JP2024005614A - 制御装置、制御方法及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】停止保持装置の作動の最適化を図る。【解決手段】車両ＳＶを停止状態に保持する保持状態と、保持状態を解除する解除状態とに作動可能な停止保持装置５５，７０の制御装置１，１０であって、操作者により入力操作が可能に構成されており、停止保持装置５５，７０を保持状態又は解除状態の何れに作動させるかを入力可能な操作部５２，７２の入力状態を取得する取得部１２０と、取得部１２０により取得される入力状態に基づき、停止保持装置（５５，７０）の作動を制御する制御部１３０と、を備え、制御部１３０は、取得部１２０が、操作部５２，７２に停止保持装置５５，７０を作動させる入力が所定時間以上継続する特定入力状態を取得する場合には、特定入力状態に基づくことなく停止保持装置５５，７０の作動を制御する。【選択図】図３

Description

本開示は、制御装置、制御方法及び、プログラムに関する。

車両には、車両を停止状態に保持するための電動パーキングブレーキ装置やパーキングロック装置（以下、これらを単に「停止保持装置」とも称する）が搭載される場合がある。例えば、特許文献１には、液圧ブレーキ装置によるブレーキホールドの実行時間が閾値時間に達すると、停止保持装置をバックアップとして作動させる車両システムが開示されている。

特許第５３３２４９１号

一般に、車両システムは、ドライバ操作を優先する。このため、停止保持装置によるバックアップの実行条件が満たされても、停止保持装置の操作部が解除位置に操作されている場合には、車両システムは停止保持装置をバックアップとして作動させない。しかしながら、システム側では、操作部の解除が、ドライバ操作によるものか、或は、ドライバ操作以外の外的要因によるものかを判別することができない。

具体的には、電動パーキングブレーキ装置の操作スイッチが、乗員の私物等の挟み込みやドライバ以外の乗員（例えば、子供）による悪戯によって解除位置に維持されている場合、操作スイッチが外的要因によって解除されているにもかかわらず、システム側ではドライバ操作に基づくものと誤解釈してしまう。また、シフト操作装置のシフトレバーに荷物等が吊り下げられ、シフトレバーが継続的にホームレンジから他のレンジに移動しているような場合、シフトレバーが外的要因によって移動しているにもかかわらず、システム側ではドライバ操作に基づくものと誤解釈してしまう。このような誤解釈に基づき、停止保持装置によるバックアップを非作動にしてしまうと、車両がドライバの意図に反してクリープ走行により発進してしまう可能性がある。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものである。即ち、本開示の目的の一つは、停止保持装置の作動の最適化を図ることにある。

本開示の制御装置（１，１０）は、
車両（ＳＶ）を停止状態に保持する保持状態と、該保持状態を解除する解除状態とに作動可能な停止保持装置（５５，７０）の制御装置（１，１０）であって、
操作者により入力操作が可能に構成されており、前記停止保持装置（５５，７０）を前記保持状態又は前記解除状態の何れに作動させるかを入力可能な操作部（５２，７２）の入力状態を取得する取得部（１２０）と、
前記取得部（１２０）により取得される前記入力状態に基づき、前記停止保持装置（５５，７０）の作動を制御する制御部（１３０）と、を備え、
前記制御部（１３０）は、前記取得部（１２０）が、前記操作部（５２，７２）に前記停止保持装置（５５，７０）を作動させる入力が所定時間以上継続する特定入力状態を取得する場合には、該特定入力状態に基づくことなく前記停止保持装置（５５，７０）の作動を制御することを特徴とする。

本開示の制御方法は、
車両（ＳＶ）を停止状態に保持する保持状態と、該保持状態を解除する解除状態とに作動可能な停止保持装置（５５，７０）の制御方法であって、
操作者により入力操作が可能に構成されており、前記停止保持装置（５５，７０）を前記保持状態又は前記解除状態の何れに作動させるかを入力可能な操作部（５２，７２）の入力状態を取得し、
取得した前記入力状態に基づき、前記停止保持装置（５５，７０）の作動を制御し、
前記操作部（５２，７２）に前記停止保持装置（５５，７０）を作動させる入力が所定時間以上継続する特定入力状態を取得する場合には、該特定入力状態に基づくことなく前記停止保持装置（５５，７０）の作動を制御することを特徴とする。

本開示のプログラムは、
車両（ＳＶ）を停止状態に保持する保持状態と、該保持状態を解除する解除状態とに作動可能な停止保持装置（５５，７０）のコンピュータに、
操作者により入力操作が可能に構成されており、前記停止保持装置（５５，７０）を前記保持状態又は前記解除状態の何れに作動させるかを入力可能な操作部（５２，７２）の入力状態を取得し、
取得した前記入力状態に基づき、前記停止保持装置（５５，７０）の作動を制御し、
前記操作部（５２，７２）に前記停止保持装置（５５，７０）を作動させる入力が所定時間以上継続する特定入力状態を取得する場合には、該特定入力状態に基づくことなく前記停止保持装置（５５，７０）の作動を制御する処理を実行させることを特徴とする。

以上の構成によれば、制御装置（１，１０）は、操作部（５２，７２）に停止保持装置（５５，７０）を作動させる入力が所定時間以上継続する特定入力状態を取得する場合には、操作部（５２，７２）の入力状態に基づくことなく、停止保持装置（５５，７０）の作動を制御する。これにより、制御装置（１，１０）が操作部（５２，７２）に対するドライバ操作を正しく解釈できないような状況においても、停止保持装置（５５，７０）の作動の最適化を図ることが可能になる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本実施形態に係る制御装置のハードウェア構成を示す模式図である。 本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。 本実施形態に係るブレーキホールド制御及び、バックアップ制御の処理のルーチンを説明するフローチャートである。 変形例に係るブレーキホールド制御及び、バックアップ制御の処理のルーチンを説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本実施形態に係る制御装置、制御方法及び、プログラムを説明する。

［ハードウェア構成］
図１は、本実施形態に係る制御装置１のハードウェア構成を示す模式図である。制御装置１は、車両ＳＶに搭載されている。以下では、車両ＳＶは、他車両等と区別する必要がある場合、自車両と称する場合もある。

制御装置１は、ＥＣＵ１０を有する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３及びインターフェース装置１４等を備えている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されている各種プログラムを実行する。ＲＯＭ１２は、不揮発性メモリであって、ＣＰＵ１１が各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１３は、揮発性メモリであって、各種プログラムがＣＰＵ１１によって実行される際に展開される作業領域を提供する。インターフェース装置１４は、外部装置と通信するための通信デバイスである。

ＥＣＵ１０は、車両ＳＶの各種制御を行う中枢となる装置である。このため、ＥＣＵ１０には、車両状態取得装置２０、周囲認識装置３０、駆動装置４０、自動変速機５０、パーキングロック装置５５、液圧ブレーキ装置６０、電動パーキングブレーキ装置７０、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）操作部８０等が通信可能に接続されている。

車両状態取得装置２０は、車両ＳＶの状態を取得するセンサ類である。具体的には、車両状態取得装置２０は、車速センサ２１、アクセルセンサ２２、ブレーキセンサ２３等を備えている。

車速センサ２１は、車両ＳＶの走行速度（車速Ｖ）を検出し、検出した車速ＶをＥＣＵ１０に送信する。車速センサ２１は、車輪速センサであってもよい。アクセルセンサ２２は、ドライバによる不図示のアクセルペダルの操作量を検出し、検出したアクセル操作量をＥＣＵ１０に送信する。ブレーキセンサ２３は、ドライバによる不図示のブレーキペダルの操作量を検出し、検出したブレーキ操作量をＥＣＵ１０に送信する。

周囲認識装置３０は、車両ＳＶの周囲の物標に関する物標情報を認識するセンサ類である。具体的には、周囲認識装置３０は、レーダセンサ３１、カメラセンサ３２等を備えている。ここで、物標情報としては、例えば、周辺車両、信号機、道路の白線、標識、落下物等が挙げられる。周囲認識装置３０によって取得される車両ＳＶの周囲の物標情報はＥＣＵ１０に送信される。

レーダセンサ３１は、例えば、車両ＳＶの前部に設けられており、車両ＳＶの前方領域に存在する物標を検知する。レーダセンサ３１には、ミリ波レーダ及び、又はライダが含まれる。ミリ波レーダは、ミリ波帯の電波（ミリ波）を放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。ミリ波レーダは、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及び、ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、車両ＳＶと物標との相対距離Ｄｒ、車両ＳＶと物標との相対速度Ｖｒ等を取得する。ライダは、ミリ波よりも短波長のパルス状のレーザ光を複数の方向に向けて順次走査し、物標により反射される反射光を受光することにより、車両ＳＶの前方に検知された物標の形状、車両ＳＶと物標との相対距離Ｄｒ、車両ＳＶと物標との相対速度Ｖｒ等を取得する。

カメラセンサ３２は、例えば、ステレオカメラや単眼カメラであり、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子を有するデジタルカメラを用いることができる。カメラセンサ３２は、例えば、車両ＳＶのフロントウインドシールドガラスの上部に配設されている。カメラセンサ３２は、車両ＳＶの前方を撮像し、撮像した画像データを処理することにより、車両ＳＶの前方の物標情報を取得する。物標情報は車両ＳＶの前方に検知された物標の種類、車両ＳＶと物標との相対距離Ｄｒ、車両ＳＶと物標との相対速度Ｖｒ等を表す情報である。物標の種類は、例えば、パターンマッチング等の機械学習によって認識すればよい。

周囲認識装置３０は、取得した物標情報をＥＣＵ１０に所定の時間が経過する毎に繰り返し送信する。ＥＣＵ１０は、レーダセンサ３１によって得られた車両ＳＶと物標との相対関係と、カメラセンサ３２によって得られた車両ＳＶと物標との相対関係とを合成することにより、車両ＳＶと物標との相対関係を決定する。なお、周囲認識装置３０は、必ずしも、レーダセンサ３１及びカメラセンサ３２の両方を備える必要はなく、例えば、レーダセンサ３１のみ、又は、カメラセンサ３２のみを含んでいてもよい。

駆動装置４０は、車両ＳＶの駆動輪に伝達する駆動力を発生させる。駆動装置４０としては、例えば、エンジン、電動機が挙げられる。本実施装置において、車両ＳＶは、ハイブリッド車（ＨＥＶ）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ）、燃料電池車（ＦＣＥＶ）、電気自動車（ＢＥＶ）、エンジン車の何れであってもよい。

自動変速機５０は、駆動装置４０と駆動輪との間の動力伝達経路に配されており、駆動装置４０から出力される駆動力を所定の減速比で減速し、駆動輪に伝達する。自動変速機５０は、例えば、シフトバイワイヤ方式の自動変速機であって、シフト操作装置５１、シフトセンサ５３等を備えている。

シフト操作装置５１は、車両ＳＶの運転室内（例えば、センタコンソール）に設けられており、ドライバにより操作されるシフトレバー５２を備えている。ドライバは、シフトレバー５２を操作することにより、所望のシフトレンジを選択することができる。シフト操作装置５１のシフトレンジとしては、例えば、パーキングレンジＰ、リバースレンジＲ、ニュートラルレンジＮ、ドライブレンジＤ、ホームレンジＨ等が設定されている。

本実施形態において、シフト操作装置５１は、シフトレバー５２がホームレンジＨに自動復帰するモーメンタリ式のシフト操作装置である。具体的には、シフトレバー５２は、非操作状態ではホームレンジＨに位置している。ドライバがシフトレバー５２をホームレンジＨから他のレンジに操作すると、シフトセンサ５３は選択されたレンジを示すレンジ信号をＥＣＵ１０に送信する。ドライバがシフトレバー５２の操作を解放すると、シフトレバー５２は、ホームレンジＨに自動的に復帰するようになっている。なお、パーキングレンジＰについては、シフトレバー５２によって選択する構成に限定されず、ドライバがパーキングスイッチ（不図示）を押圧することにより選択する構成であってもよい。

パーキングロック装置５５は、本開示の停止保持装置の一例であって、自動変速機５０の出力側に設けられている。パーキングロック装置５５は、動力伝達軸（例えば、自動変速機５０の出力軸）に設けられたパーキングギア、パーキングギアと係合可能なパーキングポール、パーキングポールを作動させるパーキングアクチュエータ５６等を備えている。

パーキングアクチュエータ５６の作動は、ＥＣＵ１０からの指令に応じて制御される。具体的には、ＥＣＵ１０は、シフトセンサ５３からパーキングレンジＰを示すレンジ信号を受信すると、パーキングポールがパーキングギアと係合するようにパーキングアクチュエータ５６の作動を制御する。パーキングポールがパーキングギアと係合すると、動力伝達軸が固定され、駆動輪の回転をロックするパーキングロック（本開示の保持状態）が確立される。一方、ＥＣＵ１０は、パーキングロックが確立された状態で、シフトレバー５２がパーキングレンジＰから他のレンジに操作された場合、すなわち、シフトセンサ５３からパーキングレンジＰ以外のレンジを示すレンジ信号を受信すると、パーキングポールとパーキングギアとの係合を解除するようにパーキングアクチュエータ５６の作動を制御する。リバースレンジＲ、ニュートラルレンジＮ及び、ドライブレンジＤは、本開示の解除位置の一例である。

液圧ブレーキ装置６０は、例えば、ディスク式ブレーキ装置であって、車両ＳＶの車輪に制動力を付与する。液圧ブレーキ装置６０は、ブレーキアクチュエータ６１、各車輪に設けられたブレーキ機構６２等を備えている。ブレーキアクチュエータ６１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ（図示略）と、ブレーキ機構６２との間の油圧回路に設けられる。ブレーキ機構６２は、車輪に固定されるブレーキディスク６３と、車体に固定されるブレーキキャリパ６４とを備えている。ブレーキアクチュエータ６１は、ＥＣＵ１０からの指示に応じてブレーキキャリパ６４に内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させる。これにより、ブレーキアクチュエータ６１は、ブレーキパッドをブレーキディスク６３に押し付けて摩擦制動力を発生させる。なお、液圧ブレーキ装置６０は、図示例のディスク式ブレーキ装置に限定されず、ドラム式ブレーキ装置等であってもよい。

電動パーキングブレーキ装置７０は、本開示の停止保持装置の一例であって、電動アクチュエータ７１、電動パーキングスイッチ７２等を備えている。電動アクチュエータ７１及び、電動パーキングスイッチ７２は、ＥＣＵ１０に接続されている。電動パーキングスイッチ７２は、操作部が自動復帰するモーメンタリ式のスイッチであって、車両ＳＶの運転室（例えば、センタコンソール）に設けられている。電動パーキングスイッチ７２には、非操作時に操作部が位置する中立位置、操作部が中立位置から引き上げられるＯＮ位置、操作部が中立位置から押し下げられるＯＦＦ位置が設定されている。ＯＦＦ位置は、本開示の解除位置の一例である。

電動パーキングスイッチ７２は、操作部が中立位置からＯＮ位置に引き上げられると、ＥＣＵ１０にＯＮ信号を送信する。ＥＣＵ１０は、電動パーキングスイッチ７２からＯＮ信号を受信すると、ブレーキパッドをブレーキディスク６３に押し付けるように、電動アクチュエータ７１の作動を制御する。これにより、車両ＳＶの後輪に制動力を付与して、車両ＳＶを停止状態に維持する電動パーキングブレーキ（本開示の保持状態）が確立される。一方、電動パーキングスイッチ７２は、電動パーキングブレーキが確立された状態で、操作部が中立位置からＯＦＦ位置に押し下げられると、ＥＣＵ１０にＯＦＦ信号を送信する。ＥＣＵ１０は、電動パーキングスイッチ７２からＯＦＦ信号を受信するか、或いは、アクセルセンサ２２からアクセルペダルが踏み込まれたことを示す信号（アクセルＯＮ信号）を受信すると、ブレーキパッドによるブレーキディスク６３の押し付けを解放するように、電動アクチュエータ７１の作動を制御する。これにより、電動パーキングブレーキが解除される。

オートホールドスイッチ７５は、モーメンタリ式のＯＮ／ＯＦＦスイッチであって、車両ＳＶの運転室（例えば、センタコンソール）に設けられている。オートホールドスイッチ７５がＯＮの状態で車両ＳＶが停止、或いは、車両ＳＶが停止した状態でオートホールドスイッチ７５がＯＮされると、液圧ブレーキ装置６０のホイールシリンダの油圧を保持するブレーキホールド制御が開始される。これにより、ドライバは、ブレーキペダルを踏み込むことなく、車両ＳＶの停止状態を継続して維持することができる。ブレーキホールド制御は、ドライバがオートホールドスイッチ７５をＯＦＦ、又は、アクセルペダルを踏み込むと解除される。ブレーキホールド制御の詳細は後述する。

ＡＣＣ操作部８０は、運転席の近傍（例えば、ステアリングホイール、ステアリングコラム等）に設けられており、ドライバにより操作されるスイッチ類である。ＡＣＣ操作部８０は、起動スイッチ８１、設定スイッチ８２、キャンセルスイッチ８３、レジュームスイッチ８４等を備えている。

起動スイッチ８１は、ドライバがＡＣＣを起動するか終了するかを選択するためのＯＮ／ＯＦＦスイッチである。設定スイッチ８２は、ＡＣＣの目標車速Ｖｔａｇ及び、目標車間距離Ｄｔａｇ（又は、目標車間時間）を所定範囲で任意に設定又は変更するためのスイッチである。ここで、目標車速Ｖｔａｇは、後述する定速走行制御を実行する場合に車両ＳＶが維持する車速である。目標車速Ｖｔａｇには、設定できる最低速度として下限速度が設けられている。目標車間距離Ｄｔａｇは、後述する追従走行制御を実行する場合に目標車速Ｖｔａｇ以下の車速Ｖで先行車両との間に設ける車間距離である。

キャンセルスイッチ８３は、実行中のＡＣＣを一時的に解除状態とするためのＯＮ／ＯＦＦスイッチである。ＡＣＣの実行中にドライバがキャンセルスイッチ８３をＯＮすると、ＡＣＣは解除状態とされる。レジュームスイッチ８４は、解除状態のＡＣＣを復帰又は、待機状態のＡＣＣを再開（開始）させるためのＯＮ／ＯＦＦスイッチである。

［ソフトウェア構成］
図２は、本実施形態に係る制御装置１のソフトウェア構成を示す模式図である。

図２に示すように、ＥＣＵ１０は、ＡＣＣ制御部１００、ブレーキホールド制御部１１０、入力状態取得部１２０及び、バックアップ制御部１３０を機能要素として備える。これら各機能要素１００～１３０は、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されているプログラムをＲＡＭ１３に読み出して実行することにより実現される。なお、各機能要素１００～１３０は、本実施形態では一体のハードウェアであるＥＣＵ１０に含まれるものとして説明するが、これらの何れか一部をＥＣＵ１０とは別体の他のＥＣＵに設けることもできる。また、ＥＣＵ１０の各機能要素１００～１３０の全部又は一部は、車両ＳＶと通信可能な施設（例えば、管理センタ等）の情報処理装置に設けることもできる。

ＡＣＣ制御部１００は、目標車速Ｖｔａｇ及び、目標車間距離Ｄｔａｇに基づいてＡＣＣを実行する。ＡＣＣ自体は周知である（例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、特許第４１７２４３４号明細書、及び、特許第４９２９７７７号明細書等を参照）。したがって、以下、簡単に説明する。ＡＣＣは、定速走行制御と追従走行制御の２種類の制御を含む。定速走行制御は、ドライバのアクセル操作及びブレーキ操作を要することなく、車両ＳＶを目標車速Ｖｔａｇに従って定速走行させる制御である。追従走行制御は、ドライバのアクセル操作及びブレーキ操作を要することなく、先行車両と自車両ＳＶとの車間距離を目標車間距離Ｄｔａｇに維持しながら先行車両に対して自車両ＳＶを追従させる制御である。先行車両は、自車両ＳＶの前方領域であって自車両ＳＶの直前を走行している車両である。

ＡＣＣ制御部１００は、ＡＣＣ操作部８０の起動スイッチ８１がＯＮされると、車両周辺情報に含まれる物標情報に基づいて追従対象の先行車両が存在しているか否かを判定する。ＡＣＣ制御部１００は、先行車両が存在しないと判定した場合、定速走行制御を実行する。この場合、ＡＣＣ制御部１００は、車速Ｖが目標車速Ｖｔａｇに一致するように、駆動装置４０の駆動を制御するとともに、必要に応じて液圧ブレーキ装置６０（６１）の作動を制御する。一方、ＡＣＣ制御部１００は、先行車両が存在すると判定した場合、先行車追従制御を実行する。この場合、ＡＣＣ制御部１００は、自車両ＳＶと先行車両との間の車間距離が目標車間距離Ｄｔａｇに一致するように、駆動装置４０の駆動を制御するとともに、必要に応じて液圧ブレーキ装置６０（６１）の作動を制御する。

ＡＣＣ制御部１００は、以下の何れかの解除条件（１），（２）が成立すると、ＡＣＣを一時的に解除状態とする。ここで、解除状態とは、目標車速Ｖｔａｇ及び、目標車間距離Ｄｔａｇの設定を保存した状態で、ＡＣＣを中断することをいう。
解除条件（１）: ＡＣＣの実行中にドライバがキャンセルスイッチ８３をＯＮした場合。
解除条件（２）：ＡＣＣの実行中にドライバがブレーキペダルを踏み込んだ場合。

解除条件（１）又は（２）の成立によりＡＣＣが解除されると、走行モードは、定速走行制御又は追従走行制御を実行する運転支援モードから、運転操作をドライバに委ねる通常走行モードに遷移する。ＡＣＣ制御部１００は、解除条件（１）又は（２）の成立によりＡＣＣを解除した後、車両ＳＶが停止するよりも前に、ドライバがレジュームスイッチ８４をＯＮすると、ＡＣＣを復帰させる。

ＡＣＣ制御部１００は、以下の何れかの待機条件（１）～（３）が成立すると、ＡＣＣを待機状態とする。ここで待機状態とは、車両ＳＶが停止した状態で、目標車速Ｖｔａｇ及び、目標車間距離Ｄｔａｇ（待機条件（３）の場合は、最低速度及び、デフォルトの目標車間距離）の設定を保存しつつ、ＡＣＣの実行を保留することをいう。
待機条件（１）:追従走行制御の実行中に先行車両の停止に伴い自車両ＳＶが追従停止した場合。
待機条件（２）：解除条件（１）又は（２）の成立によりＡＣＣが一時的に解除された後、ドライバが車両ＳＶを停止させた状態で、レジュームスイッチ８４をＯＮした場合。
待機条件（３）：起動スイッチ８１がＯＦＦ、且つ、車両ＳＶが停止した状態で、ドライバが起動スイッチ８１をＯＮした場合。

待機条件（１）については、オートホールドスイッチ７５はＯＮ又はＯＦＦの何れであってもよい。待機条件（２），（３）については、電動パーキングスイッチ７２がＯＮの場合、又は、シフトセンサ５３がパーキングレンジＰを取得する場合、ドライバがレジュームスイッチ８４や起動スイッチ８１をＯＮしてもＡＣＣは無効とされる。すなわち、ＡＣＣは待機状態とならず、停止保持が優先される。ＡＣＣ制御部１００は、待機条件（１）～（３）の成立によりＡＣＣを待機状態とした後、ドライバがレジュームスイッチ８４をＯＮ、又は、アクセルペダルを踏み込むと、ＡＣＣを再開（待機条件（３）の場合は開始）する。

ブレーキホールド制御部１１０は、以下の何れかの実行条件（１），（２）が成立すると、液圧ブレーキ装置６０のホイールシリンダの油圧を保持し、車両ＳＶの停止状態を継続して保持するブレーキホールド制御を実行する。
実行条件（１）：車両ＳＶが停止し、且つ、オートホールドスイッチ７５がＯＮの場合。
実行条件（２）：待機条件（１）～（３）の何れかの成立により、ＡＣＣが待機状態となった場合。
なお、実行条件（１），（２）は、ブレーキホールド中にドライバが降車することを防止するために、運転席ドアの閉、及び、ドライバのシートベルト着用を前提条件とすることが望ましい。

ブレーキホールド制御部１１０は、以下の何れかの終了条件（１）～（３）が成立すると、ブレーキホールド制御を終了、すなわち、液圧ブレーキ装置６０の油圧保持を解除する。
終了条件（１）：実行条件（１）の成立によりブレーキホールド制御を開始した後、ドライバがブレーキペダルを踏み込んだ状態でオートホールドスイッチ７５をＯＦＦ、又は、アクセルペダルを踏み込む解除操作を行った場合。
終了条件（２）：実行条件（２）の成立によりブレーキホールド制御を開始した後、ドライバがレジュームスイッチ８４をＯＮ、又は、アクセルペダルを踏み込む解除操作（すなわち、ＡＣＣの再開又は開始操作）を行った場合。
終了条件（３）：実行条件（１）又は（２）の成立によりブレーキホールド制御を開始した後、ドライバが解除操作を行うことなく、ブレーキホールド制御の実行時間が所定の閾値時間Ｔに達した場合。
終了条件（３）の閾値時間Ｔは、特に制限されず、車両ＳＶや液圧ブレーキ装置６０の具体的な仕様、性能等に応じて適宜に設定すればよい。

入力状態取得部１２０は、電動パーキングスイッチ７２から送信されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、電動パーキングスイッチ７２の入力状態（操作部の位置）を取得する。また、操作状態取得部１２０は、シフトセンサ５３から送信されるレンジ信号に基づき、シフト操作装置５１の入力状態（シフトレバー５２の位置）を取得する。入力状態取得部１２０は、これら取得した入力状態を所定周期でバックアップ制御部１３０に送信する。

バックアップ制御部１３０は、ブレーキホールド制御の実行時間が所定の閾値時間Ｔに達すると、電動パーキングブレーキ装置７０及び、パーキングロック装置５５の何れか一方又は両方を作動させて、車両ＳＶを停止状態に保持するバックアップ制御を実行する。これにより、ブレーキホールド制御の終了後も、車両ＳＶを停止状態に確実に保持するバックアップが実現される。ブレーキホールド制御を終了するタイミングは、バックアップ制御による停止保持の確立から所定時間後でもよく、或いは、バックアップ制御による停止保持の確立と同時であってもよい。バックアップ制御部１３０は、バックアップ制御を実行する場合、ドライバに対してバックアップが作動する旨を通知する報知処理を実行する。報知処理は、表示装置（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ）及び、又はスピーカを用いて行えばよい。

ここで、バックアップ制御部１３０がバックアップ制御を実行するか否かは、基本的にはドライバ操作を優先して決定することになる。具体的には、ブレーキホールド制御中に、電動パーキングスイッチ７２の操作部が中立位置に維持されている場合、すなわち、操作状態取得部１２０が電動パーキングスイッチ７２からＯＮ信号及びＯＦＦ信号の何れをも取得しない場合、ドライバは電動パーキングブレーキ装置７０を意図的に作動させないようにする操作を行っていない。また、ブレーキホールド制御中に、シフト操作装置５１のシフトレバー５２がホームレンジＨに維持されている場合、すなわち、操作状態取得部１２０がシフトセンサ５３からホームレンジＨを示すレンジ信号を取得する場合、ドライバはパーキングロック装置５５を意図的に作動させないようにする操作を行っていない。バックアップ制御部１３０は、操作状態取得部１２０がこのような入力状態を取得する場合には、ブレーキホールド制御の実行時間が閾値時間Ｔに達すると、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５を作動させるバックアップ制御を実行する。

一方、ブレーキホールド制御中に、電動パーキングスイッチ７２の操作部がＯＦＦ位置に維持されている場合、或は、シフト操作装置５１のシフトレバー５２がホームレンジＨやパーキングレンジＰ以外のレンジ（例えば、ドライブレンジＤ）に維持されている場合、ドライバは電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５を意図的に非作動にする操作を行っているとも考えられる。しかしながら、これらの操作状態が、必ずしもドライバの意図した操作入力に基づかない場合も想定される。

具体的には、電動パーキングスイッチ７２の操作部が、乗員の私物等の挟み込みやドライバ以外の乗員（例えば、子供）の悪戯により、ドライバの意図に反して継続的にＯＦＦ位置に押し下げられている場合が考えられる。また、乗員がシフトレバー５２に荷物を吊り下げたり、或は、ドライバ以外の乗員がシフトレバー５２を悪戯したりする等、シフトレバー５２がドライバの意図に反して継続的にホームレンジＨから他のレンジに移動している場合が考えられる。このような状態を、装置側がドライバの操作入力に基づくものと誤解釈し、バックアップ制御を実行しないようにすると、車両ＳＶがドライバの意図に反してクリープ走行により発進してしまう可能性がある。

そこで、本実施形態のバックアップ制御部１３０は、ブレーキホールド制御中に、入力状態取得部１２０が、以下の特定入力状態（１），（２）を取得す場合には、ドライバ操作を正しく解釈できる状況にないものとし、バックアップ制御を強制的に実行するようにした。
特定入力状態（１）：入力状態取得部１２０が、電動パーキングスイッチ７２から所定時間以上継続してＯＦＦ信号を受信する場合、すなわち、電動パーキングスイッチ７２の操作部が所定時間以上継続してＯＦＦ位置に維持されている場合。
特定入力状態（２）：入力状態取得部１２０が、シフトセンサ５３から所定時間以上継続してホームレンジＨ以外のレンジを示すレンジ信号を受信する場合、すなわち、シフト操作装置５１のシフトレバー５２が所定時間以上継続してホームレンジＨから他のレンジに移動している場合。

バックアップ制御部１３０は、ブレーキホールド制御中に、入力状態取得部１２０が特定入力状態（１）を取得する場合には、電動パーキングスイッチ７２の操作部がＯＦＦ位置に維持されていても、電動パーキングブレーキ装置７０を強制的に作動させるバックアップ制御を実行する。また、バックアップ制御部１３０は、ブレーキホールド制御中に、入力状態取得部１２０が特定入力状態（２）を取得する場合には、シフトレバー５２がホームレンジＨから他のレンジ（例えば、ドライブレンジＤ）に移動していても、パーキングロック装置５５を強制的に作動させるバックアップ制御を実行する。これにより、ドライバ操作を正しく解釈できる状況にない場合であっても、バックアップ制御が確実に実行されるようになり、ドライバの意図しない車両ＳＶの発進を効果的に防止することが可能になる。

次に、図３に示すフローチャートに基づいて、ＥＣＵ１０によるブレーキホールド制御及び、バックアップ制御の処理のルーチンを説明する。

ステップＳ１００では、ＥＣＵ１０は、車速センサ２１の検出結果に基づき、車両ＳＶが停止したか否かを判定する。車両ＳＶが停止した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０５の処理に進む。一方、車両ＳＶが停止していない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１００の判定を繰り返す。

ステップＳ１０５では、ＥＣＵ１０は、ブレーキホールド制御の実行条件（１）又は（２）の何れかが成立するか否かを判定する。ここで、実行条件（１）は、車両ＳＶが停止し、且つ、オートホールドスイッチ７５がＯＮの場合に成立する。また、実行条件（２）は、待機条件（１）～（３）の何れかの成立によりＡＣＣが待機状態となった場合に成立する。ＥＣＵ１０は、実行条件（１）又は（２）の何れかが成立する場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０の処理に進む。一方、ＥＣＵ１０は、実行条件（１）及び（２）の何れもが成立しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１００の判定に戻る。

ステップＳ１１０では、ＥＣＵ１０は、液圧ブレーキ装置６０のホイールシリンダの油圧を保持し、車両ＳＶの停止状態を継続して保持するブレーキホールド制御を実行する。

次いで、ステップＳ１２０では、ＥＣＵ１０は、ドライバがブレーキホールドを解除する解除操作を行ったか否か、具体的には、ブレーキホールド制御の終了条件（１）又は（２）の何れかが成立するか否かを判定する。ここで、終了条件（１）は、実行条件（１）の成立に伴いブレーキホールド制御を開始した後、ドライバがブレーキペダルを踏み込んだ状態でオートホールドスイッチ７５をＯＦＦ、又は、アクセルペダルを踏み込む解除操作を行うと成立する。また、終了条件（２）は、実行条件（２）の成立に伴いブレーキホールド制御を開始した後、ドライバがレジュームスイッチ８４をＯＮ、又は、アクセルペダルを踏み込む解除操作（ＡＣＣ開始、再開操作）を行うと成立する。ドライバが解除操作を行った場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７０の処理に進み、液圧ブレーキ装置６０の油圧保持を解除することにより、ブレーキホールド制御を終了する。一方、ドライバが解除操作を行っていない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３０の処理に進む。

ステップＳ１３０では、ＥＣＵ１０は、ドライバ操作を正しく解釈できる状況にあるか否か、具体的には、入力状態取得部１２０が、特定入力状態（１）及び（２）の少なくとも一方を取得するか否かを判定する。ここで、特定入力状態（１）は、入力状態取得部１２０が、電動パーキングスイッチ７２から所定時間以上継続してＯＦＦ信号を受信する入力状態である。また、特定入力状態（２）は、入力状態取得部１２０が、シフトセンサ５３から所定時間以上継続してホームレンジＨ以外のレンジを示すレンジ信号を受信する入力状態である。ＥＣＵ１０は、入力状態取得部１２０が特定入力状態（１）及び（２）の何れをも取得しない場合（Ｎｏ）、すなわち、ドライバ操作を正しく解釈できる状況にある場合は、ステップＳ１４０の処理に進む。

ステップＳ１４０では、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１０から開始したブレーキホールド制御の実行時間が閾値時間Ｔに達したか否かを判定する。実行時間が閾値時間Ｔに達していない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０はステップＳ１１０の処理に戻り、ブレーキホールド制御を継続する。一方、実行時間が閾値時間Ｔに達した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はステップＳ１４５の処理に進む。

ステップＳ１４５では、ＥＣＵ１０は、ドライバに対してバックアップが作動する旨を通知する報知処理を実行する。次いで、ステップＳ１５０では、ＥＣＵ１０は、ドライバが意図して電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５を解除しようとする停止保持解除操作を行ったか否かを判定する。ここで、停止保持解除操作としては、以下の解除操作（１）～（３）が挙げられる。
解除操作（１）：ドライバがブレーキペダルを踏みながら、電動パーキングスイッチ７２の操作部をＯＦＦ位置に操作した場合。
解除操作（２）：ドライバがブレーキペダルを踏みながら、シフトレバー５２をホームレンジＨからパーキングレンジＰ以外の他のレンジ（例えば、ドライブレンジＤ）に移動させた場合。
解除操作（３）：ドライバがシートベルトを着用した状態で、アクセルペダルを踏み込むことにより、電動パーキングブレーキ装置７０の解除を意図した操作を行った場合。
ＥＣＵ１０は、ドライバが解除操作（１）～（３）の何れかを行った場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１７０の処理に進み、ブレーキホールド制御を終了する。一方、ドライバが解除操作（１）～（３）の何れをも行っていない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６０の処理に進み、電動パーキングブレーキ装置７０及び、又はパーキングロック装置５５を作動させるバックアップ制御を実行する。

ステップＳ１３０の判定が肯定（Ｙｅｓ）の場合、すなわち、入力状態取得部１２０が、特定入力状態（１）及び（２）の少なくとも一方を取得する場合、ＥＣＵ１０は、ドライバ操作を正しく解釈できる状況にないものとし、ステップＳ１６０の処理に進む。

ステップＳ１６０では、ＥＣＵ１０は、電動パーキングブレーキ装置７０及び、又はパーキングロック装置５５を作動させるバックアップ制御を実行する。すなわち、ドライバ操作を正しく解釈できる状況にない場合には、ブレーキホールド制御の実行時間が閾値時間Ｔに達していなくても、バックアップ制御を強制的に実行する。これにより、電動パーキングスイッチ７２やシフトレバー５２にドライバの意図しない入力がなされているような状況においても、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５をバックアップとして確実に作動させることができ、安全性の向上を図ることが可能になる。

ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６０にてバックアップ制御を実行すると、ステップＳ１７０の処理に進む。この際、ＥＣＵ１０は、ＡＣＣが待機状態となっている場合には、ＡＣＣを終了する。ステップＳ１７０では、ＥＣＵ１０は、ブレーキホールド制御を終了する。ステップＳ１７０にてブレーキホールド制御を終了したならば、ＥＣＵ１０は、本ルーチンを一旦終了（リターン）する。なお、ステップＳ１６０にて開始したバックアップ制御は、ドライバがシートベルトを着用した状態でアクセルペダルを踏み込むか、或いは、ブレーキペダルを踏みながら、電動パーキングスイッチ７２やシフトレバー５２を解除操作すると終了する。

以上詳述した本実施形態によれば、液圧ブレーキ装置６０によるブレーキホールド制御中に、入力状態取得部１２０が、電動パーキングスイッチ７２から所定時間以上継続してＯＦＦ信号を受信する特定入力状態（１）を取得する場合、又は、シフトセンサ５３から所定時間以上継続してホームレンジＨ以外のレンジを示すレンジ信号を受信する特定入力状態（２）を取得する場合、バックアップ制御部１３０は、これらの入力状態に基づくことなく、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５を作動させるバックアップ制御を実行する。これにより、電動パーキングスイッチ７２やシフトレバー５２にドライバの意図しない入力がなされている等、ドライバ操作を正しく解釈できない状況であっても、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５をバックアップとして確実に作動させることができ、ドライバの意図しない車両ＳＶの発進を効果的に防止することが可能になる。

以上、本実施形態に係る制御装置、制御方法及び、プログラムについて説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変形が可能である。

［変形例］
例えば、図３に示すフローチャートでは、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３０にて特定入力状態（１），（２）を取得するか否かを判定し、ステップＳ１４０にてブレーキホールド制御の実行時間が閾値時間Ｔに達したか否かを判定するものとしたが、図４に示すように、これらステップＳ１３０及び、ステップＳ１４０の処理順序を入れ替えることも可能である。

以下、図４に示す変形例の処理を説明する。なお、ステップＳ１３０及び、Ｓ１４０以外の処理については、図３に示すフローチャートと同様の処理となるため、それらの説明は省略する。

図４に示すように、ステップＳ１３０では、ＥＣＵ１０は、ブレーキホールド制御の実行時間が閾値時間Ｔに達したか否かを判定する。実行時間が閾値時間Ｔに達した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４０の処理に進む。一方、実行時間が閾値時間Ｔに達していない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１０の処理に戻り、ブレーキホールド制御を継続する。ステップＳ１４０では、ＥＣＵ１０は、入力状態取得部１２０が、特定入力状態（１）及び（２）の少なくとも一方を取得するか否かを判定する。入力状態取得部１２０が特定入力状態（１）及び（２）の何れをも取得しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４５の処理に進む。一方、入力状態取得部１２０が特定入力状態（１）及び（２）の少なくとも一方を取得する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６０の処理に進み、電動パーキングブレーキ装置７０及び、又はパーキングロック装置５５を作動させるバックアップ制御を実行する。

図４に示す変形例においても、ブレーキホールド制御の実行時間が閾値時間Ｔに達した際に、ドライバ操作を正しく解釈できない状況にあれば、電動パーキングブレーキ装置７０やパーキングロック装置５５を作動させるバックアップ制御が強制的に実行される。これにより、上記実施形態と同様、ドライバの意図しない車両ＳＶの発進を効果的に防止することが可能になる。

［その他］
上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、入力状態取得部１２０が特定入力状態（１），（２）を取得した場合に、ドライバに対して操作状態を報知する報知処理を実行してもよい。報知処理は、表示装置への表示又は、スピーカによる音声の何れか一方又は両方を用いて行えばよい。報知処理を行えば、ドライバに対して、電動パーキングスイッチ７１やシフトレバー５２がドライバの意図しない操作状態にあることを適宜に知らせることが可能になる。

また、上記実施形態のバックアップ制御は、車両ＳＶを自動運転により赤信号の交差点等で自動停止させる自動停止制御等、液圧ブレーキ装置６０による他の停止保持制御のバックアップにも広く適用することが可能である。

また、ＥＣＵ１０は、電動パーキングスイッチ７１の操作部が所定時間継続してＯＮ位置に維持されている状況において、ドライバが車両ＳＶの発進操作を行った場合には、自車両ＳＶの周囲の状況に応じて電動パーキングブレーキ装置７０を解除するように制御してもよい。この場合も、電動パーキングブレーキ装置７０の作動の最適化を図ることが可能になる。

１…制御装置，１０…ＥＣＵ，５０…自動変速機，５１…シフト操作装置，５２…シフトレバー，５３…シフトセンサ，５５…パーキングロック装置，５６…パーキングアクチュエータ，６０…液圧ブレーキ装置，６１…ブレーキアクチュエータ，７０…電動パーキングブレーキ装置，７１…電動アクチュエータ，７２…電動パーキングスイッチ，７５…オートホールドスイッチ，１００…ＡＣＣ制御部，１１０…ブレーキホールド制御部，１２０…入力状態取得部，１３０…バックアップ制御部

Claims (7)

1. 車両を停止状態に保持する保持状態と、該保持状態を解除する解除状態とに作動可能な停止保持装置の制御装置であって、
   操作者により入力操作が可能に構成されており、前記停止保持装置を前記保持状態又は前記解除状態の何れに作動させるかを入力可能な操作部の入力状態を取得する取得部と、
   前記取得部により取得される前記入力状態に基づき、前記停止保持装置の作動を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記取得部が、前記操作部に前記停止保持装置を作動させる入力が所定時間以上継続する特定入力状態を取得する場合には、該特定入力状態に基づくことなく前記停止保持装置の作動を制御する
   ことを特徴とする制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記特定入力状態は、前記操作部に前記停止保持装置を前記解除状態に作動させる入力が所定時間以上継続する特定解除入力状態であり、
   前記制御部は、前記車両に搭載された液圧ブレーキ装置によるブレーキホールド制御の実行中に、前記取得部が前記特定解除入力状態を取得する場合には、前記特定解除入力状態に基づくことなく前記停止保持装置を前記保持状態に作動させるバックアップ制御を実行する
   制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記取得部が前記特定入力状態を取得する場合には、前記操作部の状態を前記車両の乗員に報知するための報知処理を実行する
   制御装置。
4. 請求項２又は３に記載の制御装置であって、
   前記停止保持装置は、前記車両に搭載された電動パーキングブレーキ装置であり、
   前記電動パーキングブレーキ装置は、前記操作部として、少なくとも解除位置から中立位置に自動復帰する操作スイッチを備えており、
   前記特定入力状態は、前記操作スイッチが所定時間以上継続して前記解除位置に維持されている状態である
   制御装置。
5. 請求項２又は３に記載の制御装置であって、
   前記停止保持装置は、前記車両に搭載されたシフトバイワイヤ方式の自動変速機に設けられたパーキングロック装置であり、
   前記自動変速機は、前記操作部として、シフトレバーを有するシフト操作装置を備えており、
   前記シフト操作装置には、前記シフトレバーが自動復帰するホームレンジが設けられており、
   前記特定入力状態は、前記シフトレバーが所定時間以上継続して前記ホームレンジ以外のレンジに維持されている状態である
   制御装置。
6. 車両を停止状態に保持する保持状態と、該保持状態を解除する解除状態とに作動可能な停止保持装置の制御方法であって、
   操作者により入力操作が可能に構成されており、前記停止保持装置を前記保持状態又は前記解除状態の何れに作動させるかを入力可能な操作部の入力状態を取得し、
   取得した前記入力状態に基づき、前記停止保持装置の作動を制御し、
   前記操作部に前記停止保持装置を作動させる入力が所定時間以上継続する特定入力状態を取得する場合には、該特定入力状態に基づくことなく前記停止保持装置の作動を制御する
   ことを特徴とする制御方法。
7. 車両を停止状態に保持する保持状態と、該保持状態を解除する解除状態とに作動可能な停止保持装置のコンピュータに、
   操作者により入力操作が可能に構成されており、前記停止保持装置を前記保持状態又は前記解除状態の何れに作動させるかを入力可能な操作部の入力状態を取得し、
   取得した前記入力状態に基づき、前記停止保持装置の作動を制御し、
   前記操作部に前記停止保持装置を作動させる入力が所定時間以上継続する特定入力状態を取得する場合には、該特定入力状態に基づくことなく前記停止保持装置の作動を制御する処理を実行させる
   ことを特徴とするプログラム。
   
   

Images