CN114537333A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置(DV1)搭载于车辆(SV)。车辆控制装置(DV1)包括：清洗单元(U1)，其能够执行使用清洗液来对前激光雷达(11)的检测面部进行清洗的第1清洗动作；和清洗控制ECU(60)，其执行使清洗单元(U1)进行预定的第1轻度清洗时间的第1清洗动作的第1轻度清洗处理。清洗控制ECU(60)在第1容许期间(P1)第1轻度清洗条件成立的情况下执行第1轻度清洗处理。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，该车辆控制装置控制对车载传感器的检测面部进行清洗的清洗单元，并且，使驾驶辅助装置执行用于躲避与由车载传感器检测到的障碍物的碰撞的驾驶辅助动作。

背景技术

以往以来，已知一种具备车辆控制装置的车辆，该车辆控制装置控制对车载传感器的检测面部进行清洗的清洗单元，并且，对车辆进行控制以使得躲避与障碍物的碰撞，该障碍物是由车载传感器检测到的立体物。车载传感器使用通过该检测面部放出的电磁波来取得目标物信息，该目标物信息是与立体物有关的信息。车辆控制装置使用目标物信息，使驾驶辅助装置执行驾驶辅助动作(例如碰撞躲避动作)，该驾驶辅助动作用于躲避与障碍物的碰撞，该障碍物是成为车辆行驶的障碍的立体物。

车辆控制装置在车载传感器的检测面部产生了脏污的情况下，对清洗单元进行控制，以使得通过清洗液自动地对车载传感器的检测面部进行清洗。由此，车辆控制装置能够防止因车载传感器的检测面部脏污而导致目标物信息变得不准确。

专利文献1公开了一种车载传感器清洗装置(以下也称为“现有装置”。)，其对于多个种类的车载传感器，基于车辆的行驶状况以及/或者环境状况来决定进行清洗的优先顺位，从优先顺位高的清洗对象开始按顺序进行清洗。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2019－104365号公报

发明内容

在使用由车载传感器取得的目标物信息执行驾驶辅助动作的情况下，在执行驾驶辅助动作的期间，希望处于车载传感器的检测精度高的状态。

但是，现有装置与是否正在执行驾驶辅助动作无关地，在车载传感器的检测面部产生了预定程度的脏污的定时，进行使用清洗液来对车载传感器的检测面部进行清洗的清洗动作。因此，在驾驶辅助动作即将开始之前或者执行驾驶辅助动作的期间中产生了预定程度的脏污的情况下，现有装置会在执行驾驶辅助动作的期间中进行清洗动作。在该情况下，在执行驾驶辅助动作的期间中，由于清洗动作(清洗液)，车载传感器的检测精度有可能降低。

本发明是为了应对上述的问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种车辆控制装置，其能够减少在执行驾驶辅助动作的期间中因车载传感器的检测面部的脏污或者清洗动作而车载传感器的检测精度降低的可能性。以下，本发明的车辆控制装置有时被称为“本发明车辆控制装置”。

本发明车辆控制装置具备：第1车载传感器(11)，其使用经过在车辆(SV)的外部露出的第1检测面部的电磁波，取得与存在于所述车辆的周边的立体物有关的目标物信息；第1清洗单元(U1)，其构成为能够执行使用清洗液来清洗所述第1检测面部的第1清洗动作；驾驶辅助装置，其包括使所述车辆的状态变化的控制致动器(21、31、42)和对所述车辆的乘员发出警报的警报装置中的至少一方；以及控制装置(10、60)，其对所述第1清洗单元进行控制，并且，基于所述目标物信息算出碰撞可能性指标值，从所述碰撞可能性指标值满足预定的驾驶辅助条件的辅助开始时间点起(t3)，使所述驾驶辅助装置执行驾驶辅助动作，所述碰撞可能性指标值与所述车辆和所述立体物发生碰撞的可能性具有相关性，所述驾驶辅助动作用于避免所述车辆与障碍物(OV1)的碰撞，所述障碍物是所述碰撞可能性指标值满足了所述驾驶辅助条件的所述立体物。

所述控制装置构成为：取得表示所述第1检测面部的脏污的程度的第1脏污指标值，在所述第1脏污指标值为第1阈值(Dth1)以上的情况下成立的第1通常清洗条件成立时(在步骤615中判定为“否”)，开始使所述第1清洗单元进行预定的第1通常时间的所述第1清洗动作的第1通常清洗处理(步骤620)，在所述第1脏污指标值小于所述第1阈值、且为比所述第1阈值小的第2阈值(Dth2)以上的情况下成立的第1轻度清洗条件在预定的第1容许期间(P1)中成立时(在步骤615中判定为“是”、在步骤635中判定为“是”、在步骤640中判定为“是”)，开始使所述第1清洗单元进行预定的第1轻度清洗时间的所述第1清洗动作的第1轻度清洗处理(步骤620)，

所述第1容许期间的开始时间点被设定为相对于所述辅助开始时间点为预定的第1开始时间前的时间点(图3的t1)，所述第1开始时间比所述第1轻度清洗时间长，

所述第1容许期间的结束时间点被设定为相对于所述辅助开始时间点为第1必要时间(T1)前的时间点(图3的t2)，所述第1必要时间是比所述第1轻度清洗时间长且比所述第1开始时间短的、基于所述第1轻度清洗时间的时间。

根据本发明车辆控制装置，在第1容许期间中，在第1脏污指标值为第2阈值以上、且比第1阈值小的情况下，执行第1轻度清洗处理。由此，本发明车辆控制装置能够减少在执行驾驶辅助动作的期间产生“由第1车载传感器的第1检测面部的脏污或者第1清洗动作引起的第1车载传感器的检测精度降低”的可能性。

本发明车辆控制装置的一个技术方案包括：第2车载传感器(12)，其通过使用经过在所述车辆的外部露出的第2检测面部的作为电磁波的光，反复拍摄存在于所述车辆的周边的所述立体物，从而取得图像数据；存储装置，其保存包括所述图像数据的信息；以及第2清洗单元(U1)，其构成为能够执行使用清洗液来清洗所述第2检测面部的第2清洗动作。

在上述一个技术方案中，所述控制装置构成为：取得表示所述第2检测面部的脏污的程度的第2脏污指标值，在所述第2脏污指标值为第3阈值(Dth3)以上的情况下成立的第2通常清洗条件成立时(在步骤715中判定为“否”)，开始使所述第2清洗单元进行预定的第2通常时间的所述第2清洗动作的第2通常清洗处理(步骤720)，在所述第2脏污指标值小于所述第3阈值、且为比所述第3阈值小的第4阈值(Dth4)以上的情况下成立的第2轻度清洗条件在预定的第2容许期间(P2)中成立时(在步骤715中判定为“是”、在步骤735中判定为“是”、在步骤740中判定为“是”)，开始使所述第2清洗单元进行预定的第2轻度清洗时间的所述第2清洗动作的第2轻度清洗处理(步骤720)，

所述第2容许期间的结束时间点被设定为碰撞发生预测时间点(t4)的比基于所述第2轻度清洗时间的第2必要时间长的预定时间前的时间点(图4的t3)，所述碰撞发生预测时间点是所述碰撞可能性指标值成为假定为所述车辆与所述障碍物发生了碰撞时所表示的值的时间点，

所述第2容许期间的开始时间点被设定为所述第2容许期间的结束时间点之前的时间点(图4的t1)。

根据本发明车辆控制装置，在第2容许期间中，在第2脏污指标值为第4阈值以上、且比第3阈值小的情况下，执行第2轻度清洗处理。因此，上述实施方式能够减少因第2车载传感器的第2检测面部的脏污或者第2清洗动作而在车辆到达了障碍物时第2车载传感器所拍摄的障碍物的图像变得不清晰的可能性。

在本发明车辆控制装置的一技术方案中，

所述第2容许期间的结束时间点被设定为所述辅助开始时间点。

根据上述一个技术方案，第2容许期间的结束时间点被设定为辅助开始时间点，因此，上述一个技术方案能够减少因第2车载传感器的第2检测面部的脏污或者第2清洗动作而在车辆到达了障碍物时第2车载传感器所拍摄的障碍物的图像变得不清晰的可能性。

在本发明车辆控制装置的一个技术方案中，

所述控制装置算出碰撞预测时间(TTC)来作为所述碰撞可能性指标值(步骤530)，所述碰撞预测时间是到所述车辆与所述立体物发生碰撞为止的时间的预测值，在所述碰撞预测时间变为了比预定的碰撞判定阈值时间(TTCth)短时，判定为满足了所述驾驶辅助条件(在步骤535中判定为“是”)，将所述碰撞预测时间变为了第2阈值时间(Tth2)的时间点(图3中的t1)设定为所述第1容许期间的开始时间点，所述第2阈值时间是所述碰撞判定阈值时间与所述第1开始时间之和，将所述碰撞预测时间变为了第1阈值时间(Tth1)的时间点(图3的t2)设定为所述第1容许期间的结束时间点，所述第1阈值时间是所述碰撞判定阈值时间与所述第1必要时间之和。

根据上述一个技术方案，上述时间点被设定为所述第1容许期间的开始时间点和第1容许期间的结束时间点。因此，上述一个技术方案能够减少在执行驾驶辅助动作的期间中因第1车载传感器的第1检测面部的脏污或者第1清洗动作而产生第1车载传感器的检测精度降低的可能性。

在本发明车辆控制装置的一个技术方案中，

所述控制装置，算出碰撞预测时间来作为所述碰撞可能性指标值，所述碰撞预测时间是到所述车辆与所述立体物发生碰撞为止的时间的预测值，在所述碰撞预测时间变为了比预定的碰撞判定阈值时间短时，判定为满足了所述驾驶辅助条件，将所述碰撞预测时间变为了比预定的第3阈值时间(Tth3)长的预定的第4阈值时间(Tth4)的时间点(图4的t1)设定为所述第2容许期间的开始时间点，将所述碰撞预测时间变为了所述第3阈值时间的时间点(图4的t3)设定为所述第2容许期间的结束时间点。

根据上述一个技术方案，碰撞预测时间变为了第4阈值时间的时间点被设定为第2容许期间的开始时间点，碰撞预测时间变为了第3阈值时间的时间点被设定为第2容许期间的结束时间点。由此，上述一个技术方案能够减少因第2车载传感器的第2检测面部的脏污或者第2清洗动作而在车辆到达了障碍物时第2车载传感器所拍摄的障碍物的图像变得不清晰的可能性。

在本发明车辆控制装置的一个技术方案中，

所述第3阈值时间与所述碰撞判定阈值时间相同。

因此，上述一个技术方案能够减少因第2车载传感器的第2检测面部的脏污或者第2清洗动作而在车辆到达了障碍物时第2车载传感器所拍摄的障碍物的图像变得不清晰的可能性。

在本发明车辆控制装置的一个技术方案中，

所述第1必要时间是基于所述第1轻度清洗时间的第1轻度清洗处理时间(TW1)与基于所述第1轻度清洗处理之后所述第1车载传感器的检测精度恢复所需要的时间的第1识别恢复时间(TR1)之和，所述第1开始时间是所述第1必要时间与预定的第1清洗容许调整时间(Δt1)之和。

根据上述一个技术方案，第1必要时间是第1轻度清洗处理时间与第1识别恢复时间之和，第1开始时间是第1必要时间与第1清洗容许调整时间之和。由此，上述一个技术方案能够减少在执行驾驶辅助动作的期间中因第1车载传感器的第1检测面部的脏污或者第1清洗动作而产生第1车载传感器的检测精度降低的可能性。

在上述说明中，为了有助于理解本发明，用括号对与后述的实施方式对应的发明的构成添加了在该实施方式中使用的名称以及/或者标号。但是，本发明的各构成要素并不限定于由所述名称以及/或者标号规定的实施方式。

附图说明

图1是本发明的实施方式涉及的车辆控制装置的部分的概略结构图。

图2是本发明的实施方式涉及的车辆控制装置的其他部分的概略结构图。

图3是用于对所述车辆控制装置的工作的概要进行说明的图。

图4是用于对所述车辆控制装置的工作的概要进行说明的图。

图5是表示DSECU的CPU执行的例程的流程图。

图6是表示WCECU的CPU执行的第1清洗处理例程的流程图。

图7是表示WCECU的CPU执行的第2清洗处理例程的流程图。

图8是用于对本发明的实施方式涉及的车辆控制装置的变形例的工作的概要进行说明的图。

标号说明

10驾驶辅助ECU、11前激光雷达(LIDAR)、12前摄像头、60清洗控制ECU、70第1泵、71第1喷嘴、80第2泵、81第2喷嘴、DV1车辆控制装置、TA1罐、U1清洗单元

具体实施方式

＜构成＞

如图1所示，本发明的实施方式涉及的车辆控制装置DV1(以下被称为“本车辆控制装置”。)搭载于车辆SV。

车辆控制装置DV1具备驾驶辅助ECU10、发动机ECU20、制动器ECU30、电动助力转向ECU40、显示ECU50以及清洗控制ECU60。以下，驾驶辅助ECU10被称为“DSECU”，电动助力转向ECU40被称为“EPS ECU40”，清洗控制ECU60被称为“WCECU”。为了便于说明，DSECU和WCECU也被称为“控制装置”。

这些ECU是具备微型计算机来作为主要部分的控制单元(Electronic ControlUnit，电子控制单元)，也被称为控制器。微型计算机包括CPU、ROM、RAM以及接口(I/F)等。这些ECU经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)以能够相互发送以及接收信息的方式相连接。CPU通过执行保存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。这些ECU的几个或者全部也可以合并为一个ECU。

进一步，车辆控制装置DV1具备前激光雷达11、前摄像头12以及车辆状态量传感器13。它们连接于DSECU。前激光雷达11也被称为“第1车载传感器”。前摄像头12也被称为“第2车载传感器”。

前激光雷达11配设在车辆SV前方的前格栅(未图示)的车宽方向上的中央的下部。前激光雷达11是车载传感器之一，具备在车辆SV的外部露出的检测面部。前激光雷达11经过检测面部向车辆SV前方的检测区域照射作为电磁波的一种的激光，经过检测面部接受由存在于该检测区域的立体物反射后的反射光，由此，取得与该立体物有关的信息。此外，与立体物有关的信息被称为“目标物信息”。前激光雷达11取得的目标物信息包括车辆SV与立体物的车辆前后方向上的纵向距离Dfx、立体物相对于车辆SV的相对速度Vfx以及立体物相对于车辆SV的相对位置(方向)等。前激光雷达11向DSECU发送所取得的目标物信息。

前摄像头12配设在车辆SV前方的前格栅(未图示)的车宽方向上的中央的上部。前摄像头12是车载传感器之一，具备在车辆SV的外部露出的检测面部。来自与前摄像头12的拍摄范围对应的“车辆SV的前方区域”的光(在本例子中为可见光)经过检测面部到达未图示的受光元件。前摄像头12通过该受光元件取得表示车辆SV前方的区域的图像信息(前方图像信息)。前摄像头12每当经过预定时间时，取得前方图像信息(前方图像数据)，向DSECU发送所取得的前方图像信息。

车辆状态量传感器13包括对车辆SV的运动状态进行检测的多个种类的传感器。车辆状态量传感器13包括对车辆SV的转向角θ进行检测的转向角传感器、对车辆SV的行驶速度(车速Vs)进行检测的车速传感器以及对车辆SV的偏航率Yr进行检测的偏航率传感器等。

发动机ECU20连接于发动机致动器(Act)21。发动机致动器21包括对发动机22的节气门的开度进行变更的节气门致动器。发动机ECU20通过对发动机致动器21进行驱动，能够对发动机(内燃机)22产生的转矩进行变更。发动机22产生的转矩经由变速器(未图示)被传递至驱动轮。

因此，发动机ECU20通过对发动机致动器21进行控制，能够对车辆SV的驱动力进行控制，对加速状态(前后加速度)进行变更。此外，在车辆SV为混合动力车辆的情况下，发动机ECU20通过对作为车辆驱动源的“发动机和电动机”中的任一方或者两方进行控制，能够对车辆SV的驱动力进行控制。进一步，在车辆SV为电动汽车的情况下，发动机ECU20通过对作为车辆驱动源的电动机进行控制，能够对车辆SV的驱动力进行控制。

制动器ECU30连接于制动致动器(Act)31。制动致动器31设置于通过制动踏板的踏力对工作油进行加压的未图示的主缸、和设置在左右前后轮的摩擦制动器机构32之间的油压回路。摩擦制动器机构32具备固定于车轮的制动盘32a和固定于车体的制动卡钳32b。

制动致动器31根据来自制动器ECU30的指令，对向内置于制动卡钳32b的车轮刹车泵供给的油压进行调整，通过该油压使车轮刹车泵进行工作。由此，制动致动器31将制动垫按压到制动盘32a来使得产生摩擦制动力。因此，制动器ECU30通过对制动致动器31进行控制，能够对车辆SV的制动力进行控制，对加速状态(减速度(负的前后加速度))进行变更。

EPS ECU40是周知的电动助力转向系统的控制装置。EPS ECU40连接于马达驱动器41。马达驱动器41连接于转舵用马达42。转舵用马达42组装在“包括方向盘、转向轴以及转向用齿轮机构等的转向机构(未图示)”。转舵用马达42是电动马达，通过从马达驱动器41供给的电力来产生转向转矩。由此，转舵用马达42能够对车辆SV的转向角θ(转向轮的“转舵角”)进行变更。

EPS ECU40在从DSECU接收到转向指令的情况下，基于由该转向指令确定的目标转向转矩，经由马达驱动器41对转舵用马达42进行驱动。由此，EPS ECU40使得产生转向转矩以使得与目标转向转矩一致。该转向转矩是与为了对驾驶员的方向盘的操作进行辅助所赋予的转向辅助转矩不同的、基于来自DSECU的转向指令来被赋予给转向机构的转矩。因此，DSECU能够经由EPS ECU40，自动地对车辆SV的转向轮的转舵角进行变更。

显示ECU50连接于显示装置51和行车记录仪52。每当经过预定时间时，显示ECU50经由DSECU而从前摄像头12取得前方图像信息，使用所取得的前方图像信息，生成表示车辆SV前方的区域的图像(以下称为“前方图像”。)。

显示装置51是显示图像的触摸面板式的显示器。此外，显示装置51例如也可以是如内置于电子内部后视镜的显示器或者抬头显示器那样的其他类型的显示器。显示ECU50根据来自DSECU的指示，将所生成的前方图像显示于显示装置51。

行车记录仪52是能够保存前方图像的图像存储装置。显示ECU50向行车记录仪52输出所生成的前方图像。行车记录仪52保存所被输出了的前方图像。行车记录仪52具有如下功能：通过向显示装置51输出所保存的前方图像，将所保存的前方图像显示于显示装置51。

＜碰撞躲避控制的概要＞

DSECU在识别到障碍物的情况下，执行对车辆SV进行控制以使得车辆SV进行应对障碍物的动作来作为驾驶辅助动作的障碍物应对控制，该障碍物是存在于车辆SV的周边、且成为车辆SV行驶的障碍的立体物。在本例子中，障碍物应对控制是为了躲避与障碍物的碰撞所执行的周知的碰撞躲避控制(例如参照日本特开2018－154285号公报和日本特开2019－003459号公报。)。

具体地描述时，DSECU在判定为立体物为障碍物、且该障碍物与车辆SV碰撞的可能性高的情况下，执行碰撞躲避控制。

DSECU如以下描述的那样判定立体物是否为障碍物。即，DSECU基于车辆SV的转向角θ、偏航率Yr以及车速Vs来运算车辆SV的预想行驶轨迹。

DSECU从前激光雷达11取得车辆SV前方的立体物的目标物信息(纵向距离Dfx和相对速度Vfx)。DSECU基于车辆SV前方的立体物的目标物信息，判定立体物是否为移动物和静止物中的某一个。DSECU在立体物为移动物的情况下，基于目标物信息来运算立体物的预想移动轨迹。DSECU基于过去每当经过预定时间时所取得的立体物的多个检测位置和当前时间点的立体物的检测位置，取得立体物的预想移动轨迹。

DSECU基于车辆SV的预想行驶轨迹和立体物的预想移动轨迹，判定在立体物维持了现状的移动状态(在立体物为静止物的情况下为停止状态)、且车辆SV维持了现状的行驶状态的情况下，车辆SV是否会与立体物碰撞。DSECU在判定为车辆SV会与立体物碰撞的情况下，将该立体物判定为是障碍物。

DSECU基于障碍物的目标物信息来算出碰撞预测时间TTC。碰撞预测时间TTC是从当前时间点到车辆SV与障碍物发生碰撞的时间点为止的时间的长度。具体而言，碰撞预测时间TTC通过对障碍物的纵向距离Dfx除以障碍物的相对速度Vfx而得到的值的符号进行反转来算出(即，TTC＝－Dfx/Vfx。)。此外，碰撞预测时间TTC是与车辆SV和障碍物(立体物)碰撞的可能性具有相关性的参数，也被称为“碰撞可能性指标值”。

当碰撞预测时间TTC比碰撞判定时间TTCth短(碰撞预测时间TTC为正值、且碰撞预测时间TTC的绝对值比碰撞判定时间TTCth小)时，DSECU判定为车辆SV与障碍物碰撞的可能性高。此外，为了便于说明，碰撞判定时间TTCth也被称为“碰撞判定阈值时间”。

DSECU在判定为车辆SV与障碍物发生碰撞的可能性高的情况下，基于目标物信息，执行用于躲避与障碍物的碰撞的周知的碰撞躲避控制(自动制动控制和自动转向躲避控制中的至少一个)。

此外，DSECU通过向制动器ECU30输出指令，执行对车辆SV进行制动以使得车辆SV躲避与障碍物的碰撞的自动制动控制。DSECU通过向EPS ECU40输出指令，执行使车辆SV进行转向以使得车辆SV躲避与障碍物的碰撞的自动转向躲避控制。

＜清洗单元＞

如图2所示，车辆控制装置DV1包括清洗控制ECU60和清洗单元U1。以下，清洗控制ECU60被称为“WCECU”。清洗单元U1包括第1泵70、第1喷嘴71、第2泵80、第2喷嘴81以及罐TA1。

第1泵70经由液管CL1与罐TA1连通。进一步，第1泵70经由液管CL1与第1喷嘴71连通。第1喷嘴71配设在能够向前激光雷达11的检测面部喷射清洗液的位置。罐TA1是储存清洗液的容器。

第1泵70的驱动状态由WCECU进行控制。当由WCECU驱动第1泵70时，第1泵70经由液管CL1而从罐TA1取入清洗液，经由液管CL1向第1喷嘴71供给该清洗液。第1喷嘴71向前激光雷达11的检测面部喷射从罐TA1所供给的清洗液。因此，WCECU通过对第1泵70进行驱动，能够执行通过清洗液对前激光雷达11的检测面部进行清洗的第1清洗动作。

第2泵80经由液管CL1与罐TA1连通。进一步，第2泵80经由液管CL1与第2喷嘴81连通。第2喷嘴81配设在能够向前摄像头12的检测面部(透镜部)喷射清洗液的位置。

第2泵80的驱动状态由WCECU进行控制。当由WCECU驱动第2泵80时，第2泵80经由液管CL1而从罐TA1取入清洗液，经由液管CL1向第2喷嘴81供给该清洗液。第2喷嘴81向前摄像头12的检测面部喷射从罐TA1所供给的清洗液。因此，WCECU通过对第2泵80进行驱动，能够执行通过清洗液对前摄像头12的检测面部进行清洗的第2清洗动作。

＜工作的概要＞

车辆控制装置DV1在前激光雷达11的检测面部严重脏污了的情况下，对前激光雷达11的检测面部进行清洗。

当具体地描述时，车辆控制装置DV1检测(取得)第1脏污指标值，该第1脏污指标值表示前激光雷达11的检测面部的脏污的程度。前激光雷达11具备脏污检测部，该脏污检测部对在来自前激光雷达11的光源的激光经过检测面部而被放出时由检测面部反射的激光的反射光的光量进行检测。车辆控制装置DV1基于由脏污检测部检测的反射光的光量，检测第1脏污指标值。反射光的光量越大，第1脏污指标值越大。此外，也可以为：另外设置对前激光雷达11的检测面部进行拍摄的脏污检测用摄像头，基于由脏污检测用摄像头拍摄到的图像，检测该检测面部的第1脏污指标值。

车辆控制装置DV1在第1脏污指标值为第1阈值Dth1以上的情况下，通过对第1泵70进行驱动，从第1喷嘴71喷射第1清洗时间的清洗液。即，车辆控制装置DV1执行第1清洗处理，该第1清洗处理执行预定的第1清洗时间(整个第1清洗时间)的第1清洗动作。此外，在该情况下所执行的第1清洗处理也被称为“第1通常清洗处理”，该情况下的第1清洗处理的第1清洗时间也被称为“第1通常时间”。

进一步，车辆控制装置DV1如以下描述的那样，限于特定状况，即使是在前激光雷达11的检测面部的脏污为轻度时，也执行第1清洗处理，该第1清洗处理是执行第1清洗时间的第1清洗动作的处理。

例如如图3所示设想如下状况：在时刻t0以后，车辆SV前方的障碍物OV1的碰撞预测时间TTC由DSECU持续进行更新，在时刻t3，开始用于避免车辆SV与障碍物OV1发生碰撞的碰撞躲避控制。此外，时刻t3是碰撞躲避控制的执行条件(驾驶辅助条件)成立、开始执行碰撞躲避控制(驾驶辅助动作)的时间点，因此，也被称为“辅助开始时间点”。

在这样的状况下，在前激光雷达11的检测面部产生脏污的情况下，即使该脏污为轻度，障碍物OV1的目标物信息的精度也有可能降低。因此，优选在执行基于障碍物OV1的目标物信息的碰撞躲避控制之前、在前激光雷达11的检测面部产生了轻度的脏污的情况下，通过进行第1清洗处理，除去轻度的脏污。

另一方面，在执行第1清洗处理的期间中以及从第1清洗处理的结束时间点到前激光雷达11的检测精度恢复的时间点为止的期间，前激光雷达11的检测精度有可能因清洗液而降低。

于是，车辆控制装置DV1在通过DSECU取得了障碍物OV1的碰撞预测时间TTC的情况下，即使前激光雷达11的检测面部的脏污为轻度，也对前激光雷达11的检测面部进行清洗。

具体地描述时，车辆控制装置DV1在第1脏污指标值为比第1阈值Dth1小的第2阈值Dth2以上的情况下，即使第1脏污指标值不为第1阈值Dth1以上，也执行第1清洗时间的第1清洗动作。此外，在该情况下所执行的第1清洗处理也被称为“第1轻度清洗处理”，该情况下的第1清洗处理的第1清洗时间也被称为“第1轻度清洗时间”。

但是，车辆控制装置DV1只在碰撞预测时间TTC为第1阈值时间Tth1以上且第2阈值时间Tth2以下的情况下，容许执行(开始)第1轻度清洗处理。由此，车辆控制装置DV1仅在从时刻t1到时刻t2为止的期间的第1轻度清洗处理容许期间P1，容许执行(开始)第1轻度清洗处理。此外，以下，第1轻度清洗处理容许期间P1被称为“第1容许期间P1”。第1容许期间P1的开始时间点被设定为相对于辅助开始时间点为比第1轻度清洗时间长的预定的第1开始时间前的时间点。第1容许期间P1的结束时间点被设定为相对于辅助开始时间点为第1必要时间T1前的时间点。第1必要时间T1是比第1轻度清洗时间长且比第1开始时间短、且基于第1轻度清洗时间确定的时间。

第1阈值时间Tth1是碰撞判定时间TTCth、第1轻度清洗处理时间TW1以及第1识别恢复时间TR1的合计时间(Tth1＝TTCth+TW1+TR1)。第2阈值时间Tth2是比第1阈值时间Tth1长预定的第1清洗容许调整时间Δt1的时间。此外，第1轻度清洗处理时间TW1是第1轻度清洗时间与预定的余裕时间的合计时间。第1识别恢复时间TR1是从第1轻度清洗处理的结束时间点到前激光雷达11的检测精度恢复的时间点为止的时间(在第1轻度清洗处理结束后、前激光雷达11的检测精度的恢复所需要的时间)和预定的余裕时间的合计时间。第1轻度清洗处理时间TW1和第1识别恢复时间TR1的合计时间为基于第1轻度清洗时间的第1必要时间T1。

这样，通过设定第1阈值时间Tth1和第2阈值时间Tth2，在第1容许期间P1的结束时刻t2与碰撞躲避控制的开始时刻t3之间确保第1轻度清洗处理时间TW1和第1识别恢复时间TR1的合计时间(第1必要时间T1)。因此，在第1容许期间P1内开始了第1轻度清洗处理的执行的情况下，在碰撞躲避控制的开始时刻t3之前，第1轻度清洗处理结束，并且，前激光雷达11的检测精度恢复。

进一步，在执行碰撞躲避控制之前，限定性地容许开始执行第1容许期间P1的第1轻度清洗处理，因此，与第1轻度清洗处理被无限制地容许的情况相比，能够降低清洗液的消耗量。

与前激光雷达11严重脏污了的情况同样地，车辆控制装置DV1在前摄像头12的检测面部严重脏污了的情况下，对脏污了的状态的检测面部进行清洗。

具体地描述时，车辆控制装置DV1检测(取得)第2脏污指标值，该第2脏污指标值表示前摄像头12的检测面部的脏污的程度。车辆控制装置DV1基于经由前摄像头12所取得的图像，对前摄像头12的检测面部的第2脏污指标值进行检测。对于第2脏污指标值，脏污的部分相对于前摄像头12的检测面部的整体所占的比例越大，该第2脏污指标值越大。此外，也可以为：另外设置对前摄像头12的检测面部进行拍摄的脏污检测用摄像头，基于由脏污检测用摄像头拍摄到的图像，检测该检测面部的第2脏污指标值。

车辆控制装置DV1在第2脏污指标值为第3阈值Dth3以上的情况下，通过对第2泵80进行驱动，使得从第2喷嘴81喷射清洗液。由此，车辆控制装置DV1执行第2清洗处理，该第2清洗处理执行预定的第2清洗时间(整个第2清洗时间)的第2清洗动作。此外，在该情况下所执行的第2清洗处理也被称为“第2通常清洗处理”，该情况下的第2清洗处理的第2清洗时间也被称为“第2通常时间”。在本例子中，第2清洗时间被设定为与第1清洗时间不同的时间，但也可以设定为与第1清洗时间相同的时间。

进一步，车辆控制装置DV1如以下描述的那样，限于特定状况，即使是在前摄像头12的检测面部的脏污为轻度时，也执行第2清洗处理，该第2清洗处理是执行第2清洗时间的第2清洗动作的处理。

例如如图4所示设想如下状况：在时刻t0以后，车辆SV前方的障碍物OV1的碰撞预测时间TTC持续由DSECU进行取得，在时刻t3，开始用于车辆SV躲避障碍物OV1的碰撞躲避控制。

在前摄像头12的检测面部产生脏污的情况下，拍摄障碍物OV1而得到的前方图像有可能变得不清晰。当前方图像变得不清晰时，作为保存于行车记录仪52的记录图像(证据图像)，前方图像成为了没用的图像。特别是，在车辆SV到达障碍物OV1的时刻t4所拍摄的前方图像作为记录图像的重要度高。因此，在车辆SV到达障碍物OV1的时刻4，需要拍摄包含清晰的障碍物OV1的图像的前方图像。为此，在车辆SV到达障碍物OV1的时刻t4之前，前摄像头12的检测面部需要为干净的状态。

于是，车辆控制装置DV1在由DSECU持续地取得障碍物OV1的碰撞预测时间TTC的情况下，即使前摄像头12的检测面部的脏污为轻度，也积极地执行第2清洗处理。

具体地描述时，车辆控制装置DV1在前摄像头12的检测面部的第2脏污指标值为比第3阈值Dth3小的第4阈值Dth4以上的情况下，即使第2脏污指标值不为第3阈值Dth3以上，也执行第2清洗处理，该第2清洗处理是执行第2清洗时间的第2清洗动作的处理。此外，在该情况下所执行的第2清洗处理也被称为“第2轻度清洗处理”，该情况下的第2清洗处理的第2清洗时间也被称为“第2轻度清洗时间”。

但是，车辆控制装置DV1只在碰撞预测时间TTC为第3阈值时间Tth3以上且第4阈值时间Tth4以下的情况下，容许执行第2轻度清洗处理。由此，车辆控制装置DV1仅在从时刻t1到时刻t3为止的期间的第2轻度清洗处理容许期间P2，容许执行第2轻度清洗处理。此外，以下，第2轻度清洗处理容许期间P2被称为“第2容许期间P2”。

第3阈值时间Tth3被设定为与碰撞判定时间TTCth相同的时间，第2轻度清洗处理时间TW2和第2识别恢复时间TR2的合计时间被设定为比碰撞判定时间TTCth短的时间。由此，在第2容许期间P2的结束时刻t3与时刻t4之间确保第2轻度清洗处理时间TW2和第2识别恢复时间TR2的合计时间。此外，第2轻度清洗处理时间TW2与第2识别恢复时间TR2的合计时间是基于第2轻度清洗时间的时间，被称为“第2必要时间T2”。第4阈值时间Tth4被设定为比第3阈值时间Tth3长预定的第2清洗容许调整时间Δt2的时间。

此外，第2轻度清洗处理时间TW2是包含第2轻度清洗时间和预定的余裕时间的时间。第2识别恢复时间TR2是从第2轻度清洗处理的结束时间点到前摄像头12的检测精度恢复的时间点为止的时间与预定的余裕时间的合计时间。即，第2识别恢复时间TR2是在第2轻度清洗处理结束后、前摄像头12的检测精度的恢复所需要的时间。

在本例子中，第2清洗容许调整时间Δt2与第1清洗容许调整时间Δt1、第1轻度清洗处理时间TW1以及第1识别恢复时间TR1的合计时间相等。由此，第4阈值时间Tth4被设定为与第2阈值时间Tth2相同的时间，但第4阈值时间Tth4也可以被设定为与第2阈值时间Tth2不同的时间。

由此，在该第2容许期间P2内执行了第2轻度清洗处理的情况下，在时刻t4之前，第2轻度清洗处理结束，并且，前摄像头12的检测精度恢复。进一步，限于第2容许期间P2内而容许执行第2轻度清洗处理，因此，可降低清洗液的浪费。

＜具体的工作＞

DSECU的CPU(以下被称为“第一CPU”。)每当经过预定时间时执行图5中由流程图示出的例程。

因此，当成为预定定时时，第一CPU从图5的步骤500开始处理而进入步骤505，使用前激光雷达11，取得存在于该检测区域的全部立体物的目标物信息，由此对立体物进行识别。

然后，第一CPU进入步骤510，判定是否识别到立体物。在未识别到立体物的情况下，第一CPU在步骤510中判定为“否”而进入步骤595，暂时结束本例程。

在识别到立体物的情况下，第一CPU在步骤510中判定为“是”，在依次执行了以下描述的步骤515和步骤520的处理之后，进入步骤525。

步骤515：第一CPU基于车辆SV的转向角θ、偏航率Yr以及车速Vs来运算车辆SV的预想行驶轨迹。

步骤520：第一CPU如上所述那样基于车辆SV的预想行驶轨迹和立体物的目标物信息，从使用前激光雷达11识别到的立体物中确定(识别)障碍物OV1。

当进入步骤525时，第一CPU判定在步骤520中是否确定出了障碍物OV1。

在未确定出障碍物OV1的情况下，第一CPU在步骤525中判定为“否”而进入步骤595，暂时结束本例程。

在确定出了障碍物OV1的情况下，第一CPU在步骤525中判定为“是”而进入步骤530，基于所确定出的障碍物OV1的目标物信息，取得对于障碍物OV1的碰撞预测时间TTC。

然后，第一CPU进入步骤535，判定碰撞预测时间TTC是否比碰撞判定时间TTCth短。

在碰撞预测时间TTC为碰撞判定时间TTCth以上的情况下，第一CPU在步骤535中判定为“否”而进入步骤595，暂时结束本例程。

在碰撞预测时间TTC比碰撞判定时间TTCth短的情况下，第一CPU在步骤535中判定为“是”而进入步骤540，执行上述的碰撞躲避控制。

WCECU的CPU(以下被称为“第二CPU”。)每当经过预定时间时执行图6中由流程图示出的第1清洗处理例程。因此，当成为预定定时时，第二CPU从图6的步骤600开始处理而进入步骤605，判定第1自动清洗标志Xf1的值是否为“0”。

此外，第二CPU通过执行未图示的例程来设定第1自动清洗标志Xf1的值。具体地描述时，第二CPU通过执行第1清洗处理，在从第1喷嘴71开始了清洗液的喷射的时间点，将第1自动清洗标志Xf1的值设定为“1”。第二CPU在自通过执行第1清洗处理而从第1喷嘴71开始了清洗液的喷射的时间点经过了第1必要时间T1时，将第1自动清洗标志Xf1的值设定为“0”。第1自动清洗标志Xf1的值在车辆SV的未图示的点火按键开关从断开(off)位置变更为了接通(on)位置时在由第二CPU执行的初始化例程中被设定为“0”。

在第1自动清洗标志Xf1的值为“1”的情况下，第二CPU在步骤605中判定为“否”而进入步骤695，暂时结束本例程。

与此相对，在第1自动清洗标志Xf1的值为“0”的情况下，第二CPU在步骤605中判定为“是”而进入步骤610。当进入步骤610时，第二CPU基于经由DSECU从前激光雷达11取得的上述的反射光的光量来取得第1脏污指标值，进入步骤615。

当进入步骤615时，第二CPU判定前激光雷达11的检测面部的第1脏污指标值是否比第1阈值Dth1小。

在前激光雷达11的检测面部的第1脏污指标值为第1阈值Dth1以上的情况下，第二CPU在步骤615中判定为“否”而进入步骤620。当进入步骤620时，第二CPU通过对第1泵70进行驱动，开始执行第1清洗处理(即“第1通常清洗处理”)。此外，通过由第二CPU执行的未图示的例程，第1清洗处理通过在开始执行第1清洗处理后、经过了第1清洗时间时停止第1泵70的驱动而被结束。然后，第二CPU进入步骤695，暂时结束本例程。

在前激光雷达11的检测面部的第1脏污指标值比第1阈值Dth1小的情况下，第二CPU在步骤615中判定为“是”而进入步骤625。当进入步骤625时，第二CPU判定是否由DSECU识别到车辆SV的障碍物OV1(即DSECU是否确定出障碍物OV1)。

在未由DSECU识别到障碍物OV1的情况下，第二CPU在步骤625中判定为“否”而进入步骤695，暂时结束本例程。

与此相对，在由DSECU识别到障碍物OV1的情况下，第二CPU在步骤625中判定为“是”而进入步骤630，从DSECU取得对于障碍物OV1的碰撞预测时间TTC。

然后，第二CPU进入步骤635，判定在步骤610中取得的第1脏污指标值是否为第2阈值Dth2以上。如上述的那样，第2阈值Dth2被设定为比第1阈值Dth1小的值。

在第1脏污指标值比第2阈值Dth2小的情况下，第二CPU在步骤635中判定为“否”而进入步骤695，暂时结束本例程。

在第1脏污指标值为第2阈值Dth2以上的情况下，第二CPU在步骤635中判定为“是”而进入步骤640，判定碰撞预测时间TTC是否为第1阈值时间Tth1以上且第2阈值时间Tth2以下。

在碰撞预测时间TTC为第1阈值时间Tth1以上且第2阈值时间Tth2以下的情况下，第二CPU在步骤640中判定为“是”而进入步骤620，对第1泵70进行驱动，由此，开始执行第1清洗处理(即第1轻度清洗处理)。然后，第二CPU进入步骤695，暂时结束本例程。

在碰撞预测时间TTC比第1阈值时间Tth1短或者比第2阈值时间Tth2长的情况下，第二CPU在步骤640中判定为“否”而进入步骤695，暂时结束本例程。

第二CPU每当经过预定时间时执行图7中由流程图示出的第2清洗处理例程。因此，当成为预定定时时，第二CPU从图7的步骤700开始处理而进入步骤705，判定第2自动清洗标志Xf2的值是否为“0”。

第二CPU通过执行未图示的例程，设定第2自动清洗标志Xf2的值。具体地描述时，第二CPU通过执行第2清洗处理，在从第2喷嘴81开始了清洗液的喷射的时间点，将第2自动清洗标志Xf2的值设定为“1”。第二CPU在自通过执行第2清洗处理而从第2喷嘴81开始了清洗液的喷射的时间点起经过了第2必要时间T2时，将第2自动清洗标志Xf2的值设定为“0”。进一步，第2自动清洗标志Xf2的值在由第二CPU执行的上述的初始化例程中被设定为“0”。

在第2自动清洗标志Xf2的值为“1”的情况下，第二CPU在步骤705中判定为“否”而进入步骤795，暂时结束本例程。

与此相对，在第2自动清洗标志Xf2的值为“0”的情况下，第二CPU在步骤705中判定为“是”而进入步骤710，基于经由DSECU从前摄像头12取得的前方图像信息，取得第2脏污指标值。

然后，第二CPU进入步骤715，判定第2脏污指标值是否比第3阈值Dth3小。

在第2脏污指标值为第3阈值Dth3以上的情况下，第二CPU在步骤715中判定为“否”而进入步骤720。当进入步骤720时，第二CPU通过对第2泵80进行驱动来开始执行第2清洗处理。此外，通过由第二CPU执行的未图示的例程，第2清洗处理通过在开始执行第2清洗处理后、经过了第2清洗时间时停止第2泵80的驱动而被结束。然后，第二CPU进入步骤795而暂时结束本例程。

在第2脏污指标值比第3阈值Dth3小的情况下，第二CPU在步骤715中判定为“是”而进入步骤725，判定是否由DSECU识别到障碍物OV1。

在未由DSECU识别到障碍物OV1的情况下，第二CPU在步骤725中判定为“否”而进入步骤795，暂时结束本例程。

与此相对，在由DSECU识别到障碍物OV1的情况下，第二CPU在步骤725中判定为“是”而进入步骤730，从DSECU取得对于障碍物OV1的碰撞预测时间TTC。

然后，第二CPU进入步骤735，判定在步骤710中取得的第2脏污指标值是否为第4阈值Dth4以上。如上述的那样，第4阈值Dth4被设定为比第3阈值Dth3小的值。

在第2脏污指标值比第4阈值Dth4小的情况下，第二CPU在步骤735中判定为“否”而进入步骤795，暂时结束本例程。

在第2脏污指标值为第4阈值Dth4以上的情况下，第二CPU在步骤735中判定为“是”而进入步骤740，判定是否碰撞预测时间TTC为第3阈值时间Tth3以上且第4阈值时间Tth4以下。

在碰撞预测时间TTC为第3阈值时间Tth3以上且第4阈值时间Tth4以下的情况下，第二CPU在步骤740中判定为“是”而进入步骤720。CPU当进入步骤720时，通过对第2泵80进行驱动来开始执行第2清洗处理(即第2轻度清洗处理)。然后，第二CPU进入步骤795而暂时结束本例程。

在碰撞预测时间TTC比第3阈值时间Tth3短或者比第4阈值时间Tth4长的情况下，第二CPU在步骤740中判定为“否”而进入步骤795，暂时结束本例程。

如以上说明的那样，本车辆控制装置能够减少在正执行碰撞躲避控制的期间因前激光雷达11的检测面部的脏污或者第1清洗动作而产生前激光雷达11的检测精度的降低的可能性。由此，本车辆控制装置能够减少因前激光雷达11的检测面部的脏污或者第1清洗动作而碰撞躲避控制的精度降低的可能性。

进一步，本车辆控制装置能够减少在车辆SV到达了障碍物OV1时因前摄像头12的检测面部的脏污或者第2清洗动作而产生前摄像头12的检测精度的降低的可能性。由此，本车辆控制装置能够减少因前摄像头12的检测面部的脏污或者第2清洗动作而在车辆SV到达了障碍物OV1时、前摄像头12拍摄的障碍物OV1的图像变得不清晰的可能性。

＜变形例1＞

本车辆控制装置的变形例1构成为前摄像头12也取得立体物(障碍物OV1)的目标物信息。在该情况下，前摄像头12与前激光雷达11同样地也被称为“第1车载传感器”。这样，在前摄像头12构成为取得目标物信息、且构成为取得障碍物OV1的图像的情况下，以与对于前激光雷达11的第1清洗处理的控制相同的方式，进行对于前摄像头12的清洗处理的控制。

即，对于变形例1的清洗处理，通过进行与图6的第1清洗处理例程同样的例程(未图示)来进行执行。但是，在该例程中，图6的对于前激光雷达11的处理以及与前激光雷达11对应的第1自动清洗标志Xf1分别被置换为对于前摄像头12的处理以及与前摄像头12对应的第2自动清洗标志Xf2。

本发明不限定于上述实施方式以及上述变形例，能够在本发明的范围内采用各种变形例。

例如，在上述实施方式以及上述变形例中，车辆控制装置DV1也可以具备对车辆SV的乘员发出警报音的警报音产生装置。在该情况下，车辆控制装置DV1也可以在碰撞预测时间TTC比碰撞判定时间TTCth短的情况下，执行使警报音产生装置产生警报音的动作(进行基于警报音的警报的动作)来作为用于避免车辆SV与障碍物OV1的碰撞的驾驶辅助动作。进一步，车辆控制装置DV1也可以通过进行在显示装置51显示用于对车辆SV的乘员提醒车辆SV与障碍物OV1接近的注意的警报图像的动作来作为用于避免车辆SV与障碍物OV1的碰撞的驾驶辅助动作，从而进行基于警报图像的显示的警报。在该情况下，车辆控制装置DV1也可以通过在碰撞预测时间TTC比碰撞判定时间TTCth短的情况下使警报图像显示于显示装置51，从而进行警报。

在上述实施方式以及上述变形例中，车辆控制装置DV1也可以使用碰撞预测时间TTC以外的碰撞可能性指标值，判定车辆SV与障碍物OV1碰撞的可能性是否高，在判定为车辆SV与障碍物OV1碰撞的可能性高的情况下，执行碰撞躲避控制。碰撞可能性指标值例如也可以是障碍物OV1相对于车辆SV的相对距离、障碍物OV1相对于车辆SV的相对速度Vfx以及障碍物OV1相对于车辆SV的相对横向速度等。进一步，碰撞可能性指标值例如也可以是基于障碍物OV1的相对速度Vfx和障碍物OV1的相对距离计算的、车辆SV能够在到达障碍物OV1之前停止的减速度。

在上述实施方式中，如图8所示，第3阈值时间Tth3也可以被设定为比碰撞判定时间TTCth短、且比第2必要时间T2长的时间。在该情况下，第2容许期间P2的结束时间点被设定为从碰撞发生预测时间点(t4)起的“比第2必要时间T2长的预定时间(第3阈值时间Tth3)”前的时间点(图8的t3a)。进一步，所述第2容许期间P2的开始时间点被设定为所述第2容许期间的结束时间点之前的时间点(图8的t1)。在该情况下，在第2容许期间P2内开始了第2轻度清洗处理时，也在时刻t4之前，第2轻度清洗处理结束，并且，前摄像头12的检测精度恢复。由此，能够减少因前摄像头12的检测面部的脏污或者第2清洗动作而在车辆SV到达了障碍物OV1时前摄像头12所拍摄的障碍物OV1的图像变得不清晰的可能性。

例如，在上述实施方式以及上述变形例中，第1通常清洗处理的第1清洗动作的执行时间(第1通常时间)和第1轻度清洗处理的第1清洗动作的执行时间(第1轻度清洗时间)被设定为相同的时间，但这些执行时间也可以被设定为互不相同的时间。进一步，第1清洗动作的执行时间也可以根据脏污的种类来进行变更。

在上述实施方式中，第2通常清洗处理的第2清洗动作的执行时间(第2通常时间)和第2轻度清洗处理的第2清洗动作的执行时间(第2轻度清洗时间)被设定为相同的时间，但这些执行时间也可以被设定为互不相同的时间。进一步，第2清洗动作的执行时间也可以根据脏污的种类来进行变更。

例如在上述实施方式以及上述变形例中，车辆控制装置DV1也可以为了取得与存在于车辆SV前方以外的车辆SV的周围的障碍物OV1有关的信息而还具备多个车载传感器。车辆控制装置DV1也可以还具备用于执行对于这些车载传感器各自的清洗处理的泵和清洗喷嘴。在该情况下，不限于车辆SV的前方，障碍物应对控制也可以是用于应对存在于车辆SV周边的至少一部分区域的障碍物OV1的车辆控制。

在上述实施方式以及上述变形例中，车辆控制装置DV1也可以还具备用于对车辆SV的后方进行拍摄的后摄像头、用于对车辆SV的左侧进行拍摄的左侧方摄像头以及用于对车辆SV的右侧进行拍摄的右侧方摄像头。在该情况下，车辆控制装置DV1也可以还具备用于执行对于这些摄像头各自的清洗处理的泵和清洗喷嘴。进一步，车辆控制装置DV1也可以与对于前摄像头12的第2清洗处理同样地对针对这些摄像头各自的清洗处理进行控制。

在上述实施方式以及上述变形例中，前摄像头12也可以配置在车辆SV的前挡风玻璃的车室内侧，通过经过前挡风玻璃的可见光取得前方图像信息。在该情况下，前摄像头12的检测面部是入射到前摄像头12的可见光透过的“前挡风玻璃的车外侧的一部分(窗部)”。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，具备：

第1车载传感器，其使用经过在车辆的外部露出的第1检测面部的电磁波，取得与存在于所述车辆的周边的立体物有关的目标物信息；

第1清洗单元，其构成为能够执行使用清洗液来清洗所述第1检测面部的第1清洗动作；

驾驶辅助装置，其包括使所述车辆的状态变化的控制致动器和对所述车辆的乘员发出警报的警报装置中的至少一方；以及

控制装置，其对所述第1清洗单元进行控制，并且，基于所述目标物信息算出碰撞可能性指标值，从所述碰撞可能性指标值满足预定的驾驶辅助条件的辅助开始时间点起，使所述驾驶辅助装置执行驾驶辅助动作，所述碰撞可能性指标值与所述车辆和所述立体物发生碰撞的可能性具有相关性，所述驾驶辅助动作是用于避免所述车辆与障碍物的碰撞的动作，所述障碍物是所述碰撞可能性指标值满足了所述驾驶辅助条件的所述立体物，

所述控制装置构成为：

取得表示所述第1检测面部的脏污的程度的第1脏污指标值，

在所述第1脏污指标值为第1阈值以上的情况下成立的第1通常清洗条件成立时，开始使所述第1清洗单元进行预定的第1通常时间的所述第1清洗动作的第1通常清洗处理，

在所述第1脏污指标值小于所述第1阈值、且为比所述第1阈值小的第2阈值以上的情况下成立的第1轻度清洗条件在预定的第1容许期间中成立时，开始使所述第1清洗单元进行预定的第1轻度清洗时间的所述第1清洗动作的第1轻度清洗处理，

所述第1容许期间的开始时间点被设定为相对于所述辅助开始时间点为预定的第1开始时间前的时间点，所述第1开始时间比所述第1轻度清洗时间长，

所述第1容许期间的结束时间点被设定为相对于所述辅助开始时间点为第1必要时间前的时间点，所述第1必要时间是比所述第1轻度清洗时间长且比所述第1开始时间短的、基于所述第1轻度清洗时间的时间。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，包括：

第2车载传感器，其通过使用经过在所述车辆的外部露出的第2检测面部的作为电磁波的光来反复拍摄存在于所述车辆的周边的所述立体物，从而取得图像数据；

存储装置，其保存包括所述图像数据的信息；以及

第2清洗单元，其构成为能够执行使用清洗液来清洗所述第2检测面部的第2清洗动作，

所述控制装置构成为：

取得表示所述第2检测面部的脏污的程度的第2脏污指标值，

在所述第2脏污指标值为第3阈值以上的情况下成立的第2通常清洗条件成立时，开始使所述第2清洗单元进行预定的第2通常时间的所述第2清洗动作的第2通常清洗处理，

在所述第2脏污指标值小于所述第3阈值、且为比所述第3阈值小的第4阈值以上的情况下成立的第2轻度清洗条件在预定的第2容许期间中成立时，开始使所述第2清洗单元进行预定的第2轻度清洗时间的所述第2清洗动作的第2轻度清洗处理，

所述第2容许期间的结束时间点被设定为碰撞发生预测时间点的比基于所述第2轻度清洗时间的第2必要时间长的预定时间前的时间点，所述碰撞发生预测时间点是所述碰撞可能性指标值成为假定为所述车辆与所述障碍物发生了碰撞时所表示的值的时间点，

所述第2容许期间的开始时间点被设定为所述第2容许期间的结束时间点之前的时间点。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，

所述第2容许期间的结束时间点被设定为所述辅助开始时间点。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，

所述控制装置，

算出碰撞预测时间来作为所述碰撞可能性指标值，所述碰撞预测时间是到所述车辆与所述立体物发生碰撞为止的时间的预测值，

在所述碰撞预测时间变为了比预定的碰撞判定阈值时间短时，判定为满足了所述驾驶辅助条件，

将所述碰撞预测时间变为了第2阈值时间的时间点设定为所述第1容许期间的开始时间点，所述第2阈值时间是所述碰撞判定阈值时间与所述第1开始时间之和，

将所述碰撞预测时间变为了第1阈值时间的时间点设定为所述第1容许期间的结束时间点，所述第1阈值时间是所述碰撞判定阈值时间与所述第1必要时间之和。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，

所述控制装置，

算出碰撞预测时间来作为所述碰撞可能性指标值，所述碰撞预测时间是到所述车辆与所述立体物发生碰撞为止的时间的预测值，

在所述碰撞预测时间变为了比预定的碰撞判定阈值时间短时，判定为满足了所述驾驶辅助条件，

将所述碰撞预测时间变为了比预定的第3阈值时间长的预定的第4阈值时间的时间点设定为所述第2容许期间的开始时间点，

将所述碰撞预测时间变为了所述第3阈值时间的时间点设定为所述第2容许期间的结束时间点。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，

所述第3阈值时间与所述碰撞判定阈值时间相同。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，

所述第1必要时间是基于所述第1轻度清洗时间的第1轻度清洗处理时间与基于所述第1轻度清洗处理之后所述第1车载传感器的检测精度恢复所需要的时间的第1识别恢复时间之和，

所述第1开始时间是所述第1必要时间与预定的第1清洗容许调整时间之和。

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