CN111051155B - 车辆 - Google Patents

Abstract

一种车辆，其具有检测部、清洁部和控制部，其中，所述检测部用于检测本车辆的周边信息；所述清洁部用于对所述检测部进行清洁；所述控制部在所述检测部的检测性能下降至规定阈值的情况下通过所述清洁部进行所述清洁，并且，所述控制部在规定条件成立的情况下抑制所述清洁。

Description

车辆

技术领域

本发明涉及一种车辆。

背景技术

有一种车辆，其具有摄像头、雷达、激光雷达(光探测和测距；Light Detectionand Ranging)等能检测车辆的周边信息的检测部、用于清洗检测部的清洗部、和控制清洗部的控制部(参照专利文献1)。当检测部有污垢时检测部的检测性能会下降，因此，在检测部产生污垢的情况下，控制部通过清洗部对检测部进行清洗来恢复检测部的检测性能。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1:日本发明专利公开公报特开2016-179767号

发明内容

另外，根据专利文献1，控制部还能够接受来自驾驶员等用户的指示而执行上述清洗。因此，在每当检测部产生污垢时执行上述清洗的结构中，有时在用户希望清洗检测部时，例如由于没有剩余足够的洗涤液等清洗液而无法执行清洗。另外，在专利文献1中作为上述清洗部示例出清洗装置(washer device)、雨刷装置，但是可以说，对于使用清洗液以外的消耗品来恢复检测部的检测性能的其他清洁部(cleaning unit)亦同样。

鉴于上述问题的存在，本发明的目的在于，更加合理有效地控制用于恢复车载用检测部的检测性能的清洁部，以抑制清洁用消耗品的无用消耗。

本发明的一技术方案涉及一种车辆，所述车辆的特征在于，具有检测部、清洁部和控制部，其中，所述检测部检测本车辆的周边信息；所述清洁部对所述检测部进行清洁；所述控制部在所述检测部的检测性能下降至规定的阈值的情况下通过所述清洁部进行所述清洁，并且，所述控制部在规定条件成立的情况下抑制所述清洁。

【发明效果】

根据本发明，能够抑制清洁用消耗品的无用消耗。

附图说明

图1是用于说明车辆的结构例的图。

图2是用于说明车辆的结构例的框图。

图3是用于说明用于进行清洁的结构例的框图。

图4是用于说明用于进行清洁的控制方法例的流程图。

图5是用于说明用于进行清洁的控制方法例的流程图。

图6是用于说明能根据消耗品的剩余量设定的自动驾驶等级的例子的图。

具体实施方式

下面，一边参照附图一边对本发明实施方式进行说明。另外，各图是表示实施方式的构造或结构的示意图，图示的各部件的尺寸不一定是反映实际尺寸的尺寸。另外，在各图中对同一部件或者同一结构要素标注相同的参照标记，下面省略对重复内容的说明。

(第1实施方式)

图1和图2是用于说明第1实施方式所涉及的车辆1的结构的图。图1是使用车辆1的俯视图和侧视图来表示以下说明的各结构要素的配置位置和结构要素间的连接关系。图2是车辆1的系统框图。

在以下说明中，有时使用前/后、上/下、左/右(侧方)等表达，但这些作为表示相对方向的表达来使用，其中所述相对方向是以车辆1的车身为基准而表示的。例如，“前”表示车身的前后方向上的前方，“上”表示车身的高度方向。

车辆1具有操作部11、检测部12、行驶控制部13、驱动机构14、制动机构15和操舵机构16。在本实施方式中，车辆1是四轮车，但车轮的数量并不限定于此。

操作部11包括加速用操作件111、制动用操作件112和操舵用操作件113。典型的情况为，加速用操作件111是加速踏板，制动用操作件112是制动踏板，另外，操舵用操作件113是方向盘。但是，这些操作件111～113也可以使用杆式、按钮式等其他方式的操作件。

检测部12包括摄像头121、雷达122和激光雷达(Light Detection and Ranging(LiDAR))123，这些部件均作为用于检测车辆(本车辆)1的周边信息的传感器发挥作用。摄像头121例如是使用CCD图像传感器、CMOS图像传感器等的拍摄装置。雷达122例如是毫米波雷达等测距装置。另外，激光雷达123例如是激光雷达等测距装置。如图1所例示的那样，这些部件被分别配置在能检测车辆1的周边信息的位置、例如车体的前部、后部、上部和侧部。

上述车辆1的周边信息是表示车辆1正在怎样的状况下行驶的信息。车辆1的周边信息例如表示车辆1的行驶环境信息(车道的延伸方向、可行驶区域、交通信号灯的颜色等)、车辆1周边的对象信息(其他车辆、行人、障碍物等对象的有无、该对象的属性、位置、移动的方向和速度等)等。

行驶控制部13例如根据来自操作部11和/或检测部12的信号控制各机构14～16。行驶控制部13包括多个ECU(电子控制单元)131～134。各ECU包括CPU、存储器和通信接口。各ECU根据经由通信接口接收到的信息(数据或电气信号)通过CPU进行规定的处理，且将其处理结果存储在存储器中或者经由通信接口输出给其他结构要素。

在本实施方式中，ECU131是加速用ECU，例如根据驾驶员对加速用操作件111的操作量来控制驱动机构14。驱动机构14例如包括内燃机和变速器。另外，ECU132是制动用ECU，例如根据驾驶员对制动用操作件112的操作量来控制制动机构15。制动机构15例如是设置于各车轮的盘式制动器。另外，ECU123是操舵用ECU，例如根据驾驶员对操舵用操作件113的操作量来控制操舵机构16。操舵机构16例如包括助力转向机构(power steering)。

另外，ECU134是检测用ECU，例如，接收由检测部12检测到的车辆1的周边信息而进行规定的处理，且将其处理结果输出给ECU131～133。ECU131～133还能够根据来自ECU134的处理结果来控制各机构14～16。通过这样的结构，车辆1能够根据检测部12的检测结果(车辆1的周边信息)进行自动驾驶。

在本说明书中，自动驾驶是指，不由驾驶员而由行驶控制部13来进行一部分或者全部驾驶操作(加速、制动或操舵)。即，在自动驾驶的概念中包括由行驶控制部13来进行全部驾驶操作的方式、和由行驶控制部13仅进行一部分驾驶操作的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的例子，能够举出车速控制(Auto cruise control：自动巡航控制)功能、车距控制(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)功能、防止偏离车道辅助(车道保持辅助：Lane Keep Assist)功能、避免碰撞辅助功能等。

另外，行驶控制部13并不限定于该结构。例如，各ECU131～134也可以使用ASIC(专用集成电路)等半导体装置。即，各ECU131～134的功能还能够由硬件和软件中的任一方来实现。另外，也可以由单个的ECU来构成ECU131～134的一部分或者全部。

如图3所示，车辆1还具有清洁部17和清洁控制部18。清洁部17对检测部12进行清洁，恢复检测部12的检测性能。清洁部17分别对应于检测部12的各种传感器、即摄像头121、雷达122和激光雷达123而设置。清洁部17例如通过对对应传感器的检测面或露出面、或者与其相关联的其他结构要素喷射清洗液或气体而除去污垢，来恢复该对应传感器的检测性能。即，上述清洁的概念包括对检测部12的直接清洁和间接清洁中的任一方。

例如，在本实施方式中，摄像头121被设置在车内，隔着前挡风玻璃而拍摄车外的样子。因此，针对摄像头121，能够通过除去附着于前挡风玻璃的污垢来恢复摄像头121的检测性能，这相当于上述间接清洁。作为与摄像头121对应的清洁部17的例子，能举出向前挡风玻璃外侧表面喷射清洗液的清洗装置、和将前挡风玻璃外侧表面的污垢与该清洗液一起除去的雨刷装置，这些装置均可以采用通常搭载于车辆的装置。

另外，作为与雷达122和激光雷达123对应的清洁部17的例子，能够举出从喷嘴喷射清洗用气体(或者空气)的高压清洗机。或者，作为与雷达122和激光雷达123对应的清洁部17的例子，能举出对雷达122和激光雷达123的表面喷射清洗液的清洗装置、和将该表面的污垢与该清洗液一起除去的雨刷装置。另外，这些例子还能适用于，在进一步在车外也设置有摄像头121的情况下与该摄像头121对应的清洁部17。

清洁控制部18驱动清洁部17，且控制其动作。在此，为了与行驶控制部13进行区分而表示为“清洁控制部”，清洁控制部18也可以简单地表达为“控制部”。另外，清洁控制部18也可以同ECU131～134一起而由单个的ECU构成。

图4是表示本实施方式所涉及的清洁部17的控制方法的流程图。在本流程图中说明的各步骤主要由清洁控制部18执行。作为本流程图的概要，一方面对应于检测部12的检测性能的下降而执行用于恢复该检测性能的清洁，另一方面在规定条件成立的情况下抑制清洁，即不执行清洁。据此，能防止清洁用消耗品的无用消耗。

首先，在步骤S410(以下简单表示为“S410”。针对其他步骤亦同样。)中，判定是否处于自动驾驶模式(正在由行驶控制部13进行一部分/全部驾驶操作的动作模式)。如果处于自动驾驶模式则进入S420，如果未处于自动驾驶模式则结束本流程。

在S420中获取车辆1的周边信息。如上所述，车辆1的周边信息表示车辆1的行驶环境信息(车道的延伸方向、可行驶区域、交通信号灯的颜色等)、车辆1周边的对象信息(其他车辆、行人、障碍物等对象的有无、该对象的属性、位置、移动的方向和速度等)等。这些信息根据检测部12的检测结果、即由摄像头121得到的图像数据、以及由雷达122和激光雷达123分别得到的目标信息而生成。

在S430中，对在S420中得到的上述检测结果进行分析，评价检测部12的检测性能。检测性能的评价能够通过对上述检测结果进行规定的数据处理来实现。

例如，针对作为检测结果之一而由摄像头121得到的图像数据，判定在该图像数据中是否包含有表示污垢(泥等异物)的信息。该判定能够通过进行公知的图像分析来实现。例如，在构成图像数据的信号(像素信号)组的一部分/全部示出比基准值低的亮度的情况下，可以说在摄像头121的表面附着有污垢。据此，能够评价摄像头121的检测性能。

作为其他例子，在图像数据包含距离信息的情况下，也可以参照距离信息。例如，当在图像数据中包含距离为0的信息、即表示存在附着于雷达122的物体的信息时，也可以说在摄像头121的表面附着有污垢。据此，能够评价摄像头121的检测性能。

另外，例如，针对作为另一个检测结果而由雷达122得到的目标信息，判定在该目标信息中是否包含距离为0的信息。雷达122产生电磁波(入射波)，并且检测其中被车辆1周边的对象反射的电磁波(反射波)，据此获取目标信息。因此，当在该目标信息中包含距离为0的信息时，可以说在雷达122的表面附着有污垢。据此，能够评价雷达122的检测性能。

激光雷达123主要在所产生的电磁波的波长比雷达122的电磁波短(频率高)的方面与雷达122不同，但与雷达122同样，都是检测来自车辆1周边的对象的反射波来获取目标信息。因此，激光雷达123的检测性能的评价也能够与雷达122同样地进行。

另外，作为其他实施方式，也可以由ECU134来进行S430中的上述检测结果的一部分/全部分析。在由ECU134进行该全部分析的情况下，清洁控制部18可以从ECU134接收检测部12的检测性能的评价结果。

在S440中，判定经过上述评价的检测部12的检测性能是否处于允许范围内。在检测部12的检测性能处于允许范围内的情况下返回S410，在检测部12的检测性能处于允许范围外的情况下进入S450。

在此，在本说明书中为了易于说明，将检测性能下降至规定的阈值的情况作为检测性能已处于允许范围外的情况进行说明，将检测性能没有下降至该阈值的情况作为检测性能处于允许范围内的情况进行说明。即，该阈值被设定为检测性能的允许范围的下限值。

在本实施方式中，检测部12包括摄像头121、雷达122和激光雷达123，其功能或结构彼此不同。因此，上述允许范围可以按传感器的每一种类单独设定，即分别对摄像头121、雷达122和激光雷达123单独地设定。

例如，摄像头121的检测性能的允许范围可以设定为，在摄像头121的检测性能下降至通过摄像头121无法有效识别车外的样子的程度的情况下，判定为该检测性能为处于允许范围外的检测性能。

具体而言，在构成通过摄像头121得到的图像数据的信号组中、表示黑色图像或者暗图像的信号(示出比基准值低的亮度的信号)的比例超过规定值的情况下，可以视为摄像头121的检测性能处于允许范围外。

同样，在通过雷达122得到的目标信息中、距离为0的信息的比例超过规定值的情况下，可以视为雷达122的检测性能处于允许范围外。激光雷达123的检测性能的允许范围也与雷达122同样。

在S450中，判定用于抑制由清洁部17进行的清洁的规定条件是否成立。在规定条件不成立的情况下进入S460，使清洁部17执行清洁而恢复检测部12的检测性能。另一方面，在规定条件成立的情况下返回S410，不开始由清洁部17进行的清洁。该检测性能的恢复是指，使处于允许范围外的检测性能再次处于允许范围内，即，使已降低至允许范围的下限值(阈值)的检测性能增高到高于该下限值而实质上返回到原来的状态。

作为上述的规定条件，设定表示通过清洁部17的清洁无法充分或者实质上得到恢复检测部12的检测性能的效果的条件。该规定条件可以设定为固定不变，也可以设定为可由驾驶员等用户变更。作为一例，能够如以下那样来设定该规定条件。即，在检测部12的污垢的程度超出清洁部17的清洁能力的情况下，即使执行清洁也无法有效除去该污垢。因此，在即使通过清洁部17的清洁，检测部12的检测性能也不会恢复到上述的允许范围的情况下，可以不进行清洁而保存清洁用的消耗品。

另外，作为消耗品的典型例，举出洗涤液等液体(清洗液)，但消耗品并不限定于清洗液。即，消耗品的概念除了包括清洗液之外，还包括通过进行清洁而可能消耗的电能(例如电池)、通过进行清洁而可能摩耗的清洁用部件(例如雨刷板)等。

检测部12的污垢的程度能在上述S430的检测结果的分析中进行评价。作为一例，针对摄像头121，在图像数据的至少一部分信号实质上不包含信号分量(与光量对应的分量)的情况下，即在信号值(像素值)实质上为0的情况下，能够判定为污垢的程度超出清洁部17的清洁能力。

同样，能对雷达122或激光雷达123的污垢的程度进行评价。例如，针对雷达122，在所产生的电磁波的至少一部分被雷达122表面实质上全部反射的情况下，构成目标信息的信号值(由规定的对象反射的电磁波的检测值)可能成为特殊的值。据此，能够判定为雷达122的污垢程度超出清洁部17的清洁能力。

作为其他例子，S450的上述规定条件也可以如以下那样设定。即，在车辆1的周边环境差(例如，车辆1正在行驶的区域的降雨量或降雪量比较大)，即使进行清洁，检测部12的检测性能也会经短时间就变为处于允许范围外的情况下，清洁检测部12实质上没有益处。因此，在这样的情况下，也可以不进行清洁而保存清洁用消耗品。这能够通过获取表示车辆1的周边环境的信息来实现。作为表示该周边环境的信息，能举出车辆1正在行驶的区域及其周边的气象信息，该信息可以由检测部12获取，或者也可以通过使用Wi-Fi等的信号通信(例如，车车间通信、路车间通信等)来获取。

并且，作为其他例子，S450的上述规定条件也可以如以下那样设定。即，在正在行驶的车辆1即将到达所要到达的目的地(以下简称为“目的地”。)的情况下，清洁检测部12实质上没有益处。因此，在这样的情况下，也可以不进行清洁而保存清洁用消耗品。这能够根据车辆1相对于目的地的位置来实现。表示车辆1相对于目的地的位置的信息例如能够由GPS(全球定位系统)来获取。目的地可以由包括驾驶员的乘员预先设定。或者，也可以根据车辆1的位置和车速计算车辆1预计到达目的地的时刻，根据其结果不进行清洁而保存清洁用消耗品。此时，也可以附带考虑交通状况(例如，有无交通拥堵)。

在本实施方式中，为了获取进行自动驾驶所需的车辆1的周边信息(参照S410)而保持或者恢复检测部12的检测性能，但在不进行自动驾驶的情况下，有时不需要将检测部12的检测性能保持在较高程度。因此，作为一实施方式，当在S450中上述规定条件成立时(即，检测部12的检测性能处于允许范围外且不执行清洁的情况下)，也可以解除自动驾驶。例如，在消耗品的剩余量比规定量少的情况下，不进行清洁而保存消耗品，并且解除自动驾驶。据此，能够避免发生在上述自动驾驶解除后驾驶员按照自己的意思希望执行上述清洁的情况下没有剩余消耗品这样的状况。另外，此时，进行用于将驾驶操作的主体变更为驾驶员的请求、所谓的接管请求(takeover request)。

作为其他实施方式，当在S450中上述规定条件成立时，也可以在解除自动驾驶之前，先向驾驶员告知检测部12的检测性能正在降低的情况、和消耗品的剩余量不足的情况。

如上所述，根据本实施方式，车辆1具有用于恢复检测部12的检测性能的清洁部17和清洁控制部18。清洁控制部18一方面在检测部12的检测性能处于允许范围外的情况下使清洁部17执行清洁，另一方面在规定条件成立的情况下(参照S450)不开始清洁。因此，根据本实施方式，能够适当保存清洁用消耗品，防止无用消耗。也可以设定上述规定条件，以抑制实质上没有益处的清洁。

在本实施方式中示例出自动驾驶模式下的控制方法(S410)，但本实施方式的内容还能够适用于其他动作模式。例如，还能够对不是自动驾驶模式的动作模式、且对应于检测部12的检测性能降低的情况而使该检测性能恢复的动作模式、所谓的自动清洁模式适用本实施方式的内容。作为一例，如上所述，摄像头121的检测性能通过由清洗装置和雨刷装置对前挡风玻璃外侧表面进行清洁而恢复。因此，即使在不是自动驾驶模式的情况下，也可以对应于摄像头121的检测性能下降而执行上述清洁。在后述的其他实施方式中亦同样。

(第2实施方式)

在上述的第1实施方式中，示例出一方面对应于检测部12的检测性能的下降而执行由清洁部17进行的清洁，另一方面在规定条件成立的情况下不开始清洁的方式，但清洁的抑制方式并不限定于此。图5是表示第2实施方式所涉及的清洁部17的控制方法的流程图。本实施方式主要在以下方面与第1实施方式不同，即，对应于检测部12的检测性能的降低而开始上述清洁，且在规定条件成立的情况下中断该已开始的清洁。

S410～S440的各步骤与第1实施方式同样，因此，在此省略说明。接着，在S550中，对应于在S440中判定为检测部12的检测性能处于允许范围外的情况而由清洁部17开始对检测部12的清洁。在此之后，当在S560中规定条件成立时进入S570，当在S560中规定条件不成立时进入S580。

在S570中，对应于上述规定条件的成立，中断在S550中已开始的清洁而返回S410。在S580中，完成在S550中已开始的清洁，返回S410。在此所谓的清洁的完成是指，使检测部12的检测性能恢复到允许范围内、和/或在预先设定的期间内进行清洁。

根据本实施方式，即使在对应于检测部12的检测性能的下降而已由清洁部17暂时开始检测部12的清洁之后，当规定条件成立时(参照S560)，也中断该已开始的清洁。即，抑制清洁除了不开始清洁之外，还包括在其完成前中断已暂时开始的清洁。根据本实施方式，通过抑制实质上没有益处的清洁，能够适当保存清洁用消耗品，抑制清洁用消耗品的无用消耗。

在本实施方式中，作为上述规定条件，可以设定与第1实施方式同样的条件，也可以设定与第1实施方式不同的条件。例如，当在S550中开始清洁之后即使经过规定时间检测性能也没有成为允许范围内的情况下(即，检测性能的恢复速度比基准慢的情况下)，也可以中断该已开始的清洁。作为其他实施方式，该检测性能的恢复速度的评价还能够通过参照清洁历史记录(过去由清洁部17进行清洁的结果)来实现，或者能够通过参照清洁历史记录来提高上述评价的精度。例如，能够通过与过去的清洁所实现的检测部12的检测性能的恢复速度进行比较，来对在S550中开始的清洁所实现的检测部12的检测性能的恢复速度进行评价。

另外，在第1～第2实施方式中说明的规定条件(参照S450、S560)设定用于防止清洁用消耗品的无用消耗的条件即可，并不限定于在本说明书中例示的条件。

(第3实施方式)

在上述的第1～第2实施方式中，示例出在S440中判定检测部12的检测性能是否处于允许范围内的方式。例如，能够根据构成摄像头121得到的图像数据的信号组中、表示黑色图像(暗图像)的信号的比例是否超过规定值，来对摄像头121的检测性能进行评价。另外，例如，能够根据雷达122或者激光雷达123得到的目标信息中、距离为0的信息的比例是否超过规定值，来对雷达122或者激光雷达123的检测性能进行评价。

在此，在第1～第2实施方式中，各种传感器(摄像头121、雷达122和激光雷达123)的检测性能的允许范围按照每一种类单独地设定，但也可以按传感器的每一设置位置来设定。传感器的产生污垢的难易程度根据在车身上的设置位置而不同，例如，后侧的传感器比前侧的传感器容易产生污垢。因此，上述允许范围也可以按照传感器的每一设置位置而单独地设定。例如，也可以将针对前侧的传感器的允许范围设定得比后侧的传感器更宽松(大)。即，优先对后侧的传感器进行清洁，抑制对前侧的传感器的清洁。据此，能够合理有效地保存清洁用消耗品。

(第4实施方式)

也可以在上述第3实施方式中附加/替代上述第3实施方式，对成为清洁的抑制对象的传感器设置优先度(优先顺位)。也可以通过对各传感器设定清洁的优先度，在上述的规定条件成立的情况下(参照S450、S560)，针对优先度低的传感器，抑制对其的清洁。例如，如上所述，后侧的传感器比前侧的传感器易于产生污垢。因此，通过将针对前侧的传感器的清洁的优先度设定得比后侧的传感器低，在上述规定条件成立的情况下，对后侧的传感器进行清洁且抑制对前侧的传感器的清洁。据此，能够适当地保存清洁用消耗品。

(第5实施方式)

在上述的第1～第2实施方式中，上述各种传感器的检测性能的允许范围被设定为固定不变，但也可以设定为可按照车辆1的状况而改变。作为一例，还能够根据消耗品的剩余量、例如清洗液的剩余量和/或电池的剩余量来改变上述允许范围。例如，还能够通过设为消耗品的剩余量越少则使上述允许范围越宽松(降低允许等级)，来降低清洁部17对检测部12的清洁频度。据此，能够适当地保存消耗品。

(第6实施方式)

也可以在上述第5实施方式中附加/代替上述第5实施方式，根据消耗品的剩余量来抑制自动驾驶。在此所谓的自动驾驶的抑制除了包括中断行驶控制部13正进行的全部驾驶操作之外，还包括中断其中的一部分驾驶操作的情况、即限制自动驾驶的内容的情况。自动驾驶方式一般分为4个阶段(等级1～4)，自动驾驶的等级越高则驾驶员对驾驶操作的参与率变得越低(例如，在等级1中行驶控制部13仅进行一部分驾驶操作，在等级4中行驶控制部13进行全部驾驶操作。)。因此，上述自动驾驶的抑制还包括降低其等级。据此，无需将检测性能过度地保持在较高水平，能够一边抑制消耗品的无用消耗一边进行与该检测性能对应的自动驾驶。

作为一例，图6表示对应于消耗品的剩余量变少的情况而降低自动驾驶的等级的方式。根据图6，在存在足够的消耗品的情况下(剩余量在50％以上的情况下)，能够提供等级1～4中的任一等级的自动驾驶。另外，在剩余量为40～50％的范围内，能够提供等级1～3的自动驾驶。另外，在剩余量为30～40％的范围内能够提供等级1～2的自动驾驶，另外，在剩余量为20～30％的范围内能够提供等级1的自动驾驶。并且，在剩余量在20％以下的情况下，中断由行驶控制部13正进行的全部驾驶操作。此时，进行用于将驾驶操作的主体变更为驾驶员的请求、所谓的接管请求。

也可以附加性/代替性地，在进行接管请求时由清洁部17对检测部12进行清洁。如上述那样，在检测部12的检测性能成为允许范围外的情况下进行清洁(参照S440)，但也可以在进行接管请求时，即使该检测性能处于允许范围内，也由清洁部17进行清洁。

这适用于例如被设置在车内且隔着前挡风玻璃而拍摄车外的样子的摄像头121的情况。如上所述，摄像头121的检测性能通过由清洗装置和雨刷装置对前挡风玻璃外侧表面进行清洁而恢复。因此，在摄像头121的检测性能比较低的情况下，进行该清洁使得在此之后驾驶员能够顺利地接管驾驶操作。所谓摄像头121的检测性能比较低的情况例如能够举出，设置比上述允许范围窄的基准范围，摄像头121的检测性能处于上述允许范围内且处于该基准范围外的情况。即，在进行接管请求时，在检测性能虽然比允许范围的下限值高但已降低至规定的基准值(比该下限值高的值)的情况下，由清洁部17进行清洁。

以上示出了若干实施方式及其变形例，但本发明并不限定于这些例子，也可以在没有脱离本发明的要旨的范围内对其一部分进行变更。例如能够按照目的、用途等对各实施方式的内容组合其他结构要素，还能够对某一实施方式的内容组合其他实施方式的一部分内容。另外，本说明书所记载的各个用语只不过是出于说明本发明的目的而使用，显然本发明并不限定于这些用语的严格的含义，还能包括其同等物。

(实施方式的总结)

第1方式涉及一种车辆(例如标记1)，所述车辆具有：检测部(例如标记12)，其检测本车辆的周边信息；清洁部(例如标记17)，其对所述检测部进行清洁；和控制部(例如标记18)，其在所述检测部的检测性能已下降至规定的阈值的情况下(例如S440)，通过所述清洁部进行所述清洁，并且，所述控制部在规定条件成立的情况下(例如S450、S560)抑制所述清洁。

根据第1方式，合理有效地进行清洁，或者合理有效地抑制清洁来适当地保存消耗品(例如清洗液)，由此能够防止消耗品的无用消耗。也可以预先设定规定条件，以抑制实质上没有益处的清洁。另外，清洁的抑制除了抑制清洁的开始(不开始清洁)之外，还包括在清洁开始后中断该清洁。

在第2方式中，在即使由所述清洁部进行所述清洁，所述检测性能也不会恢复到高于所述规定阈值的情况下，所述控制部抑制所述清洁。

根据第2方式，针对超出清洁部的清洁能力的污垢，抑制清洁。作为一例，根据检测部的检测结果判定产生污垢的原因，在该污垢是通过清洁部的清洁无法除去的污垢的情况下，抑制清洁的开始。另外，作为其他例子，在开始清洁之后即使经过规定时间，检测性能也没有变为比上述阈值大的情况下/不处于允许范围内的情况下(即，检测性能的恢复速度慢的情况下)，也可以中断该已开始的清洁。

在第3方式中，所述控制部根据所述本车辆的周边环境来抑制所述清洁。

根据第3方式，例如，在周边环境差，即使进行清洁也没有实质意义的情况下(例如，在降雨量或降雪量比较大，清洁后检测性能短时间就降低至上述阈值的情况下/变成允许范围外的情况下)、抑制清洁。

在第4方式中，所述控制部根据所述本车辆相对于所述本车辆所要到达的目的地的位置来抑制所述清洁。

根据第4方式，考虑本车辆相对于目的地的位置，在实质上没有必要清洁的情况下抑制清洁。另外，目的地可以由驾驶员等乘员预先设定。

在第5方式中，所述控制部根据用于所述清洁的消耗品(例如清洗液)的剩余量来抑制所述清洁。

根据第5方式，例如，在消耗品的剩余量变得比基准值少的情况下抑制清洁。

在第6方式中，所述清洁部通过排出清洗液来进行所述清洁，所述控制部根据所述清洗液的剩余量来改变所述规定的阈值。

根据第6方式，通过按照清洗液的剩余量而改变上述阈值/允许范围，来合理有效地进行清洁，或者抑制清洁而合理有效地保存清洁用消耗品。作为一例，剩余量越少则越降低上述阈值/放宽允许范围，据此能够降低清洁频度。

在第7方式中，所述清洁部通过排出清洗液来进行所述清洁，所述控制部能够执行进行所述本车辆的至少一部分驾驶操作的自动驾驶，所述控制部根据所述清洗液的剩余量来抑制所述自动驾驶。

根据第7方式，对应于清洗液的剩余量变少的情况而抑制自动驾驶(解除自动驾驶/降低自动驾驶等级)，据此，无需将检测性能过度地保持在较高水平，能够进行与检测性能对应的自动驾驶。

在第8方式中，所述检测部包括传感器(例如标记121)，该传感器被设置在车内且隔着挡风玻璃(wind shield)来检测所述周边信息，所述控制部能够执行进行所述本车辆的至少一部分驾驶操作的自动驾驶，在解除所述自动驾驶时，在所述检测性能虽然高于所述规定阈值但已降低至规定的基准值的情况下，所述控制部对所述挡风玻璃进行所述清洁。

根据第8方式，在进行接管请求时，将挡风玻璃清洁干净之后使驾驶主体转换为驾驶员，据此驾驶员能够顺利地接管驾驶操作。

在第9方式中，设置2个以上(例如标记121～123)种类彼此不同的所述检测部，各检测部的所述规定的阈值按照每一种类而设定。

作为检测部的例子，能举出摄像头(拍摄用传感器)、雷达(测距用传感器)、激光雷达(测距用传感器)等，但种类不同的检测部一般彼此的功能不同。因此，根据第9方式，通过对各检测部单独地设定上述阈值或允许范围的下限值，能够单独地进行适宜的清洁。

在第10方式中，在所述本车辆上的彼此不同的位置设置2个以上所述检测部(例如标记121～123)，各检测部的所述规定的阈值按照每一设置位置而设定。

一般情况下，检测部的产生污垢的难易程度根据该检测部的设置位置而不同。因此，根据第10方式，通过按照每一设置位置而单独地设定上述阈值或允许范围的下限值，能够单独地进行合适的清洁。

在第11方式中，设置有2个以上(例如标记121～123)的所述检测部，对所述2个以上的检测部设定所述清洁的优先度，所述控制部在所述规定条件成立的情况下，抑制对所述2个以上的检测部中所述优先度低的检测部的所述清洁。

根据第11方式，抑制对清洁的优先度低的检测部的清洁。例如，后侧的检测部比前侧的检测部易于产生污垢，因此，也可以对后侧的检测部进行清洁，减少对前侧的检测部的清洁频度。

本发明并不限定于上述实施方式，还能够在没有脱离本发明的精神和范围的情况下进行各种改变和变形。因此，为了公开本发明的范围，添加了以下技术方案。

【附图标记说明】

1：车辆；12：检测部；17：清洁部；18：清洁控制部。

Claims (11)

1.一种车辆，其特征在于，

具有检测部、清洁部和控制部，其中，

所述检测部用于检测本车辆的周边信息；

所述清洁部用于对所述检测部进行清洁；

在所述检测部的检测性能下降至规定阈值的情况下，所述控制部通过所述清洁部进行所述清洁，

所述控制部在所述本车辆在规定时间内抵达所要到达的目的地的情况下抑制所述清洁。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

在所述检测性能即使通过所述清洁部的所述清洁也不会恢复到高于所述规定阈值的情况下，所述控制部抑制所述清洁。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述控制部根据所述本车辆的周边环境来抑制所述清洁。

4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述控制部根据所述本车辆的位置来抑制所述清洁，其中所述位置是指所述本车辆相对于其所要到达的目的地的位置。

5.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述控制部根据用于所述清洁的消耗品的剩余量来抑制所述清洁。

6.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述清洁部通过排出清洗液来进行所述清洁，

所述控制部根据所述清洗液的剩余量来改变所述规定的阈值。

7.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述清洁部通过排出清洗液来进行所述清洁，

所述控制部能够执行自动地进行所述本车辆的至少一部分驾驶操作的自动驾驶，

所述控制部根据所述清洗液的剩余量来抑制所述自动驾驶。

8.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述检测部包括传感器，该传感器被设置于车内，且用于隔着挡风玻璃来检测所述周边信息，

所述控制部能够执行自动地进行所述本车辆的至少一部分驾驶操作的自动驾驶，

在解除所述自动驾驶时，在所述检测性能尽管高于所述规定阈值但已降低至规定基准值的情况下，所述控制部对所述挡风玻璃进行所述清洁。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆，其特征在于，

设置有2个以上种类彼此不同的所述检测部，

各检测部的所述规定阈值按每一种类而设定。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆，其特征在于，

在所述本车辆的彼此不同的位置上设置有2个以上所述检测部，

各检测部的所述规定阈值按每一设置位置而设定。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆，其特征在于，

设置有2个以上所述检测部，

对所述2个以上的检测部设定所述清洁的优先度，

在所述规定条件成立的情况下，所述控制部抑制对所述2个以上的检测部中的所述优先度低的检测部的所述清洁。

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