KR20200091336A - 차량 제어 장치 - Google Patents

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도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

차량 제어 장치(100)는, 복수의 검출부(A, B, C)의 검출 결과를 이용하여, 차량(1)의 자동 주행 제어를 실행 가능한 제어부(151)와, 복수의 검출부(A, B, C)의 적어도 하나의 오염을 세정 가능한 세정 장치(13)와, 제1 검출부의 세정이 실행되는 경우, 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한지 여부를 판정하는 판정부(152)를 구비한다. 제어부(151)는, 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 것을 조건으로, 요구 검출 범위가 좁아지도록 차량(1)을 제어한 후, 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 제1 검출부의 오염을 세정하도록 세정 장치(13)를 제어한다.

Description

차량 제어 장치{VEHICLE CONTROL APPARATUS}
본 발명은, 차량 제어 장치에 관한 것이다.
장치가 자동 주행 제어를 실행하기 위해서는, 차량의 주변 정보를 검출하는 각종 센서나 카메라 등의 검출 수단이 소정의 검출 성능을 발휘하고 있을 필요가 있다. 한편, 차 외부에 마련된 검출 수단은, 예를 들어 비바람에 노출되므로 오염이 부착되기 쉽고, 그 검출 성능이 저하되는 경우가 있다. 또한, 검출 수단이 차 내부에 마련되어 있었다고 해도, 예를 들어 윈도우 유리의 흐림이나 오염에 기인하여 그 검출 성능이 저하되는 경우가 있다. 이 문제에 대하여, 예를 들어 수동 운전으로부터, 자동 주행 제어가 실행되는 자동 운전으로의 전환 시에, 검출 수단의 오염을 제거하는 장치가 제안되어 있다(일본 특허 공개 제2016-179767 참조).
검출 수단의 오염이 제거되는 기간(바꿔 말하면, 검출 수단이 세정되는 기간)은, 차량의 주변 정보를 정확하게 검출할 수 없다. 이 때문에, 자동 운전 중에 검출 수단의 오염을 제거할 필요가 있는 경우, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환하여, 검출 수단을 세정해야만 한다. 그러나, 검출 수단의 세정이 행해질 때마다, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환되어 버리면, 유저의 편리성이 저하된다.
본 발명은, 검출 수단의 오염의 세정에 기인하여 자동 주행 제어가 해제되는 것을 억제할 수 있는 차량 제어 장치를 제공한다.
본 발명의 일 양태에 관한 차량 제어 장치는, 차량의 외부에 관한 정보를 검출하도록 구성된 복수의 검출부와, 상기 복수의 검출부의 검출 결과를 이용하여, 상기 차량을 자동으로 주행시키는 자동 주행 제어를 실행하도록 구성된 제어부와, 상기 복수의 검출부의 적어도 하나의 오염을 세정하도록 구성된 세정 장치와, 상기 자동 주행 제어가 실행되고 있을 때에, 상기 적어도 하나의 검출부 중 하나인 제1 검출부의 오염의 세정이 실행되는 경우, 상기 복수의 검출부 중, 상기 제1 검출부와는 상이한 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한지 여부를 판정하는 판정부를 포함한다. 상기 제어부는, 상기 판정부가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어를 실행하기 위해 요구되는 상기 복수의 검출부의 검출 범위인 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량을 제어한 후, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 제1 검출부의 오염을 세정하도록 상기 세정 장치를 제어하도록 구성된다.
상기 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 판정부가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량의 브레이크 유압을 상승시키도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 판정부가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 자동 주행 제어에 관한 목표 속도를 저하시키도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 판정부가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량의 브레이크 시스템에 관한 파라미터를 변경하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 차량 제어 장치는, 상기 제1 검출부의 오염을 검출하여, 세정 요구를 출력하도록 구성된 오염 검출부를 더 포함해도 되고, 상기 판정부는, 상기 오염 검출부에 의해 상기 제1 검출부의 세정 요구가 출력되고 나서, 상기 제1 검출부의 오염이 세정되는 일 없이 제1 소정 시간이 경과한 것을 조건으로, 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 판정부가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 경우이며, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 제1 검출부의 오염을 세정하도록 상기 세정 장치를 제어하고 있는 경우에, 상기 제1 검출부의 세정 시간이 제2 소정 시간을 초과한 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어의 실행을 해제하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 판정부가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정한 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 제1 검출부의 오염을 세정하도록 상기 세정부를 제어하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 판정부는, 상기 제1 검출부의 검출 결과를 이용하는, 상기 자동 주행 제어를 실행하기 위한 기능을, 상기 제1 검출부의 검출 대상에 대한 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용함으로써 대체 가능한 경우, 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 판정부는, 상기 제1 검출부의 검출 대상을, 상기 제1 검출부와 동등한 정밀도로, 상기 하나 이상의 다른 검출부에 의해 검출 가능한 경우, 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 판정부는, 상기 제1 검출부의 검출 대상의 움직임을 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과로부터 추정할 수 있는 경우, 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 운전자 조작에 의해 상기 차량이 주행하는 수동 운전 모드로부터, 상기 자동 주행 제어가 실행됨으로써 상기 차량이 주행하는 자동 운전 모드로 천이될 때에, 상기 복수의 검출부 중 적어도 하나의 오염을 세정하도록 상기 세정 장치를 제어하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 세정 장치는, 상기 복수의 검출부의 각각의 오염을 세정하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 오염 검출부는, 상기 제1 검출부의 자기 진단 기능의 출력, 및 상기 제1 검출부의 상기 검출 결과의 정밀도의 적어도 한쪽에 기초하여 상기 제1 검출부의 오염을 검출하도록 구성되어도 된다.
본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소를 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술된다.
도 1은 실시 형태에 관한 차량 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 실시 형태에 관한 차량 제어 장치의 동작의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 3은 실시 형태에 관한 차량 제어 장치의 동작의 다른 예를 도시하는 흐름도이다.
도 4는 도 3에 도시하는 흐름도의 스텝 S203의 처리의 구체예를 도시하는 흐름도이다.
차량 제어 장치에 관한 실시 형태에 대하여 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한다.
구성
실시 형태에 관한 차량 제어 장치의 구성에 대하여 도 1을 참조하여 설명한다. 도 1은, 실시 형태에 관한 차량 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 1에 있어서, 차량 제어 장치(100)는 차량(1)에 탑재되어 있다. 차량 제어 장치(100)는, 차량(1)을 자동 운전 가능하게 구성되어 있다. 차량 제어 장치(100)는, 차량(1)을 자동 운전하기 위해, 외계 정보 인식부(11), 오염 검출부(12), 세정 장치(13), 차량 정보 취득부(14), 자동 운전 제어부(15), 각종 액추에이터(16) 및 HMI(Human Machine Interface)(17)를 구비하여 구성되어 있다.
외계 정보 인식부(11)는, 예를 들어 밀리미터파 레이더, 카메라, LiDAR(Light Detection and Ranging) 등의 차량(1)의 외부의 상황을 검출 가능한 복수의 검출 수단(도 1의 "검출 수단 A", "검출 수단 B", "검출 수단 C" 참조)의 출력을 취득한다. 외계 정보 인식부(11)는, 해당 취득된 출력에 기초하여, 차량(1)의 주변의 상황을 나타내는 정보인 외계 정보를 인식한다. 또한, 외계 정보의 인식 방법에는, 기존의 각종 양태를 적용 가능하므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
오염 검출부(12)는, 복수의 검출 수단 각각의 성능 저하로 연결되는 오염을 검출한다. 여기서 「검출 수단의 성능 저하로 연결되는 오염」은, 검출 수단 그 자체의 오염뿐만 아니라, 검출 수단과는 별도의 구조체이며 또한 해당 검출 수단과 밀접한 관계를 갖는 구조체(예를 들어, 검출 수단을 보호하는 커버나 윈도우 유리 등)의 오염도 포함한다. 검출 수단의 성능 저하로 연결되는 오염의 검출 방법으로서는, 검출 수단의 자기 진단 기능의 출력을 참조하여 오염을 검출하는 방법이나, 검출 수단에 관한 검출 정밀도의 저하의 정도로부터 오염을 검출하는 방법을, 일례로서 들 수 있다. 단, 검출 수단의 성능 저하로 연결되는 오염의 검출 방법은, 이것들에 한정되는 것은 아니고, 기존의 각종 양태를 적용 가능하다. 오염 검출부(12)는, 검출 수단의 성능 저하로 연결되는 오염을 검출한 경우, 성능 저하로 연결되는 오염이 검출된 검출 수단의 세정의 요구를 나타내는 세정 요구 신호를 출력한다. 또한, 이하의 설명에서는, 「검출 수단의 성능 저하로 연결되는 오염」을, 적절히 「검출 수단의 오염」이라고 칭한다.
세정 장치(13)는, 복수의 검출 수단 각각의 오염을 세정 가능하게 구성되어 있다. 여기서의 「검출 수단의 오염」은, 상술한 「검출 수단의 성능 저하로 연결되는 오염」뿐만 아니라, 검출 수단의 성능을 저하시킬 우려가 없는 경미한 오염도 포함한다. 세정 장치(13) 및 검출 수단의 오염의 세정 방법에는, 기존의 각종 양태를 적용 가능하므로, 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 「검출 수단의 오염을 세정한다」란, 검출 수단이 그 성능을 충분히 발휘할 수 있을 정도로 오염이 제거된 상태로 하는 것을 의미한다. 즉, 「검출 수단의 오염을 세정한다」란, 검출 수단 그 자체를 세정하는 것에 한정되지 않는다. 검출 수단이 차 외부에 설치되어 있는 경우에, 예를 들어 검출 수단을 보호하는 커버의 오염을 세정하는 것이나, 검출 수단이 차 내부에 설치되어 있는 경우에, 예를 들어 윈도우 유리의 오염을 세정하는 것도, 「검출 수단의 오염을 세정한다」라는 개념에 포함된다. 세정 장치(13)는, 예를 들어 차량의 윈도우 유리나 보디 외면을 닦아내기 가능하게 마련된 와이퍼여도 된다. 또한, 세정 장치(13)가, 세정액이 수용되는 케이스 및 세정액을 분사하기 위한 노즐을 구비하고, 윈도우 유리, 보디 외면, 검출 수단, 및 검출 수단을 보호하는 커버의 어느 것에 세정액을 분사하도록 구성된 세정액의 분사 장치여도 된다.
차량 정보 취득부(14)는, 예를 들어 차륜속 센서, 액셀러레이터 페달 센서, 브레이크 페달 센서, 조타각 센서 등의 차량(1)의 상태를 검출 가능한 수단의 출력으로부터, 차량(1)의 상태를 나타내는 차량 정보를 취득한다. 또한, 차량 정보의 취득 방법에는, 기존의 각종 양태를 적용 가능하므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
자동 운전 제어부(15)는, 외계 정보 인식부(11)에 의해 인식된 외계 정보 및 차량 정보 취득부(14)에 의해 취득된 차량 정보에 기초하여, 차량(1)을 자동으로 주행시키는 자동 주행 제어를 실행 가능하게 구성되어 있다. 자동 운전 제어부(15)는, 자동 주행 제어를 행하기 위해, 그 내부에 논리적으로 실현되는 처리 블록으로서, 또는 물리적으로 실현되는 처리 회로로서, 제어부(151) 및 판정부(152)를 구비하고 있다.
오염 검출부(12), 차량 정보 취득부(14), 자동 운전 제어부(15)는, 전자 회로에 의해 실현되어도 된다. 예를 들어, 오염 검출부(12), 차량 정보 취득부(14), 자동 운전 제어부(15)가, 하나 또는 복수의 전자 제어부(ECU)로 구성되어도 된다.
자동 운전 제어부(15)는, 외계 정보에 기초하여, 예를 들어, (i) 차량(1)이 주행하고 있는 주행 차선의 인식(예를 들어, 백선 인식), (ii) 주행 차선에 있어서 차량(1)의 진로 전방을 주행하고 있는 선행차의 인식, (iii) 주행 차선에 인접하는 차선을 주행하고 있는 타차량이며, 차량(1)의 진로 전방에 방해하려고 하는 타차량의 검지 등을 행한다. 자동 운전 제어부(15)는, 선행차가 인식되어 있는 경우에는, 차량(1)으로부터 해당 선행차까지의 거리나 해당 선행차의 속도 등의 검지를 행한다.
자동 운전 제어부(15)는 또한, 차량 정보에 기초하여, 예를 들어 (i) 차량(1)이 주행 차선으로부터 일탈하는 것을 억제하도록, 각종 액추에이터(16)에 포함되는 조타 액추에이터 등의 제어, (ii) 차량(1)이 목표 속도를 유지하여 주행하도록, 각종 액추에이터(16)에 포함되는 스로틀 액추에이터 및 브레이크 액추에이터의 적어도 한쪽의 제어, (iii) 차량(1)이 소정의 차간 거리를 유지하여 선행차를 추종하여 주행하도록, 각종 액추에이터(16)에 포함되는 스로틀 액추에이터 및 브레이크 액추에이터의 적어도 한쪽의 제어, 등을 자동 주행 제어의 일부로서 행한다. 이때, 자동 운전 제어부(15)는, HMI(17)를 통해, 차량(1)의 운전자에게 차량(1)의 상태를 통지해도 된다.
판정부(152)는, 예를 들어 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한지 여부를 판정한다. 제어부(151) 및 판정부(152)의 동작의 상세에 대해서는 후술한다.
각종 액추에이터(16)는, 상술한 바와 같이, 예를 들어 스로틀 액추에이터, 브레이크 액추에이터 및 조타 액추에이터 등을 포함하여 구성되어 있다. 또한, 각종 액추에이터(16) 및 HMI(17)에는, 기존의 각종 양태를 적용 가능하므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
동작
차량 제어 장치(100)의 동작에 대하여 도 2 내지 도 4의 흐름도를 참조하여 설명한다. 여기서는 특히, 검출 수단의 세정에 관한 차량 제어 장치(100)의 동작에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서 「수동 운전」이란, 차량(1)의 운전자의 조작에 의해 차량(1)이 주행되고 있는 상태를 의미하고, 「자동 운전」이란, 자동 주행 제어가 실행되어 있어, 운전자의 조작에 의하지 않고, 차량(1)이 자동으로 주행되고 있는 상태를 의미한다.
도 2에 있어서, 자동 운전 제어부(15)의 판정부(152)는, 수동 운전 중인지 여부를 판정한다(스텝 S101). 스텝 S101의 처리에 있어서, 수동 운전 중이 아니라고 판정된 경우(스텝 S101: 아니오), 도 2에 도시하는 동작은 종료된다. 그 후, 제1 소정 기간(예를 들어, 수십 밀리초 내지 수백 밀리초)이 경과한 후에, 스텝 S101의 처리가 실시된다. 즉, 도 2에 도시하는 동작은, 제1 소정 기간에 따른 주기로 반복해서 행해진다.
스텝 S101의 처리에 있어서, 수동 운전 중이라고 판정된 경우(스텝 S101: 예), 판정부(152)는, 자동 운전으로 이행할지 여부를 판정한다(스텝 S102). 또한, 자동 운전으로 이행할지 여부는, 예를 들어 자동 운전에 관한 특정한 버튼의 상태 등의 검출 결과에 기초하여, 판정하면 된다. 스텝 S102의 처리에 있어서, 자동 운전으로 이행하지 않는다고 판정된 경우(스텝 S102: 아니오), 도 2에 도시하는 동작은 종료된다. 그 후, 제1 소정 기간이 경과한 후에, 스텝 S101의 처리가 실시된다.
스텝 S102의 처리에 있어서, 자동 운전으로 이행한다고 판정된 경우(스텝 S102: 예), 자동 운전 제어부(15)의 제어부(151)는, 복수의 검출 수단 각각의 오염을 세정하도록 세정 장치(13)를 제어한다(스텝 S103). 이 스텝 S103의 처리는, 전형적으로는, 오염 검출부(12)로부터 세정 요구 신호가 출력되어 있는 경우에 행해진다. 단, 스텝 S103의 처리는, 오염 검출부(12)로부터 세정 요구 신호가 출력되어 있지 않은 경우에도 행해져도 된다.
도 2에 도시하는 동작이 행해지는 결과, 수동 운전으로부터 자동 운전으로 이행할 때에, 복수의 검출 수단 모든 오염이 세정 장치(13)에 의해 세정된다.
이어서, 차량 제어 장치(100)의 주로 자동 운전 중인 동작에 대하여, 도 3의 흐름도를 참조하여 설명한다. 도 3에 있어서, 자동 운전 제어부(15)의 판정부(152)는, 복수의 검출 수단 중 적어도 하나의 검출 수단의 세정 요구가 있는지 여부를 판정한다(스텝 S201). 검출 수단의 세정 요구가 있는지 여부는, 오염 검출부(12)의 세정 요구 신호에 기초하여 판정된다. 스텝 S201의 처리에 있어서, 검출 수단의 세정 요구가 없다고 판정된 경우(스텝 S201: 아니오), 도 3에 도시하는 동작은 종료된다. 그 후, 제2 소정 기간(예를 들어, 수십 밀리초 내지 수백 밀리초)이 경과한 후에, 스텝 S201의 처리가 실시된다. 즉, 도 3에 도시하는 동작은, 제2 소정 기간에 따른 주기로 반복해서 행해진다.
스텝 S201의 처리에 있어서, 적어도 하나의 검출 수단의 세정 요구가 있다고 판정된 경우(스텝 S201: 예), 판정부(152)는, 자동 운전 중인지 여부를 판정한다(스텝 S202). 스텝 S202의 처리에 있어서, 자동 운전 중이 아니라고(즉, 수동 운전 중이라고) 판정된 경우(스텝 S202: 아니오), 자동 운전 제어부(15)의 제어부(151)는, 세정 요구 신호에 의해 나타나는 검출 수단(즉, 오염이 검출된 검출 수단)의 오염을 세정하도록 세정 장치(13)를 제어한다(스텝 S205).
스텝 S202의 처리에 있어서, 자동 운전 중이라고 판정된 경우(스텝 S202: 예), 판정부(152)는, 자동 운전을 계속 가능한지 여부를 판정한다(스텝 S203). 판정부(152)는, 구체적으로는, 복수의 검출 수단 중, 오염이 검출된 검출 수단과는 상이한 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여, 자동 운전을 계속 가능한지 여부를 판정한다.
다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 운전을 계속 가능한 경우에는, (i) 오염이 검출된 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 하나의 기능을, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 다른 기능으로 대체 가능한 경우, 즉, 기능적으로 대체 가능한 경우와, (ii) 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상을, 다른 검출 수단으로 검출 가능한 경우가 포함된다. 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 운전을 계속 가능한 경우에는, 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상의 가까운 장래(예를 들어, 수초 내지 수십초 등)의 움직임을, 다른 검출 수단의 검출 결과로부터 추정할 수 있는 경우가 더 포함되어도 된다. 이 경우, 다른 검출 수단의 검출 결과에 더하여, 오염이 검출된 검출 수단의 검출 결과도 이용되어도 된다.
여기서, 스텝 S203의 처리에 대하여, 도 4의 흐름도를 참조하여 설명을 추가한다.
도 4에 있어서, 판정부(152)는, 스텝 S203의 처리의 일부로서, 오염이 검출된 검출 수단을, 다른 검출 수단으로 대체 가능한지 여부를 판정한다(스텝 S2031). 「오염이 검출된 검출 수단을, 다른 검출 수단으로 대체 가능」한 경우에는, (i) 오염이 검출된 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 판정을, 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상에 대한 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 판정으로 대체 가능한 경우, 및 (ii) 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상을, 오염이 검출된 검출 수단과 동등한 검출 정밀도로, 다른 검출 수단에 의해 검출 가능한 경우가 포함된다.
스텝 S2031의 처리에 있어서, 오염이 검출된 검출 수단을, 다른 검출 수단으로 대체 가능하지 않다고 판정된 경우(스텝 S2031: 아니오), 판정부(152)는, 스텝 S203의 처리의 다른 부분으로서, 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상의 가까운 장래의 움직임을, 다른 검출 수단의 검출 결과로부터 추정 가능한지 여부를 판정한다(스텝 S2032).
스텝 S2031의 처리에 있어서, 오염이 검출된 검출 수단을, 다른 검출 수단으로 대체 가능하다고 판정된 경우(스텝 S2031: 예), 또는 스텝 S2032의 처리에 있어서, 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상의 가까운 장래의 움직임을, 다른 검출 수단의 검출 결과로부터 추정 가능하다고 판정된 경우(스텝 S2032: 예), 판정부(152)는, 자동 운전을 계속 가능하다고 판정한다(스텝 S203: 예). 이 경우, 제어부(151)는, 자동 운전을 계속하면서(즉, 자동 주행 제어의 실시를 계속하면서), 세정 요구 신호에 의해 나타나는 검출 수단(즉, 오염이 검출된 검출 수단)의 오염을 세정하도록 세정 장치(13)를 제어한다(스텝 S205).
스텝 S2032의 처리에 있어서, 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상의 가까운 장래의 움직임을, 다른 검출 수단의 검출 결과로부터 추정 가능하지 않다고 판정된 경우(스텝 S2032: 아니오), 판정부(152)는, 스텝 S201의 처리에 있어서 검출 수단의 세정 요구가 있다고 판정되고 나서(또는, 세정 요구 신호가 출력되고 나서), 오염이 검출된 검출 수단의 오염의 세정이 행해지는 일 없이 제1 소정 시간이 경과했는지 여부를 판정한다(스텝 S204).
스텝 S204의 처리에 있어서, 제1 소정 시간이 경과하지 않았다고 판정된 경우(스텝 S204: 아니오), 스텝 S203의 처리가 다시 행해진다. 한편, 스텝 S204의 처리에 있어서, 제1 소정 시간이 경과했다고 판정된 경우(스텝 S204: 예), 판정부(152)는, 자동 운전을 계속 가능하지 않다고 판정한다. 여기서, 차량(1)의 주행 중에는, 그 주변의 상황이 시시각각 변화되므로, 하나의 시점에, 판정부(152)에 의해 자동 운전을 계속 가능하다고 판정되지 않아도, 그 미소 시간 후에, 판정부(152)에 의해 자동 운전을 계속 가능하다고 판정되는 상황으로 될 가능성이 있다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 스텝 S203의 처리에 있어서 아니오로 분기된 경우이며, 스텝 S204의 처리에 있어서, 제1 소정 시간이 경과되었다고 판정된 경우에, 처음으로 「자동 운전을 계속 가능하지 않다」라고 판정되는 것이다.
「제1 소정 시간」은, 자동 운전을 계속 가능하지 않다고 판정할지 여부를 결정하는 값이고, 미리 고정값으로서 또는 어떤 파라미터 혹은 물리량에 따른 가변값으로서 설정되어 있다. 이와 같은 「제1 소정 시간」은, 실험적으로 혹은 경험적으로 또는 시뮬레이션에 의해, 예를 들어 검출 수단의 오염이 검출된 후의, 자동 주행 제어에 의해 주행하는 차량(1)의 거동의 시간 변화로부터, 차량(1)의 거동의 변화량이 허용 범위 내인 기간을 구하고, 상기 구해진 기간의 최댓값 등으로서 설정하면 된다.
이어서, 제어부(151)는, 자동 주행 제어를 실행하기 위해 요구되는 검출 수단의 검출 범위인 요구 검출 범위가 좁아지도록, 차량(1)의 상태를 변경한다(스텝 S206). 이때, 자동 주행 제어의 실행(즉, 자동 운전)은 계속되고 있다. 바꿔 말하면, 본 실시 형태에서는, 자동 운전을 계속 가능하지 않다고 판정된 경우라도, 자동 운전이 즉시 해제되지는 않는다. 여기서, 「요구 검출 범위」는, 예를 들어 자동 주행 제어에 관한 태스크(예를 들어, 레인 체인지, 긴급 정지 등), 주행로의 종별(예를 들어, 고속 도로, 일반 도로 등), 노면 상태, 제동 거리 등을 변수로 하는 차량(1)으로부터의 거리에 의해 표현된다.
요구 검출 범위는, 차량(1)의 주변의 상황에 따라 변화되지만, 요구 검출 범위는, 원칙적으로, 차량(1)의 속도가 비교적 작은 경우는, 속도가 비교적 큰 경우에 비해 좁아진다. 왜냐하면, 차량(1)의 속도가 비교적 작은 경우는, 속도가 비교적 큰 경우에 비해, 차량(1)이 단위 시간으로 이동하는 거리가 짧아지는 만큼, 자동 주행 제어를 실행하기 위해 인식해야 할 범위가 좁아지기 때문이다. 또한, 차량(1)의 속도가 비교적 작은 경우는, 속도가 비교적 큰 경우에 비해, 차량(1)의 정지 거리가 짧아지는 만큼, 차량(1)에 비교적 가까운 위치에서 장애물이 검출되었다고 해도, 차량(1)과 해당 장애물의 충돌을 방지할 수 있기 때문이다.
따라서, 「요구 검출 범위가 좁아지도록 차량(1)의 상태를 변경」이란, 차량(1)의 단위 시간당의 이동 거리가 짧아지도록, 및／또는, 차량(1)의 정지 거리가 짧아지도록, 차량(1)의 상태를 변경하는 것을 의미한다. 구체적으로는, 제어부(151)는, 요구 검출 범위가 좁아지도록, 예를 들어 (i) 차량(1)의 브레이크 유압의 상승, (ii) 자동 주행 제어에 관한 목표 속도의 저하, 및 (iii) 차량(1)의 브레이크 시스템(도시하지 않음)에 관한 파라미터의 변경의 적어도 하나를 행한다. 또한, 「브레이크 유압의 상승」이란, 제동력을 발생시키지 않고, 차량(1)의 브레이크 시스템에 관한 유압을 상승시키는 것을 의미한다.
스텝 S206의 처리 후, 제어부(151)는, 자동 운전을 계속하면서(즉, 자동 주행 제어의 실시를 계속하면서), 세정 요구 신호에 의해 나타나는 오염이 검출된 검출 수단을 세정하도록 세정 장치(13)를 제어한다(스텝 S207). 이어서, 판정부(152)는, 오염이 검출된 검출 수단의 세정이 완료되었는지 여부를 판정한다(스텝 S208).
여기서, 판정부(152)는, 예를 들어(i) 오염이 검출된 검출 수단의 오염의 세정이 개시되고 나서 제3 소정 시간 경과한 경우(또한, 제3 소정 시간은, 후술하는 제2 소정 시간보다 짧음), 또는, (ii) 오염 검출부(12)로부터 세정 요구 신호가 출력되지 않게 된 경우(구체적으로는 예를 들어, 오염이 검출된 검출 수단의 자기 진단 기능에 의해, 해당 검출 수단이 오염되지 않은 취지를 나타내는 출력이 있던 경우, 혹은 오염이 검출된 검출 수단에 관한 검출 정밀도가 소정의 검출 정밀도를 만족시킨 경우)에, 세정이 완료되었다고 판정한다. 또한, 세정이 완료되었는지 여부의 판정 방법은, 이들 방법에 한정되지 않고, 기존의 각종 양태를 적용 가능하다.
스텝 S208의 처리에 있어서, 세정이 완료되었다고 판정된 경우(스텝 S208: 예), 제어부(151)는, 스텝 S206의 처리에 있어서 변경한 차량(1)의 상태를 원상태로 복귀시켜(즉, 차량(1)의 상태의 변경을 해제하여), 자동 운전을 계속한다(스텝 S210).
스텝 S208의 처리에 있어서, 세정이 완료되지 않았다고 판정된 경우(스텝 S208: 아니오), 판정부(152)는, 오염이 검출된 검출 수단의 오염의 세정이 개시되고 나서 제2 소정 시간 경과했는지 여부를 판정한다(스텝 S209). 스텝 S209의 처리에 있어서, 제2 소정 시간 경과하지 않았다고 판정된 경우(스텝 S209: 아니오), 스텝 S207의 처리가 행해진다(즉, 세정이 계속됨).
스텝 S209의 처리에 있어서, 제2 소정 시간 경과했다고 판정된 경우(스텝 S209: 예), 제어부(151)는, 자동 주행 제어를 해제하고(즉, 자동 운전을 해제하고), 수동 운전으로 전환한다(스텝 S211). 이때, 제어부(151)는, 자동 운전이 해제되는 것을, HMI(17)를 통해, 차량(1)의 운전자에게 통지한다.
「제2 소정 시간」은, 자동 주행 제어의 실행을 해제할지 여부를 결정하는 값이고, 미리 고정값으로서 또는 어떤 물리량 혹은 파라미터에 따른 가변값으로서 설정되어 있다. 이와 같은 「제2 소정 시간」은, 실험적으로 혹은 경험적으로 또는 시뮬레이션에 의해, 예를 들어 검출 수단의 오염의 세정이 개시된 후의, 자동 주행 제어에 의해 주행하는 차량(1)의 거동의 시간 변화로부터, 차량(1)의 거동의 변화량이 허용 범위 내인 기간을 구하고, 상기 구해진 기간의 최댓값 등으로서 설정하면 된다.
기술적 효과
당해 차량 제어 장치(100)에서는, 판정부(152)에 의해, 자동 운전을 계속 가능하지 않다고 판정된 경우라도, 요구 검출 범위가 좁아지도록 차량(1)의 상태가 변경(또는 차량(1)이 제어)됨으로써, 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 오염이 검출된 검출 수단의 오염의 세정을 할 수 있다. 따라서, 당해 차량 제어 장치(100)에 의하면, 검출 수단의 오염의 세정에 기인하여 자동 주행 제어가 해제되는 것을 억제할 수 있다.
변형예
(1) 상술한 실시 형태에 관한 스텝 S204의 처리(도 3 참조) 대신에, 스텝 S203의 처리의 일부로서, (i) 오염이 검출된 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 하나의 기능을, 제1 소정 시간 내에, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 다른 기능으로 대체 가능하다고 예측되는지 여부를 판정하는 처리, 및／또는, (ii) 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상을, 제1 소정 시간 내에, 다른 검출 수단으로 검출 가능하다고 예측되는지 여부를 판정하는 처리가 행해져도 된다.
오염이 검출된 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 하나의 기능을, 제1 소정 시간 내에, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 다른 기능으로 대체 가능하다고 예측되는 경우, 및／또는, 오염이 검출된 검출 수단의 검출 대상을, 제1 소정 시간 내에, 다른 검출 수단으로 검출 가능하다고 예측되는 경우, 판정부(152)는, 자동 운전을 계속 가능하다고 판정하고(스텝 S203: 예), 그 후, 오염이 검출된 검출 수단의 오염이 세정된다(스텝 S205).
(2) 스텝 S203의 처리의 일부로서, 제1 소정 시간보다도 짧은 제4 소정 시간 내에, 차량(1)이 목적지에 도착할지 여부를 판정하는 처리가 행해져도 된다. 그리고, 제4 소정 시간 내에, 차량(1)이 목적지에 도착한다고 판정된 경우, 자동 운전이 계속되고, 차량(1)이 감속을 개시할 때에, 오염이 검출된 검출 수단의 세정이 행해져도 된다.
(3) 차량(1)에 비 센서가 마련되어 있는 경우이며, 해당 비 센서의 출력으로부터 우천인 것이 판명되어 있는 경우, 예를 들어 스텝 S203의 처리 전에, 세정 요구 신호가 출력되고 나서 제5 소정 시간 경과했는지 여부를 판정하는 처리가 행해져도 된다. 그리고, 제5 소정 시간 경과하지 않았다고 판정된 경우는 스텝 S201의 처리가 다시 행해지고, 제5 소정 시간 경과했다고 판정된 경우에 스텝 S203의 처리가 행해져도 된다. 이와 같이 구성하면, 비에 의해 오염이 검출된 검출 수단의 오염이 세정되어, 세정 요구 신호가 출력되지 않게 되는 것을 기대할 수 있다.
이상에 설명한 실시 형태 및 변형예로부터 도출되는 발명의 각종 양태를 이하에 설명한다.
발명의 일 양태에 관한 차량 제어 장치는, 각각 차량의 외부에 관한 정보를 검출하는 복수의 검출 수단과, 상기 복수의 검출 수단의 검출 결과를 이용하여, 상기 차량을 자동으로 주행시키는 자동 주행 제어를 실행 가능한 제어 수단과, 상기 복수의 검출 수단 각각의 오염을 세정 가능한 세정 수단과, 상기 자동 주행 제어가 실행되어 있을 때에, 상기 복수의 검출 수단 중 하나의 검출 수단의 오염의 세정이 필요한 경우, 상기 복수의 검출 수단 중, 상기 하나의 검출 수단과는 상이한 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한지 여부를 판정하는 판정 수단을 구비하고, 상기 제어 수단은, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어를 실행하기 위해 요구되는 검출 수단의 검출 범위인 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량을 제어한 후, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 하나의 검출 수단의 오염을 세정하도록 상기 세정 수단을 제어한다는 것이다.
상술한 실시 형태에 있어서는, 「세정 장치(13)」가 「세정 수단」의 일례에 상당하고, 「제어부(151)」가 「제어 수단」의 일례에 상당하고, 「판정부(152)」가 「판정 수단」의 일례에 상당한다. 실시 형태에 있어서의 「오염이 검출된 검출 수단」이 「하나의 검출 수단」의 일례에 상당한다.
검출 수단에는, 차량의 외부에 관한 정보를 검출 가능한 한에 있어서 기존의 각종 검출 수단을 적용 가능하다. 여기서, 차량의 외부에 관한 정보는, 자동 주행 제어의 실행에 필요한 정보이고, 예를 들어 장애물, 백선, 도로 표지 등에 관한 정보를 일례로서 들 수 있다. 복수의 검출 수단은, 그 종류가 서로 상이할 필요는 없고, 동일 종류의 검출 수단을 복수 포함하고 있어도 된다. 또한, 복수의 검출 수단 각각의 검출 범위는, 서로 중복되어 있는 부분이 있어도 되고, 중복되어 있지 않아도 된다.
제어 수단은, 복수의 검출 수단의 검출 결과를 이용하여, 자동 주행 제어를 실행 가능하게 구성되어 있다. 자동 주행 제어의 실행 시에는, 복수의 검출 수단 모든 검출 결과가 이용되지 않아도 된다. 바꿔 말하면, 복수의 검출 수단 중 일부의 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어가 실행되어도 된다. 또한, 자동 주행 제어에는, 기존의 각종 양태를 적용 가능하므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
세정 수단은, 복수의 검출 수단 각각의 오염을 세정 가능하게 구성되어 있다. 여기서 「오염을 세정」이란, 검출 수단이 그 성능을 충분히 발휘할 수 있을 정도로 오염이 제거된 상태로 하는 것을 의미한다. 즉, 「검출 수단의 오염을 세정」이란, 검출 수단 그 자체를 세정하는 것에 한정되지 않는다. 검출 수단이 차 외부에 설치되어 있는 경우, 예를 들어 검출 수단을 보호하는 커버를 세정하는 것이, 검출 수단의 오염을 세정하는 것에 해당한다. 또한, 검출 수단이 차 내부에 설치되어 있는 경우, 예를 들어 차 외부와 차 내부의 경계로서의 윈도우 유리를 세정하는 것이, 검출 수단의 오염을 세정하는 것에 해당한다. 또한, 세정 수단에는, 기존의 각종 양태를 적용 가능하므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
판정 수단은, 자동 주행 제어가 실행되고 있을 때에, 복수의 검출 수단 중 하나의 검출 수단의 오염의 세정이 필요한 경우, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한지 여부를 판정한다.
제어 수단은, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 경우, 요구 검출 범위가 좁아지도록 차량을 제어한 후, 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 하나의 검출 수단의 오염을 세정하도록 세정 수단을 제어한다.
요구 검출 범위는 차량의 주행 환경에 따라 변화된다. 그러나, 요구 검출 범위는, 원칙, 차량의 속도가 비교적 작은 경우는, 속도가 비교적 큰 경우에 비해 좁아진다. 왜냐하면, 차량의 속도가 비교적 작은 경우는, 속도가 비교적 큰 경우에 비해, 차량이 단위 시간으로 이동하는 거리가 짧기 때문이다. 또한, 차량의 속도가 비교적 작은 경우는, 속도가 비교적 큰 경우에 비해, 차량의 정지 거리가 짧기 때문이다.
따라서, 「요구 검출 범위가 좁아지도록 차량을 제어」란, 차량의 단위 시간당의 이동 거리가 짧아지도록, 및／또는, 차량의 정지 거리가 짧아지도록, 차량을 제어하는 것을 의미한다.
판정 수단에 의해, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 경우라도, 판정 시점보다도 요구 검출 범위가 좁아지면, 안전하게 자동 주행 제어의 실행을 계속할 수 있는 것이, 본원 발명자의 연구에 의해 판명되어 있다. 이 때문에, 당해 차량 제어 장치에서는, 상술한 바와 같이, 요구 검출 범위가 좁아지도록 차량이 제어된 후에, 자동 주행 제어의 실행이 계속되면서, 하나의 검출 수단의 오염의 세정이 행해지는 것이다. 또한, 요구 검출 범위를 어느 정도 좁힐지는 적절히 설정되어도 된다. 예를 들어, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한 범위까지, 요구 검출 범위가 좁혀져도 된다. 이와 같이 구성하면, 안전하게 자동 주행 제어의 실행을 계속할 수 있다. 요구 검출 범위를 좁혔다고 해도 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용할 수 없는 경우라도, 하나의 검출 수단의 오염의 세정이 행해지고 있는 기간에 있어서의 차량(1)의 주변 환경의 변화가 예측 가능하면, 안전하게 자동 주행 제어의 실행을 계속할 수 있다.
당해 차량 제어 장치에서는, 판정 수단에 의해, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 경우라도, 요구 검출 범위가 좁아지도록 차량이 제어됨으로써, 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 하나의 검출 수단의 오염의 세정을 행할 수 있다. 즉, 요구 검출 범위가 유지된 상태에서는, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 경우라도, 요구 검출 범위가 좁아지도록 차량이 제어된 결과, 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 하나의 검출 수단의 오염의 세정을 행할 수 있다. 따라서, 당해 차량 제어 장치에 의하면, 검출 수단의 오염의 세정에 기인하여 자동 주행 제어가 해제되는 것을 억제할 수 있다.
또한, 판정 수단에 의해, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정된 경우, 제어 수단은, 전형적으로는, 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 하나의 검출 수단의 오염을 세정하도록 세정 수단을 제어한다.
당해 차량 제어 장치의 일 실시 형태에서는, 상기 제어 수단은, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량의 브레이크 유압을 상승시킨다. 여기서 「브레이크 유압을 상승시킨다」란, 제동력을 발생시키지 않고, 차량의 브레이크 시스템에 관한 유압을 상승시키는 것을 의미하고, 구체적으로는, 마스터 실린더의 유압을 상승시키는 것을 일례로서 들 수 있다.
이와 같이 구성하면, 차량을 정지 또는 감속시키는 경우에, 브레이크 시스템의 작동 개시부터 제동력이 발생할 때까지의 기간을 단축할 수 있다. 이 때문에, 차량의 공주 거리가 짧아져, 결과적으로, 차량의 정지 거리가 짧아진다. 따라서, 이 실시 형태에 따르면, 요구 검출 범위를 비교적 용이하게 좁게 할 수 있다.
당해 차량 제어 장치의 다른 실시 형태에서는, 상기 제어 수단은, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 자동 주행 제어에 관한 목표 속도를 저하시킨다. 이와 같이 구성하면, 차량의 단위 시간당의 이동 거리를 짧게 할 수 있다. 따라서, 이 실시 형태에 따르면, 요구 검출 범위를 비교적 용이하게 하여 좁게 할 수 있다.
당해 차량 제어 장치의 다른 실시 형태에서는, 상기 제어 수단은, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량의 브레이크 시스템에 관한 파라미터를 변경한다.
브레이크 시스템에는, 그 동작을 규정하는 파라미터가 설정되어 있다. 「요구 검출 범위가 좁아지도록 브레이크 시스템에 관한 파라미터를 변경한다」란, 차량을 정지 또는 감속시키는 경우에, 브레이크 시스템의 작동 개시부터 제동력이 발생할 때까지의 기간이 단축되도록 상기 파라미터를 변경하는 것을 의미한다.
이와 같이 구성하면, 차량의 공주 거리를 짧게 할 수 있고, 결과적으로, 차량의 정지 거리를 짧게 할 수 있다. 따라서, 이 양태에 의하면, 요구 검출 범위를 비교적 용이하게 하여 좁게 할 수 있다.
당해 차량 제어 장치의 다른 실시 형태에서는, 당해 차량 제어 장치는, 상기 복수의 검출 수단 각각의 오염을 검출하고, 세정 요구를 출력하는 오염 검출 수단을 구비하고, 상기 판정 수단은, 상기 오염 검출 수단에 의해 상기 하나의 검출 수단의 세정 요구가 출력되고 나서, 상기 하나의 검출 수단의 오염이 세정되는 일 없이 제1 소정 시간이 경과한 것을 조건으로, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한다.
오염 검출 수단에는, 기존의 각종 양태를 적용 가능하므로, 그 상세한 설명은 생략한다. 오염 검출 수단은, 하나의 검출 수단의 오염이 검출된 것을 조건으로, 하나의 검출 수단의 세정 요구를 출력해도 되고, 하나의 검출 수단의 오염이 검출된 후, 하나의 검출 수단에 관한 검출 정밀도가, 하나의 검출 수단에 요구되는 검출 정밀도를 하회한 것을 조건으로, 하나의 검출 수단의 세정 요구를 출력해도 된다. 상술한 실시 형태에 있어서의 「오염 검출부(12)」가 「오염 검출 수단」의 일례에 상당한다.
하나의 검출 수단의 세정 요구가 있는(즉, 하나의 검출 수단이 오염되어 있는) 상태가 계속되면, 자동 주행 제어에 영향을 미칠 가능성이 높아진다. 그러나, 하나의 검출 수단이 오염되었다고 해서, 즉시 자동 주행 제어의 실행의 계속을 할 수 없게 되는 경우는 없다. 또한, 차량의 주행 중에는, 그 주변의 상황이 시시각각 변화되므로, 하나의 검출 수단의 세정 요구의 출력 후의 일 시점에, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한 상황은 아니어도, 그 미소 시간 후에, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한 상황으로 될 가능성이 있다.
당해 차량 제어 장치에서는, 상술한 바와 같이, 오염 검출 수단에 의해 하나의 검출 수단의 세정 요구가 출력되고 나서, 하나의 검출 수단의 오염이 세정되는 일 없이 제1 소정 시간이 경과한 것을 조건으로, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된다. 이와 같이 구성하면, 자동 주행 제어가 해제되는 것을 억제하면서, 하나의 검출 수단이 오염된 상태가 자동 주행 제어에 영향을 미치는 것을 억제할 수 있다.
「제1 소정 시간」은, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정할지 여부를 결정하는 값이고, 미리 고정값으로서 또는 어떤 파라미터 혹은 물리량에 따른 가변값으로서 설정되어 있다. 이와 같은 「제1 소정 시간」은, 실험적으로 혹은 경험적으로 또는 시뮬레이션에 의해, 예를 들어 하나의 검출 수단의 세정 요구가 출력된 후의, 자동 주행 제어에 의해 주행하는 차량의 거동의 시간 변화로부터, 차량의 거동의 변화량이 허용 범위 내인 기간을 구하고, 상기 구해진 기간의 최댓값 등으로서 설정하면 된다. 또한, 「제1 소정 시간」은, 예를 들어 하나의 검출 수단의 오염의 정도에 따라 변화되어도 된다.
당해 차량 제어 장치의 다른 실시 형태에서는, 상기 제어 수단은, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 경우이며, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 하나의 검출 수단의 오염을 세정하도록 상기 세정 수단을 제어하고 있는 경우에, 상기 하나의 검출 수단의 오염의 세정 시간이 제2 소정 시간을 초과한 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어의 실행을 해제한다.
하나의 검출 수단이 세정되는 동안은, 하나의 검출 수단에 의해 차량의 외부에 관한 정보를 검출하는 것이 어려워진다(가령 검출할 수 있었다고 해도, 그 검출 정밀도가, 하나의 검출 수단에 요구되는 검출 정밀도를 만족시킬 가능성은 현저하게 낮음). 여기서, 하나의 검출 수단의 세정 시간은, 하나의 검출 수단의 오염의 정도에 따라 바뀌는 경우가 많다.
당해 차량 제어 장치에서는, 상술한 바와 같이, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 경우, 요구 검출 범위가 좁아지도록 차량이 제어된 후, 자동 주행 제어의 실행이 계속되면서, 하나의 검출 수단을 세정하도록 세정 수단이 제어된다. 그러나, 요구 검출 범위를 좁게 한다는 대책을 채용하고 있다고 해도, 하나의 검출 수단의 세정에 기인하여 하나의 검출 수단에 의한 차량의 외부에 관한 정보의 검출이 어려운 상태가 계속되는 것은 바람직하지 않다.
그래서 당해 차량 제어 장치에서는, 제어 수단에 의해, 하나의 검출 수단의 세정 시간이 제2 소정 시간을 초과한 것을 조건으로, 자동 주행 제어의 실행이 해제된다. 이와 같이 구성하면, 차량의 안전을 확보할 수 있다.
「제2 소정 시간」은, 자동 주행 제어의 실행을 해제할지 여부를 결정하는 값이고, 미리 고정값으로서 또는 어떤 물리량 혹은 파라미터에 따른 가변값으로서 설정되어 있다. 이와 같은 「제2 소정 시간」은, 실험적으로 혹은 경험적으로 또는 시뮬레이션에 의해, 예를 들어 하나의 검출 수단의 세정이 개시된 후의, 자동 주행 제어에 의해 주행하는 차량의 거동의 시간 변화로부터, 차량의 거동 변화량이 허용 범위 내인 기간을 구하고, 상기 구해진 기간의 최댓값 등으로서 설정하면 된다.
당해 차량 제어 장치의 다른 실시 형태에서는, 상기 제어 수단은, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정된 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 하나의 검출 수단의 오염을 세정하도록 상기 세정 수단을 제어한다. 이와 같이 구성하면, 자동 주행 제어의 실행을 적절하게 계속하면서, 하나의 검출 수단의 오염을 세정할 수 있다. 즉, 이 실시 형태에 따르면, 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정된 경우와 같이, 요구 검출 범위가 좁아지도록 차량을 제어하지 않고, 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 하나의 검출 수단의 오염을 세정할 수 있다.
여기서, 상기 판정 수단은, 상기 하나의 검출 수단의 검출 결과를 이용하는 판정을, 상기 하나의 검출 수단의 검출 대상에 대한 상기 다른 검출 수단의 결과를 이용하는 판정에 의해 대체 가능한 경우, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정한다.
혹은, 상기 판정 수단은, 상기 하나의 검출 수단의 검출 대상을, 상기 하나의 검출 수단과 동등한 정밀도로, 상기 다른 검출 수단에 의해 검출 가능한 경우, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정한다.
혹은, 상기 판정 수단은, 상기 하나의 검출 수단의 검출 대상의 움직임을 상기 다른 검출 수단의 검출 결과로부터 추정할 수 있는 경우, 상기 다른 검출 수단의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정한다.
당해 차량 제어 장치의 다른 실시 형태에서는, 상기 제어 수단은, 상기 차량의 운전자 조작에 의해 상기 차량이 주행하는 수동 운전 모드로부터, 상기 자동 주행 제어가 실행됨으로써 상기 차량이 주행하는 자동 운전 모드로 천이될 때에, 상기 복수의 검출 수단 중 적어도 하나를 세정하도록 상기 세정 수단을 제어한다. 이와 같이 구성하면, 자동 주행 제어의 실행 중에, 검출 수단의 세정이 필요해지는 상황이 발생하는 것을 억제할 수 있다.
본 발명은, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 특허 청구범위 및 명세서 전체로부터 읽어서 이해할 수 있는 발명의 요지 혹은 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하고, 그와 같은 변경을 수반하는 차량 제어 장치도 또한 본 발명의 기술적 범위에 포함되는 것이다.

Claims (13)

  1. 차량 제어 장치(100)에 있어,
    차량(1)의 외부에 관한 정보를 검출하도록 구성된 복수의 검출부(A, B, C)와,
    상기 복수의 검출부(A, B, C)의 검출 결과를 이용하여, 상기 차량(1)을 자동으로 주행시키는 자동 주행 제어를 실행하도록 구성된 제어부(151)와,
    상기 복수의 검출부(A, B, C)의 적어도 하나의 오염을 세정하도록 구성된 세정 장치(13)와,
    상기 자동 주행 제어가 실행되고 있을 때에, 상기 적어도 하나의 검출부 중 하나인 제1 검출부의 오염의 세정이 실행되는 경우, 상기 복수의 검출부(A, B, C) 중 상기 제1 검출부와는 상이한 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능한지 여부를 판정하는 판정부(152)를
    포함하고,
    상기 제어부(151)는, 상기 판정부(152)가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어를 실행하기 위해 요구되는 상기 복수의 검출부의 검출 범위인 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량(1)을 제어한 후, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 제1 검출부의 오염을 세정하도록 상기 세정 장치(13)를 제어하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부(151)는, 상기 판정부(152)가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량(1)의 브레이크 유압을 상승시키는, 차량 제어 장치(100).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어부(151)는, 상기 판정부(152)가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 자동 주행 제어에 관한 목표 속도를 저하시키도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부(151)는, 상기 판정부(152)가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 것을 조건으로, 상기 요구 검출 범위가 좁아지도록 상기 차량(1)의 브레이크 시스템에 관한 파라미터를 변경하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 검출부의 오염을 검출하여, 세정 요구를 출력하도록 구성된 오염 검출부(12)를 더 포함하고,
    상기 판정부(152)는, 상기 오염 검출부(12)에 의해 상기 제1 검출부의 세정 요구가 출력되고 나서, 상기 제1 검출부의 오염이 세정되는 일 없이 제1 소정 시간이 경과한 것을 조건으로, 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부(151)는, 상기 판정부(152)가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하지 않다고 판정한 경우이며, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 제1 검출부의 오염을 세정하도록 상기 세정 장치(13)를 제어하고 있는 경우에, 상기 제1 검출부의 세정 시간이 제2 소정 시간을 초과한 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어의 실행을 해제하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부(151)는, 상기 판정부(152)가 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정한 것을 조건으로, 상기 자동 주행 제어의 실행을 계속하면서, 상기 제1 검출부의 오염을 세정하도록 상기 세정부(13)를 제어하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 판정부(152)는, 상기 제1 검출부의 검출 결과를 이용하는, 상기 자동 주행 제어를 실행하기 위한 기능을, 상기 제1 검출부의 검출 대상에 대한 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용함으로써 대체 가능한 경우, 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  9. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 판정부(152)는, 상기 제1 검출부의 검출 대상을, 상기 제1 검출부와 동등한 정밀도로, 상기 하나 이상의 다른 검출부에 의해 검출 가능한 경우, 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  10. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 판정부(152)는, 상기 제1 검출부의 검출 대상의 움직임을 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과로부터 추정할 수 있는 경우, 상기 하나 이상의 다른 검출부의 검출 결과를 이용하여 상기 자동 주행 제어의 실행 계속이 가능하다고 판정하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부(151)는, 상기 차량(1)의 운전자의 조작에 의해 상기 차량(1)이 주행하는 수동 운전 모드로부터, 상기 자동 주행 제어가 실행됨으로써 상기 차량(1)이 주행하는 자동 운전 모드로 천이될 때에, 상기 복수의 검출부(A, B, C) 중 적어도 하나의 오염을 세정하도록 상기 세정 장치(13)를 제어하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  12. 제1항에 있어서, 상기 세정 장치(13)는, 상기 복수의 검출부(A, B, C)의 각각의 오염을 세정하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
  13. 제5항에 있어서, 상기 오염 검출부(12)는, 상기 제1 검출부의 자기 진단 기능의 출력, 및 상기 제1 검출부의 상기 검출 결과의 정밀도의 적어도 한쪽에 기초하여 상기 제1 검출부의 오염을 검출하도록 구성되는, 차량 제어 장치(100).
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