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Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff von Anspruch 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Reinigung eines Umgebungssensorelements, ein Umgebungssensorelement und ein Fahrzeug mit einem Umgebungssensorelement.
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Stand der Technik
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In
DE 10 2012 214 650 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Entfernen von Ablagerungen auf einem optischen Bauelement beschrieben. Eine Sensoreinrichtung ist ausgelegt, einen durch die Ablagerungen bestimmten Verschmutzungsgrad auf dem optischen Bauelement zu erfassen und eine Aktoreinrichtung ist ausgelegt, die Ablagerungen auf dem optischen Bauelement zu entfernen. In Abhängigkeit von dem erfassten Verschmutzungsgrad und von mindestens einem vorgegebenen Kriterium wird eine Betriebsstrategie festgelegt, die mindestens eine Aktoreinrichtung anzusteuern, um die Ablagerungen auf dem optischen Bauelement zu entfernen.
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Offenbarung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Berechnung eines Reinigungszeitpunkts mit den Merkmalen von Anspruch 1. Dadurch kann die Zuverlässigkeit des Umgebungssensorelements, die Systemverfügbarkeit und die Fahrzeugsicherheit erhöht werden. Die Reinigung des Umgebungssensorelements kann bedarfsgerechter erfolgen. Die Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements kann verbessert werden.
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Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, Lastkraftfahrzeug oder ein Zweirad sein. Auch kann das Fahrzeug ein Luftfahrzeug, Wasserfahrzeug und/oder ein Elektrofahrzeug sein. Das Fahrzeug kann teilautonom oder vollständig autonom betrieben werden.
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Zusätzlich zu dem Umgebungssensorelement können weitere Umgebungssensorelemente an dem Fahrzeug angeordnet sein. Die weiteren Umgebungssensorelemente können weitere Umgebungsinformationen erfassen. Mit dem Verfahren kann der jeweilige Reinigungszeitpunkt mehrerer Umgebungssensorelemente berechnet werden. Die Reinigung von wenigstens zwei Umgebungssensorelementen kann zeitgleich oder zeitlich überschneidend durchgeführt werden.
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Der Reinigungszeitpunkt kann abhängig von einem Bedarf an der Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements berechnet werden. Der Bedarf an der Erfassungsleistung kann von Sicherheitsbedingungen des Fahrzeugs abhängen. Ist das Umgebungssensorelement beispielsweise für die Fahrzeugsicherheit, Fahrsicherheit und/oder Umfeldsicherheit entscheidend, kann der Bedarf an der Erfassungsleistung häufiger und länger sein.
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Der Reinigungszeitpunkt kann abhängig von einem Reinigungsbedarf des Umgebungssensorelements berechnet werden. Der Reinigungsbedarf kann abhängig von wenigstens einem Sensorparameter des Umgebungssensorelements sein. Der Sensorparameter kann eine Erfassungsleistung sein. Ein tatsächlicher Öffnungswinkel und/oder eine tatsächliche Reichweite jeweils eines Erfassungsbereichs des Umgebungssensorelements können die Erfassungsleistung beeinflussen. Der Reinigungszeitpunkt kann ein nach Abschluss der Berechnung des Reinigungszeitpunkts unmittelbar anschließender oder zeitlich nachfolgender Zeitpunkt sein. Die Berechnung des Reinigungszeitpunkts kann durch eine Sensorverwaltungseinheit durchgeführt werden. Die Sensorverwaltungseinheit kann eine Rechnereinheit und/oder eine Programmeinheit sein.
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Die Verschmutzungen können die Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements beeinträchtigen. Als Verschmutzungen können durch Vögel oder Insekten entstehende Verschmutzungen, Staub, Dreck und/oder Wasser auftreten. Die Beeinträchtigung der Erfassungsleistung kann eine optische, elektromagnetische, akustische und/oder kapazitive Beeinträchtigung sein. Als Beeinträchtigung kann eine Verringerung der Erfassungsleistung durch die Verschmutzung im Vergleich zu der Erfassungsleistung bei ausbleibender Verschmutzung verstanden werden.
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Das Umgebungssensorelement kann zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs für einen zumindest teilautonomen Fahrbetrieb eingerichtet sein. Das Umgebungssensorelement kann ein Umfeldsensor sein. Der Umfeldsensor kann eine Kamera, ein LIDAR-Sensor und/oder ein Radarsensor sein. Das Umgebungssensorelement kann an einer Außenhülle des Fahrzeugs angeordnet sein. Der Erfassungsbereich des Umgebungssensorelements kann mit einem weiteren Erfassungsbereich eines weiteren Umgebungssensorelements überlappen. Dadurch kann die Erfassungsgenauigkeit in dem überlappenden Erfassungsbereich erhöht werden. Weiterhin kann der Erfassungsbereich auch dann abgedeckt erfasst werden, wenn eines der Umgebungssensorelementen ausfällt. Dadurch kann die Zuverlässigkeit der Umgebungserfassung und die Sicherheit des Fahrzeugs erhöht werden.
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Bei einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist es vorteilhaft, wenn der Reinigungszeitpunkt als Startzeitpunkt des Reinigungszeitfensters in das Verfügbarkeitszeitfenster gelegt wird. Dadurch kann die durch die Reinigung eingeschränkte Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements auf das Verfügbarkeitszeitfenster gelegt werden. Das Verfügbarkeitszeitfenster ist definiert als Zeitfenster, bei dem die Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements teilweise, insbesondere vollständig, entbehrlich ist.
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Bei einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird das Reinigungszeitfenster in das Verfügbarkeitszeitfenster gelegt. Bevorzugt liegt das gesamte Reinigungszeitfenster innerhalb des Verfügbarkeitszeitfensters. Bevorzugt wird nur dann, wenn das Reinigungszeitfenster kleiner als oder gleich lang wie das Verfügbarkeitszeitfenster ist, der Reinigungszeitpunkt in das Verfügbarkeitszeitfenster gelegt. Dadurch kann eine Reinigung des Umgebungssensorelements außerhalb des Verfügbarkeitszeitfensters und damit eine Einschränkung der Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements durch die Reinigung verhindert werden.
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Auch kann es möglich sein, dass der Reinigungszeitpunkt als in dem Verfügbarkeitszeitfenster liegend berechnet wird, obwohl vorab ermittelt wurde, dass das Reinigungszeitfenster das Verfügbarkeitszeitfenster überstreckt. Diese Möglichkeit kann dann in Betracht gezogen werden, wenn die Reinigung einen höheren Nutzen bietet als die eingeschränkte Erfassungsleistung wegen der Reinigung nach dem Verfügbarkeitszeitfenster.
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Die Zeitdauer des Reinigungszeitfensters kann an das Verfügbarkeitszeitfenster angepasst werden. Beispielsweise kann eine wenn auch kurze Reinigung des Umgebungssensorelements besser sein als keine Reinigung des Umgebungssensorelements.
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Bei einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist es vorteilhaft, wenn zu dem berechneten Reinigungszeitpunkt des Umgebungssensorelements die Art der Reinigung des Umgebungssensorelements festgelegt wird. Die Art der Reinigung kann eine mechanische, elektrostatische, schallbewirkte, temperaturbewirkte, strömungsbewirkte und/oder chemische Reinigung sein.
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Bei einer speziellen Ausführung der Erfindung ist es von Vorteil, wenn das Verfügbarkeitszeitfenster abhängig von Umgebungsinformationen einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, einem Fahrzustand des Fahrzeugs, einem Fahrzeugzustand des Fahrzeugs und/oder weiteren Umgebungssensorelementen an dem Fahrzeug berechnet wird. Das Verfügbarkeitszeitfenster kann abhängig von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrzeuglängsbeschleunigung, einer Fahrzeugquerbeschleunigung und/oder von durch das Umgebungssensorelement erfassten Umgebungsinformationen berechnet werden.
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Sind weitere Umgebungssensorelemente an dem Fahrzeug angeordnet, kann das Verfügbarkeitszeitfenster von einer Überschneidung des Erfassungsbereichs des Umgebungssensorelements mit den weiteren Umgebungssensorelementen abhängen.
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Bei einer speziellen Ausführung der Erfindung ist es von Vorteil, wenn die Umgebungsinformationen ein Umfeld des fahrenden Fahrzeugs einschließlich darin erfasster Objekte beschreiben. Die Erfassung der Objekte in dem Umfeld kann zumindest unter Beteiligung des Umgebungssensorelements erfolgen.
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Das Verfügbarkeitszeitfenster kann abhängig von einem Zustand und einer Bewegung eines in dem Umfeld des Fahrzeugs erfassten Objekts berechnet werden. Das Objekt kann eine Person sein. Das Verfügbarkeitszeitfenster kann abhängig von einem in Fahrtrichtung des fahrenden Fahrzeugs vorausliegenden Umfeld berechnet werden.
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Das Verfügbarkeitszeitfenster kann als mit einem Startzeitpunkt beginnend festgelegt werden. Der Startzeitpunkt kann einem zukünftigen Zeitpunkt entsprechen, zu dem das Fahrzeug in einen festgelegten Streckenabschnitt einfährt. Der Streckenabschnitt kann ein entlang der vorausliegenden Fahrstrecke des Fahrzeugs bestehender räumlicher Abschnitt sein. Der Streckenabschnitt kann bezüglich der Umgebungsinformationen zum Zeitpunkt der Berechnung des Verfügbarkeitszeitfensters ausgewertet sein. Beispielsweise kann für den Streckenabschnitt eine vorab getroffene Auswertung erfolgen, wie wahrscheinlich und wie folgenreich eine zwischen dem Fahrzeug und der Umwelt auftretende Wechselwirkung in dem Streckenabschnitt ist. Eine Wechselwirkung zwischen dem Fahrzeug und der Umwelt kann eine auf die Fahrbahn innerhalb des Streckenabschnitts laufende Person sein.
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Bei einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist es vorteilhaft, wenn die Berechnung des Reinigungszeitpunkts abhängig von einem Verschmutzungsgrad, Umgebungsbedingungen und/oder Sensoreigenschaften des Umgebungssensorelements eingeleitet wird. Die Zeitdauer des Reinigungszeitfensters und/oder der Reinigungszeitpunkt können von dem Verschmutzungsgrad, den Umgebungsbedingungen und/oder den Sensoreigenschaften des Umgebungssensorelements abhängen. Beispielsweise kann der Reinigungszeitpunkt eines als Infrarot-Kamera ausgeführten Umgebungssensorelements bevorzugt vor dem Hauptanwendungsfall in der Nacht gesetzt werden, damit das Umgebungssensorelement zuverlässig in der Hauptanwendungszeit betrieben werden kann.
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Bei einer speziellen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorteilhaft, wenn bei dem Verfügbarkeitszeitfenster die gesamte Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements entbehrlich ist. Bei der Reinigung kann das gesamte Umgebungssensorelement vorübergehend entbehrlich sein.
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Weiterhin wird wenigstens eine der zuvor angegebenen Aufgaben durch ein Verfahren zur Reinigung eines Umgebungssensorelements an einem Fahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 8 gelöst.
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Die Reinigungsart, der berechnete Reinigungszeitpunkt und/oder das Reinigungszeitfenster kann abhängig von einem Reinigungsmittelzustand eines Reinigungsmittels zur Reinigung des Umgebungssensorelements sein. Der Reinigungsmittelzustand kann ein Vorrat an Reinigungsmittel, eine Funktionsfähigkeit des Reinigungsmittels und/oder eine Anwendbarkeit des Reinigungsmittels sein.
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Das Reinigungsmittel kann ein Wischblatt, eine Flüssigkeit, ein Luftstrom, ein Heizelement und/oder ein Ultraschallaktor sein. Das Reinigungsmittel kann an einer Schnittstelle des Umgebungssensorelements zu der Umgebung wirksam sein. Die Schnittstelle kann eine Linse und/oder eine Abdeckung des Umgebungssensorelements sein.
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Weiterhin wird wenigstens eine der zuvor angegebenen Aufgaben durch ein Umgebungssensorelement zur Erfassung von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs, an dem das Umgebungssensorelement angebracht ist, gelöst, wobei die Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements beeinträchtigende Verschmutzungen an dem Umgebungssensorelement durch das zuvor beschriebene Verfahren zur Reinigung des Umgebungssensorelements beseitigbar sind.
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Weiterhin wird wenigstens eine der zuvor angegebenen Aufgaben durch ein Fahrzeug mit wenigstens einem derartigen Umgebungssensorelement gelöst.
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Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Figurenbeschreibung und den Abbildungen.
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Figurenliste
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Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Abbildungen ausführlich beschrieben. Es zeigen im Einzelnen:
- 1: Ein Fahrzeug mit mehreren Umgebungssensorelementen in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung.
- 2: Ein Verfahren zur Berechnung eines Reinigungszeitpunkts in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung.
- 3: Eine Fahrsituation eines Fahrzeugs, bei der ein Verfügbarkeitszeitfenster besteht.
- 4: Eine weitere Fahrsituation eines Fahrzeugs, bei der ein Verfügbarkeitszeitfenster besteht.
- 5: Ein Verfahren zur Reinigung eines Umgebungssensorelements in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung.
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1 zeigt ein Fahrzeug mit mehreren Umgebungssensorelementen in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug 10 weist mehrere Umgebungssensorelemente 12 auf, die an verschiedenen Positionen an dem Fahrzeug 10 angebracht und zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs 10 eingerichtet sind. Beispielsweise sind mehrere Kameras 14, LIDAR-Sensoren 16 und Radar-Sensoren 18 an dem Fahrzeug 10 angeordnet. Die Erfassungsbereiche 20 der einzelnen Umgebungssensorelemente 12 können sich überlappen und dabei eine Redundanz hinsichtlich der Erfassungsleistung in dem überlappenden Erfassungsbereich 20 bewirken, die eine Erfassungsleistung auch bei Ausfall einzelner Umgebungssensorelemente 12 ermöglicht. Weiterhin kann in den sich überlappenden Erfassungsbereiche die Erfassungsgenauigkeit erhöht werden. Die gestrichelten Reichweiten an den jeweiligen Erfassungsbereichen 20 sind als Ausschnitt der tatsächlich größeren Reichweiten der Umgebungssensorelemente 12 abgebildet.
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2 zeigt ein Verfahren zur Berechnung eines Reinigungszeitpunkts in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung. Das Verfahren 22 berechnet einen Reinigungszeitpunkt zur Reinigung eines Umgebungssensorelements, beispielsweise wie in 1 gezeigt, vor Verschmutzungen abhängig von mehreren Randbedingungen. Zunächst wird in einem Schritt 24 ein für die Reinigung erforderliches Reinigungszeitfenster 26 berechnet, das zur Reinigung des Umgebungssensorelements benötigt wird.
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Dabei kann die Zeitdauer des Reinigungszeitfensters 26 von mehreren Bedingungen abhängen, beispielsweise von der für dieses Umgebungssensorelement ausgewählten und/oder verfügbaren Reinigungsart 28. Dies kann eine mechanische, schallbewirkte, elektrostatische, temperaturbewirkte, strömungsbewirkte und/oder chemische Reinigung sein. Die mechanische Reinigung kann mit wenigstens einem Wischblatt, beispielsweise mit einem Scheibenwischblatt an einer Scheibe des Fahrzeugs, durchgeführt werden.
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Weiterhin kann das Reinigungszeitfenster 26 von dem Verschmutzungsgrad 30 des Umgebungssensorelements und/oder von der Verschmutzungsart 32 abhängen. Auch kann das Reinigungszeitfenster 26 von Umgebungsbedingungen 34 und/oder Sensoreigenschaften 36 des Umgebungssensorelements abhängen. Die Umgebungsbedingungen 34 können Witterungsbedingungen, Tageszeitbedingungen und/oder Jahreszeitbedingungen in der Umgebung des Fahrzeugs sein. Beispielsweise kann bei Aussentemperaturen unter Null von einer strömungsbewirkten Reinigung mit Wasser als Flüssigkeit abgesehen werden, um ein Vereisen der Oberfläche des Umgebungssensorelements zu verhindern. Die Sensoreigenschaften 36 können eine Größe der zu reinigenden und eine Schnittstelle zu der Umgebung bildenden Oberfläche des Umgebungssensorelements sein.
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Zur Berechnung des Reinigungszeitpunkts wird in einem Schritt 38 weiterhin ein Verfügbarkeitszeitfenster 40, bei dem die zumindest vollständige Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements entbehrlich ist, berechnet. Dabei kann die gesamte Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements, also das gesamte Umgebungssensorelement vorübergehend, entbehrlich sein. Das Verfügbarkeitszeitfenster 40 des Umgebungssensorelements, also der Startzeitpunkt t0 der Verfügbarkeitszeit als auch deren Zeitdauer T als Parameter des Verfügbarkeitszeitfensters 40 kann dabei abhängig von Umgebungsinformationen 42 einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, einem Fahrzustand 44 des Fahrzeugs und/oder einem Fahrzeugzustand 46 des Fahrzeugs berechnet werden. Die Umgebungsinformationen 42 können die aus einem durch das Umgebungssensorelement abgedeckten Erfassungsbereich sein.
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Aus dem berechneten Reinigungszeitfenster 26 und dem Verfügbarkeitszeitfenster 40 kann in einem anschließenden Schritt 48 der Reinigungszeitpunkt des Umgebungssensorelements berechnet werden.
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3 zeigt eine Fahrsituation eines Fahrzeugs, bei der ein Verfügbarkeitszeitfenster besteht. Beispielsweise kann das Verfügbarkeitszeitfenster des Umgebungssensorelements 12 von dem in Fahrtrichtung des fahrenden Fahrzeugs 10 vorausliegenden Streckenabschnitt 50 und dessen Eigenschaften abhängig sein. Wird beispielsweise das Verfügbarkeitszeitfenster des als Kamera 14 im Frontbereich des Fahrzeugs 10 ausgebildeten Umgebungssensorelements 12 berechnet, kann eine Auswertung des der Kamera 14 zugeordneten Erfassungsbereichs 20 in dem dem Fahrzeug 10 entlang der Fahrstrecke 52 vorausliegenden Streckenabschnitt 50 erfolgen, beispielsweise in Bezug auf Gefahren für das Fahrzeug 10 und/oder Gefahren für die Umgebung durch das Fahrzeug 10. Dabei können Objekte 54, deren Zustand und Bewegung von dem Fahrzeug 10 erkannt und eingeordnet werden. Beispielsweise kann wie hier dargestellt ein Zustand und eine Bewegung einer Person 56 am Strassenrand als unkritisch für das Fahrzeug 10 und umgekehrt festgestellt werden.
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Ergibt die Auswertung des Streckenabschnitts 50, dass die Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements 12 bei Durchfahrt dieses Streckenabschnitts 50 zumindest teilweise entbehrlich ist, da wie hier dargestellt bei gerader Fahrbahn 60 und durch keine weiteren Objekte 54 in dem Streckenabschnitt 50 die Kamera 14 im Frontbereich vorübergehend entbehrlich ist, kann der Startzeitpunkt des Verfügbarkeitszeitfensters dem zukünftigen Zeitpunkt entsprechen, zu dem das Fahrzeug 10 in den Streckenabschnitt 50 einfährt. Mit der berechneten Zeitdauer des Verfügbarkeitszeitfensters kann anschließend der Reinigungszeitpunkt als der Startzeitpunkt einer durchzuführenden Reinigung des Umgebungssensorelements 12 innerhalb des Verfügbarkeitszeitfensters festgelegt werden.
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Dadurch kann die Reinigung des Umgebungssensorelements 12 abhängig von dem Bedarf an der Erfassungsleistung des Umgebungssensorelements 12 durchgeführt werden. Die Fahrzeugsicherheit und Fahrsicherheit des Fahrzeugs 10 wird erhöht. Zusätzlich kann die Reinigung des Umgebungssensorelements 12 zielgerichteter und effizienter erfolgen und damit die Zuverlässigkeit des Umgebungssensorelements 12 verbessert werden.
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4 zeigt eine weitere Fahrsituation eines Fahrzeugs, bei der ein Verfügbarkeitszeitfenster besteht. Das Fahrzeug 10 fährt dabei in einer Rechtskurve 58 auf eine Fahrbahn 60 auf. Dabei werden mehrere Objekte 54 in einer Umgebung links von dem Fahrzeug 10 erfasst, die beim Auffahren des Fahrzeugs 10 auf die Fahrbahn 60 beachtlich sind, während das Umfeld auf der rechten Seite des Fahrzeug 10 keine Objekte aufweist und als für den Auffahrvorgang weniger oder nicht einflussreich einzuordnen ist. Daher kann für wenigstens ein Umgebungssensorelement 12 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10, das einen Erfassungsbereich 20 auf der rechten Fahrzeugseite abdeckt, ein Reinigungszeitpunkt berechnet und die Reinigung des Umgebungssensorelements 12 zu dem wie hier abgebildeten Fahrzustand des Fahrzeugs 10 durchgeführt werden.
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5 zeigt ein Verfahren zur Reinigung eines Umgebungssensorelements in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Verfahren 62 zur Reinigung eines Umgebungssensorelements 12 wird in einem Schritt 64 zunächst der Reinigungsbedarf der mehreren Umgebungssensorelemente 12 an dem Fahrzeug, beispielsweise abhängig von einem Verschmutzungsgrad erfasst. Der Verschmutzungsgrad kann beispielsweise über eine nachlassende Erfassungsleistung des jeweiligen Umgebungssensorelements 12 erkannt werden.
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Anschließend wird ein einem weiteren Schritt 66 für die Umgebungssensorelemente 12, bei denen ein Reinigungsbedarf festgestellt wurde, der Reinigungszeitpunkt, insbesondere gemäß dem Verfahren aus 2, abhängig von dem jeweiligen Verfügbarkeitszeitfenster 40 und Reinigungszeitfenster 26 berechnet. Das Verfügbarkeitszeitfenster 40 wird bevorzugt abhängig von Umgebungsinformationen 42 einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, einem Fahrzustand 44 des Fahrzeugs und/oder einem Fahrzeugzustand 46 des Fahrzeugs berechnet.
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Beispielsweise kann das Verfügbarkeitszeitfenster 40 abhängig von einer Fahrzeugposition 68, einer Fahrzeuggeschwindigkeit 70, einer Fahrzeuglängsbeschleunigung 72 und/oder einer Fahrzeugquerbeschleunigung 74 des Fahrzeugs 10 sein. Der Fahrzeugzustand 46 kann Eigenschaften über die Lenkung, beispielsweise den Lenkwinkel, die Fahrpedalstellung oder die Bremspedalstellung einschließen.
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Auch kann das Verfügbarkeitszeitfenster 40 abhängig von durch das Umgebungssensorelement 12 erfassten Umgebungsinformationen 42 berechnet werden. Dabei können die Umgebungsinformationen 42 erfasste Objekte und deren Eigenschaften in dem Umfeld des Fahrzeugs enthalten. Die Umgebungsinformationen 42 können Informationen über den Zustand, die Bewegung und die Art der Objekte, beispielsweise Personen, Radfahrer, Fahrzeuge, Lastkraftwagen und Zweiradfahrzeuge, sein. Die Umgebungsinformationen 42 können weiterhin Informationen über räumliche Streckenabschnitte enthalten, in denen keine Objekte vorhanden sind. Die Umgebungsinformationen 42 können Standortinformationen über das Umfeld des Fahrzeugs, beispielsweise Kartendaten, umfassen.
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Das Umgebungssensorelement 12, dessen Reinigungszeitpunkt wie beschrieben berechnet wurde, wird anschließend in einem weiteren Schritt 76 zu dem berechneten Reinigungszeitpunkt von Verschmutzungen gereinigt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012214650 A1 [0002]
