ぶ」という行動を相手のロボット1に対して順に行動依頼を繰り返して、行動計画を実行するための行動を起こすとともに、時々刻々行動指示を達成したか否かを判断して行動を続行する。また、机を運ぶ際に、先行するロボット1は、脚を踏み出すタイミングを行動依頼によってを繰り返し送信するため後続するロボット1はこのタイミングに合わせて脚を踏み出すことが可能となる。さらに、この行動依頼には、先行するロボット1が取得した周辺環境の情報が含まれるために、後続するロボット1は前景が遮られていても、先行するロボット1が取得した周辺環境情報を使用して、自己の行動計画を策定することが可能となる。
【0036】
このように、行動計画策定部8は、指示された行動指示を達成するために、具体的な行動計画を策定する際に、行動計画を策定できたか否かを判断し、できない場合は、他のロボット1に行動を起こすように依頼をして、その回答を受けて再び行動計画を策定し、この行動計画に基づいて行動を起こすようにしたため、自己のみでは達成できない行動であっても複数のロボット1が協調することによって確実に行動指示を達成することが可能となる。
また、行動依頼と回答の情報に、自己の動作の状態、自己の存在位置、周辺環境認識結果、自己の行動計画、及び相手に対する依頼事項を含めるようにしたため、他のロボット1が得た情報の取得や他のロボット1の状態を把握することができるために、行動計画を策定する場合の制限を緩和することが可能となる。
【0037】
前述したロボット1を使用することによって、複数のロボット1が協調して行動を起こすことが可能となるために、複雑な作業であっても各ロボット1が作業分担することで、目的の作業を達成することができる。例えば、少なくとも1台のロボット1が周辺環境認識のみを受け持ち、その他のロボット1が机を運ぶという作業を受け持つことによって、机を運ぶロボット1は進む方向へ距離測定センサ2及び画像センサ3を向ける必要がなくなり、机の持ち方の自由度を向上させることが可能となる。また、周辺環境認識を受け持つロボット1は、机を運ぶロボット1の行動そのものを監視することが可能となるため、周辺環境を認識するとともに、机を運ぶロボット1に対して、脚を踏み出す合図を発することも可能となる。
【0038】
また、複数のロボットが縦列に並んでパレードの行進を行うような場合において、先頭となるロボット1に対してのみ移動経路を指示し、後続のロボットには、追従することを指示するだけで行動を起こすことが可能となる。この場合、先頭のロボット1が取得した周辺環境情報を順次後続のロボット1へ通知して、周辺環境情報を共有するようにすれば、後続のロボットは自己の移動する領域のグローバルマップ(広範囲の地図情報)の取得が可能となり、個々のロボット1において複雑な処理をすることなしにパレードの行進を行うことが可能となる。さらに、異なる作業をしているロボット間においても、他のロボットが利用できるセンサ情報がある場合は、依頼に応じてその回答を返すことも可能である。
【0039】
なお、前述した説明ではロボット1に対する行動指示は、無線通信を介して受信するようにしたが、ロボット1に行動指示を入力する入力手段を設け、行動指示の度に入力手段から入力するようにしてもよい。また、行動指示は予めロボット1内に記憶されており、電源投入の度に記録されている行動指示を読み出すようにしてもよい。このようにすることによって、外部から行動指示を出すことなく、複数のロボット1のみで行動依頼のやり取りをしながら行動を実行することが可能となる。
【0040】
次に、集中制御部21が複数のロボット1の制御を行う動作を説明する。ここでは、図1に示す3台のロボット1を使用してサッカーを行う動作を例にして説明する。
なお、集中制御部21とロボット1との間で無線通信を介して通信される情報は、ロボット1が行動依頼を行う場合と同じあり、図4に示すフォーマットと同一である。ただし、集中制御部21からロボット1に対する行動依頼は、ロボット1内において行動指示として扱われる。受信した行動依頼が行動指示であるか否かは、送信元のIDが集中制御部21を示すIDであるか否かによって判断する。
【0041】
以下の説明において、ロボット1の基本動作は、図3に示す通りであるので、ここでは、どのような情報がやり取りされるかを主に説明する。
まず、集中制御部21は、全てのロボット1に対して、無線通信部22を介して、行動依頼を送信する。この行動依頼は、「サッカーを開始せよ」という行動指示となる。この行動指示には、サッカーを行うサッカー場の地図情報が含まれ、この地図情報は、各ロボット1の地図情報記憶部16に記憶される。これを受けて、3台のロボット1は、それぞれ行動計画を策定して、その行動計画を実行する。
【0042】
図5は、2台のロボット1の間でサッカーボールをパスする動作を示す説明図である。図5において、ロボット1を区別するために3台のロボット1に対して符号1−1〜3を付与する。符号A1、A2、A3は、ロボット1−1〜3のそれぞれの周辺環境検出エリアである。符号Bはサッカーボールである。
【0043】
ロボット1−1が持っているサッカーボールBを脚で蹴って、ロボット1−2へボールパスを行う場合、ロボット1−1は、ロボット1−2に対して「パスしたボールを後ろにさがりながら受ける」ように行動依頼を行う。このとき、ロボット1−1は、行動依頼に含まれる行動計画に、「ロボット1−2の方向(図5の符号Cで示す矢印の方向)へボールを蹴る」と指定するとともに、脚をどの方向へどの程度の速度でけり出すかを各駆動部信号に指定して行動依頼を送信する。
【0044】
この行動依頼を受信したロボット1−2は、後ろへさがるために後ろ方向の周辺環境を得る必要があるため、後ろ方向に存在するロボットに対して周辺環境情報を送るように行動依頼を行う。この行動依頼を受けたロボット1−3は、行動依頼の回答を返す。この回答には、ロボット1−3が取得したエリアA3の情報が含まれるため、ロボット1−2は、この情報に基づいて、後ろへ脚を踏み出して後ろへさがる動作を行いながら、エリアA2内に存在するサッカーボールBを認識してパスを受け取る。
【0045】
このような動作を繰り返しながら、3台のロボット1−1〜3はサッカーを続行する。一方、集中制御部21は、3台のロボット1−1〜3間において授受された行動依頼を全て受信しておき、図4(b)(c)に示すデータを各ロボット1毎に内部のデータベースに記録する。このようにすることによって、データベースには、各ロボット1の動作や位置などが時々刻々変化しながら記録されることとなる。そして、集中制御部21は、時々刻々変化するデータベースの内容を参照しながら、各ロボット1が行うべき行動を決定し、行動指示を送信する。
なお、行動指示は、集中制御部21を操作する作業者がデータベースの内容を参照しながらだすようにしてもよい。また、各ロボット1は、集中制御部21に問い合わせを行うようにして、他のロボット1の現在位置を取得するようにしてもよい。
【0046】
このように、集中制御部21は、各ロボット1間でやり取りされる行動依頼を受信しておくことによって、各ロボット1の状況を把握し、その状況に応じて、各ロボット1が行うべき行動を指示するようにしたため、的確な行動指示をだすことが可能となる。特に同時に動作するロボット1が多数になる場合であっても、集中制御部21が行動指示を出すようにしたため、各ロボット1における処理の負荷を低減することが可能となる。
また、各ロボット1が行う具体的な行動の計画は、集中制御部21が送信する行動指示に基づいて、各ロボット1のみで行うようにしたため、集中制御部21がロボット1の腕の動きまでを指示しなくても行動することができ、集中制御部21の処理負荷も低減することが可能となる。
【0047】
なお、図2に示す各構成の機能及び図3に示す動作を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより協調行動処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フロッピーディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【0048】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。
【0049】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1、2、4、5、7、8に記載の発明によれば、外部から自己に対して予め指示された行動指示を実行するために、自己の行動計画を策定する際に、周辺環境認識部において得られた周辺環境情報と、無線通信部を介して取得した他の自律ロボットが取得した周辺環境情報とに基づいて、自己の行動計画を策定して自己の行動を制御するようにしたため、自己のみでは達成できない行動であっても複数のロボットが協調することによって確実に行動指示を達成することができるという効果が得られる。また、周辺環境認識部おいて得られた周辺環境情報と自己の移動量に基づいて、自己の存在位置を推定する自己位置推定部をさらに備え、自己の存在位置と行動計画を他の自律ロボットに対して通知するとともに、他の自律ロボットから通知される他の自律ロボットの存在位置と行動計画を参照して、自己の行動を制御するようにしたため、協調作業をスムーズに行うことができるという効果も得られる。
【0050】
また、請求項3、6、9に記載の発明によれば、各ロボット間でやり取りされる行動依頼を受信しておくことによって、各ロボットの状況を把握し、その状況に応じて、各ロボットが行うべき行動を指示するようにしたため、的確な行動指示を出すことが可能となる。特に同時に動作するロボットが多数になる場合であっても、集中制御部が行動指示を出すようにしたため、各ロボットにおける処理の負荷を低減することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図2】 図1に示すロボット1の構成を示すブロック図である。
【図3】 図2に示すロボット1の動作を示すフローチャートである。
【図4】 図2に示す行動計画策定部8が他のロボット1に備えられた行動計画策定部8との間で送受信する情報のフォーマットを示す説明図である。
【図5】 ロボット1に備えられたセンサの検出範囲を示す説明図である。
【符号の説明】
1・・・ロボット、 2・・・距離測定センサ、
3・・・画像センサ、 41、42・・・アンテナ、
5・・・物体認識部、 6・・・床面認識部、
7・・・周辺環境認識部、 8・・・行動計画策定部、
9・・・脚制御部、 10・・・脚駆動部、
11・・・腕制御部、 12・・・腕駆動部、
13・・・自己位置推定部、14・・・無線通信部、
15・・・送受信部、 21・・・集中制御部、
22・・・無線通信部。
Claims (9)
- 複数のロボットが協調して行動を起こす自律ロボットであって、
前記自律ロボットは、
無線通信を介して他の自律ロボットとの間で情報の授受を行う無線通信部と、
自己の周辺環境を検出する周辺環境検出センサと、
前記周辺環境検出センサから得られる検出データに基づいて、自己の周辺環境を認識して周辺環境情報を得る周辺環境認識部と、
前記周辺環境認識部おいて得られた周辺環境情報と自己の移動量に基づいて、自己の存在する位置を推定する自己位置推定部と、
外部から自己に対して予め指示された行動を実行するために、自己の行動計画を策定する際において、自己の周辺環境認識部において得られた周辺環境の情報と、前記無線通信部を介して取得した他の自律ロボットが取得した周辺環境情報とに基づいて、自己の行動計画を策定して自己の行動を制御する行動計画策定部と、
を備え、
前記行動計画策定部は、前記指示に対する行動計画を自身のみで実行することができない場合、他の自律ロボットに対し、行動計画及び依頼事項を含む協調を依頼する行動依頼の情報を前記無線通信部を介して送信し、他の自律ロボットから送信される前記行動依頼の情報に対する回答情報により行動計画の再策定を行うことを特徴とする自律ロボット。 - 前記自律ロボットは、
前記行動計画策定部は、前記無線通信部を介して、自己の存在位置と行動計画を他の自律ロボットに対して前記行動依頼の情報により通知するとともに、他の自律ロボットから回答される回答情報における他の自律ロボットの存在位置と行動計画を参照して、自己の行動を制御することを特徴とする請求項1に記載の自律ロボット。 - 請求項1または2に記載の自律ロボットを同時に複数制御する集中制御装置であって、
前記集中制御装置は、
無線通信を介して前記自律ロボットとの間で情報の授受を行う無線通信部と、前記無線通信部を介して、前記自律ロボットより通知される位置と行動計画とから行うべき行動を決定し、前記自律ロボットのそれぞれに対して行動指示を発する集中制御部と、
を備えたことを特徴する集中制御装置。 - 複数の自律ロボットが協調して行動する場合における自律ロボットの行動計画策定方法であって、
前記行動計画策定方法は、
周辺環境認識部が、自己の周辺環境を検出する周辺環境検出センサから得られる検出データに基づいて、自己の周辺環境を認識して周辺環境情報を得る周辺環境認識過程と、
自己位置推定部が、前記周辺環境認識過程おいて得られた周辺環境情報と自己の移動量に基づいて、自己の存在位置を推定する自己位置推定過程と、
行動計画策定部が、外部から自己に対して予め指示された行動を実行するために、自己の行動計画を策定する際において、自己の周辺環境認識過程において得られた周辺環境の情報と、無線通信を介して取得した他の自律ロボットが取得した周辺環境情報とに基づいて自己の行動計画を策定する行動計画策定過程と、
を有し、
前記行動計画策定部は、前記行動計画策定過程において、前記指示に対する行動計画を自身のみで実行することができない場合、他の自律ロボットに対し、行動計画及び依頼事項を含む協調を依頼する行動依頼の情報を前記無線通信部を介して送信し、他の自律ロボットから送信される前記行動依頼の情報に対する回答情報により行動計画の再策定を行うことを特徴とする自律ロボットの行動計画策定方法。 - 前記自律ロボットの行動計画策定方法は、
前記行動計画策定過程は、無線通信を介して、自己の存在位置と行動計画を他の自律ロボットに対して前記行動依頼の情報により通知するとともに、他の自律ロボットから回答される回答情報における他の自律ロボットの存在位置と行動計画を参照して、自己の行動を制御することを特徴とする請求項4に記載の自律ロボットの行動計画策定方法。 - 請求項4または5に記載の行動計画策定方法を用いて、複数の自律ロボットを同時に制御する自律ロボットの集中制御方法であって、
前記集中制御方法は、
無線通信を介して前記自律ロボットのそれぞれから通知される存在位置と行動計画を受信する過程と、
前記存在位置と行動計画とから自律ロボットが行うべき行動を存在する自律ロボット毎に決定する過程と、
無線通信を介して、前記自律ロボットが行うべき行動を前記自律ロボットのそれぞれに対して送信する過程と、
を有することを特徴する自律ロボットの集中制御方法。 - 複数の自律ロボットが協調して行動する場合における自律ロボットの行動計画策定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記行動計画策定プログラムは、
自己の周辺環境を検出する周辺環境検出センサから得られる検出データに基づいて、自己の周辺環境を認識して周辺環境情報を得る周辺環境認識処理と、
前記周辺環境認識処理おいて得られた周辺環境情報と自己の移動量に基づいて、自己の存在位置を推定する自己位置推定処理と、
外部から自己に対して予め指示された行動を実行するために、自己の行動計画を策定する際において、自己の周辺環境認識処理において得られた周辺環境の情報と、無線通信を介して取得した他の自律ロボットが取得した周辺環境情報とに基づいて自己の行動計画を策定し、前記指示に対する行動計画を自身のみで実行することができない場合、他の自律ロボットに対し、行動計画及び依頼事項を含む協調を依頼する行動依頼の情報を前記無線通信を介して送信し、他の自律ロボットから送信される前記行動依頼の情報に対する回答情報により行動計画の再策定を行う行動計画策定処理と
をコンピュータに行わせることを特徴とする自律ロボットの行動計画策定プログラムを記録した記録媒体。 - 前記自律ロボットの行動計画策定プログラムは、
前記行動計画策定処理は、無線通信を介して、自己の存在位置と行動計画を他の自律ロボットに対して前記行動依頼の情報により通知するとともに、他の自律ロボットから回答される回答情報における他の自律ロボットの存在位置と行動計画を参照して、自己の行動を制御することを特徴とする請求項7に記載の自律ロボットの行動計画策定プログラムを記録した記録媒体。 - 請求項7または8に記載の自律ロボットの行動計画策定プログラムを記録した記録媒体に記録されたプログラムに従い動作する自律ロボットを複数同時に制御する集中制御装置で実行される自律ロボットの集中制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記集中制御プログラムは、
無線通信を介して前記自律ロボットのそれぞれから通知される存在位置と行動計画を受信する処理と、
前記存在位置と行動計画とから自律ロボットが行うべき行動を存在する自律ロボット毎に決定する処理と、
無線通信を介して、前記自律ロボットが行うべき行動を前記自律ロボットのそれぞれに対して送信する処理と、
をコンピュータに行わせることを特徴する自律ロボットの集中制御プログラムを記録した記録媒体。
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