WO2019073975A1 - 車両用洗浄システム - Google Patents

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WO2019073975A1
WO2019073975A1 PCT/JP2018/037614 JP2018037614W WO2019073975A1 WO 2019073975 A1 WO2019073975 A1 WO 2019073975A1 JP 2018037614 W JP2018037614 W JP 2018037614W WO 2019073975 A1 WO2019073975 A1 WO 2019073975A1
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WO
WIPO (PCT)
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cleaning
vehicle
unit
washer
cleaning system
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/037614
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English (en)
French (fr)
Inventor
大祐 白倉
雄介 山内
茂久 濱口
Original Assignee
株式会社デンソー
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Priority claimed from JP2017237729A external-priority patent/JP7182053B2/ja
Priority claimed from JP2017237731A external-priority patent/JP6981218B2/ja
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
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Priority to DE112018004504.8T priority patent/DE112018004504T5/de
Priority to CN201880065886.4A priority patent/CN111201166B/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/481—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/481—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means
    • B60S1/486—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means including control systems responsive to a vehicle driving condition, e.g. speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for

Definitions

  • the present disclosure relates to a system for cleaning various cleaning targets mounted on a vehicle.
  • on-vehicle sensors are required to detect the traveling state of the vehicle.
  • these on-vehicle sensors there are other sensors mounted inside the vehicle body such as GPS, acceleration sensor, gyro sensor, temperature sensor, level sensor, speed sensor, rotation number sensor, travel distance sensor, driving operation detector, etc.
  • Radar to detect the condition around the vehicle using radio waves such as millimeter wave radar, the traveling condition of the vehicle, traveling lanes, signs, traveling division lines, other vehicles, obstacles outside the vehicle, etc.
  • Optical sensors are also included.
  • JP-A-2015-224032 discloses a technique for removing dirt attached to the lens surface of an optical sensor. According to the technique disclosed in JP-A-2015-224032, pressurized cleaning water is sprayed from a liquid nozzle to a lens surface of an optical sensor to clean dirt on the lens surface, and then pressurized air is supplied from an air nozzle. It sprays and dries the washing water left on the lens surface. In this technique, both pressurized wash water and pressurized air are generated using a common liquid pump.
  • a cleaning system for a vehicle comprising a washer nozzle for injecting a cleaning solution onto the wiping surface, a washer pump for supplying the cleaning solution to the washer nozzle, and a washer device including a washer tank for storing the cleaning solution.
  • the washer tank is provided with a liquid amount measuring unit (for example, float, variable resistance, liquid level sensor) for measuring whether the amount of cleaning liquid in the washer tank is less than a predetermined amount.
  • a liquid amount measuring unit for example, float, variable resistance, liquid level sensor
  • a vehicle equipped with a driving support system is equipped with a large number of on-vehicle sensors.
  • the detection capability of the optical sensor is degraded particularly when deposits adhere to the lens surface and the cover of the optical sensor.
  • the technique of JP-A-2015-224032 is not intended to clean a large number of on-vehicle sensors including an optical sensor, so it is possible to use this technique as it is in a vehicle equipped with a driving support system. Have difficulty.
  • the on-vehicle sensors are dispersedly disposed outside the vehicle and in the vehicle, and widely distributed, for example, on the front grille, the front corner, the inner surface of the front window, the side, the rear, the rear, the inner surface of the rear window, and the like. For this reason, if all the onboard sensors are cleaned frequently, a large amount of cleaning solution will be consumed. Since the capacity of the washer tank is limited, if the amount of the cleaning solution used is large, the cleaning solution may run out while traveling. In particular, in the case of a vehicle equipped with a driving support system, if there is a shortage of the cleaning liquid, the detection capability of the on-vehicle sensor may decrease, which may interfere with driving support.
  • washing targets are to be washed in order.
  • the number of washing targets must be between the start of washing and the end of the last washing of washing targets. Depending on the situation, it may take several seconds to several tens of seconds. In the case of cleaning a highly urgent sensor such as a collision avoidance sensor, such a cleaning delay is not preferable.
  • JP-A-2015-224032 the user manually operates the cleaning system, but it is difficult for the user to judge the degree of all the stains of many cleaning objects. For this reason, when manually issuing a cleaning command, many cleaning targets tend to be cleaned. Therefore, it is assumed that a control device for automatically operating the cleaning device of each part is provided to automatically control the cleaning device of each part. Also in this case, for example, at the start of the vehicle after parking for a long time, when there is a large amount of mud splashing when traveling on a bad road in rainy weather, etc., cleaning commands are simultaneously sent to many cleaning targets. It may be emitted. In such a case, a large number of objects to be cleaned are cleaned in order, so it takes time for the aforementioned cleaning.
  • the present disclosure is capable of automatically cleaning a plurality of cleaning targets mounted on a vehicle, and when there is a cleaning request for a plurality of cleaning units, the cleaning of each cleaning target is performed according to the traveling condition and the environmental condition.
  • the detection surface of the on-vehicle optical sensor to be cleaned is increased and the use amount of the cleaning solution is also increased.
  • the possibility of becoming unusable can be increased.
  • the cleaning solution is automatically ejected to the dirt of each on-vehicle optical sensor, so the cleaning solution is used without the driver being aware. Therefore, since the driver does not have a sense of how much the cleaning liquid is used, the shortage of the amount of cleaning liquid is notified at a timing unintended by the driver.
  • the present disclosure provides a vehicle cleaning system that enables a driver or an occupant to appropriately replenish the cleaning liquid in a vehicle equipped with many on-vehicle optical sensors.
  • a control device for automatically operating the cleaning device corresponding to each on-vehicle sensor is required.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • ECU Electronic Control Unit
  • the cleaning system processing is concentrated on the ADAS-ECU, it is necessary to further increase the number of electrical wiring of the cleaning system, and the ADAS-ECU on which a large number of wirings are already concentrated further Addition of wiring is not desirable.
  • the present disclosure provides a vehicle cleaning system capable of automatically cleaning an object to be cleaned including a plurality of on-vehicle sensors mounted on a vehicle, and avoiding concentration of a large number of wires on a control device.
  • the present disclosure also provides a vehicle cleaning system that can omit wiring and piping.
  • a first aspect of the present disclosure includes a plurality of cleaning units for cleaning an object to be cleaned including a sensor surface of an optical sensor mounted on a vehicle, and a control unit capable of automatically controlling the cleaning unit, the control
  • the part is a cleaning system for a vehicle which controls the priority of operating the cleaning part according to at least one of a traveling condition of the vehicle and an environmental condition when there is a cleaning request to the cleaning part.
  • control unit operates the cleaning unit sequentially according to the priority when there is a cleaning request to the plurality of cleaning units substantially simultaneously. , Cleaning system for vehicles.
  • the vehicle cleaning system further includes an attached matter detection unit that detects an attached state of the attached matter on the object to be cleaned, and the control unit It is a cleaning system for vehicles which judges the above-mentioned washing demand based on a deposit detection signal from a deposit detection part, and controls the above-mentioned wash part.
  • an alarm is issued when the attached matter detection signal is issued from the attached matter detection unit even if the cleaning is performed a predetermined number of times or more within a predetermined time. It is a cleaning system for vehicles.
  • a fifth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to any one of the first to fourth aspects, wherein the control unit controls the priority according to the traveling direction of the vehicle.
  • a sixth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to any one of the first to fifth aspects, wherein the control unit controls the priority according to weather information.
  • a seventh aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to any one of the first to sixth aspects, wherein the control unit controls the priority according to a traveling speed of the vehicle.
  • An eighth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to any one of the first to seventh aspects, wherein the control unit controls the priority according to a traveling route of the vehicle.
  • a ninth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to any one of the first to eighth aspects, wherein the control unit controls an operation pattern of the cleaning unit.
  • the cleaning unit includes an ejecting unit configured to eject a fluid to the object to be cleaned;
  • the operation pattern is a cleaning system for a vehicle including an injection period of fluid and an injection stop period.
  • the washing unit includes a washer nozzle for jetting a washing solution to the washing object, a washer pump for supplying the washing solution to the washer nozzle, and the washing solution.
  • a washer tank stored inside, a liquid amount detection unit for detecting the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank, and a remaining amount for displaying the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank detected by the liquid amount detection unit It is a cleaning system for vehicles further provided with a quantity indicator.
  • a twelfth aspect of the present disclosure is the eleventh aspect, wherein the remaining amount display unit has hysteresis characteristics when displaying the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank detected by the liquid amount detection unit. It is a cleaning system for vehicles.
  • a predicted consumption amount of the cleaning liquid corresponding to the travel distance to the input destination is calculated, and the remaining amount of the cleaning liquid is the consumption prediction of the cleaning liquid
  • a cleaning system for a vehicle further comprising: a first alarm unit that issues an alarm when the amount is insufficient or when the amount is less than a predetermined remaining amount value.
  • a fourteenth aspect of the present disclosure is the cleaning system for a vehicle according to the eleventh to thirteenth aspects, further comprising a second alarm unit that performs a plurality of alarms in accordance with the remaining amount of the cleaning liquid.
  • a fifteenth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to the fourteenth aspect, wherein the second alarm unit issues a different alarm corresponding to the remaining amount of the cleaning liquid.
  • the sixteenth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to any one of the first to fifteenth aspects, wherein the control unit is provided separately from the driving support control device that performs arithmetic processing on the signal from the optical sensor. is there.
  • a seventeenth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to the sixteenth aspect, wherein a plurality of the control units are provided and distributed.
  • An eighteenth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to the seventeenth aspect, wherein the control unit is distributed at least in front of and behind the vehicle.
  • a nineteenth aspect of the present disclosure is the vehicle cleaning system according to the sixteenth to eighteenth aspects, wherein the control unit is also used as a wiper control device.
  • the cleaning system for a vehicle according to a twentieth aspect of the present disclosure is the cleaning system for a vehicle according to any one of the first to sixteenth aspects, wherein the vehicle is equipped with a driving assistance device or an automatic driving device.
  • the vehicle cleaning system of the first aspect of the present disclosure by providing a control unit capable of automatically controlling the cleaning unit, a plurality of cleaning targets (including the sensor surface of the optical sensor) mounted on the vehicle Can be cleaned automatically.
  • the control unit controls the traveling condition of the vehicle and / or the vehicle to control the priority of operating the cleaning unit according to the traveling condition and / or the environmental condition of the vehicle. Cleaning can be performed in order from high priority cleaning targets in accordance with environmental conditions and always based on appropriate priorities. Furthermore, since only the necessary cleaning objects are cleaned by the automatic cleaning, it is possible to reduce the consumption of the cleaning solution of the vehicle.
  • the cleaning units when there is a cleaning request to a plurality of cleaning units substantially simultaneously, the cleaning units can be sequentially operated according to a predetermined priority. Therefore, even when a large number of cleaning requirements overlap, it is possible to always clean the high priority cleaning targets. For this reason, in a vehicle equipped with a driving support system, in particular, a decrease in detection capability caused by deposits on an optical sensor or the like required for driving support can be suppressed, so the influence on driving support can also be suppressed. be able to.
  • the control unit determines the cleaning request based on the deposit detection signal from the deposit detection unit, and controls only the cleaning unit. Can be operated with the required degree of cleaning. As a result, the consumption of the cleaning liquid can be reduced while maintaining a state in which there is no deposit on the object to be cleaned such as the optical sensor (a state where the optical sensor etc can be suitably used).
  • the cleaning system for a vehicle of the fourth aspect of the present disclosure even if the cleaning is performed a predetermined number of times or more within a predetermined time, an alarm is notified when the adhesion detection signal from the adhesion detection unit is issued. As a result, the driver can know from this warning that it is necessary to manually clean a specific cleaning target.
  • the control unit controls the priority required to clean each cleaning target of the vehicle according to the traveling direction of the vehicle. In addition, it is always possible to wash the cleaning target based on the appropriate priority.
  • control unit is always appropriate regardless of the weather because it controls the priority required to clean each cleaning target of the vehicle according to the weather information.
  • the objects to be cleaned can be cleaned based on certain priorities.
  • control unit controls the priority of cleaning each object to be cleaned of the vehicle according to the traveling speed of the vehicle to control the traveling speed of the vehicle. Regardless, it is always possible to clean the objects to be cleaned on the basis of appropriate priorities.
  • the control unit controls the priority order required to clean each cleaning target of the vehicle according to the traveling route of the vehicle, thereby setting the traveling route of the vehicle. Regardless, it is always possible to clean the objects to be cleaned on the basis of appropriate priorities.
  • control unit can control the operation pattern of the cleaning unit, so that the degree of cleaning can be set appropriately. Therefore, the deposit
  • cleaning object can be removed suitably.
  • the operation pattern of the cleaning unit includes the injection period and the injection rest period of the fluid (cleaning liquid and air), the fluid injection period and the rest period Can be combined to set various cleaning patterns, so that appropriate cleaning can be performed according to the required degree of cleaning.
  • the remaining amount display unit for displaying the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank since the remaining amount display unit for displaying the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank is provided, the driver or the passenger confirms the remaining amount of the cleaning liquid. Since it is possible to replenish the cleaning liquid earlier when it is predicted that the cleaning liquid is insufficient, it is possible to suppress the situation where the remaining amount of the cleaning liquid is insufficient and the cleaning liquid can not be used.
  • the remaining amount display unit has hysteresis characteristics when displaying the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank detected by the liquid amount detection unit, the vehicle When the liquid is shaken or tilted, it is possible to suppress the flicker of the residual amount display caused by the fluctuation of the washing liquid.
  • the consumption forecast amount of the cleaning fluid according to the traveling distance etc. is known. You can see if it is enough or not.
  • an alarm is issued when the remaining amount of the cleaning liquid is less than the predicted consumption amount of the cleaning liquid or less than a predetermined remaining amount value, and the driver or the passenger may perform replenishment of the cleaning liquid accordingly. it can.
  • a multi-step alarm according to the remaining amount of cleaning fluid for example, an alarm is issued when the remaining amount of cleaning fluid reaches 50%, 30% and 10% Therefore, drivers and passengers can check at an appropriate time the level of urgency that the cleaning fluid must be replenished.
  • different alarms corresponding to the remaining amount of cleaning fluid are issued when the remaining amount of cleaning fluid reaches 50%, 30% and 10%, respectively.
  • the driver and the occupant can recognize from the type of alarm the degree of urgency that the cleaning solution has to be replenished.
  • cleaning is automatically performed to include the plurality of on-vehicle sensors (the sensor surface (sensing surface) of the on-vehicle sensor) mounted on the vehicle.
  • the subject can be cleaned automatically.
  • concentration of a large number of wires can be avoided.
  • concentration of wiring on the control unit can be further reduced by providing a plurality of control units and distributively arranging the control unit.
  • the distance between the control unit and the cleaning unit can be shortened.
  • the control unit is distributed and disposed in front of and behind the vehicle, and the control unit in the front is responsible for cleaning the cleaning target in front of the vehicle. Since the rear control unit is responsible for the cleaning of the rear cleaning target, the control of each cleaning device can be properly distributed, and the wiring can be easily omitted.
  • the control unit (ECU) of the cleaning object to be cleaned is also used as the wiper control device, without increasing the calculation load of the ADAS-ECU.
  • the number of can be reduced.
  • the vehicle cleaning system of the twentieth aspect of the present disclosure it is possible to provide a vehicle optical device cleaning system suitable for a driving assistance device or an autonomous driving device. That is, by controlling the priority of operating the cleaning unit according to the traveling condition and / or the environmental condition of the vehicle, it is suppressed that the detection ability of the optical sensor or the like, which is always necessary, is reduced by the adhering matter. It is possible to avoid abnormal termination of the automatic driving due to a decrease in detection capability of each sensor.
  • Level 0 (without operation automation) ⁇ Level 1 (driving support) ⁇ Level 2 (Partial operation automation) ⁇ Level 3 (conditional automatic operation) ⁇ Level 4 (Advanced automatic operation) ⁇ Level 5 (fully automatic operation)
  • a level 0 vehicle is a vehicle that requires the driver to carry out all driving operations, and corresponds to a general vehicle without a driving automation system.
  • the driving automation system performs either steering wheel operation or acceleration / deceleration control of the vehicle, and other operations are performed by the driver.
  • the driver At this level of vehicle, it is necessary for the driver to appropriately control the vehicle according to surrounding phenomena and to monitor the operation of the autonomous driving system. This corresponds to a vehicle having an adaptive cruise control function (constant speed traveling and inter-vehicle distance control device).
  • a driving automation system controls both steering wheel operation and acceleration / deceleration of the vehicle, and other operations are performed by the driver. Even at this level of vehicle, it is necessary for the driver to control the vehicle according to the surrounding conditions and to monitor the operation of the autonomous driving system.
  • Vehicles from level 3 to level 5 are classified as vehicles having a so-called automatic driving system.
  • the driving automation system performs all driving operations in response to the surrounding conditions, but in an emergency, driver intervention is required.
  • a driving automation system performs all driving operations in response to surrounding conditions, and driver intervention is not expected.
  • unmanned operation can be performed temporarily.
  • the driving automation system performs all driving operations unconditionally in response to the surrounding conditions, and complete unmanned driving becomes possible.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of the cleaning system for a vehicle according to the first embodiment.
  • a vehicle 210 of the first embodiment includes a vehicle cleaning system 1.
  • a bold solid line represents a washer hose
  • a bold broken line represents a power supply line or a signal line
  • an alternate long and short dash line represents an air hose.
  • the vehicle cleaning system 1 includes a front control unit 2 and a rear control unit 3. First, the cleaning unit of the front control unit 2 will be described.
  • a front camera 21 is disposed on the upper inside of the front window 20 of the vehicle 210.
  • the front camera 21 is installed above the front window 20 in the passenger compartment and behind the rearview mirror toward the front of the vehicle 210, and shoots the front of the front window 20 through the glass.
  • the image captured by the front camera 21 is subjected to an image recognition process by an image processing processor incorporated in the front camera 21 or after being sent to the ADAS-ECU.
  • the front camera 21 is installed at the back of the rearview mirror, the present disclosure is not limited to this.
  • the front camera 21 may be directly attached to the upper side of the front window 20 on the vehicle interior side.
  • one front camera 21 is provided, but two or more may be provided depending on the role.
  • the detection of an object by the front camera 21 can identify the object, can distinguish vehicles and pedestrians from other objects, and can detect road signs and lane marks on road surfaces. is there.
  • a single-eye camera is often used as the front camera 21 and is used for the purpose of detecting an object.
  • the front camera 21 is not limited to a single application camera, and may be a so-called stereo camera having a plurality of (for example, two) camera functions.
  • the distance to the object may be estimated from the parallax by photographing with a stereo camera.
  • the lens of the camera or the translucent cover (sensor surface or imaging surface) or the like covering the front of the lens is contaminated with mud or the like, a shadow will be reflected in the image.
  • water droplets adhere during rainfall. As a result, the image becomes unclear and the image analysis is disturbed. For this reason, there is a need to clean the translucent cover that covers the front of the camera lens or lenses.
  • a wiper 40 and a washer nozzle 40 a are provided at the lower front of the front window 20. While spraying the cleaning liquid from the washer nozzle 40 a, the wiper 40 can wipe off deposits on the front window 20 including the front surface of the front camera 21.
  • a lidar (LIDAR; Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging) 26 a front grille camera 27 and a millimeter wave radar 28 for long distance are provided in the center on the front side of the front grille 25;
  • a distance millimeter wave radar 29 is provided, and a pair of headlights 30 is further provided.
  • the lidar 26 is a sensor that irradiates, for example, infrared laser light in a pulse shape, and measures the distance from the time from the time it is reflected by the object to the return, and changes the direction of the finely narrowed infrared laser light by the movable mirror.
  • the orientation of the object can also be detected by scanning.
  • the lidar 26 uses infrared laser light, it can detect an object having a low radio wave reflectance, and in particular, it can detect an object that interferes with traveling as a road scatterer such as a cardboard box, wood, or polystyrene foam. Furthermore, because the lidar 26 can detect distance and orientation with high spatial resolution, not only object detection but also detection of free space between them is possible.
  • the lidar 26 is, for example, a sensor using light such as infrared light, so if dirt adheres to the sensor surface, the detection capability may be reduced. For this reason, there is a demand to clean the sensor surface of the lidar 26.
  • the air in order to clean the sensor surface of the lidar 26 in the vicinity of the sensor surface of the lidar 26, the air is jetted toward the washer nozzle 26a and the sensor surface which sprays the cleaning liquid toward the sensor surface.
  • An air nozzle 26b is provided.
  • the millimeter wave radars 28 and 29 as radio wave sensors emit radio waves of very short wavelength called millimeter waves and detect the radio waves reflected back from the object to detect the distance and direction to the object be able to.
  • the millimeter wave radars 28 and 29 detect using the radio waves emitted by themselves, they can maintain good detection characteristics regardless of the light source and the weather, and can accurately measure the distance to the object. In particular, according to the millimeter wave radar 28 for long distance, it is possible to accurately detect the vehicle ahead while traveling during heavy rain, thick fog or snowfall.
  • the millimeter wave radars 28 and 29 use radio waves, even if deposits such as dirt or water droplets adhere to the detection surface, detection is not hindered as long as the radio waves are transmitted. For this reason, the need for providing a cleaning unit on the detection surface is low. However, if necessary, it is also possible to provide a cleaning unit such as a washer nozzle or an air nozzle.
  • a front grille camera 27 is provided at the center of the front grille 25.
  • the front grille camera 27 can identify an object, can distinguish vehicles and pedestrians from other objects and detect them, and can also recognize road signs and lane marks on road surfaces. Furthermore, it can also be used for around view. If the lens of the front grille camera 27 or the translucent cover (sensor surface or imaging surface) covering the front of the lens is contaminated with mud or the like, a shadow will be reflected in the image. In addition, it is also assumed that water droplets adhere during rainfall. As a result, the image becomes unclear and the image analysis is disturbed. For this reason, there is a demand for cleaning the lens of the front grille camera 27 or the translucent cover covering the front of the lens.
  • air is directed to the washer nozzle 27a that sprays the cleaning liquid toward the lens or the cover of the front grille camera 27 and the lens or the cover of the front grille camera 27.
  • An air nozzle 27b is provided to jet.
  • the headlights 30 are provided on the left and right sides on the front side of the front grille 25 and illuminate the front of the vehicle 210 at night or when it rains.
  • the headlights 30 are provided near both ends of the front grille 25. For example, there is a possibility that the light amount may become insufficient if soiled with mud splash or the like when traveling on a rough road or when it is raining. .
  • a washer nozzle 30a that sprays a cleaning liquid toward the irradiation surface is provided.
  • a washer nozzle for lighting such as a sidemark light and a turn signal.
  • the door mirror 35 of the vehicle 210 is provided with a door mirror camera 36 for capturing an image of the rear side, and the driver can display an image captured in the vehicle. Further, by providing a lower door mirror camera 37 below the door mirror, it is possible to detect surrounding vehicles, pedestrians and the like.
  • the cleaning unit is provided also for the door mirror camera 36 and the door mirror lower camera 37, the cleaning unit is not provided in the vehicle 210 of the first embodiment. However, if necessary, a cleaning unit such as an air nozzle can be provided.
  • a cleaning portion such as an air nozzle on the reflection surface of the door mirror or fender mirror.
  • a cleaning portion such as an air nozzle
  • a side rider 38 is provided on the side of the vehicle 210, and can detect a side vehicle, a pedestrian, and the like. Since the lidar is a sensor using light such as infrared light, for example, if dirt adheres to the sensor surface, the detection capability may be reduced. For this reason, there is a demand for cleaning the sensor surface of the side rider 38.
  • the vehicle 210 in order to clean the sensor surface of the side lidar 38 in the vicinity of the sensor surface of the side lidar 38, it is directed to the washer nozzle 38a or the sensor surface which jets the cleaning liquid toward the sensor surface.
  • An air nozzle (not shown) for injecting air is provided.
  • a rear camera 46 is provided inside the central upper surface of the rear window 45.
  • the rear camera 46 is a camera for a so-called inner mirror, and is used in place of the rear mirror by projecting an image of the rear camera 46 to a driver at a position of the rear mirror, for example. Furthermore, in an automatic driving system, it is possible to use as an image sensor by analyzing an image of the rear camera 46.
  • the rear camera 46 can also have a function as a camera for around view.
  • a washer nozzle 46 a is provided at the upper center of the rear window 45 in order to clean the rear window 45 disposed on the imaging surface side of the rear camera 46.
  • a rear wiper 47 is provided at the center. While spraying the cleaning liquid from the washer nozzle 46a, the rear wiper 47 can wipe off dirt on the rear window 45 including the imaging surface side of the rear camera 46.
  • the rear camera 46 may be provided at the center of the rear bumper 50.
  • a washer nozzle that sprays the cleaning liquid toward the lens surface or the cover surface and an air nozzle that sprays air toward the lens surface or the cover surface are provided. It is also good.
  • the lidar 52 is, for example, a sensor using light such as infrared rays, and therefore if there is adhesion such as dirt on the sensor surface, the detection capability may be reduced.
  • the washer nozzle 52a that sprays the cleaning liquid toward the sensor surface and the air toward the sensor surface.
  • An air nozzle 52b is provided to spray the air.
  • a side rider 56 is also provided on the rear side surface. Also in the vicinity of the sensor surface of the side lidar 56, in order to clean the sensor surface of the side lidar 56, a washer nozzle 56a that sprays a cleaning liquid toward the sensor surface and an air nozzle that sprays air toward the sensor surface (Not shown) is provided.
  • a rear camera 53 is provided at the center of the rear bumper 50.
  • the rear camera 53 is used to capture an image of the rear of the vehicle 210 for displaying on the monitor of the driver's seat during reverse travel.
  • the image of the rear camera 53 can be used as an image sensor by image analysis.
  • the washer nozzle 53a and the lens surface or the spray nozzle An air nozzle 53b for injecting air toward the cover surface is provided.
  • a mid-range millimeter wave radar 55 is provided, which is mainly used to detect a vehicle from the rear to the side or to measure the distance between the vehicles. .
  • the cleaning unit is not provided in the medium distance millimeter wave radar 55.
  • a cleaning unit such as a washer nozzle or an air nozzle.
  • a washing portion such as a washer nozzle or an air nozzle as necessary for the brake lamp, the rear blinker and the rear side lamp.
  • a washing portion such as a washer nozzle or an air nozzle
  • the brake lamp becomes dirty due to splashing of mud in wet weather, mud dirt can be blown away with rain water by injecting air from the air nozzle.
  • a washer tank 12 as a storage unit is provided in the engine room of the vehicle 210, and the washer tank 12 is provided with a level sensor 13 for detecting the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12.
  • a front washer pump 14 for supplying the cleaning liquid for the washer tank 12 to the front multi valve 16 is provided.
  • the front washer pump 14 and the front multi valve 16 are connected by a washer hose as a conduction part.
  • a rear washer pump 15 for supplying the cleaning liquid for the washer tank 12 to the rear multi-valve 17 is provided.
  • the rear washer pump 15 and the rear multi-valve 17 are connected by a washer hose as a conduction part.
  • Cleaning fluid is supplied from the washer tank 12 to the front multi valve 16 by the front washer pump 14 through a washer hose.
  • the output side of the front multi-valve 16 is provided with a plurality of valves that can be individually controlled to open and close individually, and for the lidar 26 provided in the center on the front side of the front grill 25 on the output side of each valve.
  • a washer nozzle 38a for the purpose and a washer nozzle 40a provided at the lower front of the front window are individually connected via a washer hose as a conducting part.
  • the cleaning fluid is supplied to the washer nozzle 26a, the washer nozzle 27a, the washer nozzle 30a, the washer nozzle 38a, and the washer nozzle 40a in a pressurized state, so that when the valve is controlled to open, the corresponding washer nozzle 26a, The cleaning liquid is sprayed from the parts 27a, 30a, 38a and 40a to the cleaning object.
  • Cleaning fluid is supplied to the rear multi-valve 17 from the washer tank 12 by the rear washer pump 15 through a washer hose.
  • the output side of the rear multi-valve 17 is provided with a plurality of valves that can be individually controlled to open and close.
  • a washer nozzle 46 a and a lidar 52 provided at the upper center of the rear window 45 are provided on the output side of each valve.
  • the washer nozzle 52a for cleaning the sensor surface of the second embodiment, the washer nozzle 53a for cleaning the lens surface or the cover surface of the rear camera 53, and the washer nozzle 56a for cleaning the sensor surface of the side lidar 56 are individually provided. It is connected via a washer hose as a conduction part.
  • the cleaning liquid is supplied to the washer nozzles 46a, 52a, 53a, 56a in a pressurized state, so when the valve is controlled to be opened, the cleaning liquid is sprayed from the corresponding washer nozzles 46a, 52a, 53a, 56a to the cleaning object Be done.
  • an air nozzle 26 b for injecting air toward the sensor surface of the lidar 26 provided in the center on the front side of the front grill 25 a front grille provided in the center on the front side of the front grill 25
  • An air nozzle 27 b for injecting air toward the lens or the cover of the camera 27 and an air nozzle (not shown) for ejecting air toward the sensor surface of the side lidar 38 are both connected to the air actuator air pump 41 via an air hose. Is connected.
  • the air pressurized by the air actuator air pump 41 is supplied to the air nozzles 26b, 27b, etc. via the air hose.
  • the front control unit 2 may be provided with a multi valve that switches the flow path between the air actuator air pump 41 and the air nozzles 26b, 27b and the like.
  • An air nozzle 53 b for injecting air and an air nozzle (not shown) for cleaning the sensor surface of the side lidar 56 are both connected to an air actuator air pump 49 via an air hose.
  • the air pressurized by the air actuator air pump 49 is supplied to the air nozzles 52b, 53b, etc. via the air hose.
  • Signals from the on-vehicle sensors are sent to the ADAS-ECU 10 as a driving support control device, and are used for the automatic driving system in the ADAS-ECU 10.
  • the ADAS-ECU 10 can determine the necessity of the cleaning of the object to be cleaned such as the sensor surface by using the signals sent from the on-vehicle sensors.
  • the output signal of the lidar attenuates according to the amount of dirt only in the direction in which the dirt adheres.
  • a predetermined dirt is attached to the lidar sensor surface.
  • dirt adheres to the sensor surface of the camera the imaging surface of the camera
  • a specific shadow fixed on only the portion to which the dirt adheres will appear.
  • the pattern of this particular shadow it can be determined if the sensor surface of the camera has a predetermined contamination.
  • each camera and each lidar correspond to the deposit detection unit of the present disclosure.
  • an extraneous substance detection unit (not shown) as an extraneous substance detection unit for detecting extraneous substances such as dirt on the sensor surface to be cleaned.
  • a separate attached matter detection unit may be provided to detect dirt on the headlights. In this case, a detection signal of the attached matter detection unit is transmitted to the ADAS-ECU 10.
  • the irradiation range of the headlights and the illuminance (luminance) from the image captured by the front camera 21 and to determine that the headlights are soiled. In this case, it is not necessary to separately provide a deposit detector for the headlight.
  • the cleaning command to each cleaning unit output from the ADAS-ECU 10 is transmitted to the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48. That is, the cleaning control in the front control unit 2 is performed by the front wiper ECU 11, and the cleaning control in the rear control unit 3 is performed by the rear wiper ECU 48.
  • the detection signal of the level sensor 13 is input to the front wiper ECU 11. Further, the front wiper ECU 11 is connected by a signal line or a power supply line so that the front washer pump 14, the rear washer pump 15, and the front multi valve 16 can be driven and controlled. For example, the front wiper ECU 11 can individually control opening and closing of the plurality of valves of the front multi-valve 16. Further, the front wiper ECU 11 can control driving and stopping of the front washer pump 14 and the rear washer pump 15. Furthermore, the front wiper ECU 11 is connected by a signal line or a power supply line so as to be capable of individually controlling the air nozzles 26b, 27b and the like corresponding to the front control unit 2. In addition, by controlling the wiper 40, the front wiper ECU 11 can wipe and clean the front window 20 using the washer nozzle 40a and the wiper 40 provided on the lower front of the front window.
  • the rear wiper ECU 48 is connected by a signal line or a power supply line so as to drive and control the rear multi-valve 17. That is, the plurality of valves of the rear multi-valve 17 can be individually controlled to open and close by the rear wiper ECU 48.
  • the rear wiper ECU 48 is connected by a signal line or a power supply line so as to be capable of individually controlling the air nozzles 52b, 53b and the like corresponding to the rear control unit 3.
  • the rear wiper ECU 48 can also wipe and clean the rear window 45 by using the washer nozzle 46 a and the rear wiper 47 provided at the upper center of the rear window 45 by also controlling the rear wiper 47.
  • control of the front control unit 2 is performed by the front wiper ECU 11 and the control of the rear control unit 3 is performed by the rear wiper ECU 48, but the present disclosure is not limited thereto.
  • control of the front control unit 2 may be performed by a control unit different from the front wiper ECU 11 and the ADAS-ECU 10
  • control of the rear control unit 3 is similarly controlled by a control unit different from the rear wiper ECU 48 and the ADAS-ECU 10. You may go.
  • cleaning system 1 for vehicles of 1st Embodiment was demonstrated as what consists of two control parts, the front control part 2 and the rear control part 3, this indication is not limited to this.
  • the vehicle cleaning system 1 can be configured from three controllers in front, side, and rear, or can be configured from four or more controllers.
  • the rear control part 3 of 1st Embodiment was arrange
  • the rear control unit 3 may be disposed at an upper portion (upper side in the vertical direction) at the center of the vehicle 210.
  • cleaning system 1 for vehicles of 1st Embodiment was demonstrated as what provides one washer tank 12, this indication is not specified by this.
  • one washer tank may be provided in the vicinity of the front control unit 2 and one washer tank may be provided in the vicinity of the rear control unit 3 to provide a total of two washer tanks.
  • each washer tank is connected with a washer hose, and when the capacity of either washer tank decreases, the washing liquid is supplied from the other washer tank to the one washer tank You may do it.
  • the front wiper ECU 11 controls the drive and stop of the rear washer pump 15, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the rear wiper ECU 48 may control driving and stopping of the rear washer pump 15.
  • the wiring should be shorter. Is possible.
  • the ADAS-ECU 10 determines the necessity of cleaning the cleaning target such as the sensor surface by using the signals sent from each sensor in the ADAS-ECU 10, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48 may perform part or all of the calculation related to the determination of the necessity of cleaning.
  • the calculation load of the ADAS-ECU 10 is reduced accordingly. According to the situation of the calculation load of each ECU, it is possible to allocate the calculation load related to the determination of the necessity of cleaning to each ECU.
  • the ADAS-ECU 10 determines the necessity of cleaning the cleaning target such as the sensor surface by using the signals sent from each sensor in the ADAS-ECU 10, but the present disclosure is not limited thereto. It is also possible to determine the degree of contamination, for example, in conjunction with determining the need for cleaning. In this case, for example, the degree of cleaning can be adjusted according to the degree of contamination.
  • a detection signal is issued by the adhering matter detection unit, and the cleaning object is determined in the ADAS-ECU 10 based on the detection signal, and a cleaning instruction to each cleaning unit is transmitted from the ADAS-ECU 10 to the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48
  • the timing is not limited to this.
  • the ADAS-ECU 10 since information such as traveling conditions and environmental conditions can be grasped, it is possible to automatically determine the timing of cleaning of the object to be cleaned such as the sensor surface by using these information. it can.
  • the traveling condition the status of the vehicle 210 (remaining amount of cleaning liquid, ignition on / off state, information such as vehicle type, etc.), traveling direction, traveling speed, traveling route (classification of routes such as urban area or expressway), congestion information Etc.) is included.
  • the environmental conditions include information such as weather, temperature, road surface conditions and the like.
  • the timing of cleaning of the object to be cleaned such as the sensor surface, which is automatically determined based on the traveling condition and the environmental condition in the ADAS-ECU 10, for example, (B) When switched from ignition off to on, (C) When detecting rainfall (D) When traveling for a predetermined speed or more continues at a predetermined speed, (E) When it is determined that the travel route is a predetermined route, (F) When an emergency is detected by the ADAS-ECU 10, Etc.
  • the cleaning commands (A) to (F) may be issued simultaneously.
  • cleaning commands are issued simultaneously to many cleaning targets.
  • many objects to be cleaned will be cleaned in order.
  • the cleaning targets will be cleaned in order, but the number of cleaning targets is from the start of the cleaning until the end of the last cleaning of the cleaning targets. Depending on the situation, it may take several seconds to several tens of seconds. Therefore, when cleaning a sensor with high degree of urgency such as a collision avoidance sensor, such cleaning delay is not preferable.
  • cleaning of each washing object was set appropriately according to a driving
  • issuing a cleaning command to each cleaning target according to the priority order it is not limited to the one that issues a cleaning command to all the cleaning targets, for example, the remaining amount of cleaning liquid If the amount is too small, it is possible to cancel the cleaning instruction to the lower priority cleaning object.
  • Example 1 and Example 2 will be described.
  • FIG. 2 is a block diagram which shows the washing
  • FIG. 2 is a block diagram which shows the washing
  • the lidar 26 at the center of the front grille is mainly used for detecting obstacles ahead and detecting sudden jumps out, so it is safe from the viewpoint of vehicle control when traveling forward on a general road. It is the highest priority from the viewpoint as well.
  • the camera 27 at the center of the front grille is used for detection of obstacles ahead, detection of lanes and signs, etc. Therefore, when traveling forward on a general road, the second priority is given to vehicle control. High.
  • the windshield washer nozzle 40a together with the wiper 40, is used to secure the driver's field of vision and, if installed, for cleaning deposits on the front of the front camera 21 above the front window. High priority to
  • the side rider 38 is required to detect an obstacle on the side at the time of course change, and the like, and thus the fourth highest priority is set.
  • the rear fender rider 56 is required to detect an obstacle from the rear to the side, and the like, and thus has the fifth highest priority.
  • the rear rider 52 is used to detect a vehicle behind the vehicle, and is therefore set to the sixth priority because the importance of the vehicle during forward traveling is low.
  • the rear camera 46 is a camera for the inner mirror, and can be used as an image sensor by analyzing an image of the rear camera 46, and the rear camera 46 can be used as a camera for around view. Since it can also have a function, it is set to the seventh priority.
  • the rear camera 53 is used to capture an image of the rear of the vehicle 210 for display on the monitor of the driver's seat during reverse travel, so it is less important to check the image of the rear during forward travel, so 8 It is set to the second priority.
  • the capacity of the washer pump is limited, it may be difficult to inject the cleaning liquid simultaneously to multiple cleaning targets.
  • the front priority is high when the rider 26 at the center of the front grille and the rider 38 at the side simultaneously request cleaning.
  • the lidar 26 in the center of the grill is washed first, and then the side lidar 38 is washed.
  • the capacity of the washer pump has a margin and it is possible to simultaneously inject the cleaning liquid to two or more cleaning targets, the two cleaning targets are simultaneously cleaned in the order of high priority.
  • the order of priority is (1-1)
  • the washing liquid is sprayed from the washer nozzle to the washing target in the order of (1-8) to (1-8).
  • the capacity of the washer pump has a margin and it is possible to simultaneously spray the cleaning liquid to two or more cleaning targets, it is possible to simultaneously wash a plurality of cleaning targets in descending order of priority.
  • air can be jetted simultaneously to two or more objects to be cleaned, or if an air pump is individually provided for the objects to be cleaned, a plurality of the cleaning patterns may be sequentially arranged in the descending order of priority. It is also possible to simultaneously inject air to the object to be cleaned.
  • the cleaning by the jet of air to a certain cleaning target may overlap with the timing of the cleaning by the jet of the cleaning liquid to another cleaning target.
  • the wash pattern at each wash point is a pattern for injecting air next to the jet of washing liquid.
  • the lidar 26 is cleaned by spraying the cleaning liquid from the washer nozzle 26a against the lidar 26 at the center of the front grille
  • ⁇ 2> the lidar 26 at the center of the front grille is washed with air from the air nozzle 26b by washing the lidar 26. Without waiting for the end of the washing by the air nozzle 26b, the washer nozzle 26a is cleaned. Then, immediately after that, cleaning of the camera 27 is started by spraying the cleaning liquid from the washer nozzle 27a against the camera 27 at the center of the front grille, immediately.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the order of priority of objects to be cleaned in the second embodiment (during backward travel of the vehicle 210). The description of the same aspects as in the first embodiment will be omitted.
  • the rear rider 52 is used for detection of an obstacle behind the vehicle, detection of a sudden jump, and the like, and therefore has the highest priority from the viewpoint of vehicle control and safety as well when the vehicle 210 reverses.
  • the rear camera 53 is used to capture an image of the rear of the vehicle 210 for display on the monitor of the driver's seat during reverse travel, and thus the second image from the viewpoint of being able to present the driver with a rear image that is difficult to see High priority to
  • the rear camera 46 is a camera for the inner mirror, and can be used as an image sensor by analyzing an image of the rear camera 46, and the rear camera 46 can be used as a camera for around view. Since it can also have a function, it is set to the third priority.
  • the rear fender rider 56 is used to detect an obstacle from the rear to the side, and so is useful for detecting an obstacle during reverse travel, so it has the fourth highest priority.
  • the side rider 38 is used to detect an obstacle from the side to the front, and so is useful for obstacle detection at the time of reverse travel, so it has the fifth highest priority.
  • the lidar 26 at the center of the front grille is used to detect obstacles in front, detect sudden jumps in the front, etc., but the information on obstacles in front of the vehicle 210 is less useful at the time of reverse travel, so the sixth Set to priority.
  • the camera 27 at the center of the front grille is used to detect an image in front, but is set to the seventh priority because the image in front of the vehicle 210 is low when reversing.
  • the windshield washer nozzle 40a together with the wiper 40, has an influence on the driver's front view and, if installed, the camera image above the front window, but the view on the front of the vehicle 210 when reversing Because the availability of the image in front of the vehicle 201 is low, the eighth priority is set.
  • Example 1 and Example 2 are only an example to the last, and the method of the setting of a priority can be variously changed and set according to a vehicle condition and / or an environmental condition.
  • the priorities of the camera 27 at the center of the front grille of (1-2) and the windshield washer nozzle 40a of (1-3) may be switched.
  • highways, general roads (even between urban areas and bypasses and suburbs for general roads) distinction by traffic route such as traffic congestion information, distinction by travel speed, fine weather ⁇
  • Different priorities are set according to the vehicle condition and / or the environmental condition such as distinction of weather conditions during rainfall and snowfall, distinction of road surface conditions, distinction between cold and hot areas, distinction by vehicle type be able to.
  • the distinction between fine weather, rainy weather, and snowy weather is an example of weather information according to the present disclosure.
  • the priority for long distance sensors is higher than for general roads, in urban areas the priority for sensors for pop-out detection is high, and for high travel speeds the priority for long distance sensors is high.
  • the priority of the camera sensor is set higher than when it is raining or snowing.
  • the control relating to the priority may be performed by the ADAS-ECU 10, or part or all of the control may be performed by the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48.
  • the cleaning of the object to be washed It is also possible to provide a warning unit that requires maintenance such as manual cleaning and informs the driver of the object to be cleaned. Accordingly, when the attached matter can not be removed automatically, the cleaning solution is sprayed from the washer nozzle toward the cleaning target such as the sensor surface frequently and continuously, and the air is sprayed from the air nozzle. Can be prevented from being repeated. Further, since the driver is informed that the deposit can not be removed automatically, the driver can know from this warning that it is necessary to manually wash the specific cleaning object. If the deposit can not be removed automatically, an announcement may be made to urge safe traveling, or the vehicle 210 may be guided to a safe place (automatically).
  • cleaning liquid from a washer nozzle, and the pattern which injects air from an air nozzle can be changed according to the washing
  • the degree of washing may be determined as high, medium, or low.
  • the degree of cleaning can be adjusted according to the degree of contamination, for example.
  • Examples of the cleaning pattern include the following patterns.
  • A a pattern for continuously injecting for a predetermined time
  • b a pattern for alternately repeating injection for a predetermined time and a rest for a predetermined time a plurality of times
  • c a pattern of only the injection of cleaning liquid from the washer nozzle
  • e Pattern of injecting air nozzle after injection from washer nozzle
  • f Pattern of repeating injection from washer nozzle
  • g Pattern of repeating injection of air from air nozzle
  • i Pattern for changing the driving speed of the wiper or rear wiper and the stop time of intermittent operation
  • j Pattern combining the injection of the cleaning liquid from the washer nozzle and the driving of the wiper or rear wiper
  • k Pattern of adjusting the injection time of the cleaning liquid
  • the injection strength of the cleaning liquid was made variable Turn (m) pattern that combines air air injection intensity pattern (o) said plurality of patterns in the variable of the injection time from the
  • the greater the degree of cleaning the longer the predetermined time of (a), the greater the number of repetitions of (b), the greater the number of repetitions of (f), the greater the number of repetitions of (g), the drive of (i) Increase the speed or shorten the stop time, increase the injection time of (k), increase the injection strength of (l), increase the injection time of (m), or increase the injection strength of (n) Do.
  • a pattern in which spraying from the washer nozzle is repeated a pattern in which the first preliminary cleaning for wetting and the second main cleaning are performed, or a first main cleaning and the second final cleaning cleaning pattern
  • various patterns such as a pre-wash for wetting at the first time and a main cleaning at the second time and a finish cleaning at the third time.
  • pre-washing and finish-washing can set injection time or injection intensity small, and can also set injection time or injection intensity of main cleaning large.
  • the cleaning solution is injected short for the first time with respect to the cleaning target in one place, the cleaning solution is injected long for the second time, air from the air nozzle is injected for a short time the third time, air from the air nozzle for the fourth time It is also possible to set a pattern that causes long injection.
  • the injection intensity can be changed as a function of time. Further, as shown in (o), it is possible to set various patterns in which (a) to (n) are combined.
  • the cleaning target such as the optical sensor is cleaned even if the driver is not aware of it, so the cleaning solution is consumed more than the driver recognizes and the cleaning solution runs short There is a fear.
  • a mechanism for notifying the driver of the remaining amount of the cleaning liquid is provided. Thus, the driver can always check the remaining amount of the cleaning liquid.
  • the remaining amount display portion 235 (FIGS. 4A to 4C) displays the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12 detected by the level sensor 13 in an instrument panel (not shown). See).
  • the display of the remaining amount display portion 235 is, for example, a bar graph display of 10 points display as shown in FIG. 4A, so that the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12 is always displayed.
  • 4A is a view showing a display example of the remaining amount display unit
  • FIG. 4B is a view showing a display example when the remaining amount of the cleaning solution becomes a predetermined value or more
  • FIG. 4C is a cleaning solution. It is a figure which shows the example of a display when the remaining amount of is less than a predetermined value and is highlighted.
  • the capacity of the washer tank 12 of the vehicle 210 is about 3 to 5 liters, and it is difficult to make the capacity larger than this because of the space of the engine room.
  • the number of optical sensors used is large, and the number of washer nozzles for jetting the cleaning liquid is also large. If dirt adheres to the detection surface (sensor surface) of the in-vehicle optical sensor during the automatic operation and the detection accuracy of the in-vehicle optical sensor decreases, the automatic operation may become impossible.
  • the cleaning operation is automatically performed when adhesion of dirt is detected in the in-vehicle optical sensor, the cleaning solution more than the driver's expectation may be used.
  • the driver and the occupant can always check the remaining amount of the cleaning liquid by the display of the remaining amount display portion 235, so that it is expected that the shortage of the cleaning liquid will occur.
  • the cleaning liquid can be replenished earlier, and the situation in which the cleaning liquid can not be used due to a shortage of the cleaning liquid can be suppressed.
  • a display example is shown when FIG. 4A is 60% or more but less than 70%; An example of display when it is more than the defined value (10%) but less than 20%) and when it is less than the predetermined value (see FIG.
  • the remaining amount display unit 35 It is preferable to highlight by changing the color of the amount display, or by blinking and the like. As a result, it can be reliably recognized that the driver and the occupant are in a state where the cleaning liquid has to be replenished.
  • the level of the cleaning liquid in the washer tank 12 constantly fluctuates due to acceleration or deceleration of the autonomous driving vehicle 210, or the inclination and unevenness of the road surface, so the residual liquid amount detected by the level sensor 13 is displayed as it is.
  • the display of the remaining amount flickers, which makes it difficult for the driver or passenger to recognize the remaining amount of the cleaning liquid. Therefore, if the hysteresis characteristic is given when displaying the remaining amount, the display becomes stable, and it becomes easy for the driver or the passenger to recognize the remaining amount of the cleaning liquid.
  • This hysteresis characteristic can be appropriately performed in signal processing in the level sensor 13 or signal processing in the ADAS-ECU 10 or a separate ECU.
  • the autonomous driving vehicle 210 of the second embodiment further includes a warning unit that issues a certain warning to the occupant when the adhesion of dirt is detected by the in-vehicle optical sensor and the cleaning operation is automatically performed.
  • a warning unit that issues a certain warning to the occupant when the adhesion of dirt is detected by the in-vehicle optical sensor and the cleaning operation is automatically performed.
  • the driver and the occupant can recognize that the automatic cleaning is performed, so the automatic cleaning may be performed suddenly or the operation noise of the washer pump may be generated suddenly. You can eliminate discomfort and surprise.
  • the cleaning liquid is suddenly sprayed to the front window entering the view of the driver's car or the occupant.
  • the alarm may be of any type that can be detected by the driver or the occupant, and may be optical (visual), acoustic (aural), or vibration (tactile). If it is optical, the warning light will be displayed and blinked, and automatic cleaning will be displayed on the instrument panel and head-up display, and in the car navigation system (car navigation system).
  • the display to be displayed may indicate that the automatic cleaning is to be performed. If it is acoustic, it may be notified that automatic cleaning is performed not only by a mere alarm sound but also by voice. Furthermore, if it is due to vibration, it is possible to vibrate the seat or the handle.
  • a car navigation system using a satellite positioning system for example, a GPS (Global Positioning System) device
  • a satellite positioning system for example, a GPS (Global Positioning System) device
  • This car navigation system is provided with a function of automatically calculating the distance between the current location and the input destination and the travel route.
  • the vehicle 210 equipped with the automatic driving system is mounted with a system capable of setting for automatic driving, that is, an automatic driving system for setting a current location, a destination, a traveling route, and the like.
  • the cleaning solution corresponding to the traveling distance and the traveling route to the destination input to the autonomous driving system and the car navigation system. It is preferable that a predicted consumption amount be calculated, and an alarm be issued by the alarm unit when the remaining amount of the cleaning liquid is less than the predicted consumption amount of the cleaning liquid or smaller than a predetermined value.
  • the amount of cleaning fluid required for the destination can be predicted from the past travel distance, the relationship between the travel route and the usage amount of the cleaning fluid, or the relationship between the travel distance and the travel route stored beforehand and the usage amount of the cleaning fluid.
  • the predicted consumption of the cleaning liquid is immediately known, so it is immediately known whether the remaining amount of the cleaning liquid is sufficient or insufficient for the predicted consumption.
  • the consumption of the cleaning solution can also be predicted in consideration of the operating conditions such as the weather. For example, the amount of cleaning solution consumption differs between traveling on a highway during fine weather and traveling on a regular road during rainy weather.
  • the alarm unit issues a warning, and accordingly, the driver and the passenger perform replenishment of the cleaning liquid. Even when the automatic operation is performed, it is possible to prevent the shortage of the cleaning solution and the trouble in the automatic operation.
  • the alarm unit is configured to issue a multi-step alarm according to the remaining amount of the cleaning solution, for example, when the remaining amount of the cleaning solution reaches 50%, 30% and 10%, for example. preferable.
  • the driver and the occupant can confirm the degree of urgency with which the cleaning liquid needs to be replenished by the display unit. At this time, if different alarms corresponding to the remaining amount of the cleaning liquid are issued, the driver or the occupant can immediately recognize from the type of alarm the degree of urgency where the cleaning liquid needs to be replenished.
  • the alarm in this case may be optical, acoustic or vibration. If it is optical, change the flashing speed of the lamp according to the degree of urgency, display the degree of urgency itself on the instrument panel or head-up display, or interlock with the car navigation system to make the car navigation system urgent It may display itself. If it is acoustic, the type, size, and pattern of the alarm sound may be changed according to the degree of urgency, or the degree of urgency itself may be notified by voice. If it is due to vibration, it can be performed by changing the strength or vibration time or vibration pattern of the vibration of the sheet or the handle depending on the degree of urgency.
  • a warning may be given only at the time of departure of the vehicle 210 or only at the time of stopping of the vehicle 210 because a surprise may be given to the driver or occupant. It is preferable that the alarm be issued only when the alarm is necessary in response to the driving situation.
  • a collision prevention system or a driving assistance system of an automatic cleaning system may be mounted also in a two-wheeled vehicle.
  • the present disclosure is applicable to a two-wheeled vehicle equipped with such a driving support system as long as the vehicle-mounted optical sensor is provided.
  • the target to be the injection target includes at least one of a lidar, a camera, a camera sensor, an image sensor, a sensor surface (sensing surface) of an infrared sensor and millimeter wave radar, an illumination, and a mirror.
  • the washer pump is controlled so that the cleaning liquid is automatically ejected to the jetted portion when the adhered matter attached to the surface of the jetted portion is detected by the adhered matter detection unit.
  • the washer pump may be controlled at each predetermined timing to be programmed in advance so that the cleaning liquid is injected to the injection target.
  • the alarm unit may warn that the washer pump is operating.
  • the vehicle cleaning system of the present disclosure includes, for example, a vehicle equipped with a washer nozzle for injecting a cleaning solution, a vehicle equipped with an optical sensor, a vehicle equipped with a driving assistance system (in particular, a driving assistance system such as a collision prevention system or an automatic cleaning system).
  • a driving assistance system such as a collision prevention system or an automatic cleaning system.
  • the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12 is displayed on the remaining amount display portion 235 provided in the vehicle 210 to notify the driver of the remaining amount of the cleaning liquid.
  • the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12 may be notified to the user's information terminal (for example, a smart phone) via the in-vehicle communication device and the base station communication device.
  • the vehicle 210 is wirelessly communicably connected to the terminal device 230 carried by the user 220 via the base station 240.
  • the terminal device 230 is a smartphone as an example, and includes a display screen for displaying various information.
  • the user 220 can obtain information on the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12 of the vehicle 210 by referring to the display screen of the portable terminal 230.
  • the user 220 is, for example, an owner of the vehicle 210 in a state of not getting on the vehicle 210. In this case, the user 220 can not view the remaining amount display unit 235 in the instrument panel (not shown) of the vehicle 210, but can easily view the terminal device 230.
  • the user 220 may also be the owner of the vehicle 210 as a service provider in a so-called Carsharing service. In this case, the user 220 does not drive the vehicle 210 by itself, but for the service user driving the vehicle 210, it is necessary to confirm that the cleaning liquid in the washer tank 12 of the vehicle 210 is not insufficient. is there.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of each device in a modification of the second embodiment. The details of the modification of the second embodiment will be specifically described with reference to FIG.
  • the vehicle 210 has the respective components shown in FIG. 1 as in the first embodiment.
  • the ADAS-ECU 10, the level sensor 13, and the cleaning ECU 11 (48) are shown.
  • the cleaning ECU 11 (48) collectively represents the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48.
  • the vehicle 210 includes the remaining amount display unit 235 described in the second embodiment.
  • the vehicle 210 is provided with a V2X (Vehicle-to-Everything) communication device 212.
  • the V2X communication device 212 is an example of a communication device of the vehicle 210, and any device that can communicate with the terminal device 232 via the base station 240 can be used as the communication device of the vehicle 210.
  • the terminal device 230 includes a communication device 232.
  • the base station 240 also includes a communication device 242.
  • the communication device 232 of the terminal device 230 is configured to be able to transmit and receive data to and from the V2X communication device 212 of the vehicle 210 via the communication device 242 of the base station.
  • Information on the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12 detected by the level sensor 13 of the vehicle 210 is displayed on the remaining amount display unit 235 as in the second embodiment, and from the V2X communication device 212 to the base station 240 Will be sent.
  • the communication device 242 of the base station 240 receives the information from the V2X communication device 212 of the vehicle 210, and transmits the information to the terminal device 230 according to a request from the terminal device 230 or spontaneously.
  • the terminal device 230 displays the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12 of the vehicle 210 on the display screen based on the information received from the base station 240 via the communication device 232.
  • the display screen of the terminal device 230 displays the images shown in FIGS.
  • the display screen of the terminal device 230 can be configured to display information regarding the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12 of the vehicle 210 as images of various aspects according to the demand of the user 220.
  • the terminal device 230 may be configured to emit various alarms to the user 220 based on the received information on the remaining amount of the cleaning liquid in the washer tank 12.
  • the car sharing service provider can know the situation in which the cleaning fluid needs to be replenished for each of a plurality of vehicles owned by the car sharing service provider.
  • the configuration of the vehicle cleaning system 1 of the vehicle 210 according to the third embodiment is the same as that of the first embodiment.
  • the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48 are provided independently of the ADAS-ECU 10 in the vehicle cleaning system 1, and the cleaning unit corresponding to the front control unit 2 is controlled by the front wiper ECU 11.
  • the aspect that the cleaning unit corresponding to is controlled by the rear wiper ECU 48 will be described.
  • FIG. 7 is a schematic plan view of the cleaning system for a vehicle according to the comparative example. Further, in FIG. 7, the same components as those of the embodiments of the present disclosure shown in FIG. 1 are given the same reference numerals, and the detailed description thereof will be omitted.
  • bold solid lines represent washer hoses and bold dashed lines represent power supply lines or signal lines. Furthermore, in FIG. 7, the air hose is omitted.
  • first to third washer pumps 61 to 63 are provided in the washer tank 12 or in the vicinity of the washer tank 12.
  • the first washer pump 61 includes a washer nozzle 26a for the lidar 26 provided at the center on the front side of the front grille 25, a washer nozzle 38a for the side lidar 38 provided at the side of the vehicle, and a front window It is connected in common to the washer nozzle 40a provided at the front lower portion 20.
  • the second washer pump 62 is commonly connected to a washer nozzle 27a for the front grille camera 27 provided at the center on the front side of the front grille 25 and a washer nozzle 30a for the headlights 30 on both left and right sides. .
  • the third washer pump 63 includes a washer nozzle 46a provided at the upper center of the rear window 45, a washer nozzle 56a for the side rider 56 provided at the rear side, and a rider 52 provided at the center of the rear bumper 50.
  • the washer nozzle 52 a is commonly connected to the washer nozzle 53 a for the rear camera 53 provided at the center of the rear bumper 50.
  • the first to third washer pumps 61 to 63 are commonly connected to the plurality of washer nozzles, when the washer pump is operated, all the washer nozzles commonly connected are used. Since the cleaning liquid is injected, the consumption of the cleaning liquid increases.
  • the first to third washer pumps 61 to 63 are connected by washer hoses to the washer nozzles, but the number of washer hoses is large, and the hose length becomes long. .
  • the ADAS-ECU 10 controls all the cleaning units. For this reason, in the comparative example, many signal lines or power supply lines are concentrated in the ADAS-ECU 10, which makes wiring difficult. Furthermore, the number of signal lines or power supply lines is also large, and the length of the signal lines or power supply lines is also increased.
  • the ADAS-ECU 10 performs control calculation of the automatic driving system
  • the ADAS-ECU 10 performs control of all the cleaning units in the comparative example, but the ADAS-ECU 10 performs more control.
  • the addition of functions leads to an increase in load, which may lead to deterioration or failure of the ADAS-ECU 10 processing function.
  • the ADAS-ECU 10 uses the signals sent from each on-vehicle sensor to determine the necessity of cleaning the cleaning area such as the sensor surface. If cleaning is necessary, the cleaning unit corresponding to the cleaning portion requiring cleaning is specified, and the ADAS-ECU 10 transmits a control command to drive the specific cleaning unit to the front wiper ECU 11 or the rear wiper ECU 48 Do. At this time, the cleaning unit corresponding to the front control unit 2 is controlled by the front wiper ECU 11, and the cleaning unit corresponding to the rear control unit 3 is controlled by the rear wiper ECU 48.
  • the cleaning unit can be automatically controlled, and it is possible to clean (remove) contaminants such as dirt on the sensor surfaces of the sensors necessary for automatic driving without the driver being aware. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the automatic driving or the driving assistance may be disturbed by the decrease in the detection capability of the sensors. In addition, the sensors can be cleaned automatically without the driver's awareness.
  • the ADAS-ECU 10 uses the signals sent from each sensor to determine the necessity of cleaning the cleaning area such as the sensor surface, etc., it is necessary to appropriately identify only the cleaning area that needs cleaning. Is possible.
  • the wiring between the front wiper ECU 11 and the cleaning unit corresponding to the front control unit 2 and the wiring between the rear wiper ECU 48 and the cleaning unit corresponding to the rear control unit 3 are more in number than in the comparative example. While being able to reduce, wiring distance can also be shortened.
  • the number of washer hoses between the pump and the washer nozzle can be reduced as compared with the comparative example, and the hoses thereof The length can be shortened.
  • the front wiper ECU 11 controls the front control unit 2 and the rear wiper ECU 48 controls the rear control unit 3. Therefore, an increase in the calculation load of the ADAS-ECU 10 is suppressed. be able to.
  • the existing front wiper ECU 11 and rear wiper ECU 48 can be used for control of the cleaning system, it is not necessary to newly add an ECU dedicated to cleaning.
  • the cleaning command wiring for the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48 may be added, so concentration of signal lines or power supply lines on the ADAS-ECU 10 can be reduced compared to the comparative example.
  • the wiring length of the signal line or the power supply line can be shortened.
  • the rear wiper ECU 48 may control driving and stopping of the rear washer pump 15. In this case, it is necessary to connect the rear wiper ECU 48 to the rear washer pump 15 with a signal line or a power supply line. However, for example, when the washer tanks 12 are distributed as described above, it is possible to make the wiring shorter.
  • a front multi valve 16 and a rear multi valve 17 for switching the flow paths are provided separately in the front control unit 2 and the rear control unit 3 respectively.
  • the front multi-valve 16 and the rear multi-valve 17 are distributed, especially in combination with the distributed arrangement of the front wiper ECU 11, the rear wiper ECU 48 and the washer tank 12.
  • wiring and piping can be omitted, and the length of wiring and piping can be further shortened.
  • the front multi-valve 16 and the rear multi-valve 17 respectively have a plurality of valves that can be individually opened and closed by the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48. Therefore, the cleaning solution is individually sent to each washer nozzle to Spraying of the cleaning liquid from the nozzles can be individually controlled. For this reason, the consumption of the cleaning liquid can be significantly reduced as compared with the comparative example.
  • the object to be cleaned is not limited to optical devices including illuminations such as headlights and mirrors such as door mirrors in addition to optical sensors such as lidar, camera, headlights, camera sensors, image sensors and infrared sensors, millimeter waves Sensors other than radars such as radars and optical sensors such as ultrasonic sensors can also be included.
  • various sensors can be included in the object to be cleaned, so the vehicle cleaning system 1 of the third embodiment is effective particularly for a vehicle equipped with an automatic driving system.
  • control of the front control unit 2 is collectively performed by the front wiper ECU 11
  • control of the rear control unit 3 is collectively performed by the rear wiper ECU 48, so that the control of the front control unit 2 and the control of the rear control unit 3 are integrated. This makes it possible to perform efficient control, simplify the control algorithm, and reduce the computational load.
  • the washing unit includes a washer nozzle, an air nozzle, a combination of a washer nozzle and an air nozzle, or a combination of a wiper and a washer nozzle.
  • the washing liquid is jetted from the washer nozzle and the air from the air nozzle to the washing surface.
  • the wiper 40 is controlled by the front wiper ECU 11 and the rear wiper 47 is controlled by the rear wiper ECU 48 so as to wipe the front window 20 or the rear window 45 at predetermined speeds and intervals, respectively.
  • the speed and interval of the wiping at this time are variably controlled by the front wiper ECU 11 or the rear wiper ECU 48, respectively.
  • the priority of washing, the washing sequence, the timing of washing, and the necessity of an alarm can be appropriately determined according to the situation.
  • an ultrasonic sensor may be installed in front of, behind, or to the side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor is for detecting an obstacle such as another vehicle while emitting ultrasonic waves to the surroundings, and is mainly used to detect a vehicle coming into a running lane. Besides, it is also used for obstacle detection in a parking assistance system. Since the ultrasonic sensor uses sound waves, even if dirt adheres to the sensor surface, obstacles can be detected as long as the sound waves are transmitted. For this reason, the request for cleaning the sensor surface of the ultrasonic sensor is small. However, if necessary, it is possible to provide a cleaning unit such as a washer nozzle or an air nozzle.
  • one air actuator air pump may be provided corresponding to each air nozzle, or one air pump may be provided at the front of the vehicle and one at the rear of the vehicle.
  • one air actuator air pump is provided at the front and the rear of the vehicle, air is supplied from the air pump provided at the front of the vehicle to the air nozzle disposed at the front of the vehicle, and the air nozzle provided at the rear of the vehicle Air is supplied from an air pump provided at the rear of the vehicle.
  • positioned at the vehicle is not limited to the position demonstrated by each embodiment.
  • the camera that is, the front grille camera 27
  • the camera may be provided on the front bumper.
  • the camera that is, the rear camera 53
  • the camera may be provided at the center of the rear bumper 50, the camera may be provided on the rear grille.
  • this indication is not limited to this.
  • the front washer pump 14 or the rear washer pump 15 is provided with a plurality of valves, respectively, and the plurality of valves are controlled by the front wiper ECU 11 and the rear wiper ECU 48, respectively.
  • the cleaning solution may be supplied to the washer nozzle of

Abstract

車両に搭載された光学センサのセンサ面を含む洗浄対象を洗浄する複数の洗浄部と、前記洗浄部を自動で制御可能な制御部と、を備える車両用洗浄システムにおいて、前記制御部は、前記洗浄部に対する洗浄要求があった場合には、車両の走行状況及び／又は環境状況に応じて、前記洗浄部を作動する優先順位を制御する、車両用洗浄システム、が提供される。

Description

車両用洗浄システム
　本開示は、車両に搭載された各種の洗浄対象を洗浄するシステムに関する。
　近年、車両に対して運転支援システムを搭載する技術の開発が進められている。車両に運転支援システムを搭載するためには、車両の走行状態を検出するために各種の車載センサが必要となる。これらの車載センサの中には、ＧＰＳ、加速度センサ、ジャイロセンサ、温度センサ、レベルセンサ、速度センサ、回転数センサ、走行距離センサ、運転操作検出器等の車体の内部に搭載されるセンサの他に、ミリ波レーダ等の電波を用いて車両周囲の状態を検出するレーダや、車両の走行状態、走行車線、標識、走行区分線、他車両、又は、車両外部の障害物等を検知するための光学センサも含まれる。
　ところで、車載センサのレンズ面やその前方にある透光性のあるカバーやガラス（センサ面／センシング面）には、泥等の汚れや水滴等の付着物が付着する場合がある。フロントウインドウやリアウインドウに付着物が付着した場合には、ウォッシャやワイパ等の洗浄装置が取り付けられているため、付着物を除去することができる。しかしながら、車外に配置された車載センサのレンズ面や、その前方にあるカバーに付着物が付着した場合には、車載センサの検知能力が低下する恐れがある。そこで、車載センサのレンズ面やカバーを洗浄する技術が提案されている。
　特開２０１５－２２４０３２号公報には、光学センサのレンズ面に付着した汚れを除去する技術が開示されている。特開２０１５－２２４０３２号公報に開示された技術は、光学センサのレンズ面に対して、液体ノズルから加圧洗浄水を噴射してレンズ面の汚れを洗浄した後に、空気ノズルから加圧空気を噴射してレンズ面に残った洗浄水を乾燥させるものである。この技術では、加圧洗浄水と加圧空気との両方を共通の液体ポンプを利用して発生させている。
　一方、従来、払拭面に洗浄液を噴射するウォッシャノズルと、このウォッシャノズルに洗浄液を供給するウォッシャポンプと、洗浄液を貯留するウォッシャタンクとを含むウォッシャ装置と、を含んで構成される車両用洗浄システムが知られている。従来の車両用洗浄システムでは、ウォッシャタンクに、このウォッシャタンク内の洗浄液の量が所定量以下であるかどうか測定する液量測定部（例えば、フロート、可変抵抗や液面センサ）を設け、この液量測定部にて液量が所定量以下と検出された際に、警告灯を点灯することで乗員に洗浄液の液量が不足していることを通知することが行われている（特開２００７－０４５３９２号公報参照）。
　運転支援システムを搭載する車両には多数の車載センサが搭載されており、これらの車載センサのうち特に光学センサのレンズ面やカバーに付着物が付着した場合には、光学センサの検知能力が低下する虞がある。特開２０１５－２２４０３２号公報に記載の技術では１つの光学センサの洗浄については記載されている。ところが、特開２０１５－２２４０３２号公報の技術は、光学センサを含む多数の車載センサを洗浄することを意図したものではないため、この技術を、運転支援システムを搭載する車両にそのまま使用することは困難である。
　すなわち、車載センサは車外及び車内に分散して配置されており、例えばフロントグリル、前方角部、フロントウインドウ内面、側方、後方、後部、リアウインドウ内面等に広く分布されている。このため、全ての車載センサを頻繁に洗浄すると、洗浄液を多量に消費することになる。ウォッシャタンクの容量は限られているため、洗浄液の使用量が多くなると、走行中に洗浄液が不足する事態にもなりかねない。特に、運転支援システムを搭載する車両の場合には、洗浄液が不足すると、車載センサの検出能力が低下する可能性があり、運転支援に支障をきたす可能性がある。
　また、多くの洗浄対象を全て洗浄したい場合には、洗浄対象を順番に洗浄していくことになるが、洗浄を始めてから、最後の洗浄対象の洗浄を終えるまでには、洗浄対象の数にもよるが、数秒から数十秒の時間を要することがある。衝突回避用センサのように緊急度の高いセンサを洗浄する場合には、このような洗浄の遅れは好ましくない。
　また、特開２０１５－２２４０３２号公報では使用者が手動で洗浄システムを作動させているが、多数の洗浄対象の全ての汚れ具合を使用者が判断することは困難である。このため、手動で洗浄指令を発する場合には、多くの洗浄対象を洗浄させることになりがちである。そこで、各部の洗浄装置を自動的に作動させるための制御装置を設け、各部の洗浄装置を自動制御することが想定される。この場合にも、例えば長期間駐車していた後の車両の始動時、雨天の悪路走行時に大量の泥はねがあった時等には、多くの洗浄対象に対して一斉に洗浄指令が発せられる場合もある。このような場合には、多くの洗浄対象を順番に洗浄していくことになるので、前述の洗浄に時間を要する。
　本開示は、車両に搭載されている複数の洗浄対象を自動で洗浄可能であって、複数の洗浄部に対する洗浄要求があった場合には、走行状況や環境状況に応じて各洗浄対象の洗浄の優先順位を適切に設定することができる車両用洗浄システムを提供する。
　一方、特に多くの車載光学センサを備えた車両では、洗浄対象となる車載光学センサの検知面が多くなるとともに洗浄液の使用量も多くなるため、従来のように洗浄液量の不足を通知することだけでは、洗浄液を使用したい時に使用できない状況に陥る可能性が大きくなる。また、運転支援システムとして自動洗浄システムを搭載する車両の場合、各車載光学センサの汚れに対して自動で洗浄液を噴射するため、運転者が意識せずとも洗浄液が使用される。そのため、どの程度洗浄液を使用しているかの感覚を運転者が持たないため、洗浄液量の不足が運転者の意図しないタイミングで通知されることになる。
　本開示は、多くの車載光学センサを備えた車両において、運転者や乗員が適切に洗浄液を補充することができるようにした、車両洗浄システムを提供する。
　さらに、上述のように各車載センサに対応する洗浄装置を自動制御する場合には、各車載センサに対応する洗浄装置を自動的に作動させるための制御装置が必要となる。前述の洗浄装置を制御するための制御装置として、例えばＡＤＡＳ（先進運転支援システム：Advanced Driver Assistance System）－ＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット：Electronic Control Unit）を使用することを想定した場合には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵでは既に運転支援のために必要な多種多様な制御を処理しているため、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの負荷を考慮するとさらに洗浄系の演算処理を行うことは好ましくない。さらに、ＡＤＡＳ－ＥＣＵに洗浄系の処理を集中させた場合には、洗浄系の多数の電気配線をさらに増設する必要があり、既に多数の配線が集中しているＡＤＡＳ－ＥＣＵにさらなる多数の電気配線の増設は好ましくない。
　本開示は、車両に搭載されている複数の車載センサを含む洗浄対象を自動で洗浄可能であって、制御装置に多数の配線が集中することを避けることができる車両用洗浄システムを提供する。
　また、本開示は、配線や配管を省略することができる車両用洗浄システムを提供する。
　本開示の第１の態様は、車両に搭載された光学センサのセンサ面を含む洗浄対象を洗浄する複数の洗浄部と、前記洗浄部を自動で制御可能な制御部と、を備え、前記制御部は、前記洗浄部に対する洗浄要求があった場合には、車両の走行状況及び環境状況の少なくとも１つに応じて、前記洗浄部を作動する優先順位を制御する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第２の態様は、第１の態様において、前記制御部は、略同時期に前記複数の洗浄部に対する洗浄要求があった場合には、前記優先順位に従い順次前記洗浄部を作動させる、車両用洗浄システムである。
　本開示の第３の態様は、第１又は第２の態様において、前記車両用洗浄システムは前記洗浄対象における付着物の付着状況を検出する付着物検出部をさらに備え、前記制御部は、前記付着物検出部からの付着物検出信号に基づいて前記洗浄要求を判断し、前記洗浄部を制御する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第４の態様は、第３の態様において、所定時間内に所定回数以上の洗浄を行っても前記付着物検出部からの前記付着物検出信号が発せられた場合には、警報を行う、車両用洗浄システムである。
　本開示の第５の態様は、第１～４の態様において、前記制御部は、車両の進行方向に応じて前記優先順位を制御する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第６の態様は、第１～第５の態様において、前記制御部は、天候情報に応じて前記優先順位を制御する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第７の態様は、第１～６の態様において、前記制御部は、車両の走行速度に応じて前記優先順位を制御する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第８の態様は、第１～７の態様において、前記制御部は、車両の走行経路に応じて前記優先順位を制御する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第９の態様は、第１～８の態様において、前記制御部は、洗浄部の動作パターンを制御する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１０の態様は、第９の態様において、前記洗浄部は、洗浄対象に流体を噴射する噴射部を含んでおり、
　前記動作パターンは、流体の噴射期間と噴射休止期間とを含む、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１１の態様は、第１～１０の態様において、前記洗浄部は、前記洗浄対象に洗浄液を噴射するウォッシャノズルと、前記ウォッシャノズルに前記洗浄液を供給するウォッシャポンプと、前記洗浄液を内部に貯留するウォッシャタンクと、前記ウォッシャタンク内の前記洗浄液の残量を検出する液量検出部と、前記液量検出部で検出された前記ウォッシャタンク内の前記洗浄液の残量を表示する残量表示部と、をさらに備える、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１２の態様は、第１１の態様において、前記残量表示部は、前記液量検出部で検出された前記ウォッシャタンク内の洗浄液の残量を表示するに際し、ヒステリシス特性を有する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１３の態様は、第１１または１２の態様において、入力された目的地までの走行距離に対応する前記洗浄液の消費予測量を算出し、前記洗浄液の残量が前記洗浄液の消費予測量に足らない場合又は予め定めた残量値以下となる場合に警報を発する第１警報部をさらに備えている、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１４の態様は、第１１～１３の態様において、前記洗浄液の残量に応じた複数段階の警報を行う第２警報部をさらに備えている、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１５の態様は、第１４の態様において、前記第２警報部は、前記洗浄液の残量に対応した異なる警報を発する、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１６の態様は、第１～１５の態様において、前記制御部は、前記光学センサからの信号を演算処理する運転支援用制御装置とは別に設けられている、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１７の態様は、第１６の態様において、前記制御部は複数設けられるとともに分散配置されている、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１８の態様は、第１７の態様において、前記制御部は少なくとも車両の前方及び後方に分散配置されている、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１９の態様は、第１６～１８の態様において、前記制御部はワイパ制御装置と兼用されている、車両用洗浄システムである。
　本開示の第２０の態様の車両用洗浄システムは、第１～１６の態様において、前記車両は運転支援装置又は自動運転装置が搭載されている、車両用洗浄システムである。
　本開示の第１の態様の車両用洗浄システムによれば、洗浄部を自動で制御可能な制御部を設けることにより、車両に搭載されている複数の洗浄対象（光学センサのセンサ面を含む）を自動で洗浄可能である。また、制御部は、洗浄部に対する洗浄要求があった場合には、車両の走行状況及び／又は環境状況に応じて、洗浄部を作動する優先順位を制御するため、車両の走行状況及び／又は環境状況に応じて常に適切な優先順位に基づいて優先度の高い洗浄対象から順番に洗浄を行うことができる。さらに、自動洗浄により必要な洗浄対象だけが洗浄されているため、車両の洗浄液の消費量を抑えることができる。
　本開示の第２の態様の車両用洗浄システムによれば、略同時期に複数の洗浄部に対する洗浄要求があった場合には、所定の優先順位に従って、順次、洗浄部を作動させることができるため、多数の洗浄要求が重なったような場合でも、常に、優先度の高い洗浄対象は速やかに洗浄することができる。このため、特に運転支援システムを搭載した車両においては、運転支援に必要となる光学センサ等における付着物に起因した検知能力の低下を抑制することができるので、運転支援への影響をも抑制することができる。
　本開示の第３の態様の車両用洗浄システムによれば、制御部は付着物検出部からの付着物検出信号に基づいて洗浄要求を判断し、洗浄部を制御するため、必要な洗浄部だけを、必要な洗浄度合いで作動させることができる。これにより、光学センサ等の洗浄対象に付着物がない状態（光学センサ等が好適に使用できる状態）を保ちながら、洗浄液の消費を低減することができる。
　本開示の第４の態様の車両用洗浄システムによれば、所定時間内に所定回数以上の洗浄を行っても付着物検出部からの付着物検出信号が発せられた場合には、警報が報知されるので、運転者はこの警報により、特定の洗浄対象を手動で洗浄する必要があることを知ることができる。
　本開示の第５の態様の車両用洗浄システムによれば、制御部は車両の進行方向に応じて車両の各洗浄対象の洗浄を必要とする優先順位を制御するので、車両の進行方向に関わらず、常に適切な優先順位に基づいて洗浄対象を洗浄することができる。
　本開示の第６の態様の車両用洗浄システムによれば、制御部は、天候情報に応じて車両の各洗浄対象の洗浄を必要とする優先順位を制御するため、天候に関わらず、常に適切な優先順位に基づいて洗浄対象を洗浄することができる。
　本開示の第７の態様の車両用洗浄システムによれば、制御部は車両の走行速度に応じて車両の各洗浄対象の洗浄を必要とする優先順位を制御することにより、車両の走行速度に関わらず、常に適切な優先順位に基づいて洗浄対象を洗浄することができる。
　本開示の第８の態様の車両用洗浄システムによれば、制御部は車両の走行経路に応じて車両の各洗浄対象の洗浄を必要とする優先順位を制御することにより、車両の走行経路に関わらず、常に適切な優先順位に基づいて洗浄対象を洗浄することができる。
　本開示の第９の態様の車両用洗浄システムによれば、制御部は洗浄部の動作パターンを制御することができるため、洗浄の度合いを適切に設定することが可能である。そのため、洗浄対象の付着物を好適に除去することができる。
　本開示の第１０の態様の車両用洗浄システムによれば、洗浄部の動作パターンは、流体（洗浄液や空気）の噴射期間と噴射休止期間とを含むため、流体の噴射期間、及び、休止期間を組み合わせて、様々な洗浄パターンを設定することができるので、必要とされる洗浄度合いに応じた適切な洗浄を行うことができる。
　本開示の第１１の態様の車両洗浄システムによれば、ウォッシャタンク内の洗浄液の残量が表示される残量表示部が備えられているので、運転者や乗員は、洗浄液の残量を確認することができ、洗浄液の不足が予測される場合には早めに洗浄液の補充を行うことができるため、洗浄液の残量が不足して洗浄液が使用できない状況に陥ることを抑制することができる。
　本開示の第１２の態様の車両洗浄システムによれば、残量表示部が液量検出部で検出されたウォッシャタンク内の洗浄液の残量を表示するに際してヒステリシス特性を有しているため、車両が揺れた際や傾いた際に洗浄液が揺れ動くことによる残量表示のちらつきを抑制することができる。
　本開示の第１３の態様の車両洗浄システムによれば、例えばカーナビゲーションシステムに目的地が入力されると走行距離等に応じた洗浄液の消費予測量が分かるため、洗浄液の残量が消費予測量に足りるか足りないかも分かる。ここで、洗浄液の残量が前記洗浄液の消費予測量に足らない場合又は予め定めた残量値以下となる場合に警報が発せられ、それに応じて運転者や乗員は洗浄液の補充を行うことができる。
　本開示の第１４の態様の車両洗浄システムによれば、洗浄液の残量に応じた複数段階の警報，例えば洗浄液の残量が５０％、３０％及び１０％となった際に警報を発するようになされているので、運転者や乗員は洗浄液を補充しなければならない緊急度を適切な時期に確認することができるようになる。
　本開示の第１５の態様の車両洗浄システムによれば、洗浄液の残量に対応した異なる警報、例えば洗浄液の残量が５０％、３０％及び１０％となった際にそれぞれ異なる警報を発するため、運転者や乗員は洗浄液を補充しなければならない緊急度を警報の種類から認識することができるようになる。
　本開示の第１６の態様の車両用洗浄システムによれば、洗浄部を自動で制御することにより、車両に搭載されている複数の車載センサ（車載センサのセンサ面（センシング面））を含む洗浄対象を自動で洗浄可能である。また、運転支援用制御装置（ＡＤＡＳ－ＥＣＵ）とは別に自動洗浄用の制御部を設けることにより、多数の配線が集中することを避けることができる。
　本開示の第１７の態様の車両用洗浄システムによれば、制御部が複数設けられるとともに分散配置されることにより、制御部への配線の集中をより低減することができる。また、制御部と洗浄部との間の配線の距離を短くすることができる。
　本開示の第１８の態様の車両用洗浄システムによれば、制御部が車両の前方及び後方に分散配置されることになるため、車両前方の洗浄対象の洗浄は前方の制御部が受け持ち、車両後方の洗浄対象の洗浄は後方の制御部が受け持つことにより、各洗浄装置の制御の分配を適切に行えると共に、配線の省略も行いやすくなる。
　本開示の第１９の態様の車両用洗浄システムによれば、洗浄対象の洗浄の制御部をワイパ制御装置と兼用することにより、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの演算負荷を増大することなく、制御装置（ＥＣＵ）の数を低減することができる。
　本開示の第２０の態様の車両用洗浄システムによれば、運転支援装置又は自動運転装置に適した車両用光学装置洗浄システムを提供することができる。すなわち、車両の走行状況及び／又は環境状況に応じて、洗浄部を作動する優先順位を制御することにより、常に必要性の高い光学センサ等が付着物により検知能力が低下することを抑制し、各センサの検知能力の低下に起因して自動運転が異常終了することを避けることができる。
第１実施形態に係る車両用洗浄システムの模式平面図である。 第１実施形態の実施例１（車両前進時）の洗浄対象の優先順位を示すブロック図である。 第１実施形態の実施例２（車両後進時）の洗浄対象の優先順位を示すブロック図である。 第２実施形態に係る残量表示部の表示例を示す図である。 第２実施形態に係る残量表示部の表示例を示す図であり、洗浄液の残量が予め定めた値ないしそれ以上となった際の表示例を示す。 第２実施形態に係る残量表示部の表示例を示す図であり、洗浄液の残量が予め定めた値未満となって強調表示された際の表示例を示す。 第２実施形態の変形例の基本構成を示す図である。 第２実施形態の変形例に係る各装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 第３実施形態の比較例に係る車両用洗浄システムの模式平面図である。
［第１実施形態］
　以下、本開示の第１実施形態に係る車両用洗浄システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、以下に示す実施形態は、本開示の技術思想を具体化するための例として自動運転システムを有する車両を例にとって説明するものであって、本開示をこの実施形態に示したものに特定することを意図するものではない。本開示は、自動運転システムを備えていなくても、例えば光学センサ等の洗浄対象を備えている車両等の車両洗浄システムにも等しく適用し得るものである。
　最初に、本開示の理解のために、自動運転のレベルについて説明する。米国のＳＡＥインターナショナル（モビリティ専門家を会員とする米国の非営利団体）が定めた「ＳＡＥ Ｊ３０１６」によれば、自動運転レベルは以下のように分類されている。
　・レベル０（運転自動化なし）
　・レベル１（運転支援）
　・レベル２（部分運転自動化）
　・レベル３（条件付き自動運転）
　・レベル４（高度自動運転）
　・レベル５（完全自動運転）
　レベル０の車両は、運転者が全ての運転操作を実施する必要がある車両であり、運転自動化システムが付いていない一般の車両が該当する。レベル１の車両は、運転自動化システムが車両のハンドル操作及び加速・減速のいずれかの制御を行うものであり、他の操作は運転者が行うものである。このレベルの車両は、運転者が周囲の現象に応じて適宜に車両を制御し、自動運転システムの操作を監視している必要がある。これにはアダプティブ・クルーズ・コントロール機能（定速走行・車間距離制御装置）を有する車両が該当する。レベル２の車両は、運転自動化システムが車両のハンドル操作及び加速・減速の両方の制御を行うものであり、他の操作は運転者が行うものである。このレベルの車両でも、運転者が周囲の状況に応じて車両を制御し、自動運転システムの操作を監視している必要がある。
　レベル３～レベル５までの車両がいわゆる自動運転システムを備えた車両に分類されるものである。レベル３の車両は、運転自動化システムが周囲の状況に対応して全ての運転操作を行うが、緊急時には運転者の介入が必要なものである。レベル４の車両は、運転自動化システムが周囲の状況に対応して全ての運転操作を行うものであり、運転者の介入は期待されていないものである。このレベル４の車両では、周囲の環境にもよるが、一応の無人運転が可能となる。レベル５の車両は、運転自動化システムが周囲の状況に対応して無条件で全ての運転操作を行うものであり、完全な無人運転が可能となる。
　ここで、第１実施形態の車両における車両用洗浄システムを、図１を用いて説明する。なお、図１は第１実施形態の車両用洗浄システムの模式平面図である。
　図１において、第１実施形態の車両２１０は、車両用洗浄システム１を備えている。図１において、太字の実線はウォッシャホースを表し、太字の破線は電源線または信号線を表し、一点鎖線はエアホースを表す。
　図１において、車両用洗浄システム１は、フロント制御部２及びリア制御部３からなる。まず、フロント制御部２の洗浄部について説明する。
　車両２１０のフロントウインドウ２０の上部内側にフロントカメラ２１が配置されている。フロントカメラ２１は、車室内のフロントウインドウ２０の上方、ルームミラーの裏に車両２１０の前方に向けて設置され、フロントウインドウ２０のガラス越しに前方を撮影する。フロントカメラ２１によって撮影された画像は、フロントカメラ２１内に内蔵された画像処理用プロセッサにより、あるいは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵに送られた後に画像認識処理が行われる。なお、フロントカメラ２１をルームミラーの裏に設置するとしたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、フロントカメラ２１がフロントウインドウ２０の車室内側の上方に直接取付いていてもよい。また、第１実施形態では、フロントカメラ２１を１つ設けたが、役割に応じて２つ以上備えていてもよい。
　フロントカメラ２１による物体の検出は、物体の識別が可能であり、車両や歩行者などを他の物体と区別して検出することができ、また、道路標識や路面上のレーンマークの認識も可能である。
　フロントカメラ２１としては、単眼カメラが多く用いられ、物体の検出の目的に利用される。ただし、フロントカメラ２１は単願カメラに限定されるものではなく、複数（例えば２台）のカメラ機能を備える所謂ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラにて撮影して視差から物体までの距離を推測するようにしてもよい。
　カメラのレンズ又はレンズの前方を覆っている透光性のカバー（センサ面又は撮像面）等が泥等で汚れた場合には、画像に影が映り込むことになる。また、降雨時には水滴が付着することも想定される。この結果、画像が不明瞭になると共に、画像解析に支障をきたすことになる。このため、カメラのレンズ又はレンズの前方を覆っている透光性のカバーを洗浄する要請がある。
　そこで、フロントカメラ２１の前面に配置されているフロントウインドウ２０を洗浄するために、ワイパ４０及びウォッシャノズル４０ａがフロントウインドウ２０の前方下部に設けられている。ウォッシャノズル４０ａから洗浄液を噴射すると共に、ワイパ４０により、フロントカメラ２１の前面を含むフロントウインドウ２０の付着物を払拭することができる。
　フロントグリル２５の前面側には、中央部にライダ（ＬＩＤＡＲ；Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）２６、フロントグリルカメラ２７及び長距離用ミリ波レーダ２８が設けられ、両端部には中距離用ミリ波レーダ２９が設けられ、さらに、一対のヘッドライト３０が設けられている。
　ライダ２６は、例えば赤外線のレーザ光をパルス状に照射し、物体に反射されて帰ってくるまでの時間から距離を計測するセンサであり、細く絞った赤外線のレーザ光を可動ミラーによって方向を変えてスキャンすることで物体の方位も検出することができる。
　ライダ２６は、赤外線のレーザ光を用いているため、電波の反射率が低い物体も検出でき、特に段ボール箱、木材、発泡スチロールなどの路上散乱物として走行の妨げになる物体も検出可能である。さらに、ライダ２６は、高い空間分解能で距離と方位を検出できるため、物体検出だけでなく、それらの間のフリースペースの検出も可能である。
　ライダ２６は例えば赤外線等の光を用いているセンサであるため、センサ面に汚れが付着すると検知能力が低下するおそれがある。このため、ライダ２６のセンサ面を洗浄する要請がある。
　第１実施形態の車両２１０では、ライダ２６のセンサ面の近傍に、ライダ２６のセンサ面を洗浄するために、センサ面に向けて洗浄液を噴射するウォッシャノズル２６ａ及びセンサ面に向けてエアーを噴射するエアーノズル２６ｂが設けられている。
　電波センサとしてのミリ波レーダ２８、２９は、ミリ波と呼ばれる非常に波長の短い電波を照射し、物体に反射されて帰ってくる電波を検出することにより、物体までの距離と方向を検出することができる。
　ミリ波レーダ２８、２９は、自らの発する電波を利用して検出しているため、光源や天候に左右されず良好な検出特性を維持でき、物体までの距離も正確に計測できる。特に長距離用ミリ波レーダ２８によれば、激しい雨、濃霧や降雪時を走行中でも、前方車両を正確に検知することができる。
　ミリ波レーダ２８、２９は電波を利用しているため、検知面に汚れや水滴等の付着物が付着したとしても、電波を通す限りは検出に支障がない。このため、検出面に対して洗浄部を設ける必要性は低い。ただし、必要に応じてウォッシャノズルやエアーノズル等の洗浄部を設けておくことも可能である。
　フロントグリル２５の中央部にはフロントグリルカメラ２７が設けられている。フロントグリルカメラ２７は、物体の識別が可能であり、車両や歩行者などを他の物体と区別して検出することができ、また、道路標識や路面上のレーンマークの認識も可能である。さらに、アラウンドビュー用としても用いることができる。フロントグリルカメラ２７のレンズ又はレンズの前方を覆っている透光性のカバー（センサ面又は撮像面）等が泥等で汚れた場合には、画像に影が映り込むことになる。また、降雨時には水滴が付着することも想定される。この結果、画像が不明瞭になると共に、画像解析に支障をきたすことになる。このため、フロントグリルカメラ２７のレンズ又はレンズの前方を覆っている透光性のカバーを洗浄する要請がある。
　そこで、フロントグリルカメラ２７のレンズ又はカバーを洗浄するために、フロントグリルカメラ２７のレンズ又はカバーに向けて洗浄液を噴射するウォッシャノズル２７ａ、及び、フロントグリルカメラ２７のレンズ又はカバーに向けてエアーを噴射するエアーノズル２７ｂが設けられている。
　ヘッドライト３０は、フロントグリル２５の前面側の左右両側に設けられており、夜間や雨天時に車両２１０の前方を照らす。ヘッドライト３０はフロントグリル２５の両端部付近に設けられており、例えば悪路走行時や、降雨時には泥はね等で汚れると、光量不足となるおそれがあるため、洗浄部を設ける要請がある。
　第１実施形態の車両２１０では、ヘッドライト３０の近傍には、の照射面を洗浄するために、照射面に向けて洗浄液を噴射するウォッシャノズル３０ａが設けられている。なお、ヘッドライト３０だけでなく、車幅灯、ウインカー等の照明に対して、ウォッシャノズルを設けることも可能である。
　車両２１０のドアミラー３５には後方を撮影するドアミラーカメラ３６が設けられており、運転者に対して車内に撮影した画像を表示することができる。また、ドアミラーの下方にはドアミラー下方カメラ３７を設けることにより、周囲の車両や歩行者等を検出することができる。
　ドアミラーカメラ３６及びドアミラー下方カメラ３７に対しても、洗浄部を設けることが想定されるが、第１実施形態の車両２１０では洗浄部を設けていない。ただし、必要に応じてエアーノズル等の洗浄部を設けておくことも可能である。
　さらに、必要な場合には、ドアミラーやフェンダーミラーの反射面に対して、エアーノズル等の洗浄部を設けることも可能である。例えば、水滴などによりミラーが見にくい場合には、エアーノズルによりエアーを噴射することにより、ミラーの反射面の水滴を吹き飛ばすことができる。
　また、車両２１０の側方には、側方ライダ３８が設けられており、側方の車両や歩行者等を検出することができる。ライダは例えば赤外線等の光を用いているセンサであるため、センサ面に汚れが付着すると検知能力が低下するおそれがある。このため、側方ライダ３８のセンサ面を洗浄する要請がある。
　第１実施形態の車両２１０では、側方ライダ３８のセンサ面の近傍に、側方ライダ３８のセンサ面を洗浄するために、センサ面に向けて洗浄液を噴射するウォッシャノズル３８ａやセンサ面に向けてエアーを噴射するエアーノズル(図示省略）が設けられている。
　次に、リア制御部３の洗浄部について説明する。
　リアウインドウ４５の中央上面の内側にはリアカメラ４６が設けられている。リアカメラ４６は、いわゆるインナーミラー用のカメラであり、例えばバックミラーの位置にリアカメラ４６の映像を運転者に対して映し出すことにより、バックミラーの替わりに利用される。さらに、自動運転システムにおいては、リアカメラ４６の映像を画像解析することにより、イメージセンサとして用いることも可能である。また、リアカメラ４６には、アラウンドビュー用のカメラとしての機能を持たせることもできる。
　第１実施形態の車両２１０では、リアカメラ４６の撮像面側に配置されているリアウインドウ４５を洗浄するために、リアウインドウ４５の上方中央にはウォッシャノズル４６ａが設けられ、リアウインドウ４５の下方中央にはリアワイパ４７が設けられている。ウォッシャノズル４６ａから洗浄液を噴射すると共に、リアワイパ４７により、リアカメラ４６の撮像面側を含むリアウインドウ４５の汚れを払拭することができる。
　また、リアカメラ４６は、リアバンパ５０の中央部に設けてもよい。この場合、リアカメラ４６のレンズ面又はカバー面を洗浄するために、レンズ面又はカバー面に向けて洗浄液を噴射するウォッシャノズル及びレンズ面又はカバー面に向けてエアーを噴射するエアーノズルを設けてもよい。
　リアバンパ５０の中央には、ライダ５２が設けられている。ライダ５２は例えば赤外線等の光を用いているセンサであるため、センサ面に汚れ等の付着物が付着すると検出能力が低下するおそれがある。
　そこで、第１実施形態の車両２１０では、ライダ５２のセンサ面の近傍に、ライダ５２のセンサ面を洗浄するために、センサ面に向けて洗浄液を噴射するウォッシャノズル５２ａ及びセンサ面に向けてエアーを噴射するエアーノズル５２ｂが設けられている。
　なお、第１実施形態の車両２１０では、後部側方の車両や歩行者等を検出するため、後部側面にも側方ライダ５６が設けられている。この側方ライダ５６のセンサ面の近傍にも、側方ライダ５６のセンサ面を洗浄するために、センサ面に向けて洗浄液を噴射するウォッシャノズル５６ａやセンサ面に向けてエアーを噴射するエアーノズル(図示省略）が設けられている。
　また、リアバンパ５０の中央には、リアカメラ５３が設けられている。リアカメラ５３は、後進時に運転席のモニターに表示するための車両２１０の後方の画像を撮影するために用いられる。なお、自動運転システムにおいては、リアカメラ５３の映像を画像解析することにより、イメージセンサとして用いることも可能である。
　第１実施形態の車両２１０では、リアカメラ５３の近傍に、リアカメラ５３のレンズ面又はカバー面を洗浄するために、レンズ面又はカバー面に向けて洗浄液を噴射するウォッシャノズル５３ａ及びレンズ面又はカバー面に向けてエアーを噴射するエアーノズル５３ｂが設けられている。
　リアバンパ５０の両端部付近、又は、リアフェンダーの後方寄りには、中距離用ミリ波レーダ５５が設けられており、主として後方から側方にかけての車両の検出、又は、車間距離の測定に用いられる。
　ミリ波レーダは電波を利用しているため、検知面に汚れが付着したとしても、電波を通す限りは検出に支障がない。このため、検出面に対して洗浄部を設ける必要性は低い。そこで、第１実施形態では、中距離用ミリ波レーダ５５には洗浄部を設けていない。ただし、必要に応じてウォッシャノズルやエアーノズル等の洗浄部を設けておくことも可能である。
　また、ブレーキランプや後方のウインカーや後方の車幅灯に対しても、必要に応じてウォッシャノズルやエアーノズル等の洗浄部を設けておくことも可能である。例えば、雨天に泥跳ねによりブレーキランプが汚れた場合には、エアーノズルからエアーを噴射することにより、雨水と共に泥汚れを吹き飛ばすことができる。
　次にウォッシャ装置について説明する。車両２１０のエンジンルーム内には貯蔵部としてのウォッシャタンク１２が設けられており、このウォッシャタンク１２にはウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量を検知するためのレベルセンサ１３が設けられている。ウォッシャタンク１２には、あるいは、ウォッシャタンク１２の近傍には、フロント用マルチバルブ１６にウォッシャタンク１２の洗浄液を供給するためのフロント用ウォッシャポンプ１４が設けられている。フロント用ウォッシャポンプ１４とフロント用マルチバルブ１６との間は導通部としてのウォッシャホースで接続されている。
　また、同様に、ウォッシャタンク１２には、あるいは、ウォッシャタンク１２の近傍には、リア用マルチバルブ１７にウォッシャタンク１２の洗浄液を供給するためのリア用ウォッシャポンプ１５が設けられている。リア用ウォッシャポンプ１５とリア用マルチバルブ１７との間は導通部としてのウォッシャホースで接続されている。
　フロント用マルチバルブ１６には、ウォッシャタンク１２からフロント用ウォッシャポンプ１４によりウォッシャホースを介して洗浄液が供給されている。フロント用マルチバルブ１６の出力側にはそれぞれ個別に開閉制御可能な複数のバルブが設けられており、各バルブの出力側には、フロントグリル２５の前面側の中央部に設けられたライダ２６用のウォッシャノズル２６ａ、フロントグリル２５の前面側の中央部に設けられたフロントグリルカメラ２７用のウォッシャノズル２７ａ、左右両側のヘッドライト３０用のウォッシャノズル３０ａ、側方ライダ３８のセンサ面を洗浄するためのウォッシャノズル３８ａ、及び、フロントウインドウの前方下部に設けられているウォッシャノズル４０ａがそれぞれ個別に導通部としてのウォッシャホースを介して接続されている。洗浄液は加圧された状態で、ウォッシャノズル２６ａ、ウォッシャノズル２７ａ、ウォッシャノズル３０ａ、ウォッシャノズル３８ａ、及び、ウォッシャノズル４０ａに供給されるため、バルブが開制御された時には、対応するウォッシャノズル２６ａ、２７ａ、３０ａ、３８ａ、４０ａから洗浄液が洗浄対象へ噴射される。
　リア用マルチバルブ１７には、ウォッシャタンク１２からリア用ウォッシャポンプ１５によりウォッシャホースを介して洗浄液が供給されている。リア用マルチバルブ１７の出力側にはそれぞれ個別に開閉制御可能な複数のバルブが設けられており、各バルブの出力側には、リアウインドウ４５の上方中央に設けられたウォッシャノズル４６ａ、ライダ５２のセンサ面を洗浄するためのウォッシャノズル５２ａ、リアカメラ５３のレンズ面又はカバー面を洗浄するためのウォッシャノズル５３ａ、及び、側方ライダ５６のセンサ面を洗浄するためのウォッシャノズル５６ａがそれぞれ個別に導通部としてのウォッシャホースを介して接続されている。洗浄液は加圧された状態で各ウォッシャノズル４６ａ、５２ａ、５３ａ、５６ａに供給されるため、バルブが開制御された時には、対応するウォッシャノズル４６ａ、５２ａ、５３ａ、５６ａから洗浄液が洗浄対象へ噴射される。
　次に、エアーノズルについて説明する。フロント制御部２において、フロントグリル２５の前面側の中央部に設けられたライダ２６のセンサ面に向けてエアーを噴射するエアーノズル２６ｂ、フロントグリル２５の前面側の中央部に設けられたフロントグリルカメラ２７のレンズ又はカバーに向けてエアーを噴射するエアーノズル２７ｂ、及び、側方ライダ３８のセンサ面に向けてエアーを噴射するエアーノズル（図示省略）は共に、エアーアクチュエータエアポンプ４１にエアホースを介して接続されている。エアーアクチュエータエアポンプ４１にて加圧されたエアーが、エアホースを介して、各エアーノズル２６ｂ、２７ｂ等に供給される。なお、フロント制御部２は、エアーアクチュエータエアポンプ４１と各エアーノズル２６ｂ、２７ｂ等との間の流路を切り替えるマルチバルブを備えていてもよい。
　リア制御部３において、リアバンパ５０の中央に設けられたライダ５２のセンサ面に向けてエアーを噴射するエアーノズル５２ｂ、リアバンパ５０の中央に設けられたリアカメラ５３のレンズ面又はカバー面に向けてエアーを噴射するエアーノズル５３ｂ、及び、側方ライダ５６のセンサ面を洗浄するためのエアーノズル（図示省略）は共に、エアーアクチュエータエアポンプ４９にエアホースを介して接続されている。エアーアクチュエータエアポンプ４９にて加圧されたエアーが、エアホースを介して、各エアーノズル５２ｂ、５３ｂ等に供給される。
　次に制御部について説明する。各車載センサ（フロントカメラ２１やライダ２６等）からの信号は運転支援用制御装置としてのＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送られ、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０において自動運転システムのために利用される。また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０では各車載センサから送られてきた信号を利用して、センサ面等の洗浄対象の洗浄の必要性を判定することができる。
　例えばライダのセンサ面に汚れが付着すると、汚れの付着している方位についてのみライダの出力信号が汚れの量に応じて減衰する特性がある。この特性を分析することにより、ライダのセンサ面に所定の汚れが付着しているかどうかを判定することができる。また、例えばカメラのセンサ面（カメラの撮像面）に汚れが付着すると、汚れが付着した部分だけに固定された特定の影が映ることになる。この特定の影のパターンを分析することにより、カメラのセンサ面に所定の汚れが付着しているかどうかを判定することができる。このように各車載センサの出力信号を分析することにより、その車載センサのセンサ面に汚れ等の付着物が付着したか否かを判定することができる。つまり、各カメラ及び各ライダが本開示の付着物検出部に対応している。
　なお、洗浄対象となるセンサ面の汚れ等の付着物を検知するための別途付着物検出部としての付着物検知部（図示省略）を設けることも可能である。例えば、ヘッドライトの汚れを検知するために別途の付着物検知部を設けることもできる。この場合には、付着物検知部の検知信号をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信するようにしておく。
　また、ヘッドライトの照射範囲及び照度（輝度）をフロントカメラ２１の撮像画像から判定して、ヘッドライトに汚れが付着したことを判定することも可能である。この場合には、ヘッドライトの付着物検出部を別途設ける必要がなくなる。
　ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０から出力された各洗浄部への洗浄指令は、フロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８へ送信される。すなわち、フロント制御部２における洗浄制御はフロントワイパＥＣＵ１１により行われ、リア制御部３における洗浄制御はリアワイパＥＣＵ４８により行われる。
　レベルセンサ１３の検出信号はフロントワイパＥＣＵ１１に入力されている。また、フロントワイパＥＣＵ１１は、フロント用ウォッシャポンプ１４、リア用ウォッシャポンプ１５、及び、フロント用マルチバルブ１６を駆動制御可能に信号線又は電源線により接続されている。例えば、フロント用マルチバルブ１６の複数のバルブは、フロントワイパＥＣＵ１１により個別に開閉制御可能となっている。また、フロントワイパＥＣＵ１１は、フロント用ウォッシャポンプ１４及びリア用ウォッシャポンプ１５の駆動及び停止を制御可能である。さらに、フロントワイパＥＣＵ１１は、フロント制御部２に対応する各エアーノズル２６ｂ、２７ｂ等を個別に制御可能に、信号線又は電源線により接続されている。加えて、フロントワイパＥＣＵ１１は、ワイパ４０の制御も行うことにより、フロントウインドウの前方下部に設けられているウォッシャノズル４０ａ及びワイパ４０を用いて、フロントウインドウ２０を払拭して洗浄することができる。
　リアワイパＥＣＵ４８は、リア用マルチバルブ１７を駆動制御可能に信号線又は電源線により接続されている。すなわち、リア用マルチバルブ１７の複数のバルブは、リアワイパＥＣＵ４８により個別に開閉制御可能となっている。また、リアワイパＥＣＵ４８は、リア制御部３に対応する各エアーノズル５２ｂ、５３ｂ等を個別に制御可能に、信号線又は電源線により接続されている。加えて、リアワイパＥＣＵ４８は、リアワイパ４７の制御も行うことにより、リアウインドウ４５の上方中央に設けられたウォッシャノズル４６ａ及びリアワイパ４７を用いて、リアウインドウ４５を払拭して洗浄することができる。　　　
　なお、図１には図示されていない洗浄部を備えている場合には、フロント制御部２に対応する洗浄部はフロントワイパＥＣＵ１１により制御され、リア制御部３に対応する洗浄部はリアワイパＥＣＵ４８により制御される。
　第１実施形態の車両２１０では、フロント制御部２の制御をフロントワイパＥＣＵ１１で行い、リア制御部３の制御をリアワイパＥＣＵ４８で行うと説明したが、本開示はこれに特定されるものではない。例えば、フロント制御部２の制御をフロントワイパＥＣＵ１１及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０とは別の制御部で行ってもよく、同じく、リア制御部３の制御をリアワイパＥＣＵ４８及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０とは別の制御部で行ってもよい。
　また、第１実施形態の車両用洗浄システム１は、フロント制御部２及びリア制御部３の２つの制御部からなるものとして説明したが、本開示はこれに特定されるものではない。例えば、車両用洗浄システム１は、前方、側方、後方の３つの制御部から構成することもできるし、４つ以上の制御部から構成するようにしてもよい。また、第１実施形態のリア制御部３は車両２１０の後方に配置されたが、これに限定されることもない。例えば、リア制御部３を車両２１０の中央の上部（鉛直方向上側）に配置してもよい。
　また、第１実施形態の車両用洗浄システム１は、ウォッシャタンク１２を１個設けるものとして説明したが、本開示はこれに特定されるものではない。例えば、ウォッシャタンク１２を制御部（フロント制御部２及びリア制御部３）の配置に合わせて分散配置することも可能である。具体的には、フロント制御部２の近傍にウォッシャタンクを１個設け、さらに、リア制御部３の近傍にウォッシャタンクを１個設けて、合計２個のウォッシャタンクを設けることも可能である。これにより、車両２１０の前後方向を接続するウォッシャホースを省略することが可能となると共に、ウォッシャタンクの容量を増大させることが可能である。また、複数個にウォッシャタンクを備える場合、各ウォッシャタンク同士をウォッシャホースにて接続し、どちらか一方のウォッシャタンクの容量が減った際に、他方のウォッシャタンクから一方のウォッシャタンクに洗浄液を供給するようにしてもよい。
　また、第１実施形態では、フロントワイパＥＣＵ１１がリア用ウォッシャポンプ１５の駆動及び停止を制御するものとして説明したが、本開示はこれに特定されるものではない。例えば、リアワイパＥＣＵ４８がリア用ウォッシャポンプ１５の駆動及び停止を制御するようにしてもよい。この場合には、リアワイパＥＣＵ４８からリア用ウォッシャポンプ１５まで信号線又は電源線で接続する必要があるが、例えば、上述のようにウォッシャタンク１２を分散配置した場合には、配線をより短くすることが可能である。
　また、第１実施形態では、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０において各センサから送られてきた信号を利用して、センサ面等の洗浄対象の洗浄の必要性を判定しているが、本開示はこれに特定されるものではなく、例えばフロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８が洗浄の必要性の判定に係る演算の一部又は全部を行うようにすることもできる。例えば、フロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８が洗浄の必要性の判定に係る演算の一部を行うようにすると、その分だけＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０の演算負荷が軽減される。各ＥＣＵの演算負荷の状況に応じて、洗浄の必要性の判定に係る演算の負荷を、各ＥＣＵに割り当てるようにすることができる。
　また、第１実施形態では、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０において各センサから送られてきた信号を利用して、センサ面等の洗浄対象の洗浄の必要性を判定しているが、本開示はこれに特定されるものではなく、例えば洗浄の必要性を判定するのに併せて、汚れの程度を判定するようにすることも可能である。この場合、例えば汚れの程度に応じて洗浄の程度を調整することもできる。
　センサ面等の洗浄対象の洗浄の時期としては、
（Ａ）付着物検知部により検知信号が発せられ、この検知信号に基づきＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０において洗浄対象が判定され、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０からフロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８へ各洗浄部への洗浄指令が送信されたタイミング、だけに限られるものではない。
　ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０においては、走行状況及び環境状況等の情報を把握することができるので、これらの情報を用いることにより、さらに、センサ面等の洗浄対象の洗浄の時期を自動的に決定することができる。走行状況としては、車両２１０のステータス（洗浄液の残量、イグニッションオンとオフの状態、車種等の情報等）、走行方向、走行速度、走行経路（市街地や高速道路等の経路の区分、渋滞情報等）等の情報が含まれる。環境状況としては、天候、気温、路面の状況等の情報が含まれる。
　そこで、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０において走行状況及び環境状況等に基づいて自動的に決定されるセンサ面等の洗浄対象の洗浄の時期としては、特に限定されるものではないが、例えば、
（Ｂ）イグニッションオフからオンに切り替えられた時、
（Ｃ）降雨を検出した時、
（Ｄ）所定速度で所定時間以上の走行が継続した時、
（Ｅ）走行経路が所定の経路であると判断した時、
（Ｆ）ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０にて緊急事態を検出した時、
等が挙げられる。
　この場合、（Ａ）～（Ｆ）の洗浄指令が同時に発せられる場合がある。また、例えば長期間駐車していた後の車両２１０の始動時、雨天の悪路走行時に大量の泥はねがあった時等には、多くの洗浄対象に対して一斉に洗浄指令が発せられる場合もある。このような場合には、多くの洗浄対象を順番に洗浄していくことになる。ところが、多くの洗浄対象を全て洗浄したい場合には、洗浄対象を順番に洗浄していくことになるが、洗浄を始めてから、最後の洗浄対象の洗浄を終えるまでには、洗浄対象の数にもよるが、数秒から数十秒の時間を要することがある。そのため、衝突回避用センサのように緊急度の高いセンサを洗浄する場合には、このような洗浄の遅れは好ましくない。
　そこで、第１実施形態では、走行状況や環境状況に応じて各洗浄対象の洗浄の優先順位を適切に設定した。すなわち、走行状況や環境状況に応じて各洗浄対象に優先順位を設定し、優先順位に従って各洗浄対象に対して洗浄指令を発するようにした。この場合、複数の洗浄対象に対して、同一の優先順位を付してもよい。また、優先順位に従って各洗浄対象に対して洗浄指令を発する具体例としては、全ての洗浄対象に対して洗浄指令を発するものだけに限られるものではなく、例えば、洗浄液の残量が所定量よりも少ない場合には、優先順位が低い洗浄対象への洗浄指令を中止することもできる。
　第１実施形態における具体的な実施例として、実施例１及び実施例２を挙げて説明する。
　図２を参照して、実施例１について説明する。なお、図２は、実施例１の運転車両２１０の一般道前進時の洗浄部優先順位を示すブロック図である。
　一般道において車両２１０が前進走行時には、各洗浄対象又は各洗浄装置の優先順位は優先度が高い順に次の（１－１）～（１－８）のとおりである。
（１－１）フロントグリル中央のライダ２６（６１）
（１－２）フロントグリル中央のカメラ２７（６２）
（１－３）フロントガラスウォッシャノズル４０ａ（６３）
（１－４）側方のライダ３８（６４）
（１－５）リアフェンダーのライダ５６（６５）
（１－６）リアのライダ５２（６６）
（１－７）リアカメラ４６（６７）
（１－８）リアカメラ５３（６８）
　フロントグリル中央のライダ２６は主に、前方の障害物の検出、及び、急な飛び出しの検出等に用いられるため、一般道を前進走行している際には、車両制御の観点からも安全の観点からも最も優先度が最も高い。
　フロントグリル中央のカメラ２７は、前方の障害物の検出、及び、車線や標識の検出等に用いられるため、一般道を前進走行している際には、車両制御の観点から優先度が二番目に高い。
　フロントガラスウォッシャノズル４０ａは、ワイパ４０と共に、運転者の視界の確保、及び、設置されている場合には、フロントウインドウの上方のフロントカメラ２１の前方の付着物の洗浄に用いられるため、３番目に優先度が高い。
　側方のライダ３８は、進路変更時の側方の障害物の検出等に必要となるため、４番目に優先度が高く設定されている。
　リアフェンダーのライダ５６は、後方から側方にかけての障害物の検出等に必要となるため、５番目に優先度が高く設定されている。
　リアのライダ５２は、後方の車両の検出等に用いられるため、前進走行時における重要度は低くなるため、６番目の優先度に設定されている。
　リアカメラ４６は、インナーミラー用のカメラであり、リアカメラ４６の映像を画像解析することにより、イメージセンサとして用いることも可能であり、また、リアカメラ４６には、アラウンドビュー用のカメラとしての機能を持たせることもできるものであるため、７番目の優先度に設定されている。
　リアカメラ５３は、後進時に運転席のモニターに表示するための車両２１０の後方の画像を撮影するために用いられるため、前進走行時には後方の映像を確認することの重要度は低くなるため、８番目の優先度に設定されている。
　ウォッシャポンプの容量には制限があるため、複数の洗浄対象へ同時に洗浄液を噴射することが困難な場合がある。この場合、例えば、一般道を車両２１０が前進走行しているときに、フロントグリル中央のライダ２６と側方のライダ３８とに同時期に洗浄要求が生じた場合には、優先度の高いフロントグリル中央のライダ２６を先に洗浄し、次に、側方のライダ３８を洗浄する。なお、もしもウォッシャポンプの容量に余裕があり、２以上の洗浄対象に対して同時に洗浄液を噴射することができる場合には、優先度が高い順に２つの洗浄対象が同時に洗浄される。
　また、例えば、一般道を車両２１０が前進走行しているときに、大量の泥水がかかり、全ての洗浄対象に対して洗浄要求が生じた場合には、優先度が高い順に（１－１）～（１－８）の順に洗浄対象に対してウォッシャノズルから洗浄液が噴射される。なお、もしもウォッシャポンプの容量に余裕があり、２以上の洗浄対象に対して同時に洗浄液を噴射することができる場合には、優先度が高い順に複数の洗浄対象を同時に洗浄することができる。
　また、エアーノズルについても、エアポンプを共用している場合には、エアポンプの容量に制限があるために、複数の洗浄対象へ同時に空気を噴射することが困難な場合がある。この場合、例えば、フロントグリル中央のライダ２６用のエアーノズル２６ｂと、フロントグリル中央のカメラ２７用のエアーノズル２６ｂとに対する洗浄要求が同時に生じた場合は、優先度が高いフロントグリル中央のライダ２６用のエアーノズル２６ｂにより先に洗浄対象に対して空気を噴射し、次に、フロントグリル中央のカメラ２７用のエアーノズル２７ｂにより洗浄対象に対して空気を噴射する。なお、２以上の洗浄対象に対して同時に空気を噴射することができる場合、あるいは、洗浄対象に対して個別にエアポンプが備えられている場合には、優先度が高い順に所定の洗浄パターンに従って複数の洗浄対象に対して同時に空気を噴射することも可能である。
　洗浄液の噴射による洗浄装置の系統と、空気の噴射による洗浄装置の系統とは別に設けられているため、優先順位に従って洗浄液の噴射によって洗浄対象を洗浄する際、空気の噴射による洗浄を併用する場合には、例えばある洗浄対象に対する空気の噴射による洗浄は、他の洗浄対象に対する洗浄液の噴射による洗浄のタイミングと重なっても構わない。例えば、フロントグリル中央のライダ２６の洗浄要求と、フロントグリル中央のカメラ２７の洗浄要求が同時に発生した際、例えば各洗浄箇所における洗浄パターンが洗浄液の噴射の次に空気を噴射するパターンであった場合、
＜１＞まずフロントグリル中央のライダ２６に対してウォッシャノズル２６ａからの洗浄液の噴射によりライダ２６を洗浄し、
＜２＞次には、フロントグリル中央のライダ２６に対してエアーノズル２６ｂからの空気の噴射によるライダ２６の洗浄が行われるが、このエアーノズル２６ｂによる洗浄の終了を待つことなく、ウォッシャノズル２６ａの洗浄が終了すると、その後速やかに、フロントグリル中央のカメラ２７に対してウォッシャノズル２７ａからの洗浄液の噴射によりカメラ２７の洗浄を開始し、
＜３＞ウォッシャノズル２７ａによる洗浄が終わった後には、エアーノズル２６ｂからの空気の噴射によるライダ２６の洗浄が終了した後に、フロントグリル中央のカメラ２７に対してエアーノズル２７ｂからの空気の噴射によるカメラ２７の洗浄が行われる。このように、ある洗浄対象に対するウォッシャノズルからの洗浄液の噴射による洗浄の時期と、他の洗浄対象に対するエアーノズルからの空気の噴射による洗浄の時期とはオーバーラップしていても構わない。ただし、この洗浄シーケンスは一例にすぎず、本開示の洗浄シーケンスはこの例に特定されるものではなく、例えば、ある洗浄対象に対するウォッシャノズルからの洗浄液の噴射による洗浄の時期と、他の洗浄対象に対するエアーノズルからの空気の噴射による洗浄の時期とがオーバーラップしないように設定することも可能である。
　次に、図３を参照して、実施例２について説明する。なお、図３は、実施例２（車両２１０の後進時）の洗浄対象の優先順位を示すブロック図である。実施例１と同様の態様については説明を省略する。
　車両２１０の後進時には、各洗浄対象又は各洗浄装置の優先順位は優先度が高い順に次の（２－１）～（２－８）のとおりである。
（２－１）リアのライダ５２（７１）
（２－２）リアカメラ５３（７２）
（２－３）リアカメラ４６（７３）
（２－４）リアフェンダーのライダ５６（７４）
（２－５）側方のライダ３８（７５）
（２－６）フロントグリル中央のライダ２６（７６）
（２－７）フロントグリル中央のカメラ２７（７７）
（２－８）フロントガラスウォッシャノズル４０ａ（７８）
　リアのライダ５２は、後方の障害物の検出、及び、急な飛び出しの検出等に用いられるため、車両２１０の後進時には、車両制御の観点からも安全の観点からも最も優先度が最も高い。
　リアカメラ５３は、後進時に運転席のモニターに表示するための車両２１０の後方の画像を撮影するために用いられるため、運転者から見渡しにくい後方の映像を運転者に提示できる観点から、２番目に優先度が高い。
　リアカメラ４６は、インナーミラー用のカメラであり、リアカメラ４６の映像を画像解析することにより、イメージセンサとして用いることも可能であり、また、リアカメラ４６には、アラウンドビュー用のカメラとしての機能を持たせることもできるものであるため、３番目の優先度に設定されている。
　リアフェンダーのライダ５６は、後方から側方にかけての障害物の検出等に用いられるため、後進時の障害物の検出に有用であるため、４番目に優先度が高い。
　側方のライダ３８は、側方から前方にかけての障害物の検出等に用いられるため、後進時の障害物検知にも有用であるため、５番目に優先度が高い。
　フロントグリル中央のライダ２６は、前方の障害物の検出や、前方における急な飛び出しの検出等に用いられるが、後進時には車両２１０の前方の障害物の情報の有用性は低いため、６番目の優先度に設定される。
　フロントグリル中央のカメラ２７は、前方の映像の検出に用いられるが、後進時には車両２１０の前方の映像の有用性は低いため、７番目の優先度に設定される。
　フロントガラスウォッシャノズル４０ａは、ワイパ４０と共に、運転者の前方の視界、及び、設置されている場合には、フロントウインドウの上方のカメラの映像に影響があるが、後進時には車両２１０の前方の視界や車両２０１の前方の映像の有用性は低いため、８番目の優先度に設定される。
　なお、実施例１及び実施例２は、あくまでも一例にすぎず、優先度の設定の仕方は、車両状況及び／又は環境状況に応じて多種多様に変更設定可能である。例えば、（１－２）のフロントグリル中央のカメラ２７と（１－３）のフロントガラスウォッシャノズル４０ａとの優先度を入れ替えてもよい。また、上述の例で挙げた進行方向の他に、高速道路、一般道（一般道についても市街地とバイパスや郊外との区別）、渋滞情報等の走行経路による区別、走行速度による区別、晴天時・降雨時・積雪時の天候の区別、路面状況の区別、寒冷地と高温地との区別、車種による区別等の車両状況及び／又は環境状況に応じて、種々の優先順位を設定しておくことができる。なお、晴天時・降雨時・積雪時の天候の区別は、本開示の天候情報の一例である。
　例えば、高速道路では一般道よりも長距離用のセンサの優先度が高く、市街地では飛び出し検出用のセンサの優先度が高く、走行速度が高い時には長距離用のセンサの優先度が高く、晴天時には降雨時や積雪時に比べてカメラセンサの優先度が高く設定される。なお、優先順位に係る制御は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が行うことにしてもよいし、その制御の一部又は全部をフロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８が行うようにしてもよい。
　また、同じ洗浄対象に対して、所定回数以上の洗浄を行っても、洗浄の必要性があるとの判定結果が覆らない時（付着物が除去できない時）には、その洗浄対象に対する洗浄を中止すると共に、手動洗浄等のメンテナンスが必要であることと、その洗浄対象を運転者に報知する警報部を設けることもできる。これにより、付着物を自動では除去できなかった場合に、頻繁に、かつ、継続的にセンサ面等の洗浄対象に向けて、ウォッシャノズルから洗浄液を噴射し、エアーノズルからはエアーを噴射することが繰り返されることを防止することができる。また、付着物を自動では除去できなかったことが運転者に報知されるので、この運転者はこの警報により、特定の洗浄対象を手動で洗浄する必要があることを知ることができる。なお、付着物を自動では除去できなかった場合に、安全な走行を促すアナウンスを行ってもよいし、車両２１０を安全な場所まで（自動的に）誘導するようにしてもよい。
　そして、ウォッシャノズルから洗浄液を噴射するパターン、エアーノズルから空気を噴射するパターンは、洗浄対象、汚れの程度、走行状況、環境状況に応じて変更することが可能である。例えば、車両２１０が駐車されていた期間に応じて、洗浄の程度の大、中、小を決定することができる。また、洗浄要求信号に、例えば洗浄の必要性だけでなく、併せて、汚れの程度の情報が付加されている場合には、例えば汚れの程度に応じて洗浄の程度を調整することもできる。
　洗浄パターンとしては、例えば次のようなパターンが挙げられる。
（ａ）所定時間連続して噴射するパターン
（ｂ）所定時間噴射と所定時間の休止とを交互に複数回繰り返すパターン
（ｃ）ウォッシャノズルからの洗浄液の噴射だけのパターン
（ｄ）エアーノズルからの空気の噴射だけのパターン
（ｅ）ウォッシャノズルからの噴射の後に、エアーノズルを噴射するパターン
（ｆ）ウォッシャノズルからの噴射を繰り返すパターン
（ｇ）エアーノズルからの空気の噴射を繰り返すパターン
（ｈ）ワイパ又はリアワイパの駆動だけのパターン
（ｉ）ワイパ又はリアワイパの駆動速度と間欠動作の停止時間を可変とするパターン
（ｊ）ウォッシャノズルからの洗浄液の噴射とワイパ又はリアワイパの駆動とを組み合わせたパターン
（ｋ）洗浄液の噴射時間を調整したパターン
（ｌ）洗浄液の噴射強さを可変にしたパターン
（ｍ）エアーノズルからの空気の噴射時間を調整したパターン
（ｎ）エアーノズルからの空気の噴射強さを可変にしたパターン
（ｏ）上記複数のパターンを組み合わせたパターン
　例えば、洗浄の程度が大きいほど、（ａ）の所定時間を長く、（ｂ）の繰り返し回数を多く、（ｆ）の繰り返し回数を多く、（ｇ）の繰り返し回数を多く、（ｉ）の駆動速度を速く、又は、停止時間を短く、（ｋ）の噴射時間を長く、（ｌ）の噴射強さを強く、（ｍ）の噴射時間を長く、又は、（ｎ）の噴射強さを強くする。
　また、例えば（ｆ）ウォッシャノズルからの噴射を繰り返すパターンでは、１回目で湿潤のための予備洗浄と２回目で本洗浄を行うパターンや、１回目で本洗浄と２回目で仕上げ洗浄を行うパターンや、１回目で湿潤のための予備洗浄と２回目で本洗浄と３回目で仕上げ洗浄を行うパターン等の多様なパターンを設けることができる。さらに、予備洗浄と仕上げ洗浄は噴射時間又は噴射強さを小さく設定し、本洗浄の噴射時間又は噴射強さを大きく設定することもできる。
　例えば、１箇所の洗浄対象に対して、１回目に短く洗浄液を噴射させ、２回目に長く洗浄液を噴射させ、３回目にエアーノズルからの空気を短く噴射させ、４回目にエアーノズルからの空気を長く噴射させるようなパターンも設定できる。
　また、（ｌ）や（ｎ）においては、噴射強さを時間の関数として変化させることもできる。また、（ｏ）で示したように、（ａ）～（ｎ）を組み合わせた多種多様なパターンを設定することができる。
［第２実施形態］
　以下、本開示の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成である部分については、同一符号を付して説明を省略する。
　車両用洗浄システム１を搭載した車両２１０では、運転者が意識しなくとも光学センサ等の洗浄対象の洗浄が行われるため、運転者が認識している以上に洗浄液が消費され、洗浄液が不足するおそれがある。第２実施形態においては、ウォッシャタンク１２に設けられたレベルセンサ１３の検出値に応じて、洗浄液の残量を運転者に報知する機構を設ける。これにより、運転者は洗浄液の残量を常時確認することができる。
　そして、第２実施形態の車両２１０においては、レベルセンサ１３によって検出されたウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量をインストルメントパネル（図示省略）内において表示する残量表示部２３５（図４Ａ～４Ｃ参照）を備えている。この残量表示部２３５の表示は、図４Ａに示したように、例えば１０点表示のバーグラフ表示となされており、常時ウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量を表示するようにしている。なお、図４Ａは残量表示部の表示例を示す図であり、図４Ｂは洗浄液の残量が予め定めた値ないしそれ以上となった際の表示例を示す図であり、図４Ｃは洗浄液の残量が予め定めた値未満となって強調表示された際の表示例を示す図である。
　車両２１０のウォッシャタンク１２の容量は３～５リットル程度であり、エンジンルームのスペースの制約上、これ以上大きくすることは困難である。第２実施形態の自動運転車両２１０では、用いられている光学センサの数が多く、洗浄液を噴射するウォッシャノズルの数も多くなっている。自動運転時に車載光学センサの検知面（センサ面）に汚れが付着して車載光学センサの検知精度が低下すると自動運転が不能となってしまう虞がある。また、車載光学センサに汚れの付着が検出された場合には自動的に洗浄操作が行われるようになされているため、運転者の予想以上の洗浄液が使用されることがある。
　第２実施形態の車両用洗浄システム１によれば、運転者や乗員は、残量表示部２３５の表示によって洗浄液の残量を常時確認することができるため、洗浄液の不足が予測される場合には早めに洗浄液の補充を行うことができ、洗浄液の残量が不足して洗浄液が使用できない状況に陥ることを抑制することができる。なお、洗浄液の残量が予め定めた値以上となっている場合（図４Ａ及び図４Ｂ参照。図４Ａが６０％以上ではあるが７０％よりは少ない場合の表示例を示し、図４Ｂが予め定めた値（１０％）以上であるが２０％よりは少ない場合の表示例を示す。）と予め定めた値未満となった場合（図４Ｃ参照）とでは、残量表示部３５において、残量表示の色を変えたり、あるいは点滅表示すること等により強調表示することが好ましい。これにより、運転者や乗員が洗浄液を補充しなければならない状態となっていることを確実に認識することができるようになる。
　なお、ウォッシャタンク１２内の洗浄液の液面は、自動運転車両２１０の加速や減速時、あるいは路面の傾斜及び凹凸によって常に変動しているので、レベルセンサ１３から検出された残存液量をそのまま表示すると残量表示がちらついてしまい、運転者ないし乗員が洗浄液の残量を認識する際に困難が伴う。そのため、残量表示に際してはヒステリシス特性を持たせると、表示が安定するので、運転者ないし乗員が洗浄液の残量を認識ことが容易となる。このヒステリシス特性は、レベルセンサ１３内での信号処理ないしはＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０又は別途のＥＣＵでの信号処理に際して適宜に行わせることができる。
　また、第２実施形態の自動運転車両２１０においては、車載光学センサに汚れの付着が検出されて自動的に洗浄操作が行われる際には、乗員に対する何らかの警報を発する警報部をさらに備えていることが好ましい。このような警報が発されると、運転者や乗員は、自動洗浄が行われることを認識できるため、突然に自動洗浄が行われたり、突然にウォッシャポンプの作動音等が生じたりすることによる違和感や驚きをなくすことができる。特に、フロントカメラ２１のようにフロントウインドウ２０の車室内側に設ける車載センサが洗浄対象の場合のように、運転車や乗員の視界に入るフロントウインドウに突然に洗浄液が噴射され、さらにフロントワイパにて突然フロントウインドウが払拭されると運転者や乗員に大きな驚きを与えることとなるが、運転者や乗員は自動洗浄（ここでは、洗浄液の噴射とフロントワイパによる払拭）が行われることを警報によって認識できているため、驚きを感じることが解消される。なお、この警報はＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０又は別途のＥＣＵを利用することにより、容易に生成させることができる。
　この警報は、運転者や乗員が感知できるものであればよいので、光学的（視覚的）なものでも、音響的（聴覚的）なものでも、振動（触覚的）によるものでもよい。光学的なものであれば、警告灯の表示や点滅、インストルメントパネルやヘッドアップディスプレイにおいて自動洗浄が行われることを表示、後述するカーナビゲーションシステムと連動させてカーナビゲーションシステム内（カーナビゲーションシステムを表示するディスプレイ）に自動洗浄が行われることを表示してもよい。音響的なものであれば、単なる警報音だけでなく、音声によって自動洗浄が行われることを報知するようにしてもよい。さらには、振動によるものであれば、シートやハンドルを振動させることおこなうことができる。
　また、自動運転車両２１０には、測位衛星から受信した測位のための信号に基づいて車両の現在置を算出する衛星測位システム（例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置）を用いるカーナビゲーションシステムが搭載されている。このカーナビゲーションシステムには現在地と入力された目的地との間の距離及び走行経路を自動的に算出する機能が設けられている。また、自動運転システムを搭載した車両２１０には、自動運転のための設定が行えるシステム、すなわち、現在地や目的地や走行経路等を設定する自動運転システムが搭載されている。第２実施形態の自動運転車両２１０においては、この自動運転システムやカーナビゲーションシステムと連動させて、自動運転システムやカーナビゲーションシステムに入力された目的地までの走行距離及び走行経路に対応する洗浄液の消費予測量を算出し、洗浄液の残量が洗浄液の消費予測量に足らない場合又は予め定めた値未満となる場合に警報部にて警報を発するようにすることが好ましい。
　すなわち、過去の走行距離及び走行経路と洗浄液の使用量との関係ないし予め蓄積した走行距離及び走行経路と洗浄液の使用量との関係から、目的地までに必要となる洗浄液量を予測できるので、自動運転システムやカーナビゲーションシステムに目的地が入力されると直ちに洗浄液の消費予測量が分かるため、洗浄液の残量が消費予測量に足りるか足りないかも直ちに分かる。必要に応じて、天候などの運転状況も考慮して洗浄液の消費量を予測することもできる。例えば、晴天時の高速道路走行と、雨天時の一般道走行とでは、洗浄液の消費量が異なる。そして、洗浄液の残量が洗浄液の消費予測量に足らない場合又は予め定めた値未満となる場合には警報部によって警報が発されるから、それに応じて運転者や乗員は洗浄液の補充を行うことができ、たとえ自動運転を行う場合であっても、洗浄液が不足して自動運転に支障が生じることを予防できるようになる。
　この場合の警報部は、洗浄液の残量に応じた複数段階の警報、例えば、例えば洗浄液の残量が５０％、３０％及び１０％となった際に警報を発するようになされていることが好ましい。このような構成を備えていると、運転者や乗員は洗浄液を補充しなければならない緊急度を表示部によって確認することができるようになる。その際、洗浄液の残量に対応した異なる警報を発するようにすると、運転者や乗員は洗浄液を補充しなければならない緊急度を警報の種類から直ちに認識することができるようになる。
　この場合の警報も、光学的なものでも、音響的なものでも、振動によるものでもよい。光学的なものであれば、緊急度に応じてランプの点滅速度を変えたり、インパネ内やヘッドアップディスプレイに緊急度そのものを表示したり、カーナビゲーションシステムと連動させてカーナビゲーションシステム内に緊急度そのものを表示したりしてもよい。音響的なものであれば、緊急度に応じて警報音の種類や大きさやパターンを変えたり、音声によって緊急度そのものを報知したりしてもよい。振動によるものであれば、緊急度によってシートやハンドルの振動の強度や振動時間や振動パターンを変えることにより行うことができる。
　なお、車両２１０の走行時に突然の警報が発されると、運転者や乗員に驚きを与える虞があるため車両２１０の出発時だけあるいは車両２１０の停車時だけに警報を発する等、車両２１０の運転状況に対応して警報が必要な時だけ警報を発するようになされようにすることが好ましい。
　また、車両２１０の運転状況に対応して表示が必要な時だけ、例えば、出発前や車両停車時だけ表示したり、あるいは、カーナビゲーションシステムと連動して表示したりすることにより、運転者が着目しやすいタイミングのときにだけ洗浄液の残量を表示することもできる。
　なお、第２実施形態では自動運転車両２１０として４輪車の場合について説明したが、二輪車においても衝突防止システムや自動洗浄システムの運転支援システムが搭載されることがある。本開示は、車載光学センサを備えているものであれば、このような運転支援システムが搭載された二輪車に対しても適用可能である。
　また、第２実施形態では、被噴射部となる対象が、ライダ、カメラ、カメラセンサ、イメージセンサ、赤外線センサ及びミリ波レーダーのセンサ面（センシング面）、照明及びミラーの中の少なくとも１つを含む場合について説明したが、本開示は上記以外の対象に対しても適用可能である。
　また、第２実施形態では、被噴射部の表面に付着した付着物を付着物検出部で検出した際に該被噴射部に対して自動で洗浄液を噴射するようにウォッシャポンプを制御するとしたが、これに限定されることはない。例えば、所定タイミング毎にウォッシャポンプを制御し被噴射部に洗浄液を噴射するように予めプログラムしておいてもよい。なお、所定タイミング毎にウォッシャポンプを作動させる際に、警報部にてウォッシャポンプが作動することを警報するようにしてもよい。
　また、第２実施形態では自動運転車両２１０を例に挙げて説明したが、本開示はこれに特定されるものではない。本開示の車両洗浄システムは、例えば、洗浄液を噴射するウォッシャノズルを備える車両、光学センサを備えた車両、運転支援システムが搭載された車両（特に、衝突防止システムや自動洗浄システム等の運転支援システムが搭載された車両）等にも広く適用することができる。
［第２実施形態の変形例］
　第２実施形態においては、車両２１０に設けられた残量表示部２３５にウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量を表示することにより、運転者に洗浄液の残量を知らせた。第２実施形態の変形例として、ウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量を、車載通信装置及び基地局通信装置を介してユーザの情報端末（例えば、スマートフォン）に通知してもよい。
　図５を参照して、第２実施形態の変形例の基本構成を説明する。図５に示すように、車両２１０は、基地局２４０を介して、ユーザ２２０が携帯する端末装置２３０と通信可能に無線接続されている。端末装置２３０は一例としてスマートフォンであって、種々の情報を表示する表示画面を備えている。ユーザ２２０は、携帯端末２３０の表示画面を参照することにより、車両２１０のウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量に関する情報を得ることができる。
　ユーザ２２０は、一例として、車両２１０に乗車していない状態の、車両２１０の所有者である。この場合、ユーザ２２０は、車両２１０のインストルメントパネル（図示省略）内の残量表示部２３５を見ることはできないが、端末装置２３０を容易に見ることができる。またユーザ２２０は、いわゆるカーシェアリング（Ｃａｒｓｈａｒｉｎｇ）サービスにおけるサービス提供者としての車両２１０の所有者であってもよい。この場合にはユーザ２２０は自ら車両２１０を運転することはないが、車両２１０を運転するサービス利用者のために、車両２１０のウォッシャタンク１２内の洗浄液が不足していないことを確認する必要がある。
　図６は、第２実施形態の変形例における各装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図６を参照して、第２実施形態の変形例の詳細を具体的に説明する。
　図６において、車両２１０は、第１実施形態と同様に図１に示された各構成を備えている。説明の便宜上、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０、レベルセンサ１３、及び洗浄ＥＣＵ１１（４８）のみを図示している。ここで洗浄ＥＣＵ１１（４８）とは、フロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８をまとめて表したものである。また、車両２１０は、第２実施形態で説明した残量表示部２３５を備えている。さらに、車両２１０は、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）通信装置２１２を備えている。なお、Ｖ２Ｘ通信装置２１２は車両２１０の通信装置の一例であって、基地局２４０を介して端末装置２３２と通信可能な装置であれば車両２１０の通信装置として用いることができる。
　図６において、端末装置２３０は通信装置２３２を備えている。また、基地局２４０は通信装置２４２を備えている。端末装置２３０の通信装置２３２は、基地局の通信装置２４２を介して、車両２１０のＶ２Ｘ通信装置２１２との間でデータを送受信可能に構成されている。
　車両２１０のレベルセンサ１３によって検出されたウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量に関する情報は、第２実施形態と同様に残量表示部２３５に表示されるとともに、Ｖ２Ｘ通信装置２１２から基地局２４０へ送信される。基地局２４０の通信装置２４２は、車両２１０のＶ２Ｘ通信装置２１２から情報を受信するとともに、端末装置２３０からの要求に応じて、または自発的に、端末装置２３０へ情報を送信する。端末装置２３０は、通信装置２３２を介して基地局２４０から受信した情報に基づいて、車両２１０のウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量を表示画面に表示する。端末装置２３０の表示画面は、一例として、残量表示部２３５と同様に図４Ａ～４Ｃに示された画像を表示するが、これに限られるものではない。端末装置２３０の表示画面は、ユーザ２２０の需要に応じて、車両２１０のウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量に関する情報を様々な態様の画像として表示するように構成されることが可能である。
　第２実施形態と同様に、端末装置２３０は、受信したウォッシャタンク１２内の洗浄液の残量に関する情報に基づいて、ユーザ２２０に対し各種の警報を発するように構成されてもよい。
　第２実施形態の変形例によれば、ユーザが車両に乗車していない場合であっても、洗浄液の補充が必要な状況をユーザに知らせ、洗浄液の補充を促すことができる。さらに、カーシェアリングにおいては、車両を運転するサービス利用者は車両の所有者ではなく、洗浄液の補充は、通常、車両の所有者であるサービス提供者によって行われる。第２実施形態の変形例によれば、カーシェアリングのサービス提供者は、自らが所有する複数の車両の各々について洗浄液の補充が必要な状況を知ることができる。
［第３実施形態］
　以下、本開示の第３実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成である部分については、同一符号を付して説明を省略する。
　第３実施形態に係る車両２１０の車両洗浄システム１の構成は、第１実施形態と同様である。第３実施形態は、車両洗浄システム１において、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０とは独立に
フロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８が設けられ、フロント制御部２に対応する洗浄部はフロントワイパＥＣＵ１１により制御され、リア制御部３に対応する洗浄部はリアワイパＥＣＵ４８により制御される、という側面について説明する。
　第３実施形態の作用を説明するために、図７には比較例が示されている。図７を用いて比較例について説明する。なお、図７は比較例に係る車両用洗浄システムの模式平面図である。また、図７においては、図１に示した本開示の各実施形態と同一の構成部分には同一の参照符合を付与してその詳細な説明は省略する。図７において、太字の実線はウォッシャホースを表し、太字の破線は電源線または信号線を表す。さらに、図７においては、エアホースは図示を省略した。
　比較例の車両では、ウォッシャタンク１２には、あるいは、ウォッシャタンク１２の近傍には、第１～第３ウォッシャポンプ６１～６３が設けられている。第１ウォッシャポンプ６１は、フロントグリル２５の前面側の中央部に設けられたライダ２６用のウォッシャノズル２６ａ、車両の側方に設けられた側方ライダ３８用のウォッシャノズル３８ａ、及び、フロントウインドウ２０の前方下部に設けられているウォッシャノズル４０ａに共通に接続されている。第２ウォッシャポンプ６２は、フロントグリル２５の前面側の中央部に設けられたフロントグリルカメラ２７用のウォッシャノズル２７ａ、及び、左右両側のヘッドライト３０用のウォッシャノズル３０ａに共通に接続されている。第３ウォッシャポンプ６３は、リアウインドウ４５の上方中央に設けられたウォッシャノズル４６ａ、後部側面に設けられている側方ライダ５６用のウォッシャノズル５６ａ、リアバンパ５０の中央に設けられているライダ５２用のウォッシャノズル５２ａ、及び、リアバンパ５０の中央に設けられているリアカメラ５３用のウォッシャノズル５３ａに共通に接続されている。
　比較例では、第１～第３ウォッシャポンプ６１～６３は、複数のウォッシャノズルに対して共通に接続されているため、ウォッシャポンプが作動されると、共通に接続されている全てのウォッシャノズルから洗浄液が噴射されるため、洗浄液の消費量が多くなってしまう。
　また、比較例では、第１～第３ウォッシャポンプ６１～６３から各ウォッシャノズルまでの間をウォッシャホースで接続しているが、このウォッシャホースの本数が多く、また、ホース長が長くなってしまう。
　図７から明らかなように、比較例では全ての洗浄部の制御をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が行っている。このため、比較例ではＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に多くの信号線又は電源線が集中してしまい、配線が困難となる。さらに、信号線又は電源線の数も多く、かつ、信号線又は電源線の長さも長くなってしまう。
　加えて、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は自動運転システムの制御演算を行っているところ、比較例ではさらに全ての洗浄部の制御をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が行うことになるが、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に対して、これ以上の機能追加を行うことは負荷の増大につながり、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０処理機能の低下や故障につながるおそれがある。
　次に、第３実施形態の車両用洗浄システム１の作用を説明する。
　ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は各車載センサから送られてきた信号を利用して、センサ面等の洗浄箇所の洗浄の必要性を判定する。洗浄が必要である場合には、洗浄が必要である洗浄箇所に対応する洗浄部を特定して、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０はフロントワイパＥＣＵ１１又はリアワイパＥＣＵ４８に特定の洗浄部を駆動するように制御指令を送信する。このとき、フロント制御部２に対応する洗浄部はフロントワイパＥＣＵ１１により制御され、リア制御部３に対応する洗浄部はリアワイパＥＣＵ４８により制御される。
　これにより、洗浄部を自動で制御することが可能となり、運転者が意識しなくとも自動運転に必要なセンサ類のセンサ面の汚れ等の付着物を洗浄（除去）することができる。したがって、センサ類の検知能力の低下により自動運転や運転支援に支障をきたすおそれを低減することができる。しかも、運転者が意識しなくとも自動でセンサ類の洗浄が可能となる。
　また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は各センサから送られてきた信号を利用して、センサ面等の洗浄箇所の洗浄の必要性を判定しているので、洗浄が必要な洗浄箇所だけを適切に特定することが可能となる。
　また、フロントワイパＥＣＵ１１とフロント制御部２に対応する洗浄部との間の配線、及び、リアワイパＥＣＵ４８とリア制御部３に対応する洗浄部との間の配線は、比較例に比べるとその本数を低減することができると共に、その配線距離も短くすることができる。
　また、車両用洗浄システム１をフロント制御部２とリア制御部３とに分けることにより、比較例と比べてポンプとウォッシャノズルとの間のウォッシャホースの本数を少なくすることができると共に、そのホース長を短くすることができる。
　また、第３実施形態の車両用洗浄システム１では、フロント制御部２の制御はフロントワイパＥＣＵ１１が行い、リア制御部３の制御はリアワイパＥＣＵ４８が行うため、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０の演算負荷の増大を抑えることができる。かつ、既存のフロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８を洗浄システムの制御に用いることができるため、新たに洗浄専用のＥＣＵを増設する必要がなくなる。
　さらに、第３実施形態では、フロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８に対する洗浄指令配線だけを付加すればすむため、比較例と比べると、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０への信号線又は電源線の集中を低減することができると共に、その信号線又は電源線の配線長も短くすることができる。
　また、ウォッシャタンク１２を制御部の配置に合わせて分散配置することも可能である。具体的には、フロント制御部２にウォッシャタンクを１個設け、さらに、リア制御部３にウォッシャタンクを１個設けて、合計２個のウォッシャタンクを設けることも可能である。これにより、車両２１０の前後方向を接続するウォッシャホースを省略することが可能となると共に、ウォッシャタンクの容量を増大させることが可能である。
　さらに、例えば、リアワイパＥＣＵ４８がリア用ウォッシャポンプ１５の駆動及び停止を制御するようにしてもよく、この場合には、リアワイパＥＣＵ４８からリア用ウォッシャポンプ１５まで信号線又は電源線で接続する必要があるが、例えば、上述のようにウォッシャタンク１２を分散配置した場合には、配線をより短くすることが可能である。
　さらに、流路の切り替えを行うフロント用マルチバルブ１６及びリア用マルチバルブ１７がフロント制御部２及びリア制御部３にそれぞれ分散して設けられている。フロント用マルチバルブ１６及びリア用マルチバルブ１７が分散配置されることにより、特に、フロントワイパＥＣＵ１１、リアワイパＥＣＵ４８及びウォッシャタンク１２の分散配置と合わせてフロント用マルチバルブ１６及びリア用マルチバルブ１７を分散配置することにより、配線や配管を省略したり、配線及び配管の長さをより短くしたりすることができる。また、洗浄箇所の配置に合わせて、フロントワイパＥＣＵ１１、リアワイパＥＣＵ４８、ウォッシャタンク１２、フロント用マルチバルブ１６及びリア用マルチバルブ１７を機能的かつ合理的に分散配置することが可能である。
　フロント用マルチバルブ１６及びリア用マルチバルブ１７はそれぞれ、フロントワイパＥＣＵ１１及びリアワイパＥＣＵ４８により個別に開閉制御可能な複数のバルブを備えているため、各ウォッシャノズルに対して個別に洗浄液を送り、各ウォッシャノズルからの洗浄液の噴射を個別に制御することができる。このために、洗浄液の消費量を比較例に比べて大幅に低減可能である。
　洗浄対象としては、ライダ、カメラ、ヘッドライト、カメラセンサ、イメージセンサ及び赤外線センサ等の光学センサに加え、ヘッドライト等の照明及びドアミラー等のミラー等を含めた光学装置だけに限らず、ミリ波レーダ等のレーダや超音波センサ等の光学センサ以外のセンサ等も含めることができる。これにより、各種センサを洗浄対象に含めることができるので、特に自動運転システムを搭載した車両に対して第３実施形態の車両用洗浄システム１は有効である。
　加えて、フロント制御部２の制御をフロントワイパＥＣＵ１１がまとめて行い、リア制御部３の制御はリアワイパＥＣＵ４８がまとめて行うことにより、フロント制御部２の制御及びリア制御部３の制御をそれぞれ集約して行えるために、効率的な制御が可能となり、制御アルゴリズムを簡略化しやすく、また、演算負荷を低減しやすい。
　洗浄部としては、ウォッシャノズル、エアーノズル、ウォッシャノズル及びエアーノズルの組み合わせ、又は、ワイパ及びウォッシャノズルの組み合わせがある。フロントワイパＥＣＵ１１又はリアワイパＥＣＵ４８から信号線又は電源線を介して送られてくる駆動指令に応じて、ウォッシャノズルからは洗浄液を、エアーノズルからはエアーを、それぞれ洗浄面に対して噴射する。
　また、ワイパ４０はフロントワイパＥＣＵ１１によって、リアワイパ４７はリアワイパＥＣＵ４８によって、それぞれ所定の速さと間隔でフロントウインドウ２０又はリアウインドウ４５を払拭するように制御される。この際の払拭の速さ及び間隔は、フロントワイパＥＣＵ１１又はリアワイパＥＣＵ４８によって、それぞれ可変に制御される。
　第１実施形態と同様に、第３実施形態の車両２１０において、洗浄の優先順位、洗浄シーケンス、洗浄のタイミング、警報の要否、は状況に応じて適宜決定されることが可能である。
　各実施形態の車両２１０には示されていないが、例えば超音波センサを車両の前方、後方又は側方に設置してもよい。超音波センサは周囲に超音波を発しながら他車両等の障害物を検知するものであり、主として走行中の車線に入ってくる車両を検知するために用いられている。他に、駐車支援システムにおける障害物検知にも用いられる。超音波センサは音波を利用しているため、例えセンサ面に対して汚れが付着したとしても、音波が伝達されている限りは障害物の検知が可能である。このため、超音波センサのセンサ面を洗浄する要請は小さい。ただし、必要に応じて、ウォッシャノズルやエアーノズル等の洗浄部を設けることも可能である。
　なお、各実施形態のエアーノズル２６ｂ、２７ｂはエアーアクチュエータエアポンプ４１から、エアーノズル５２ｂ、５３ｂはエアーアクチュエータエアポンプ４９から、それぞれ圧送された空気を各洗浄対象に噴射しているが、本開示はこれに特定されるものではない。例えば、エアーアクチュエータエアポンプは各エアーノズルに対応して１つ設けられていてもよいし、車両の前方に１つかつ車両の後方に１つ設けられていてもよい。車両の前方と後方とに各１つエアーアクチュエータエアポンプを設ける場合、車両前方に配置されるエアーノズルに対しては車両前方に設けられるエアポンプから空気が供給され、車両後方に配置されるエアーノズルに対しては車両後方に設けられるエアポンプから空気が供給される。
　なお、車両に配置された各車載センサの位置は、各実施形態で説明した位置に限定されるものではない。例えば、フロントグリル２５にカメラ（つまり、フロントグリルカメラ２７）が設けられるとしたが、フロントバンパにカメラを設けてもよい。また、リアバンパ５０の中央にカメラ（つまり、リアカメラ５３）が設けられるとしたが、リアグリルにカメラを設けてもよい。さらに、各実施形態ではフロント用マルチバルブ１６及びリア用マルチバルブ１７を設けた例を示したが、本開示はこれに特定されるものではない。例えば、これらのマルチバルブに換えてフロント用ウォッシャポンプ１４ないしリア用ウォッシャポンプ１５にそれぞれ複数個のバルブを設け、これらの複数個のバルブをそれぞれフロントワイパＥＣＵ１１、リアワイパＥＣＵ４８によって制御することにより、所定のウォッシャノズルに洗浄液を供給するようにしてもよい。
　２０１７年１２月１２日に出願された日本国特許出願２０１７－２３７７３１号の開示、２０１７年１０月１０日に出願された日本国特許出願２０１７－１９７２８５号の開示、及び２０１７年１２月１２日に出願された日本国特許出願２０１７－２３７７２９号の開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。
　本明細書に記載された全ての文献、特許出願、および技術規格は、個々の文献、特許出願、および技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (20)

  1. 　車両に搭載された光学センサのセンサ面を含む洗浄対象を洗浄する複数の洗浄部と、
    前記洗浄部を自動で制御可能な制御部と、
    　を備える車両用洗浄システムにおいて、
    　前記制御部は、前記洗浄部に対する洗浄要求があった場合には、車両の走行状況及び／又は環境状況に応じて、前記洗浄部を作動する優先順位を制御する、
    　車両用洗浄システム。
  2. 　前記制御部は、略同時期に前記複数の洗浄部に対する洗浄要求があった場合には、前記優先順位に従い順次前記洗浄部を作動させる、
    　請求項１に記載の車両用洗浄システム。
  3. 　前記車両用洗浄システムは前記洗浄対象における付着物の付着状況を検出する付着物検出部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記付着物検出部からの付着物検出信号に基づいて前記洗浄要求を判断し、前記洗浄部を制御する、
    　請求項１又は２に記載の車両用洗浄システム。
  4. 　所定時間内に所定回数以上の洗浄を行っても前記付着物検出部からの前記付着物検出信号が発せられた場合には、警報を行う、
    　請求項３に記載の車両用洗浄システム。
  5. 　前記制御部は、車両の進行方向に応じて前記優先順位を制御する、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  6. 　前記制御部は、天候情報に応じて前記優先順位を制御する、
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  7. 　前記制御部は、車両の走行速度に応じて前記優先順位を制御する、
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  8. 　前記制御部は、車両の走行経路に応じて前記優先順位を制御する、
    　請求項１～７のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  9. 　前記制御部は、洗浄部の動作パターンを制御する、
    　請求項１～８のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  10. 　前記洗浄部は、洗浄対象に流体を噴射する噴射部を含んでおり、
    　前記動作パターンは、流体の噴射期間と噴射休止期間とを含む、
    　請求項９に記載の車両用洗浄システム。
  11. 　前記洗浄部は、
    　　前記洗浄対象に洗浄液を噴射するウォッシャノズルと、
    　　前記ウォッシャノズルに前記洗浄液を供給するウォッシャポンプと、
    　　前記洗浄液を内部に貯留するウォッシャタンクと、
    　　前記ウォッシャタンク内の前記洗浄液の残量を検出する液量検出部と、
    　　前記液量検出部で検出された前記ウォッシャタンク内の前記洗浄液の残量を表示する残量表示部と、
    　をさらに備える、
    　請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  12. 　前記残量表示部は、前記液量検出部で検出された前記ウォッシャタンク内の洗浄液の残量を表示するに際し、ヒステリシス特性を有する、
    　請求項１１に記載の車両用洗浄システム。
  13. 　入力された目的地までの走行距離に対応する前記洗浄液の消費予測量を算出し、前記洗浄液の残量が前記洗浄液の消費予測量に足らない場合又は予め定めた残量値以下となる場合に警報を発する第１警報部をさらに備えている、
    　請求項１１または１２に記載の車両用洗浄システム。
  14. 　前記洗浄液の残量に応じた複数段階の警報を行う第２警報部をさらに備えている、
    　請求項１１～１３のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  15. 　前記第２警報部は、前記洗浄液の残量に対応した異なる警報を発する、
    　請求項１４に記載の車両用洗浄システム。
  16. 　前記制御部は、前記光学センサからの信号を演算処理する運転支援用制御装置とは別に設けられている、
    　請求項１～１５のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  17. 　前記制御部は複数設けられるとともに分散配置されている、
    　請求項１６に記載の車両用洗浄システム。
  18. 　前記制御部は少なくとも車両の前方及び後方に分散配置されている、
    　請求項１７に記載の車両用洗浄システム。
  19. 　前記制御部はワイパ制御装置と兼用されている、
    　請求項１６～１８のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
  20. 　前記車両は運転支援装置又は自動運転装置が搭載されている、
    　請求項１～１６のいずれか１項に記載の車両用洗浄システム。
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