CN111452756A - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111452756A
CN111452756A CN201911324050.4A CN201911324050A CN111452756A CN 111452756 A CN111452756 A CN 111452756A CN 201911324050 A CN201911324050 A CN 201911324050A CN 111452756 A CN111452756 A CN 111452756A
Authority
CN
China
Prior art keywords
detection
vehicle
unit
automatic travel
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911324050.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111452756B (zh
Inventor
若宮秀行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN111452756A publication Critical patent/CN111452756A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111452756B publication Critical patent/CN111452756B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/481—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means
    • B60S1/485—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/52—Arrangement of nozzles; Liquid spreading means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • B60S1/60—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens for signalling devices, e.g. reflectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/62—Other vehicle fittings for cleaning
    • B60S1/66—Other vehicle fittings for cleaning for cleaning vehicle exterior
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B60W60/00186—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions related to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0066—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for limitation of acceleration or stress
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0833—Optical rain sensor
    • B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera
    • B60S1/0848—Cleaning devices for cameras on vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开车辆控制装置。车辆控制装置具备：控制部，能够利用多个检测部的检测结果，执行车辆的自动行驶控制；清洗装置，能够清洗多个检测部中的至少一个检测部的污渍；判定部，在执行第一检测部的清洗的情况下，判定是否能够利用一个以上的其它检测部的检测结果继续执行自动行驶控制。控制部以判定为不能继续执行自动行驶控制为条件，在控制车辆以使要求检测范围变窄之后，一边继续执行自动行驶控制，一边控制清洗装置以清洗第一检测部的污渍。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
为了使装置执行自动行驶控制，需要检测车辆的周边信息的各种传感器和摄像机等检测单元发挥预定的检测性能。另一方面，设置在车外的检测单元例如暴露在风雨中，因此容易附着污渍，其检测性能有时会降低。另外，即使检测单元设置在车内，有时也会由于例如窗玻璃的模糊或污渍而导致其检测性能降低。针对该问题，提出了例如在从手动驾驶向执行自动行驶控制的自动驾驶切换时去除检测单元的污渍的装置(参照日本特开2016-179767)。
发明内容
在检测单元的污渍被去除的期间(换言之，检测单元被清洗的期间)，不能正确地检测车辆的周边信息。因此，在需要在自动驾驶中去除检测单元的污渍的情况下，必须从自动驾驶切换到手动驾驶来清洗检测单元。然而，如果在每当进行检测单元的清洗时从自动驾驶向手动驾驶切换，则用户的便利性降低。
本发明提供一种能够抑制起因于检测单元的污渍的清洗而自动行驶控制被解除的车辆控制装置。
本发明的一个方面的车辆控制装置包括：多个检测部，构成为检测与车辆的外部相关的信息；控制部，构成为利用所述多个检测部的检测结果，执行使所述车辆自动行驶的自动行驶控制；清洗装置，构成为清洗所述多个检测部中的至少一个检测部的污渍；以及判定部，当执行所述自动行驶控制时，在执行所述至少一个检测部中的一个检测部即第一检测部的污渍的清洗的情况下，判定是否能够利用所述多个检测部中的与所述第一检测部不同的一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。所述控制部构成为：以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，控制所述车辆以使为了执行所述自动行驶控制而要求的所述多个检测部的检测范围即要求检测范围变窄之后，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗装置以清洗所述第一检测部的污渍。
在上述方面中，所述控制部可以构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，使所述车辆的制动液压上升，以使所述要求检测范围变窄。
在上述方面中，所述控制部可以构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，降低与所述自动行驶控制相关的目标速度，以使所述要求检测范围变窄。
在上述方面中，所述控制部可以构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，变更与所述车辆的制动系统相关的参数，以使所述要求检测范围变窄。
在上述方面中，车辆控制装置还可以具备污渍检测部，该污渍检测部构成为检测所述第一检测部的污渍并输出清洗要求，所述判定部可以构成为以从所述污渍检测部输出所述第一检测部的清洗要求起未清洗所述第一检测部的污渍而经过了第一预定时间为条件，判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
在上述方面中，所述控制部可以构成为，在所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制的情况，且一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗装置以清洗所述第一检测部的污渍的情况下，以所述第一检测部的清洗时间超过第二预定时间为条件，解除所述自动行驶控制的执行。
在上述方面中，所述控制部可以构成为，以所述判定部判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗部以清洗所述第一检测部的污渍。
在上述方面中，所述判定部可以构成为，在能够通过利用所述一个以上的其它检测部对所述第一检测部的检测对象的检测结果来代替利用所述第一检测部的检测结果的用于执行所述自动行驶控制的功能的情况下，判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
在上述方面中，所述判定部可以构成为，在通过所述一个以上的其它检测部能够以与所述第一检测部同等的精度检测所述第一检测部的检测对象的情况下，判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
在上述方面中，所述判定部可以构成为，在能够根据所述一个以上的其它检测部的检测结果推定所述第一检测部的检测对象的移动的情况下，判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
在上述方面中，所述控制部可以构成为，在从所述车辆通过所述车辆的驾驶员的操作而行驶的手动驾驶模式向所述车辆通过执行所述自动行驶控制而行驶的自动驾驶模式转移时，控制所述清洗装置以清洗所述多个检测部中的至少一个检测部的污渍。
在上述方面中，所述清洗装置可以构成为清洗所述多个检测部各自的污渍。
在上述方面中，所述污渍检测部可以构成为，基于所述第一检测部的自我诊断功能的输出以及所述第一检测部的所述检测结果的精度中的至少一方，检测所述第一检测部的污渍。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是表示实施方式的车辆控制装置的结构的框图。
图2是表示实施方式的车辆控制装置的动作的一例的流程图。
图3是表示实施方式的车辆控制装置的动作的其它例子的流程图。
图4是表示图3所示的流程图的步骤S203的处理的具体例的流程图。
具体实施方式
参照图1至图4，对车辆控制装置的实施方式进行说明。
结构
参照图1，说明实施方式的车辆控制装置的结构。图1是示出实施方式的车辆控制装置的构造的框图。
在图1中，车辆控制装置100搭载于车辆1。车辆控制装置100构成为能够自动驾驶车辆1。为了自动驾驶车辆1，车辆控制装置100构成为具备外界信息识别部11、污渍检测部12、清洗装置13、车辆信息获取部14、自动驾驶控制部15、各种致动器16以及HMI(HumanMachine Interface，人机接口)17。
外界信息识别部11获取例如毫米波雷达、摄像机、LiDAR(Light DetectionandRanging，光探测和测距)等能够检测车辆1的外部的状况的多个检测单元(参照图1的“检测单元A”、“检测单元B”、“检测单元C”)的输出。外界信息识别部11基于该获取的输出，识别作为表示车辆1的周边的状况的信息的外界信息。另外，外界信息的识别方法能够应用已有的各种方式，所以省略其详细的说明。
污渍检测部12检测与多个检测单元各自的性能降低相关的污渍。在此，“与检测单元的性能降低相关的污渍”不仅包括检测单元本身的污渍，还包括与检测单元不同且与该检测单元具有密切关系的构造体(例如，保护检测单元的盖、窗玻璃等)的污渍。作为与检测单元的性能降低相关的污渍的检测方法，作为一例，可举出参照检测单元的自我诊断功能的输出来检测污渍的方法、根据与检测单元相关的检测精度的降低的程度来检测污渍的方法。但是，与检测单元的性能降低相关的污渍的检测方法不限于此，能够应用已有的各种方式。在污渍检测部12检测出与检测单元的性能降低相关的污渍的情况下，输出表示要求清洗检测出与性能降低相关的污渍的检测单元的清洗要求信号。另外，在以下的说明中，将“与检测单元的性能降低相关的污渍”适当地称为“检测单元的污渍”。
清洗装置13构成为能够清洗多个检测单元各自的污渍。这里的“检测单元的污渍”不仅包括上述的“与检测单元的性能降低相关的污渍”，还包括不会使检测单元的性能降低的轻微的污渍。清洗装置13及检测单元的污渍的清洗方法能够应用已有的各种方式，所以省略其详细的说明。另外，“清洗检测单元的污渍”是指去除污渍至检测单元能够充分发挥其性能的程度的状态。即，“清洗检测单元的污渍”不限定于清洗检测单元本身。在检测单元安装于车外的情况下，例如清洗保护检测单元的盖的污渍包含于“清洗检测单元的污渍”这一概念，在检测单元安装于车内的情况下，例如清洗窗玻璃的污渍也包含于“清洗检测单元的污渍”这一概念。清洗装置13例如可以是设置成能够擦拭车辆的窗玻璃、车身外表面的刮水器。另外，清洗装置13可以是清洗液的喷射装置，具备收纳清洗液的壳体及用于喷射清洗液的喷嘴，并构成为向窗玻璃、车身外表面、检测单元及保护检测单元的盖中的任一个喷射清洗液。
车辆信息获取部14根据例如车轮速度传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器、转向角传感器等能够检测车辆1的状态的单元的输出，获取表示车辆1的状态的车辆信息。另外，车辆信息的获取方法能够应用已有的各种方式，所以省略其详细的说明。
自动驾驶控制部15构成为能够基于由外界信息识别部11识别出的外界信息以及由车辆信息获取部14获取的车辆信息，执行使车辆1自动行驶的自动行驶控制。为了进行自动行驶控制，作为在其内部逻辑上实现的处理模块或物理地实现的处理电路，自动驾驶控制部15具备控制部151和判定部152。污渍检测部12、车辆信息获取部14、自动驾驶控制部15可以通过电子电路实现。例如，污渍检测部12、车辆信息获取部14、自动驾驶控制部15可以由一个或者多个电子控制部(ECU)构成。
自动驾驶控制部15基于外界信息，例如进行：(i)车辆1正在行驶的行驶车道的识别(例如白线识别)；(ii)在行驶车道中在车辆1的行进路线前方行驶的前车的识别；(iii)在与行驶车道相邻的车道行驶、且要插入到车辆1的行进路线前方的其它车辆的检测等。在识别到前车的情况下，自动驾驶控制部15进行从车辆1到该前车的距离、该前车的速度等的检测。
作为自动行驶控制的一部分，自动驾驶控制部15还基于车辆信息，例如进行：(i)包含于各种致动器16的转向致动器等的控制，以抑制车辆1从行驶车道脱离；(ii)包含于各种致动器16的节气门致动器以及制动致动器中的至少一方的控制，以使车辆1维持目标速度地行驶；(iii)包含于各种致动器16的节气门致动器以及制动致动器中的至少一方的控制，以使车辆1维持预定的车间距离而追随前车行驶，等等。此时，自动驾驶控制部15能够经由HMI17向车辆1的驾驶员通知车辆1的状态。
判定部152例如判定是否能够继续执行自动行驶控制。将在后面叙述控制部151和判定部152的详细动作。
如上所述，各种致动器16构成为包括例如节气门致动器、制动致动器以及转向致动器等。另外，各种制动器16以及HMI17可以应用已有的各种方式，所以省略其详细的说明。
动作
参照图2至图4的流程图，对车辆控制装置100的动作进行说明。在此，特别地，对与检测单元的清洗相关的车辆控制装置100的动作进行说明。在以下的说明中，“手动驾驶”是指车辆1通过车辆1的驾驶员的操作而行驶的状态，“自动驾驶”是指执行自动行驶控制，车辆1不依赖于驾驶员的操作而自动行驶的状态。
在图2中，自动驾驶控制部15的判定部152判定是否处于手动驾驶中(步骤S101)。在步骤S101的处理中判定为并非手动驾驶中的情况下(步骤S101：否)，图2所示的动作结束。然后，在经过了第一预定期间(例如几十毫秒至几百毫秒)之后，实施步骤S101的处理。即，图2所示的动作以与第一预定期间对应的周期反复进行。
在步骤S101的处理中判定为是手动驾驶中的情况下(步骤S101：是)，判定部152判定是否向自动驾驶转移(步骤S102)。例如，基于与自动驾驶相关的特定的按钮的状态等的检测结果判定是否向自动驾驶转移即可。在步骤S102的处理中判定为不向自动驾驶转移的情况下(步骤S102：否)，图2所示的动作结束。然后，在经过了第一预定期间之后，实施步骤S101的处理。
在步骤S102的处理中判定为向自动驾驶转移的情况下(步骤S102：是)，自动驾驶控制部15的控制部151控制清洗装置13，以清洗多个检测单元各自的污渍(步骤S103)。典型地，在从污渍检测部12输出清洗要求信号的情况下进行该步骤S103的处理。但是，在未从污渍检测部12输出清洗要求信号的情况下也可以进行步骤S103的处理。
进行图2所示的动作的结果，在从手动驾驶向自动驾驶转移时，多个检测单元的全部检测单元的污渍被清洗装置13清洗。
接着，参照图3的流程图，主要对车辆控制装置100的自动驾驶中的动作进行说明。在图3中，自动驾驶控制部15的判定部152判定是否有多个检测单元中的至少一个检测单元的清洗要求(步骤S201)。基于污渍检测部12的清洗要求信号，判定是否有检测单元的清洗要求。在步骤S201的处理中判定为没有检测单元的清洗要求的情况下(步骤S201：No)，结束图3所示的动作。然后，在经过了第二预定期间(例如几十毫秒至几百毫秒)之后，实施步骤S201的处理。即，以与第二预定期间对应的周期反复进行图3所示的动作。
在步骤S201的处理中判定为有至少一个检测单元的清洗要求的情况下(步骤S201：是)，判定部152判定是否处于自动驾驶中(步骤S202)。在步骤S202的处理中判定为并非自动驾驶中(即，是手动驾驶中)的情况下(步骤S202：否)，自动驾驶控制部15的控制部151控制清洗装置13，以清洗由清洗要求信号所表示的检测单元(即，被检测出污渍的检测单元)的污渍(步骤S205)。
在步骤S202的处理中判定为处于自动驾驶中的情况下(步骤S202：是)，判定部152判定是否能够继续自动驾驶(步骤S203)。具体而言，判定部152判定是否能够利用多个检测单元中的与被检测出污渍的检测单元不同的其它检测单元的检测结果继续自动驾驶。
能够利用其它检测单元的检测结果继续自动驾驶的情况包括：(i)能够用利用其它检测单元的检测结果的其它功能代替利用被检测出污渍的检测单元的检测结果的一个功能的情况，即，在功能上能够代替的情况；和(ii)能够利用其它检测单元检测被检测出污渍的检测单元的检测对象的情况。能够利用其它检测单元的检测结果继续自动驾驶的情况还可以包括能够根据其它检测单元的检测结果推定被检测出污渍的检测单元的检测对象的不久的将来(例如几秒至几十秒等)的移动的情况。在这种情况下，除了其它检测单元的检测结果之外，还可以利用被检测出污渍的检测单元的检测结果。
这里，参照图4的流程图对步骤S203的处理进行说明。
在图4中，作为步骤S203的处理的一部分，判定部152判定是否能够用其它检测单元代替被检测出污渍的检测单元(步骤S2031)。“能够用其它检测单元代替被检测出污渍的检测单元”的情况包括：(i)可用利用其它检测单元对被检测出污渍的检测单元的检测对象的检测结果的判定代替利用被检测出污渍的检测单元的检测结果的判定的情况；以及(ii)能够由其它检测单元以与被检测出污渍的检测单元同等的检测精度来检测被检测出污渍的检测单元的检测对象的情况。
在步骤S2031的处理中判定为不能用其它检测单元代替被检测出污渍的检测单元的情况下(步骤S2031：否)，作为步骤S203的处理的其它部分，判定部152判定是否能够根据其它检测单元的检测结果推定被检测出污渍的检测单元的检测对象的不久的将来的移动(步骤S2032)。
在步骤S2031的处理中判定为能够用其它检测单元代替被检测出污渍的检测单元的情况下(步骤S2031：是)，或者在步骤S2032的处理中判定为能够根据其它检测单元的检测结果推定被检测出污渍的检测单元的检测对象的不久的将来的移动的情况下(步骤S2032：是)，判定部152判定为能够继续自动驾驶(步骤S203：是)。在该情况下，控制部151一边继续自动驾驶(即，一边继续自动行驶控制的实施)，一边控制清洗装置13以清洗由清洗要求信号所表示的检测单元(即，被检测出污渍的检测单元)的污渍(步骤S205)。
在步骤S2032的处理中判定为不能根据其它检测单元的检测结果推定被检测出污渍的检测单元的检测对象的不久的将来的移动的情况下(步骤S2032：否)，判定部152判定在步骤S201的处理中判定为有检测单元的清洗要求之后(或者输出清洗要求信号之后)是否未进行被检测出污渍的检测单元的污渍的清洗而经过了第一预定时间(步骤S204)。
在步骤S204的处理中判定为未经过第一预定时间的情况下(步骤S204：否)，再次进行步骤S203的处理。另一方面，在步骤S204的处理中判定为经过了第一预定时间的情况下(步骤S204：是)，判定部152判定为不能继续自动驾驶。在此，在车辆1的行驶中，其周边的状况时刻变化，因此即便在一个时间点由判定部152未判定为能够继续自动驾驶，但在其微小时间后有可能成为由判定部152判定为能够继续自动驾驶的情况。因此，在本实施方式中，在步骤S203的处理中分支为“否”，且在步骤S204的处理中判定为经过了第一预定时间的情况下，才判定为“不能继续自动驾驶”。
“第一预定时间”是决定是否判定为不能继续自动驾驶的值，预先设定为固定值或者与某些参数或物理量对应的可变值。关于这样的“第一预定时间”，通过实验或经验或模拟，例如根据检测出检测单元的污渍之后的、通过自动行驶控制而行驶的车辆1的行为的时间变化，求出车辆1的行为的变化量在容许范围内的期间，并设定为该求出的期间的最大值等即可。
接着，控制部151变更车辆1的状态，以使为了执行自动行驶控制而要求的检测单元的检测范围即要求检测范围变窄(步骤S206)。此时，继续执行自动行驶控制(即，自动驾驶)。换言之，在本实施方式中，即使在判定为不能继续自动驾驶的情况下，自动驾驶也不会立即被解除。在此，例如通过以与自动行驶控制相关的任务(例如变道、紧急停止等)、行驶道路的种类(例如高速道路、普通道路等)、路面状态、制动距离等为变量的距车辆1的距离来表示“要求检测范围”。
要求检测范围根据车辆1的周边的状况而变化，但原则上，在车辆1的速度较小的情况下，与速度较大的情况相比，要求检测范围窄。这是因为，在车辆1的速度较小的情况下，与速度较大的情况相比，车辆1在单位时间内移动的距离短，相应地，为了执行自动行驶控制而应识别的范围窄。另外，在车辆1的速度较小的情况下，与速度较大的情况相比，车辆1的停止距离短，相应地，即使在比较接近车辆1的位置检测出障碍物，也能够防止车辆1与该障碍物的碰撞。
因此，“变更车辆1的状态以使要求检测范围变窄”是指变更车辆1的状态以使车辆1的每单位时间的移动距离变短和/或使车辆1的停止距离变短。具体地，控制部151例如执行：(i)车辆1的制动液压的上升；(ii)与自动行驶控制相关的目标速度的降低；以及(iii)与车辆1的制动系统(未图示)相关的参数的变更中的至少一个，以使要求检测范围变窄。此外，“制动液压的上升”是指不产生制动力而使与车辆1的制动系统相关的液压上升。
在步骤S206的处理之后，控制部151一边继续自动驾驶(即，一边继续实施自动行驶控制)，一边控制清洗装置13以清洗由清洗要求信号所表示的被检测出污渍的检测单元(步骤S207)。接着，判定部152判定是否完成了被检测出污渍的检测单元的清洗(步骤S208)。
在此，判定部152例如在(i)从被检测出污渍的检测单元的污渍的清洗开始起经过了第三预定时间的情况下(另外，第三预定时间比后述的第二预定时间短)、或者(ii)不再从污渍检测部12输出清洗要求信号的情况下(具体而言，例如在通过被检测出污渍的检测单元的自我诊断功能而有表示该检测单元未被污染的意思的输出的情况、或者与被检测出污渍的检测单元相关的检测精度满足预定的检测精度的情况下)，判定为清洗已完成。另外，清洗是否完成的判定方法不限于这些方法，可以应用已有的各种方式。
在步骤S208的处理中判定为清洗已完成的情况下(步骤S208：是)，控制部151使在步骤S206的处理中变更的车辆1的状态复原(即，解除车辆1的状态的变更)，继续自动驾驶(步骤S210)。
在步骤S208的处理中判定为清洗未完成的情况下(步骤S208：否)，判定部152判定从被检测出污渍的检测单元的污渍的清洗开始起是否经过了第二预定时间(步骤S209)。在步骤S209的处理中判定为未经过第二预定时间的情况下(步骤S209：否)，进行步骤S207的处理(即，继续清洗)。
在步骤S209的处理中判定为经过了第二预定时间的情况下(步骤S209：是)，控制部151解除自动行驶控制(即，解除自动驾驶)，切换为手动驾驶(步骤S211)。此时，控制部151经由HMI17向车辆1的驾驶员通知自动驾驶被解除。
“第二预定时间”是决定是否解除自动行驶控制的执行的值，预先设定为固定值或者与某些物理量或参数对应的可变值。关于这样的“第二预定时间”，通过实验或经验或模拟，例如根据检测单元的污渍的清洗开始之后的、通过自动行驶控制而行驶的车辆1的行为的时间变化，求出车辆1的行为的变化量处于容许范围内的期间，并设定为该求出的期间的最大值等即可。
技术效果
在该车辆控制装置100中，即使在由判定部152判定为不能继续自动驾驶的情况下，也能够通过变更车辆1的状态(或者控制车辆1)以使要求检测范围变窄，从而一边继续执行自动行驶控制，一边清洗被检测出污渍的检测单元的污渍。因此，根据该车辆控制装置100，能够抑制起因于检测单元的污渍的清洗而自动行驶控制被解除。
变形例
(1)代替上述实施方式的步骤S204的处理(参照图3)，作为步骤S203的处理的一部分，可以进行：(i)判定是否预测为在第一预定时间内能够用利用其它检测单元的检测结果的其它功能代替利用被检测出污渍的检测单元的检测结果的一个功能的处理，和/或(ii)判定是否预测为在第一预定时间内能够由其它检测单元检测被检测出污渍的检测单元的检测对象的处理。
在预测为能够在第一预定时间内用利用其它检测单元的检测结果的其它功能代替利用被检测出污渍的检测单元的检测结果的一个功能的情况下，和/或预测为能够在第一预定时间内用其它检测单元检测被检测出污渍的检测单元的检测对象的情况下，判定部152判定为能够继续自动驾驶(步骤S203：是)，然后，清洗被检测出污渍的检测单元的污渍(步骤S205)。
(2)作为步骤S203的处理的一部分，可以进行判定车辆1是否在比第一预定时间短的第4预定时间内到达目的地的处理。并且，也可以在判定为车辆1在第4预定时间内到达目的地的情况下，继续自动驾驶，在车辆1开始减速时，进行被检测出污渍的检测单元的清洗。
(3)在车辆1设置有雨传感器的情况，且根据该雨传感器的输出判明为雨天的情况下，也可以例如在步骤S203的处理之前进行判定从输出清洗要求信号起是否经过了第五预定时间的处理。然后，在判定为未经过第五预定时间的情况下，再次进行步骤S201的处理，在判定为经过了第五预定时间的情况下，进行步骤S203的处理。通过这样构成，可以期待被检测出污渍的检测单元的污渍被雨清洗，不再输出清洗要求信号。
下面说明从上述实施方式和变形例导出的发明的各种方面。
发明的一个方面的车辆控制装置具备：多个检测单元，分别检测与车辆的外部相关的信息；控制单元，能够利用所述多个检测单元的检测结果，执行使所述车辆自动行驶的自动行驶控制；清洗单元，可清洗上述多个检测单元各自的污渍；以及判定单元，在执行所述自动行驶控制时，在需要清洗所述多个检测单元中的一个检测单元的污渍的情况下，判定是否能够利用所述多个检测单元中的与所述一个检测单元不同的其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制，所述控制单元以判定为不能利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，控制所述车辆以使为了执行所述自动行驶控制而要求的检测单元的检测范围即要求检测范围变窄之后，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗单元以清洗所述一个检测单元的污渍。
在上述实施方式中，“清洗装置13”相当于“清洗单元”的一例，“控制部151”相当于“控制单元”的一例，“判定部152”相当于“判定单元”的一例。实施方式中的“被检测出污渍的检测单元”相当于“一个检测单元”的一例。
作为检测单元，只要能够检测与车辆的外部相关的信息，则可以应用已有的各种检测单元。在此，与车辆的外部相关的信息是执行自动行驶控制所需的信息，例如，作为一例，可以举出与障碍物、白线、道路标识等相关的信息。多个检测单元的种类不需要相互不同，可以包含同一种类的多个检测单元。另外，多个检测单元各自的检测范围可以有相互重复的部分，也可以不重复。
控制单元构成为能够利用多个检测单元的检测结果执行自动行驶控制。在执行自动行驶控制时，也可以不利用多个检测单元的全部检测单元的检测结果。换言之，可以利用多个检测单元中的一部分检测单元的检测结果执行自动行驶控制。另外，自动行驶控制能够应用已有的各种方式，所以省略其详细的说明。
清洗单元构成为能够清洗多个检测单元各自的污渍。在此，“清洗污渍”是指以检测单元能够充分发挥其性能的程度被去除污渍的状态。即，“清洗检测单元的污渍”不限定于清洗检测单元本身。在检测单元安装于车外的情况下，清洗例如保护检测单元的盖相当于清洗检测单元的污渍。另外，在检测单元安装于车内的情况下，清洗例如作为车外与车内的边界的窗玻璃相当于清洗检测单元的污渍。另外，清洗单元可以应用已有的各种方式，所以省略其详细的说明。
在执行自动行驶控制时，在需要清洗多个检测单元中的一个检测单元的污渍的情况下，判定单元判定是否能够利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制。
在判定为不能利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的情况下，控制单元在控制车辆以使要求检测范围变窄之后，一边继续执行自动行驶控制，一边控制清洗单元以清洗一个检测单元的污渍。
要求检测范围根据车辆的行驶环境而变化。然而，原则上，在车辆的速度较小的情况下，与速度较大的情况相比，要求检测范围窄。这是因为，在车辆速度较小的情况下，与速度较大的情况相比，车辆在单位时间内移动的距离短。另外，这是因为在车辆的速度较小的情况下，与速度较大的情况相比，车辆的停止距离短。
因此，“控制车辆以使要求检测范围变窄”是指控制车辆以使车辆的每单位时间的移动距离变短和/或车辆的停止距离变短。
根据本申请发明人的研究，判明了即使在判定单元判定为不能利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的情况下，只要要求检测范围比判定时间点窄，则能够继续安全地执行自动行驶控制。因此，如上所述，在该车辆控制装置中，在控制车辆以使要求检测范围变窄之后，一边继续执行自动行驶控制，一边进行一个检测单元的污渍的清洗。另外，可以适当设定缩小要求检测范围至何种程度。例如，可以将要求检测范围缩小至能够利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的范围。通过这样构成，能够安全地继续执行自动行驶控制。即使在即使缩小要求检测范围也不能利用其它检测单元的检测结果的情况下，只要能够预测在进行一个检测单元的污渍的清洗的期间内车辆1的周边环境的变化，则能够安全地继续执行自动行驶控制。
在该车辆控制装置中，即使在通过判定单元判定为不能利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的情况下，也能够通过控制车辆以使要求检测范围变窄，从而一边继续执行自动行驶控制，一边进行一个检测单元的污渍的清洗。即，即使判定为在维持要求检测范围的状态下不能利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的情况下，也控制车辆以使要求检测范围变窄，其结果，能够一边继续执行自动行驶控制，一边进行一个检测单元的污渍的清洗。因此，根据该车辆控制装置，能够抑制起因于检测单元的污渍的清洗而自动行驶控制被解除。
另外，在通过判定单元判定为能够利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的情况下，控制单元典型地一边继续执行自动行驶控制，一边控制清洗单元以清洗一个检测单元的污渍。
在该车辆控制装置的一个实施方式中，以判定为不能利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，所述控制单元使所述车辆的制动液压上升以使所述要求检测范围变窄。在此，“使制动液压上升”是指不产生制动力而使与车辆的制动系统相关的液压上升，具体地，作为一例，可举出使主缸的液压上升。
通过这样构成，当使车辆停止或减速时，可以缩短从制动系统的工作开始到产生制动力为止的期间。因此，车辆的空驶距离变短，结果车辆的停止距离变短。因此，根据本实施方式，能够比较容易地使要求检测范围变窄。
在该车辆控制装置的其它实施方式中，以判定为不能利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，所述控制单元降低与所述自动行驶控制相关的目标速度，以使所述要求检测范围变窄。通过这样构成，能够缩短车辆的每单位时间的移动距离。因此，根据本实施方式，能够比较容易地使要求检测范围变窄。
在该车辆控制装置的其它实施方式中，以判定为不能利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，所述控制单元变更与所述车辆的制动系统相关的参数，以使所述要求检测范围变窄。
在制动系统中设定规定其动作的参数。“变更与制动系统相关的参数以使要求检测范围变窄”是指在使车辆停止或者减速的情况下，变更上述参数以缩短从制动系统的工作开始到产生制动力为止的期间。
通过这样构成，能够缩短车辆的空驶距离，其结果，能够缩短车辆的停止距离。因此，根据该方式，能够比较容易地使要求检测范围变窄。
在该车辆控制装置的其它实施方式中，该车辆控制装置具备污渍检测单元，该污渍检测单元检测所述多个检测单元各自的污渍并输出清洗要求，所述判定单元以从所述污渍检测单元输出所述一个检测单元的清洗要求起未清洗所述一个检测单元的污渍而经过了第一预定时间为条件，判定为不能利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
污渍检测单元能够应用已有的各种方式，因此省略其详细的说明。污渍检测单元可以以检测出一个检测单元的污渍为条件输出一个检测单元的清洗要求，也可以在检测出一个检测单元的污渍之后，以与一个检测单元相关的检测精度低于对一个检测单元所要求的检测精度为条件，输出一个检测单元的清洗要求。上述实施方式中的“污渍检测部12”相当于“污渍检测单元”的一例。
如果有一个检测单元的清洗要求(即，一个检测单元被污染)的状态持续，则影响自动行驶控制的可能性变高。然而，不会因为一个检测单元被污染就立即不能继续执行自动行驶控制。此外，在车辆行驶中，其周边的状况时刻变化，因此即使在一个检测单元的清洗要求输出后的一个时间点不是能够利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的状况，但在其微小时间后可能成为能够利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的状况。
如上所述，在该车辆控制装置中，以从污渍检测单元输出一个检测单元的清洗要求之后一个检测单元的污渍未被清洗而经过了第一预定时间为条件，判定为不能利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制。通过这样构成，能够一边抑制自动行驶控制被解除，一边抑制一个检测单元被污染的状态对自动行驶控制产生影响。
“第一预定时间”是决定是否判定为不能利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的值，预先设定为固定值或者与某些参数或物理量对应的可变值。关于这样的“第一预定时间”，通过实验或经验或模拟，例如根据一个检测单元的清洗要求被输出后的、通过自动行驶控制而行驶的车辆的行为的时间变化，求出车辆的行为的变化量在容许范围内的期间，并设定为该求出的期间的最大值等即可。另外，“第一预定时间”例如可以根据一个检测单元的污染的程度而变化。
在该车辆控制装置的其它实施方式中，在判定为不能利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制的情况，且一边继续执行所述自动行驶控制一边控制所述清洗单元以清洗所述一个检测单元的污渍的情况下，所述控制单元以所述一个检测单元的污渍的清洗时间超过第二预定时间为条件，解除所述自动行驶控制的执行。
在一个检测单元被清洗的期间，难以通过一个检测单元检测与车辆的外部相关的信息(即使假设能够检测，其检测精度满足对一个检测单元所要求的检测精度的可能性也非常低)。在此，一个检测单元的清洗时间大多根据一个检测单元的污染的程度而变化。
如上所述，在该车辆控制装置中，当判定为不能利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制时，在控制车辆以使要求检测范围变窄之后，一边继续执行自动行驶控制，一边控制清洗单元以清洗一个检测单元。但是，即使采用使要求检测范围变窄这样的对策，也不希望由于一个检测单元的清洗而难以通过一个检测单元检测与车辆的外部相关的信息的状态持续。
因此，在该车辆控制装置中，利用控制单元，以一个检测单元的清洗时间超过第二预定时间为条件，解除自动行驶控制的执行。通过这样构成，能够确保车辆的安全。
“第二预定时间”是决定是否解除自动行驶控制的执行的值，预先设定为固定值或者与某些物理量或参数对应的可变值。关于这样的“第二预定时间”，通过实验或经验或模拟，例如根据一个检测单元的清洗开始后的、通过自动行驶控制而行驶的车辆的行为的时间变化，求出车辆的行为的变化量在容许范围内的期间，并设定为该求出的期间的最大值等即可。
在该车辆控制装置的其它实施方式中，所述控制单元以判定为能够利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗单元以清洗所述一个检测单元的污渍。通过这样构成，能够一边适当地继续执行自动行驶控制，一边清洗一个检测单元的污渍。即，根据该实施方式，不需要如判定为不能利用其它检测单元的检测结果继续执行自动行驶控制的情况那样控制车辆以使要求检测范围变窄，而能够一边继续执行自动行驶控制，一边清洗一个检测单元的污渍。
在此，在能够通过利用所述其它检测单元对所述一个检测单元的检测对象的结果的判定来代替利用所述一个检测单元的检测结果的判定的情况下，所述判定单元判定为能够利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
或者，在所述其它检测单元能够以与所述一个检测单元同等的精度检测出所述一个检测单元的检测对象的情况下，所述判定单元判定为能够利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
或者，在能够根据所述其它检测单元的检测结果推定所述一个检测单元的检测对象的移动的情况下，所述判定单元判定为能够利用所述其它检测单元的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
在该车辆控制装置的其它实施方式中，在从所述车辆通过所述车辆的驾驶员的操作而行驶的手动驾驶模式向所述车辆通过执行所述自动行驶控制而行驶的自动驾驶模式转移时，所述控制单元控制所述清洗单元以清洗所述多个检测单元中的至少一个。通过这样构成，能够抑制在自动行驶控制的执行中发生需要清洗检测单元的情况。
本发明不限于上述实施方式，在不违反从权利要求书和说明书整体读取的发明的主旨或思想的范围内可以适当变更，伴随这样的变更的车辆控制装置也包含在本发明的技术范围内。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其特征在于包括：
多个检测部，构成为检测与车辆的外部相关的信息；
控制部，构成为利用所述多个检测部的检测结果执行使所述车辆自动行驶的自动行驶控制；
清洗装置，构成为清洗所述多个检测部中的至少一个检测部的污渍；以及
判定部，在执行所述自动行驶控制时，在执行所述至少一个检测部中的一个即第一检测部的污渍的清洗的情况下，判定是否能够利用所述多个检测部中的与所述第一检测部不同的一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制，
所述控制部构成为，以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，控制所述车辆以使为了执行所述自动行驶控制而要求的所述多个检测部的检测范围即要求检测范围变窄之后，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗装置以清洗所述第一检测部的污渍。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，使所述车辆的制动液压上升以使所述要求检测范围变窄。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，降低与所述自动行驶控制相关的目标速度以使所述要求检测范围变窄。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为以所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，改变与所述车辆的制动系统相关的参数以使所述要求检测范围变窄。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
还包括污渍检测部，构成为检测所述第一检测部的污渍并输出清洗要求，其中，
所述判定部构成为以从所述污渍检测部输出所述第一检测部的清洗要求起未清洗所述第一检测部的污渍而经过了第一预定时间为条件，判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为，在所述判定部判定为不能利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制的情况，且一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗装置以清洗所述第一检测部的污渍的情况下，以所述第一检测部的清洗时间超过第二预定时间为条件，解除所述自动行驶控制的执行。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为，以所述判定部判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制为条件，一边继续执行所述自动行驶控制，一边控制所述清洗部以清洗所述第一检测部的污渍。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判定部构成为在能够通过利用所述一个以上的其它检测部对所述第一检测部的检测对象的检测结果来代替利用所述第一检测部的检测结果的用于执行所述自动行驶控制的功能的情况下，判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
9.根据权利要求1至7中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判定部构成为，在由所述一个以上的其它检测部能够以与所述第一检测部同等的精度检测所述第一检测部的检测对象的情况下，判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
10.根据权利要求1至7中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判定部构成为，在能够根据所述一个以上的其它检测部的检测结果推定所述第一检测部的检测对象的移动的情况下，判定为能够利用所述一个以上的其它检测部的检测结果继续执行所述自动行驶控制。
11.根据权利要求1至10中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制部构成为，在从所述车辆通过所述车辆的驾驶员的操作而行驶的手动驾驶模式向所述车辆通过执行所述自动行驶控制而行驶的自动驾驶模式转移时，控制所述清洗装置以清洗所述多个检测部中的至少一个检测部的污渍。
12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述清洗装置构成为清洗所述多个检测部各自的污渍。
13.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述污渍检测部构成为基于所述第一检测部的自我诊断功能的输出以及所述第一检测部的所述检测结果的精度中的至少一方，检测所述第一检测部的污渍。
CN201911324050.4A 2019-01-22 2019-12-20 车辆控制装置 Active CN111452756B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019008485A JP2020117014A (ja) 2019-01-22 2019-01-22 車両制御装置
JP2019-008485 2019-01-22

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111452756A true CN111452756A (zh) 2020-07-28
CN111452756B CN111452756B (zh) 2022-12-27

Family

ID=69147435

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911324050.4A Active CN111452756B (zh) 2019-01-22 2019-12-20 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11235735B2 (zh)
EP (1) EP3686066B1 (zh)
JP (1) JP2020117014A (zh)
KR (1) KR102295828B1 (zh)
CN (1) CN111452756B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114537333A (zh) * 2020-11-19 2022-05-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7202112B2 (ja) * 2018-09-11 2023-01-11 本田技研工業株式会社 車両用制御システムおよび車両の制御方法
KR102564411B1 (ko) * 2021-12-22 2023-08-09 경일대학교산학협력단 외부 환경 정보에 기초하여 센서의 세척 순서를 결정하는 차량 장치

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150032292A1 (en) * 2013-07-29 2015-01-29 Caterpillar Inc. Controller for, and Method of, Operating a Sensor Cleaning System
US20160282874A1 (en) * 2013-11-08 2016-09-29 Hitachi, Ltd. Autonomous Driving Vehicle and Autonomous Driving System
JP2016179767A (ja) * 2015-03-24 2016-10-13 トヨタ自動車株式会社 車両用制御装置、車両用制御プログラム、及び車両
JP2017165296A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転制御システム
CN108334095A (zh) * 2018-03-06 2018-07-27 苏州登阳信息技术有限公司 一种基于自动驾驶的智能汽车清洗方法及其系统
US20180290632A1 (en) * 2017-04-07 2018-10-11 Uber Technologies, Inc. Autonomous Vehicle Sensor Cleaning System
US20180354469A1 (en) * 2017-06-08 2018-12-13 Ford Global Technologies, Llc Cleaning vehicle sensors
US10173646B1 (en) * 2017-07-07 2019-01-08 Uber Technologies, Inc. Sequential sensor cleaning system for autonomous vehicle

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003039973A (ja) * 2001-08-01 2003-02-13 Hitachi Ltd 車間距離制御装置
DE102012222126B4 (de) * 2012-12-04 2020-06-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern einer Reinigungsvorrichtung für eine Fahrzeugkamera, Verfahren zum Reinigen einer Fahrzeugkamera und Kamerasystem für ein Fahrzeug
US10209709B2 (en) * 2016-08-15 2019-02-19 Ford Global Technologies, Llc LIDAR sensor frost detection
US10061312B1 (en) * 2017-03-30 2018-08-28 Intel Corporation Sensor management system for computer assisted vehicles
CN110709303B (zh) * 2017-06-08 2022-11-29 三菱电机株式会社 车辆控制装置
JP6854890B2 (ja) * 2017-06-27 2021-04-07 本田技研工業株式会社 通知システムおよびその制御方法、車両、並びにプログラム
US10843669B2 (en) * 2017-09-28 2020-11-24 Uatc, Llc Sensor control system for autonomous vehicle
EP3763583A4 (en) * 2018-03-07 2021-12-15 Koito Manufacturing Co., Ltd. VEHICLE CLEANING SYSTEM
JP7210906B2 (ja) * 2018-05-31 2023-01-24 株式会社デンソー 車両の自動運転制御装置及びプログラム
US10737662B2 (en) * 2018-06-27 2020-08-11 Seeva Technologies, Inc. Systems and methods for perception surface cleaning, drying, and/or thermal management with fluid recirculation

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150032292A1 (en) * 2013-07-29 2015-01-29 Caterpillar Inc. Controller for, and Method of, Operating a Sensor Cleaning System
US20160282874A1 (en) * 2013-11-08 2016-09-29 Hitachi, Ltd. Autonomous Driving Vehicle and Autonomous Driving System
JP2016179767A (ja) * 2015-03-24 2016-10-13 トヨタ自動車株式会社 車両用制御装置、車両用制御プログラム、及び車両
JP2017165296A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転制御システム
US20180290632A1 (en) * 2017-04-07 2018-10-11 Uber Technologies, Inc. Autonomous Vehicle Sensor Cleaning System
US20180354469A1 (en) * 2017-06-08 2018-12-13 Ford Global Technologies, Llc Cleaning vehicle sensors
US10173646B1 (en) * 2017-07-07 2019-01-08 Uber Technologies, Inc. Sequential sensor cleaning system for autonomous vehicle
CN108334095A (zh) * 2018-03-06 2018-07-27 苏州登阳信息技术有限公司 一种基于自动驾驶的智能汽车清洗方法及其系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114537333A (zh) * 2020-11-19 2022-05-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN114537333B (zh) * 2020-11-19 2023-06-13 丰田自动车株式会社 车辆控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3686066B1 (en) 2021-08-18
KR20200091336A (ko) 2020-07-30
EP3686066A1 (en) 2020-07-29
US20200231125A1 (en) 2020-07-23
CN111452756B (zh) 2022-12-27
US11235735B2 (en) 2022-02-01
KR102295828B1 (ko) 2021-09-01
JP2020117014A (ja) 2020-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111452756B (zh) 车辆控制装置
US20190241158A1 (en) Sensor cleaning system
JP6245206B2 (ja) 車両用制御装置、車両用制御プログラム、及び車両
JP6289669B2 (ja) 車両走行制御装置
CN110281878B (zh) 车辆行驶控制系统
US10809717B2 (en) Sensor management system for computer assisted vehicles
US11008020B2 (en) Method and device for controlling a warning module
US11427221B2 (en) Method and control device for the autonomous emergency braking of an ego vehicle
JP6418961B2 (ja) 障害物検知装置、移動体、障害物検知方法、および障害物検知プログラム
CN111216792B (zh) 一种自动驾驶车辆状态监测系统及方法、汽车
CN109969132A (zh) 控制装置以及车辆
CN113423626A (zh) 用于车辆防撞的方法和控制装置
CN113928324A (zh) 用于预测目标车辆在车辆的环境中的轨迹的方法和系统
CN114523930A (zh) 控制车辆的安全装置的方法和设备、车辆的安全系统
CN114523928A (zh) 控制安全装置的方法和设备、车辆的安全系统和存储介质
CN112166434A (zh) 运行辅助方法、控制单元、运行辅助系统和工作设备
CN114523929A (zh) 用于控制车辆安全装置的方法和设备及用于车辆的安全系统
US20220144253A1 (en) Method and apparatus for controlling a safety device of a vehicle, and safety system for a vehicle
JP2005271721A (ja) 車両制御装置及びプログラム
CN114454839A (zh) 控制车辆安全装置的方法和设备、车辆安全系统和存储介质
CN115892003A (zh) 车辆行驶控制装置和方法以及存储介质
CN110997427A (zh) 用于控制布置在车辆外轮廓上的至少一个传感器的至少一个清洗装置的方法
KR20230117936A (ko) 자율주행 제어 장치 및 그 충돌 회피 제어방법
CN114537333B (zh) 车辆控制装置
CN115782872A (zh) 车辆行驶控制装置、方法以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant