CN117922544A - 车辆制动控制 - Google Patents

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斯图尔特·C·索尔特
K·麦克休
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Abstract

本公开提供“车辆制动控制”。本公开提供了一种用于制动主车辆的系统。存储可由处理器执行的指令的存储器包括用于当制动状况发生时致动所述主车辆中的摩擦制动器的指令。所述制动状况包括所述主车辆停放在道路上、人位于所述主车辆的外部以及接近的车辆将进入所述主车辆的距离阈值内。

Description

车辆制动控制
技术领域
本公开涉及用于将摩擦制动器应用于停放的车辆的系统和方法。
背景技术
现代车辆可包括各种类型的制动器，包括驻车制动器和摩擦制动器。驻车制动器通常用于保持停止的车辆。驻车制动器通常通过拉索作用在后轮上。另一方面，摩擦制动器通常用于停止移动的车辆。摩擦制动器通常是液压驱动的并且可操作所有四个车轮。摩擦制动器通常能够在车轮上施加比驻车制动器更强大的制动力。
发明内容
位于停放的车辆上的传感器用于确定车辆停放在道路上，并预测接近的车辆是否会靠近停放的车辆。当此类制动状况发生时，激活停放的车辆的摩擦制动器，以在车轮上提供比驻车制动器更大的制动力。
在整个描述中参考图1至图3B。当参考附图时，全文所示的相似结构和元件用相似的附图标记表示。
本文描述的是控制停放的车辆的制动的系统和方法。在一种示例性配置中，一种用于制动主车辆的系统包括处理器和存储器，其中所述存储器存储可由所述处理器执行的指令。所述指令包括用于进行以下操作的指令：确定所述主车辆停放在道路上；基于第一传感器数据确定人位于所述主车辆的外部；基于第二传感器数据预测接近的车辆将进入所述主车辆的距离阈值内；以及当制动状况发生时，致动所述主车辆中的摩擦制动器。所述制动状况包括所述主车辆停放在所述道路上、所述人位于所述主车辆的外部以及所述接近的车辆将进入所述主车辆的所述距离阈值内。
所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：当所述制动状况发生时，激活联接到所述主车辆中的所述摩擦制动器的制动助力器。所述指令可包括用于进行以下操作的指令：当所述制动状况不再发生时，停用所述制动助力器。
在一种配置中，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：确定所述人位于所述主车辆的前部近侧，并且所述制动状况包括所述人位于所述主车辆的所述前部近侧。在另一种布置中，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：确定所述主车辆的用户位于所述主车辆的外部，并且所述制动状况包括所述用户位于主车辆的外部。
所述系统可包括用于进行以下操作的指令：确定所述主车辆的前部是否面向停放的车辆；以及致动所述主车辆，使得所述主车辆的所述前部不面向所述停放的车辆。所述系统可包括用于进行以下操作的指令：基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及如果所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离，则移动所述主车辆远离所述停放的车辆。所述系统可包括用于进行以下操作的指令：基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及如果所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离，则向所述主车辆的驾驶员发送消息。
在一种配置中，所述系统可包括用于进行以下操作的指令：在检测到所述接近的车辆与所述主车辆的碰撞时向所述主车辆的所述车轮施加负扭矩。
另一种示例性配置包括一种用于制动主车辆的方法。所述方法包括：确定所述主车辆停放在道路上；基于第一传感器数据确定人位于所述主车辆的外部；以及基于第二传感器数据预测接近的车辆将进入所述主车辆的距离阈值内。在制动状况发生时，致动所述主车辆中的摩擦制动器。所述制动状况包括所述主车辆停放在所述道路上、所述人位于所述主车辆的外部以及所述接近的车辆将进入所述主车辆的所述距离阈值内。
所述方法可包括：当所述制动状况发生时，激活联接到所述主车辆中的所述摩擦制动器的制动助力器；以及当所述制动状况不再发生时，停用所述制动助力器。
所述方法可包括确定所述人位于所述主车辆的前部近侧，所述制动状况包括所述人位于所述主车辆的所述前部近侧。所述方法可包括确定所述主车辆的用户位于所述主车辆的外部，并且所述制动状况包括所述用户位于主车辆的外部。
所述方法可包括：确定所述主车辆的前部面向停放的车辆；以及致动所述主车辆，使得所述主车辆的所述前部不面向所述停放的车辆。所述方法可包括：基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及当所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离时，移动所述主车辆远离所述停放的车辆。在一种布置中，所述方法可包括：基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及当所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离时，向所述主车辆的驾驶员发送消息。
在另一种配置中，所述方法还可包括在检测到所述接近的车辆与所述主车辆的碰撞时向所述主车辆的所述车轮施加负扭矩。
另一实现方式可包括一种用于制动主车辆的计算机程序产品。所述计算机程序产品包括非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质具有与其一起体现的计算机可读程序代码。所述计算机可读程序代码被配置为：确定所述主车辆停放在道路上；基于第一传感器数据确定人位于所述主车辆的外部；基于第二传感器数据预测接近的车辆将进入所述主车辆的距离阈值内；以及当制动状况发生时，致动所述主车辆中的摩擦制动器。所述制动状况包括所述主车辆停放在所述道路上、所述人位于所述主车辆的外部以及所述接近的车辆将进入所述主车辆的所述距离阈值内。所述计算机可读程序代码可被进一步配置为当所述制动状况发生时，激活联接到所述主车辆中的所述摩擦制动器的制动助力器。
附图说明
图1示出了用于致动车辆中的制动器的示例性系统。
图2A和图2B示出了用于致动车辆中的制动器的示例性方法。
图3A和图3B示出了执行移动和致动车辆操作之前和之后的状况。
具体实施方式
图1示出了用于致动主车辆104中的制动器的示例性系统102。主车辆104可以是任何乘用车或商用车，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
主车辆104可以是自主车辆。计算机处理器106可被编程为完全地或较小程度地独立于人类操作者的介入而操作主车辆104。计算机处理器106可被编程为基于从传感器114所接收的数据而操作推进系统108、制动系统110、转向系统112和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意味着计算机处理器106在没有来自人类操作者的输入的情况下控制推进系统108、制动系统110和转向系统112。半自主操作意味着计算机处理器106控制推进系统108、制动系统110和转向系统112中的一者或两者，并且人类操作者控制其余部分。非自主操作意味着人类操作者控制推进系统108、制动系统110和转向系统112。
计算机处理器106是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(其包括电子控制器等)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、前述各者的组合等。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC的数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程来配置。存储器116可包括用于存储可由计算机处理器106执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或计算机处理器106可包括诸如提供编程的前述结构的结构。计算机处理器106可以是联接在一起的多个计算机处理器。
计算机处理器106可通过通信网络117(诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)、车载诊断连接器(OBD-II))和/或通过任何其他有线或无线通信网络传输和接收数据。计算机处理器106可经由通信网络通信地耦合到传感器114、推进系统108、制动系统110、转向系统112、存储器116、用户界面118和其他部件。
传感器114可提供关于主车辆104的操作的数据，例如，车轮速度、车轮取向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器114可检测主车辆104的位置和/或取向。例如，传感器114可包括全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电系统或微机电系统(MEMS)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁力计。传感器114可检测外部世界，例如，主车辆104的周围环境的对象和/或特性，诸如其他车辆、道路车道标记、交通灯和/或标志、行人等。例如，传感器114可包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置以及诸如相机120的图像处理传感器。
主车辆104的推进系统108生成能量并将能量转换成主车辆104的运动。推进系统108可为常规的车辆推进子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括联接到将旋转运动传递到车轮122的变速器的内燃发动机；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达124和将旋转运动传递到车轮122的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进装置。推进系统108可包括与计算机处理器106和/或人类操作者通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类操作者可经由例如加速踏板和/或换挡杆来控制推进系统108。
制动系统110是车辆制动子系统并且抵抗主车辆104的运动，由此使主车辆104减速和/或停止。制动系统110可包括摩擦制动器126，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；制动助力器127；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者它们的组合。制动系统110可包括与计算机处理器106和/或人类操作者通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类操作者可经由例如制动踏板来控制制动系统110。
转向系统112通常是常规的车辆转向子系统并且控制车轮122的转弯。转向系统112可以是具有电动助力转向的齿条与小齿轮系统、线控转向系统(这两者是已知的)、或者任何其他合适的系统。转向系统112可包括与计算机处理器106和/或人类操作者通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类操作者可经由例如方向盘来控制转向系统112。
用户界面118向主车辆104的乘员呈现信息并从所述乘员接收信息。用户界面118可位于例如主车辆104的乘客舱中的仪表板上，或者位于乘员可能容易看到的任何地方。用户界面118可包括用于向乘员提供信息的刻度盘、数字读出装置、屏幕、扬声器等，例如，诸如已知的人机界面(HMI)元件。用户界面118可包括用于从乘员接收信息的按钮、旋钮、键盘、传声器等。
存储器116可存储可由处理器106执行的指令。这些指令包括用于确定主车辆停放在道路128上的指令。传感器114可包括测量装置以确定主车辆104是否位于道路128上。如本文所使用的，“道路”包括任何合适的行驶表面，诸如道路的路肩和服务车道(servicelane)。
所述指令还可指示处理器106基于第一传感器数据确定人130位于主车辆104的外部。第一传感器数据可包括例如来自主车辆104携带的前置相机132的第一图像流。
存储器116可包括用于使处理器106基于第二传感器数据预测接近的车辆134将进入主车辆104的距离阈值内的指令。第二传感器数据可包括例如来自主车辆104携带的后置相机136的第二图像流。
所述指令可包括用于当制动状况发生时致动主车辆104中的摩擦制动器126的指令。如本文所使用的，制动状况是确定是致动还是停用主车辆的摩擦制动器的一组数据，诸如例如行人的状态或位置。摩擦制动器是在液压压力下施加到主车辆104的每个车轮的制动器。摩擦制动器可以是盘式制动器、鼓式制动器等。
制动状况可包括主车辆104停放在道路128上，人130位于主车辆104的外部，以及接近的车辆134将进入主车辆104的距离阈值内。存储器116可包括用于在检测到接近的车辆134与主车辆104的碰撞时向主车辆104的车轮122施加负扭矩的指令。
在一种配置中，所述指令还包括用于确定人130位于主车辆104的前部近侧的指令。所述制动状况可包括人130位于主车辆104的前部近侧。在本文中，“近侧”是指主车辆104携带的至少一个前向传感器的视野中的区域。
在一种布置中，所述指令包括用于确定主车辆104的用户位于主车辆104的外部的指令。例如，主车辆104内的传感器可向处理器106发出驾驶员已离开主车辆104的信号。此外，制动状况可包括用户位于主车辆104的外部的状况。
所述指令还可包括用于当制动状况发生时激活主车辆104中的制动助力器127的指令。所述指令还可包括用于当制动状况不再发生时停用主车辆104中的制动助力器127的指令。
在一种配置中，所述指令可使处理器106确定主车辆104的前部是否面向停放的车辆138。所述指令还可致动主车辆104，使得主车辆104的前部不面向停放的车辆138(参见图3A和图3B)。
所述指令可使处理器106基于第三传感器数据确定主车辆104与停放的车辆138之间的距离。如果主车辆与停放的车辆之间的距离低于阈值间隔距离，则处理器106可警告主车辆104的驾驶员车辆彼此太近。如果主车辆与停放的车辆之间的距离低于阈值间隔距离，则所述指令可另外地或替代地使处理器106移动主车辆104远离停放的车辆138(参见图3A和图3B)。
在一种配置中，每当主车辆104停放时，可启用本文描述的操作序列。例如，当变速器变速杆被置于“驻车”位置和/或驻车棘爪接合时，或者当变速器变速杆被置于“空档”位置和/或驻车制动器接合时，主车辆104可被认为是停放的。替代地，在车辆用户激活特定驻车模式时，可启用所述操作序列。
图2A和图2B示出了用于制动主车辆104的示例性方法202。如所提及的，主车辆104的存储器116可存储用于执行下述步骤的可执行指令。
方法202包括确定操作204以确定主车辆104停放在道路128上，其中另一车辆可行驶经过主车辆104。如上文所讨论的，主车辆104配备有可用于确定主车辆104停放在道路128上的各种传感器，包括GPS传感器和相机。在确定操作204之后，控制转到确定操作206。
在确定操作206处，确定主车辆104与停放的车辆138之间的距离。所述距离可基于来自主车辆104携带的一个或多个传感器114的传感器数据。在确定操作206之后，控制转到消息发送操作208。
在消息发送操作208处，当主车辆104与停放的车辆138之间的距离低于阈值间隔距离时，警告主车辆104的驾驶员。可通过用户界面118将所述警告呈现给驾驶员。在消息发送操作208之后，控制转到移动操作210。
在移动操作210处，当主车辆与停放的车辆之间的距离低于阈值间隔距离时，移动主车辆104远离停放的车辆138。在一个实施例中，阈值间隔距离取决于道路128的速度限制。该操作可通过自主操作、半自主操作或非自主操作来执行。在移动操作210之后，控制转到确定操作212。
在确定操作212处，处理器106确定主车辆104的前部是否面向停放的车辆138。来自传感器114的传感器数据可用于确定主车辆104的前部是否面向停放的车辆138。在确定操作212之后，控制转到致动操作214。
在致动操作214处，致动主车辆104，使得主车辆104的前部不面向停放的车辆138。该操作可通过自主操作、半自主操作或非自主操作来执行。
例如，图3A示出了停放在道路128的路肩上的停放车辆138旁边的主车辆104，诸如紧急响应者。主车辆104与停放的车辆138之间的距离低于阈值间隔距离，并且主车辆104未将主车辆104与停放的车辆138之间的行人304的步行道302与迎面而来的车流隔开。
主车辆104测量主车辆104与停放的车辆138之间的间隔距离。基于道路128的速度限制，主车辆104确定间隔距离是否低于阈值间隔距离。主车辆104还确定主车辆104的前部是否面向停放的车辆138。
图3B示出了执行移动操作210和致动操作214之后的示例性结果。主车辆向后移动以实现等于或大于阈值间隔距离306的间隔距离。这确保主车辆104与停放的车辆138之间有更多空间。另外，主车辆104被重新取向，使得其不面向停放的车辆138。例如，主车辆104可倾斜以面向护栏。通过使主车辆104的前部倾斜，使得所述主车辆不面向停放的车辆138，主车辆104充当针对接近的车辆134的“阻挡者”，并为行人304提供从主车辆104步行到停放的车辆138的覆盖车道。
例如，可通过激活钥匙扣上的远程驻车辅助按钮来使主车辆104移动和/或重新取向。替代地，主车辆104的用户界面118可提供用于重新取向和重新停放主车辆104的指令。
返回到图2A和图2B，在致动操作214之后，控制转到确定操作216。在确定操作216处，处理器106基于传感器数据确定人130是否位于主车辆104的外部。主车辆104可例如使用车辆的内部相机和外部雷达和/或外部相机来识别人员的位置。钥匙扣、手机即钥匙(PAAK)、蓝牙签名、RFID和/或蓝牙低功耗(BLE)标签也可用于识别车辆周围人员的位置。在一种配置中，确定操作216包括确定人位于主车辆104的前部近侧。在确定操作216之后，控制转到确定操作218。
在确定操作218处，处理器106确定主车辆104的用户(诸如主车辆驾驶员)是否位于主车辆104的外部。处理器106可使用内部相机和其他内部传感器来做出该确定。在确定操作218之后，控制转到预测操作220。
在预测操作220处，处理器106基于传感器数据预测接近的车辆134是否将进入主车辆104的距离阈值内。主车辆104可使用外部相机和/或雷达来监视迎面而来的车流以确定道路上的车辆是否以及何时将行驶经过主车辆104。主车辆104还将确定迎面而来的车流何时已驶过主车辆104。在预测操作220之后，控制转到激活操作222。
在激活操作222处，当制动状况发生时，激活联接到主车辆104中的摩擦制动器的制动助力器。该操作可包括给电子制动助力器充电以产生行车制动液压压力并以全容量应用行车制动器。激活操作可包括当制动状况不再存在时停用制动助力器。在激活操作222之后，控制转到致动操作224。
在致动操作224处，当制动状况发生时，致动主车辆104中的摩擦制动器126。制动状况包括主车辆104停放在道路128上，人130位于主车辆104的外部，以及接近的车辆134将进入主车辆104的距离阈值内。在一种配置中，制动状况包括人130位于主车辆104的前部近侧。在另一种布置中，制动状况包括用户位于主车辆104的外部。
通过致动摩擦制动器126，可减少主车辆104在与接近的车辆134碰撞期间的移动。致动摩擦制动器126可包括激活主车辆104处的防抱死制动系统(ABS)。在致动操作224之后，控制转到施加操作226。
在施加操作226处，在检测到接近的车辆134与主车辆104的碰撞时，向主车辆104的车轮122施加负扭矩。该操作还可减少主车辆104在与接近的车辆134碰撞期间的移动。
已出于说明的目的呈现了对各种示例和实现方式的描述，但所述描述并不意图是穷举的或限于所公开的实现方式。在不脱离所描述的实现方式的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的。选择本文中使用的术语是为了最好地解释实现方式的原理、实际应用或对市场上发现的技术的技术增强，或者使得本领域的其他普通技术人员能够理解本文中公开的实现方式。
如将理解的，所描述的方法和系统可被实现为计算机程序产品。计算机程序产品可包括其上具有用于致使处理器执行本文讨论的操作的计算机可读程序指令的一种计算机可读存储介质(或多种计算机可读存储介质)。
计算机可读存储介质可为有形装置，所述有形装置可保存和存储供指令执行装置使用的指令。计算机可读存储介质可为例如但不限于电子存储装置、磁性存储装置、光学存储装置、电磁存储装置、半导体存储装置或前述的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更具体示例的非详尽列表包括以下内容：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用盘(DVD)、记忆棒、软盘、诸如在其上记录有指令的凹槽中的穿孔卡或凸起结构的机械编码装置，以及前述的任何合适的组合。如本文所使用，计算机可读存储介质不应被理解为本身是瞬时信号，例如无线电波或其他自由传播的电磁波、通过波导传播的电磁波或其他传输介质(例如，穿过光纤电缆的光脉冲)或通过电线传输的电信号。
本文中描述的计算机可读程序指令可从计算机可读存储介质下载到相应的计算/处理装置，或者经由网络(例如，互联网、局域网、广域网和/或无线网络)下载到外部计算机或外部存储装置。网络可包括铜传输电缆、传输光纤、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。在每个计算/处理装置中的网络适配卡或网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并且转发所述计算机可读程序指令以存储在相应计算/处理装置内的计算机可读存储介质中。
用于进行操作的计算机可读程序指令可为汇编器指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据，或者用一种或多种编程语言的任何组合编写的源代码或对象代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言，例如Smalltalk、C++等，以及常规过程编程语言，诸如“C”编程语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可完全地在用户的计算机上执行、部分地在用户的计算机上执行、作为独立软件包执行、部分地在用户的计算机上且部分地在远程计算机上执行，或者完全地在远程计算机或服务器上执行。在后一种场景中，远程计算机可通过包括局域网(LAN)或广域网(WAN)的任何类型的网络连接到用户的计算机，或者可(例如，使用互联网服务提供商以通过互联网)与外部计算机形成连接。在一些实现方式中，包括例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)的电子电路可通过利用计算机可读程序指令的状态信息来使电子电路个性化而执行计算机可读程序指令。
本文参考方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图图解和/或框图来描述各种实现方式。应理解，流程图图解和/或框图中的每一个框以及流程图图解和/或框图中的框的组合可通过计算机可读程序指令来实现。
这些计算机可读程序指令可提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一种机器，使得经由计算机的处理器或其他可编程数据处理设备执行的指令创建用于实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的手段。这些计算机可读程序指令也可存储在计算机可读存储介质中，所述计算机可读存储介质可引导计算机、可编程数据处理设备和/或其他装置以特定方式起作用，使得其中存储有指令的计算机可读存储介质包括制品，所述制品包括实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的方面的指令。
计算机可读程序指令还可加载到计算机、其他可编程数据处理设备或其他装置上，以致使一系列操作步骤在计算机、其他可编程设备或其他装置上执行以产生计算机实现的过程，使得在计算机、其他可编程设备或其他装置上执行的指令实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作。
附图中的流程图和框图示出了系统、方法和计算机程序产品的可能实现方式的架构、功能性和操作。就此而言，流程图或框图中的每一个框均可表示指令的模块、片段或部分，所述指令包括用于实现指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些替代实现方式中，框中指出的功能可以以不同于图中指出的顺序发生。例如，连续示出的两个框事实上可基本上并行地执行，或者框有时可按相反顺序执行，这取决于所涉及的功能性。还将注意，框图和/或流程图图解中的每一个框以及框图和/或流程图图解中的框的组合可由执行指定功能或动作或者实施专用硬件和计算机指令的组合的基于专用硬件的系统来实现。
除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特别地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的元素中的一者或多者。“响应于”和“在确定……时”的使用指示因果关系，而不仅是时间关系。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意在是描述性的词语的性质，而不是限制性的。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种用于制动主车辆的系统，所述系统具有：处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括用于进行以下操作的指令：确定所述主车辆停放在道路上；基于第一传感器数据确定人位于所述主车辆的外部；基于第二传感器数据预测接近的车辆将进入所述主车辆的距离阈值内；以及当制动状况发生时，致动所述主车辆中的摩擦制动器，所述制动状况包括所述主车辆停放在所述道路上、所述人位于所述主车辆的外部以及所述接近的车辆将进入所述主车辆的所述距离阈值内。
根据实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：当所述制动状况发生时，激活联接到所述主车辆中的所述摩擦制动器的制动助力器。
根据实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：当所述制动状况不再发生时，停用所述制动助力器。
根据实施例，本发明的特征还在于：其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：确定所述人位于所述主车辆的前部近侧；并且其中所述制动状况包括所述人位于所述主车辆的所述前部近侧。
根据实施例，本发明的特征还在于：其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：确定所述主车辆的用户位于所述主车辆的外部；并且其中所述制动状况包括所述用户位于主车辆的外部。
根据实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：确定所述主车辆的前部是否面向停放的车辆；以及致动所述主车辆，使得所述主车辆的所述前部不面向所述停放的车辆。
根据实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及如果所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离，则移动所述主车辆远离所述停放的车辆。
根据实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及如果所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离，则向所述主车辆的驾驶员发送消息。
根据实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：在检测到所述接近的车辆与所述主车辆的碰撞时向所述主车辆的车轮施加负扭矩。
根据本发明，一种用于制动主车辆的方法包括：确定所述主车辆停放在道路上；基于第一传感器数据确定人位于所述主车辆的外部；基于第二传感器数据预测接近的车辆将进入所述主车辆的距离阈值内；以及当制动状况发生时，致动所述主车辆中的摩擦制动器，所述制动状况包括所述主车辆停放在所述道路上、所述人位于所述主车辆的外部以及所述接近的车辆将进入所述主车辆的所述距离阈值内。
在本发明的一个方面，所述方法包括当所述制动状况发生时，激活联接到所述主车辆中的所述摩擦制动器的制动助力器。
在本发明的一个方面，所述方法包括当所述制动状况不再发生时，停用所述制动助力器。
在本发明的一个方面，所述方法包括：确定所述人位于所述主车辆的前部近侧；并且其中所述制动状况包括所述人位于所述主车辆的所述前部近侧。
在本发明的一个方面，所述方法包括：确定所述主车辆的用户位于所述主车辆的外部；并且其中所述制动状况包括所述用户位于主车辆的外部。
在本发明的一个方面，所述方法包括：确定所述主车辆的前部面向停放的车辆；以及致动所述主车辆，使得所述主车辆的所述前部不面向所述停放的车辆。
在本发明的一个方面，所述方法包括：基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及当所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离时，移动所述主车辆远离所述停放的车辆。
在本发明的一个方面，所述方法包括：基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及当所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离时，向所述主车辆的驾驶员发送消息。
在本发明的一个方面，所述方法包括在检测到所述接近的车辆与所述主车辆的碰撞时向所述主车辆的车轮施加负扭矩。
根据本发明，提供了一种用于制动主车辆的计算机程序产品，所述计算机程序产品具有：非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质具有与其一起体现的计算机可读程序代码，所述计算机可读程序代码被配置为：确定所述主车辆停放在道路上；基于第一传感器数据确定人位于所述主车辆的外部；基于第二传感器数据预测接近的车辆将进入所述主车辆的距离阈值内；以及当制动状况发生时，致动所述主车辆中的摩擦制动器，所述制动状况包括所述主车辆停放在所述道路上、所述人位于所述主车辆的外部以及所述接近的车辆将进入所述主车辆的所述距离阈值内。
根据实施例，所述计算机可读程序代码被进一步配置为当所述制动状况发生时，激活联接到所述主车辆中的所述摩擦制动器的制动助力器。

Claims (10)

1.一种用于制动主车辆的方法，所述方法包括：
确定所述主车辆停放在道路上；
基于第一传感器数据确定人位于所述主车辆的外部；
基于第二传感器数据预测接近的车辆将进入所述主车辆的距离阈值内；以及
当制动状况发生时，致动所述主车辆中的摩擦制动器，所述制动状况包括所述主车辆停放在所述道路上、所述人位于所述主车辆的外部以及所述接近的车辆将进入所述主车辆的所述距离阈值内。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括当所述制动状况发生时，激活联接到所述主车辆中的所述摩擦制动器的制动助力器。
3.如权利要求2所述的方法，其还包括当所述制动状况不再发生时，停用所述制动助力器。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括：
确定所述人位于所述主车辆的前部近侧；并且
其中所述制动状况包括所述人位于所述主车辆的所述前部近侧。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括：
确定所述主车辆的用户位于所述主车辆的外部；并且
其中所述制动状况包括所述用户位于主车辆的外部。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括：
确定所述主车辆的前部面向停放的车辆；以及
致动所述主车辆，使得所述主车辆的所述前部不面向所述停放的车辆。
7.如权利要求6所述的方法，其还包括：
基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及
当所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离时，移动所述主车辆远离所述停放的车辆。
8.如权利要求6所述的方法，其还包括：
基于第三传感器数据确定所述主车辆与所述停放的车辆之间的距离；以及
当所述主车辆与所述停放的车辆之间的所述距离低于阈值间隔距离时，向所述主车辆的驾驶员发送消息。
9.如权利要求1所述的方法，其还包括在检测到所述接近的车辆与所述主车辆的碰撞时向所述主车辆的车轮施加负扭矩。
10.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
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