JP2023173625A - 制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両 - Google Patents
制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023173625A JP2023173625A JP2022086008A JP2022086008A JP2023173625A JP 2023173625 A JP2023173625 A JP 2023173625A JP 2022086008 A JP2022086008 A JP 2022086008A JP 2022086008 A JP2022086008 A JP 2022086008A JP 2023173625 A JP2023173625 A JP 2023173625A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- braking
- vehicle
- request
- braking force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 44
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 53
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 27
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 44
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 31
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 20
- 230000009471 action Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 230000007850 degeneration Effects 0.000 description 6
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 description 6
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 101150049032 ACL1 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100448894 Arabidopsis thaliana GLR3.1 gene Proteins 0.000 description 2
- 102100024841 Protein BRICK1 Human genes 0.000 description 2
- 101710084314 Protein BRICK1 Proteins 0.000 description 2
- 101100386054 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) CYS3 gene Proteins 0.000 description 2
- 101150023061 acpP gene Proteins 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 101150035983 str1 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100054598 Hordeum vulgare ACL1.2 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
- B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
- B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
- B60T13/14—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using accumulators or reservoirs fed by pumps
- B60T13/142—Systems with master cylinder
- B60T13/145—Master cylinder integrated or hydraulically coupled with booster
- B60T13/146—Part of the system directly actuated by booster pressure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
- B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
- B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/03—Brake assistants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
- B60T2220/03—Driver counter-steering; Avoidance of conflicts with ESP control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
- B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
- B60T2220/06—Adjustment of accelerator pedal reaction forces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/08—Coordination of integrated systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/206—Monitoring, e.g. parameter monitoring, plausibility check
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/14—Clutch pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/16—Ratio selector position
Abstract
【課題】制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止すること。【解決手段】ブレーキECUは、車両の運動を制御する制御装置であり、CPUを備える。ブレーキECUのCPUは、制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行する。ブレーキECUのCPUは、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合(ステップS133およびステップS134でYESの場合)、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合(ステップS135およびステップS136でNOの場合)は、制動制御による制動力を解除する(ステップS137)一方、所定条件が成立している場合(ステップS135およびステップS136の少なくともいずれかでYESの場合)は、制動制御による制動力を解除しない(ステップS138)。【選択図】図5
Description
この開示は、制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両に関し、特に、車両の運動を制御する制御装置、その制御装置とその制御装置に制御要求を出す指示装置とを含む制御システム、その制御装置による制御方法、その制御装置によって実行される制御プログラム、および、その制御装置とその制御装置に制御要求を出す指示装置とを含む車両に関する。
従来から車両の運動を管理する運動マネージャがあった(たとえば、特許文献1参照)。この運動マネージャを含むシステムにおいては、ドライバのアクセルペダル操作よりも運転支援アプリケーションからの要求の優先度が高い場合に、パワートレイン制御部においてアクセルペダル操作に基づく要求加速度が棄却される。
しかし、ACC(Adaptive Cruise Control)等の運転支援アプリケーションによる制動要求中に、ドライバによりアクセル操作が行われると、減速と加速との両方の要求がある状態(いわゆる「両踏み状態」)になる。両踏み状態では、通常、制動要求が棄却されることとなる。一方、マニュアルトランスミッション車(以下「MT車」という)における特有のドライバの操作(たとえば、シフトダウン時のブリッピング、ダブルクラッチ)を考慮した場合、減速時に加速を意図せずにドライバがアクセル操作を行う場合がある。このような場合に、ドライバによるアクセル操作によって、制動要求が棄却されてしまい、制動力の抜けが生じる。
この開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することが可能な、制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両を提供することである。
この開示に係る制御装置は、車両の運動を制御する制御装置であって、制御装置は、制御部を備える。制御部は、制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行し、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力を解除する一方、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力を解除しない。
このような構成によれば、制動要求に応じた制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力が解除され、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力が解除されない。その結果、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することが可能な制御装置を提供できる。
制御部は、制動要求を棄却することで制動制御による制動力を解除するようにしてもよい。このような構成によれば、制動要求を棄却するという簡単な方法で制動力を解除することができる。
制動要求は、指示装置からの制動要求であるようにしてもよい。このような構成によれば、制動要求が指示装置から出されている場合であっても、ドライバの意図とは異なる制動力の抜けを防止することができる。
所定条件は、クラッチペダルが操作されているとの条件、または、シフトレバーがニュートラルポジションに位置しているとの条件であるようにしてもよい。
このような構成によれば、制動要求に応じた制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、クラッチペダルが操作されているとの条件、または、シフトレバーがニュートラルポジションに位置しているとの条件が成立していない場合は、制動制御による制動力が解除され、それらの条件の少なくともいずれかが成立している場合は、制動制御による制動力が解除されない。その結果、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することができる。
この開示の他の局面によれば、制御システムは、車両の運動を制御する制御装置と制御装置に制御要求を出す指示装置とを含む制御システムある。制御装置は、第1制御部を備える。指示装置は、第2制御部を備える。第2制御部は、制御装置に制御要求を出力する。第1制御部は、第2制御部からの制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行し、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力を解除する一方、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力を解除しない。
このような構成によれば、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することが可能な制御システムを提供できる。
この開示のさらに他の局面によれば、制御方法は、車両の運動を制御する制御装置による制御方法である。制御装置は、制御部を備える。制御方法は、制御部が、制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行するステップと、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力を解除する一方、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力を解除しないステップとを含む。
このような構成によれば、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することが可能な制御方法を提供できる。
この開示のさらに他の局面によれば、制御プログラムは、車両の運動を制御する制御装置によって実行される制御プログラムである。制御装置は、制御部を備える。制御プログラムは、制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行するステップと、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力を解除する一方、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力を解除しないステップとを制御部に実行させる。
このような構成によれば、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することが可能な制御プログラムを提供できる。
この開示のさらに他の局面によれば、車両は、車両の運動を制御する制御装置と制御装置に制御要求を出す指示装置とを含む車両ある。制御装置は、第1制御部を備える。指示装置は、第2制御部を備える。第2制御部は、制御装置に制御要求を出力する。第1制御部は、第2制御部からの制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行し、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力を解除する一方、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力を解除しない。
このような構成によれば、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することが可能な車両を提供できる。
この開示によれば、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することが可能な、制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両を提供することができる。
以下、図面を参照しつつ、この開示の実施の形態は説明される。以下の説明では、同一の部品には同一の符号が付されている。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰り返されない。
図1は、車両1の構成の一例を示す図である。図1に示すように、車両1は、ADAS-ECU(Electronic Control Unit)10と、ブレーキECU20と、アクチュエータシステム30と、セントラルECU40とを含む。
車両1は、後述する運転支援システムの機能を実現できる構成を有する車両であればよく、たとえば、エンジンを駆動源とする車両であってもよいし、あるいは、電動機を駆動源とする電気自動車であってもよいし、エンジンと電動機とを搭載し、少なくともいずれかを駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。
ADAS-ECU10、ブレーキECU20およびセントラルECU40は、いずれもCPU(Central Processing Unit)などのプログラムを実行するプロセッサ、メモリ、および入出力インターフェースを有するコンピュータである。
ADAS-ECU10は、車両1の運転支援に関する機能を有する運転支援システム100を含む。運転支援システム100は、実装されるアプリケーションを実行することにより、車両1の操舵制御、駆動制御および制動制御のうちの少なくともいずれかを含む車両1の運転を支援するための様々な機能を実現するように構成される。運転支援システム100において実装されるアプリケーションとしては、たとえば、自動運転システム(AD:Autonomous Driving System)の機能を実現するアプリケーション、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーション、または、先端運転支援システム(ADAS:Advanced Driver Assist System)の機能を実現するアプリケーション(以下、ADASアプリケーションと記載する)などを含む。
ADASアプリケーションとしては、たとえば、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する先行車との車間を保つ追従走行(ACC(Adaptive Cruise Control)など)の機能を実現するアプリケーション、制限車速を認識し自車の速度上限を維持するASL(Auto Speed Limiter)の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行なう車線維持支援(LKA(Lane Keeping Assist)あるいはLTA(Lane Tracing Assist)など)の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ(AEB(Autonomous Emergency Braking)あるいはPCS(Pre-Crash Safety)など)の機能を実現するアプリケーション、および、車両1の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報(LDW(Lane Departure Warning)あるいはLDA(Lane Departure Alert)など)の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。
この運転支援システム100の各アプリケーションは、図示しない複数のセンサから取得(入力)する車両周囲状況の情報やドライバの支援要求等に基づいて、アプリケーション単独での商品性(機能)を担保した行動計画の要求をブレーキECU20(より具体的には運動マネージャ200)に対して出力する。複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、LiDAR(Light Detection And Ranging)、あるいは、位置検出装置等を含む。
前向きカメラは、たとえば、車室内のルームミラーの裏側に配置されており、車両の前方の画像の撮影に用いられる。レーダは、波長の短い電波を対象物に照射し、対象物から戻ってきた電波を検出して、対象物までの距離や方向を計測する距離計測装置である。LiDARは、レーザ光(赤外線などの光)をパルス状に照射し、対象物に反射して戻ってくるまでの時間によって距離を計測するための距離計測装置である。位置検出装置は、たとえば、地球の軌道上を周回する複数の衛星から受信する情報を用いて車両1の位置を検出するGPS(Global Positioning System)などによって構成される。
各アプリケーションは、1つもしくは複数のセンサの検出結果を統合した車両周囲状況の情報を認識センサ情報として取得するとともに、スイッチ等のユーザインタフェース(図示せず)を経由したドライバの支援要求を取得する。各アプリケーションは、たとえば、複数のセンサによって取得された車両の周囲の画像や映像に対する人工知能(AI)や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって車両の周囲にある他の車両、障害物あるいは人を認識可能とする。
また、行動計画には、たとえば、車両1に発生させる前後加速度/減速度に関する要求や、車両1の操舵角に関する要求や、車両1の停止保持に関する要求など、が含まれる。
車両1に発生させる前後加速度/減速度に関する要求としては、たとえば、パワートレインシステム302に対する動作要求や、ブレーキシステム304に対する動作要求を含む。
車両1の停止時保持に関する要求としては、たとえば、電動パーキングブレーキおよびパーキングロック機構(いずれも図示せず)のうちの少なくとも1つの作動の許可および禁止に関する要求を含む。
電動パーキングブレーキは、たとえば、アクチュエータの動作によって車両1の車輪の回転を制限する。電動パーキングブレーキは、たとえば、車両1に設けられる複数の車輪のうちの一部に設けられるパーキングブレーキ用のブレーキをアクチュエータを用いて作動させて、車輪の回転を制限するように構成されてもよい。あるいは、電動パーキングブレーキは、パーキングブレーキ用のアクチュエータを動作させてブレーキシステム304の制動装置に供給される油圧(以下、ブレーキ油圧と記載する場合がある)を調整して、制動装置を作動させることにより車輪の回転を制限して、回転中の車輪を制動したり、車輪を停止状態で保持したりしてもよい。
パーキングロック機構は、アクチュエータの動作によりトランスミッションの出力軸の回転を制限する。パーキングロック機構は、たとえば、車両1のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられる歯車(ロックギヤ)の歯部に対して、アクチュエータにより位置が調整されるパーキングロックポールの先端に設けられる突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が制限され、駆動輪の車輪の回転が制限される。
なお、運転支援システム100において実装されるアプリケーションとしては、特に上述したアプリケーションに限定されるものではなく、他の機能を実現するアプリケーションが追加されてもよいし、既存のアプリケーションが省略されてもよく、特に実装されるアプリケーションの数は限定されるものではない。
また、本実施の形態においては、ADAS-ECU10が、複数のアプリケーションによって構成される運転支援システム100を含むものとして説明したが、たとえば、アプリケーション毎にECUが設けられてもよい。たとえば、自動運転システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたECUと、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたECUと、ADASアプリケーションが実装されたECUとによって運転支援システム100が構成されてもよい。
ブレーキECU20は、運動マネージャ200を含む。本実施の形態においては、ブレーキECU20が、運動マネージャ200を含むハードウェア構成である場合を一例として説明するが、運動マネージャ200は、ブレーキECU20とは別の単体のECUとして設けられてもよいし、あるいは、ブレーキECU20とは異なる他のECUに含まれるようにしてもよい。ブレーキECU20は、ADAS-ECU10と、アクチュエータシステム30に含まれる各種ECUと、セントラルECU40との各々と通信可能に構成される。
運動マネージャ200は、運転支援システム100の複数のアプリケーションの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両1の運動をアクチュエータシステム30に対して要求する。運動マネージャ200の詳細な構成については、後述する。
アクチュエータシステム30は、運動マネージャ200から出力される車両1の運動の要求を実現するように構成される。アクチュエータシステム30は、複数のアクチュエータを含む。図1においては、アクチュエータシステム30が、たとえば、パワートレインシステム302と、ブレーキシステム304と、ステアリングシステム306とをアクチュエータとして含む場合を一例として示している。なお、運動マネージャ200の要求先となるアクチュエータの個数としては、上述のような3つに限定されるものではなく、4つ以上であってもよいし、2つ以下であってもよいものとする。
パワートレインシステム302は、車両1の駆動輪に駆動力を発生させることが可能なパワートレインと、パワートレインの動作を制御するECU(いずれも図示せず)とを含む。パワートレインは、たとえば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、変速機や差動装置などを含むトランスミッション、駆動源となるモータジェネレータ、モータジェネレータに供給する電力を蓄電する蓄電装置、モータジェネレータと蓄電装置との間で相互に電力を変換する電力変換装置、燃料電池等の発電源等のうちの少なくともいずれかを含む。パワートレインの動作を制御するECUは、運動マネージャ200からのパワートレインシステム302における対応機器に対する運動の要求を実現するように対応機器を制御する。
ブレーキシステム304は、たとえば、車両1の各車輪に設けられる、複数の制動装置を含む。制動装置は、たとえば、油圧を用いて制動力や保持力を発生させるディスクブレーキ等の油圧ブレーキを含む。なお、制動装置としては、たとえば、車輪に接続され、回生トルクを発生させるモータジェネレータをさらに含むようにしてもよい。複数の制動装置を用いた車両1の制動動作は、ブレーキECU20により制御される。ブレーキECU20には、たとえば、運動マネージャ200と別にブレーキシステム304を制御するための制御部(図示せず)が設けられる。
ステアリングシステム306は、たとえば、車両1の操舵輪(たとえば、前輪)の舵角を変化可能な操舵装置と、操舵装置の動作を制御するECU(いずれも図示せず)とを含む。操舵装置は、たとえば、操作量に応じて舵角を変化させるステアリングホイールと、ステアリングホイールの操作とは別にアクチュエータにより舵角の調整が可能な電動パワーステアリング(EPS:Electric Power Steering)とを含む。操舵装置の動作を制御するECUは、EPSのアクチュエータの動作を制御する。
セントラルECU40は、記憶内容の更新が可能なメモリ42を含む。セントラルECU40は、たとえば、ブレーキECU20と通信可能に構成されるとともに、図示しない通信モジュールを経由して図示しない車両1の外部の機器(たとえば、サーバ)と通信可能に構成される。セントラルECU40は、車両1の外部のサーバから更新情報を受信する場合に受信した更新情報を用いてメモリ42内に記憶される情報を更新する。メモリ42内には、所定の情報が記憶される。所定の情報は、たとえば、車両1のシステム起動時に各種ECUから読み出される情報を含む。
本実施の形態において、セントラルECU40は、車両1のシステム起動時に各種ECUから所定の情報が読み出されるものとして説明したが、各種ECU間の通信を中継する等の機能(ゲートウェイ機能)を有するものであってもよい。
以下、図2を用いて運動マネージャ200の動作の一例について詳細に説明する。図2は、運動マネージャ200の動作の一例を説明するための図である。
図2には、運転支援システム100が、たとえば、AEB102と、PCS104と、ACC106と、ASL108とをアプリケーションとして含む場合が一例として示されている。運転支援システム100から運動マネージャ200に対しては、複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画の要求が要求信号PLN1として送信される。
要求信号PLN1としては、たとえば、ACC106、AEB102、PCS104またはASL108において行動計画の一つとして設定される目標加速度についての情報を含む。目標加速度としては、車両1を駆動あるいは制動させるための加速度の値の他に、車両1の停止状態を保持するための加速度の値が含まれる。
運動マネージャ200は、受信した要求信号PLN1に含まれる行動計画の要求に基づいて車両1に要求する運動を設定し、設定された運動の実現をアクチュエータシステム30に要求する。すなわち、運動マネージャ200は、パワートレインシステム302に対する動作の要求を要求信号ACL1としてアクチュエータシステム30に送信する。運動マネージャ200は、ブレーキシステム304に対する動作の要求を要求信号BRK1としてアクチュエータシステム30に送信する。さらに、運動マネージャ200は、ステアリングシステム306に対する動作の要求を要求信号STR1としてアクチュエータシステム30に送信する。
要求信号ACL1は、たとえば、駆動トルクまたは駆動力の要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報等(たとえば、最大値あるいは最小値を選択するか、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等)を含む。
要求信号BRK1は、たとえば、制動トルクの要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報(たとえば、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等)や、制動の実施タイミングについての情報(即時実施か否か等)等を含む。
要求信号STR1は、たとえば、目標舵角や、目標舵角が有効であるか否かについての情報や、ステアリングホイールの操作の支援トルクの上下限トルクに関する情報等を含む。
アクチュエータシステム30を構成する複数のアクチュエータのうちの対応する要求信号を受信したアクチュエータにおいては、要求信号に含まれる動作の要求が実現されるように制御される。
以下に、運動マネージャ200の構成の一例について説明する。図2に示すように、運動マネージャ200は、受付部202と、調停部204と、算出部206と、分配部208とを含む。
受付部202は、運転支援システム100の1つまたは複数のアプリケーションが出力する行動計画の要求を受け付ける。本実施の形態における行動計画の詳細については後述する。
調停部204は、各アプリケーションから受付部202を介して受け付けた複数の行動計画の要求を調停する。この調停の処理としては、所定の選択基準に基づいて複数の行動計画の中から1つの行動計画を選択することが一例として挙げられる。また、調停の処理としては、複数の行動計画に基づいて新たな行動計画を設定することも他の例として挙げられる。なお、調停部204は、アクチュエータシステム30から受信する所定の情報をさらに加えて、複数の行動計画の要求を調停してもよい。さらに、調停部204は、調停結果に基づいて決定した行動計画に対応する車両1の運動よりも、ドライバ状態および車両状態に応じて求められる車両1の運動を一時的に優先させるか否かを判定してもよい。
算出部206は、調停部204における行動計画の要求の調停結果およびその調停結果に基づいて決定した車両1の運動に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム30の少なくともいずれかのアクチュエータを制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる物理量を含む。たとえば、行動計画の要求(第1の要求)が前後加速度である場合には、算出部206は、加速度を駆動力や駆動トルクに変換した値を運動要求(第2の要求)として算出する。算出部206は、たとえば、停止状態を保持するための目標加速度が調停結果として選択される場合には、目標加速度に対応する要求駆動力を算出する。
分配部208は、算出部206によって算出された運動要求をアクチュエータシステム30の少なくとも一つのアクチュエータに分配する分配処理を実行する。分配部208は、たとえば、車両1の加速が要求される場合、パワートレインシステム302に対してのみに運動要求を分配する。あるいは、分配部208は、車両1の減速が要求される場合には、目標となる減速度を実現するためにパワートレインシステム302とブレーキシステム304とに運動要求を適切に分配する。
分配部208は、たとえば、停止状態を保持するための目標加速度が調停結果として選択される場合には、算出された駆動力に対応する保持力(たとえば、ブレーキ油圧)を決定する。この場合、分配部208は、決定された保持力をブレーキシステム304に運動要求として出力する。
アクチュエータシステム30のパワートレインシステム302からは、パワートレインシステム302の状態について情報が信号ACL2として運動マネージャ200に送信される。パワートレインシステム302の状態についての情報としては、たとえば、アクセルペダルの操作に関する情報や、パワートレインシステム302の実駆動トルクあるいは実駆動力に関する情報や、実シフトレンジ情報や、駆動トルクの上下限についての情報や、駆動力の上下限についての情報や、パワートレインシステム302の信頼性についての情報等が含まれる。
アクチュエータシステム30のブレーキシステム304からは、ブレーキシステム304の状態についての情報が信号BRK2として運動マネージャ200に送信される。ブレーキシステム304の状態についての情報としては、たとえば、ブレーキペダルの操作に関する情報や、ドライバが要求する制動トルクに関する情報や、調停後の制動トルクの要求値に関する情報や、調停後の実制動トルクに関する情報や、調停後の保持力に関する情報や、ブレーキシステム304の信頼性に関する情報等が含まれる。
アクチュエータシステム30のステアリングシステム306からは、ステアリングシステム306の状態についての情報が信号STR2として運動マネージャ200に送信される。ステアリングシステム306の状態についての情報としては、たとえば、ステアリングシステム306の信頼性に関する情報や、ドライバがステアリングホイールを把持しているかについての情報や、ステアリングホイールを操作するトルクに関する情報や、ステアリングホイールの回転角に関する情報等が含まれる。
また、アクチュエータシステム30は、上述したパワートレインシステム302、ブレーキシステム304およびステアリングシステム306に加えてセンサ群308を含む。
センサ群308は、車両1の挙動を検出する複数のセンサを含む。センサ群308は、たとえば、車両1の前後方向の車体加速度を検出する前後Gセンサと、車両1の左右方向の車体加速度を検出する横Gセンサと、各車輪に設けられ、車輪速を検出する車輪速センサと、ヨー方向の回転角(ヨー角)の角速度を検出するヨーレートセンサとを含む。センサ群308は、複数のセンサの検出結果を含む情報を信号VSS2として運動マネージャ200に送信する。すなわち、信号VSS2は、たとえば、前後Gセンサの検出値と、横Gセンサの検出値と、各車輪の車輪速センサの検出値と、ヨーレートセンサの検出値と、各センサの信頼性に関する情報とを含む。
運動マネージャ200は、アクチュエータシステム30から受信した各種信号を受信すると、所定の情報を信号PLN2として運転支援システム100に送信する。
なお、以上説明した、車両1に搭載された機器の構成および運動マネージャ200の構成は一例であって、適宜、追加、置換、変更、省略などが可能である。また、各機器の機能は、適宜、1つの機器に統合したり複数の機器に分散したりして実行することが可能である。
以上のような構成を有する車両1において、ドライバのアクセルペダル操作よりもADASアプリケーションなどのアプリケーションからの要求の優先度が高い場合に、パワートレインシステム302においてアクセルペダル操作に基づく要求加速度が棄却される。
しかし、ACC106等のADASアプリケーションによる制動要求中に、ドライバによりアクセル操作が行われると、減速と加速との両方の要求がある状態(いわゆる「両踏み状態」)になる。両踏み状態では、通常、制動要求が棄却されることとなる。一方、MT車における特有のドライバの操作(たとえば、シフトダウン時のブリッピング、ダブルクラッチ)を考慮した場合、減速時に加速を意図せずにドライバがアクセル操作を行う場合がある。このような場合に、ドライバによるアクセル操作によって、制動要求が棄却されてしまい、制動力の抜けが生じる。
具体的には、運転支援システム100(たとえば、ACC106)による減速中にドライバがアクセルペダルを踏むと、ブレーキECU20の運動マネージャ200は、ドライバが加速を意図していると判断して、減速を解除する。
図3は、この開示における課題を説明するためのタイミングチャートを示す図である。図3を参照して、MT車においては、変速機の変速段を切替える変速時に、エンジン側のギヤと車輪側のギヤとの回転速度を合わせるために、時刻t11からクラッチを切断している間に、その後の時刻t12のタイミングで、ドライバがアクセルペダルを踏む(オン状態にする)場合がある。全閉推定対地加速度は、アクセルペダルをオフ状態としたときにパワートレインが出力可能な加速度の推定値である。クラッチが切断されると、エンジンブレーキが効かなくなるので、時刻t11以降、減速加速度である全閉推定対地加速度が小さくなる。ACC106からの車両1の加速度の要求であるクルーズ要求で示される減速加速度が、全閉推定対地加速度より小さい場合、つまり、制動制御が必要な場合に、従来は、ドライバのアクセル操作があると、両踏み状態が発生したと判断されて、運動マネージャ200による制動力を発生する指示が解除される。このため、ブレーキECU20の運動マネージャ200のマイナス側の要求加速度(要求減速度)が、図3で示されるように、時刻t12以降、制動装置が作動しない場合の全閉推定対地加速度まで一気に減少する。これにより、ドライバは減速を期待している状態で、減速加速度が減少するため、減速の抜け感をドライバに与えてしまう虞がある。
そこで、ブレーキECU20のCPUは、制動要求に応じて車両1を減速する制動力を発生する制動制御を実行し、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力を解除する一方、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力を解除しないようにする。
これにより、制動要求に応じた制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力が解除され、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力が解除されない。その結果、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することができる。
図4は、この開示の実施の形態の制御ブロック図である。図4を参照して、ACC106は、運動マネージャ200の調停部204の調停機能241に、車両1の加速度の指令値を与える。調停機能241は、ACC106からの加速度の指令と、運転支援システム100の他のアプリケーションからの加速度の指令との調停を行い、調整後の加速度の指令を、算出部206の加速度コントローラ261に与える。この調停は、たとえば、運転支援システム100のアプリケーションの優先度にしたがって行われる。具体的には、優先度が最も高いアプリケーションからの加速度の指令が、加速度コントローラ261に与える加速度の指令として決定される。
加速度コントローラ261は、調停機能241から与えられた指令で示される加速度を発生可能な駆動力または制動力を算出し、算出した駆動力または制動力の指令を、分配部208の制駆動分配機能281に与える。制駆動分配機能281は、加速度コントローラ261からの指令で示される駆動力を発生させる指令を、パワートレインシステム302に与える一方、加速度コントローラ261からの指令で示される制動力を示す指令を、制動力縮退処理機能211に与える。
センサ群308には、アクセルポジションセンサ381と、クラッチポジションセンサ382と、ニュートラルポジションセンサ383とが含まれる。
アクセルポジションセンサ381は、アクセルペダルの操作量を検出して、検出した操作量を示す信号を、アクセルペダルが操作されたことを示すアクセルペダル操作信号として、運動マネージャ200の制動力縮退処理機能211に出力する。
クラッチポジションセンサ382は、クラッチペダルの操作量を検出して、検出した操作量を示す信号を、クラッチペダルが操作されたことを示すクラッチ操作信号として、制動力縮退処理機能211に出力する。
ニュートラルポジションセンサ383は、シフトレバーの位置であるシフトポジションがニュートラルポジションであるか否かを検出し、検出したニュートラルポジションであるか否かを示す信号を、制御されているシフトレンジがニュートラルポジションであることを示す制御シフトレンジ(N)信号として、制動力縮退処理機能211に出力する。
制動力縮退処理機能211は、アクセルポジションセンサ381からのアクセルペダル操作信号、クラッチポジションセンサ382からのクラッチ操作信号、および、ニュートラルポジションセンサ383からの制御シフトレンジ(N)信号を用いて、制駆動分配機能281からの指令で示される制動力を縮退させるか否かを判断し、縮退させないと判断した場合、制駆動分配機能281からの指令で示される制動力を示す指令、または、縮退させると判断した場合、制駆動分配機能281からの指令で示される制動力を縮退させた制動力を発生させる指令を、ブレーキシステム304に与える。
図5は、この開示の実施の形態の制動要求棄却処理の流れを示すフローチャートである。図5を参照して、この制動要求棄却処理は、ブレーキECU20のCPUによる運動マネージャ200の機能のうち、制動力縮退処理機能211の一部として実行される処理である。この制動要求棄却処理は、上位の処理から所定制御周期ごとに呼出されて実行される。
ブレーキECU20のCPUは、棄却フラグがオン状態であるか否かを判断する(ステップS111)。棄却フラグは、オン状態である場合、制動要求の棄却を許可することを示す一方、オフ状態である場合、制動要求の棄却を禁止するフラグである。制動要求とは、ACC106などの運転支援システム100のアプリケーションからの減速の要求である。制動要求の棄却とは、ブレーキECU20のCPUによる運動マネージャ200の機能によって、ACC106などの運転支援システム100のアプリケーションからの制動要求に応じた制動を実行しない状態とすることである。
棄却フラグがオン状態でない(ステップS111でNO)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、棄却前フラグがオン状態であるか否かを判断する(ステップS112)。棄却前フラグは、オン状態である場合、棄却フラグをオン状態とする前段階であることを示す一方、オフ状態である場合、棄却フラグをオン状態とする前段階でないことを示すフラグである。
棄却前フラグがオン状態でない(ステップS112でNO)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、制御ブレーキがオン状態であるか否か、つまり、制御ブレーキが制動力を発生している状態であるか否かを判断する(ステップS113)。制御ブレーキとは、摩擦ブレーキ、エンジンブレーキ、回生ブレーキ、排気ブレーキなど、ブレーキECU20によって制御可能なブレーキである。
制御ブレーキがオン状態である(ステップS113でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、アクセルポジションセンサ381からのアクセルペダル操作信号を用いて、アクセルペダルがオン状態とされているか否かを判断する(ステップS114)。アクセルペダルがオン状態とされている(ステップS114でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、棄却前フラグをオン状態とする(ステップS115)。
制御ブレーキがオン状態でない(ステップS113でNO)と判断した場合、アクセルペダルがオン状態とされていない(ステップS114でNO)と判断した場合、または、ステップS115の後、ブレーキECU20のCPUは、実行する処理をこの制動要求棄却処理の呼出元の上位の処理に戻す。
棄却前フラグがオン状態である(ステップS112でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、制御ブレーキがオン状態であるか否かを判断する(ステップS123)。制御ブレーキがオン状態である(ステップS123でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、アクセルポジションセンサ381からのアクセルペダル操作信号を用いて、アクセルペダルがオン状態とされているか否かを判断する(ステップS124)。
アクセルペダルがオン状態とされている(ステップS124でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、アクセルペダルがオン状態とされてから所定期間Tが経過したか否かを判断する(ステップS125)。所定期間Tが経過した(ステップS125でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、棄却フラグをオン状態とする(ステップS126)。
制御ブレーキがオン状態でなくなった(ステップS123でNO)と判断した場合、アクセルペダルがオン状態でなくなった(ステップS124でNO)と判断した場合、または、ステップS126の後、ブレーキECU20のCPUは、棄却前フラグをオフ状態とする(ステップS127)。
アクセルペダルがオン状態とされてから所定期間Tが経過していない(ステップS125でNO)と判断した場合、または、ステップS127の後、ブレーキECU20のCPUは、実行する処理をこの制動要求棄却処理の呼出元の上位の処理に戻す。
棄却フラグがオン状態である(ステップS111でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、制御ブレーキがオン状態であるか否かを判断する(ステップS133)。制御ブレーキがオン状態である(ステップS133でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、アクセルポジションセンサ381からのアクセルペダル操作信号を用いて、アクセルペダルがオン状態とされているか否かを判断する(ステップS134)。
アクセルペダルがオン状態とされている(ステップS134でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、クラッチポジションセンサ382からのクラッチ操作信号を用いて、クラッチペダルが操作されているか否かを判断する(ステップS135)。
クラッチペダルが操作されていない(ステップS135でNO)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、ニュートラルポジションセンサ383からの制御シフトレンジ(N)信号を用いて、制御されているシフトレンジがニュートラルポジションであるか否かを判断する(ステップS136)。
シフトレンジがニュートラルポジションでない(ステップS136でNO)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、制動要求を棄却し(ステップS137)、実行する処理をこの制動要求棄却処理の呼出元の処理に戻す。
制御ブレーキがオン状態でなくなった(ステップS133でNO)と判断した場合、アクセルペダルがオン状態でなくなった(ステップS134でNO)と判断した場合、クラッチペダルが操作された(ステップS135でYESと判断した場合)、または、シフトレンジがニュートラルポジションである(ステップS136でYES)と判断した場合、ブレーキECU20のCPUは、棄却フラグをオフ状態とし(ステップS138)、実行する処理をこの制御要求棄却処理の呼出元の処理に戻す。棄却フラグがオフ状態とされることで、ステップS137の処理が実行されなくなるので、制動要求が棄却されない状態となる。
図6は、この実施の形態における制動要求を棄却しない場合のタイミングチャートの第1の例を示す図である。この例は、シフトダウン時のブリッピングまたはダブルクラッチ操作などの特殊な操作をしない、通常の操作であるシングルクラッチ操作の場合の両踏み状態の例である。図6を参照して、制御ブレーキがオン状態であり、時刻t21からクラッチが切断されている間に、シフトチェンジのためにシフトレバーが操作されることで、時刻t21から時刻t22の間のある期間において、シフトレンジがニュートラルポジションとされる。その後、時刻t22から時刻t24の間、アクセルペダルがオン状態とされる。その後の時刻t25において、クラッチが係合状態とされる。
この場合、両踏み状態が開始された時刻t22の時点で、棄却フラグおよび棄却前フラグがオン状態でないため、図5のステップS111およびステップS112でNOと判断される。また、制御ブレーキがオン状態であり、アクセルペダルがオン状態であるため、ステップS113およびステップS114でYESと判断され、ステップS115で棄却前フラグがオン状態とされる。
その後、時刻t22から時刻t23までの間、棄却前フラグがオン状態のままであれば、ステップS112でYESと判断され、制御ブレーキがオン状態のままであり、アクセルペダルがオン状態のままであれば、ステップS123およびステップS124でYESと判断され、所定期間T(=t23-t22)が経過していないので、ステップS125でNOと判断される。
この状態のまま、時刻t23となると、アクセルペダルがオン状態とされてから所定期間Tが経過するため、ステップS125でYESと判断され、ステップS126で棄却フラグがオン状態とされ、ステップS127で棄却前フラグがオフ状態とされる。
時刻t23の直後、棄却フラグがオン状態であるので、ステップS111でYESと判断されるが、制御ブレーキがオン状態のままであり、アクセルペダルがオン状態のままであり、ステップS133およびステップS134でYESと判断されても、クラッチペダルが操作されているため、ステップS135でYESと判断され、ステップS138で棄却フラグがオフ状態とされる。このように、図6のようなシングルクラッチ操作の場合の両踏み状態においては、制動ブレーキがオン状態であり、アクセルペダルがオン状態であるが、ステップS137の処理が実行されないので、制動要求が棄却されない。
図7は、この実施の形態における制動要求を棄却する場合のタイミングチャートの例を示す図である。この例は、クラッチペダルの操作もシフトレバーの操作もしない場合の両踏み状態の例である。図7を参照して、制御ブレーキがオン状態である場合に、時刻t32から時刻t34の間、アクセルペダルがオン状態とされる。
この場合、両踏み状態が開始された時刻t32の時点で、棄却フラグおよび棄却前フラグがオン状態でないため、図5のステップS111およびステップS112でNOと判断される。また、制御ブレーキがオン状態であり、アクセルペダルがオン状態であるため、ステップS113およびステップS114でYESと判断され、ステップS115で棄却前フラグがオン状態とされる。
その後、時刻t32から時刻t33までの間、棄却前フラグがオン状態のままであれば、ステップS112でYESと判断され、制御ブレーキがオン状態のままであり、アクセルペダルがオン状態のままであれば、ステップS123およびステップS124でYESと判断され、所定期間T(=t33-t32)が経過していないので、ステップS125でNOと判断される。
この状態のまま、時刻t33となると、アクセルペダルがオン状態とされてから所定期間Tが経過するため、ステップS125でYESと判断され、ステップS126で棄却フラグがオン状態とされ、ステップS127で棄却前フラグがオフ状態とされる。
時刻t33から時刻t34の間、棄却フラグがオン状態であるので、ステップS111でYESと判断され、制御ブレーキがオン状態のままであり、アクセルペダルがオン状態のままであるため、ステップS133およびステップS134でYESと判断され、クラッチペダルが操作されないままであり、シフトレバーもニュートラルポジションとされないままであるので、ステップS135およびステップS136でNOと判断されるため、ステップS137で制動要求が棄却される。このように、クラッチペダルの操作もシフトレバーの操作もしない場合の両踏み状態においては、制御ブレーキがオン状態であり、アクセルペダルがオン状態であれば、制動要求が棄却される。
図8は、この実施の形態における制動要求を棄却しない場合のタイミングチャートの第2の例を示す図である。この例は、ダブルクラッチ操作の場合の両踏み状態の例である。図8を参照して、制御ブレーキがオン状態であり、時刻t41からクラッチが切断されている間に、シフトチェンジのためにシフトレバーが操作されることで、時刻t41からのある期間において、シフトレバーがニュートラルポジションとされる。その後、一旦、クラッチが係合状態とされている間の時刻t42から時刻t44の間、アクセルペダルがオン状態とされる。その後、クラッチが切断され、シフトレバーがニュートラルポジションから、いずれかの変速段に切替えられた後、時刻t45でクラッチが係合状態とされる。
この場合、両踏み状態が開始された時刻t42の時点で、棄却フラグおよび棄却前フラグがオン状態でないため、図5のステップS111およびステップS112でNOと判断される。また、制御ブレーキがオン状態であり、アクセルペダルがオン状態であるため、ステップS113およびステップS114でYESと判断され、ステップS115で棄却前フラグがオン状態とされる。
その後、時刻t42から時刻t43までの間、棄却前フラグがオン状態のままであれば、ステップS112でYESと判断され、制御ブレーキがオン状態のままであり、アクセルペダルがオン状態のままであれば、ステップS123およびステップS124でYESと判断され、所定期間T(=t43-t42)が経過していないので、ステップS125でNOと判断される。
この状態のまま、時刻t43となると、アクセルペダルがオン状態とされてから所定期間Tが経過するため、ステップS125でYESと判断され、ステップS126で棄却フラグがオン状態とされ、ステップS127で棄却前フラグがオフ状態とされる。
時刻t43の直後、棄却フラグがオン状態であるので、ステップS111でYESと判断されるが、制御ブレーキがオン状態のままであり、アクセルペダルがオン状態のままであり、ステップS133およびステップS134でYESと判断されても、シフトレバーがニュートラルポジションであるため、ステップS136でYESと判断され、ステップS138で棄却フラグがオフ状態とされる。このように、図8のようなダブルクラッチ操作の場合の両踏み状態においては、制動ブレーキがオン状態であり、アクセルペダルがオン状態であるが、ステップS137の処理が実行されないので、制動要求が棄却されない。
図9は、この実施の形態における制動要求を棄却しない場合のタイミングチャートの第3の例を示す図である。この例は、クラッチ操作無しでのシフトレバーのニュートラルポジションへの操作の場合の両踏み状態の例である。図9を参照して、制御ブレーキがオン状態であり、時刻t52でアクセルペダルがオン状態となる前に、クラッチが係合状態のまま、シフトレバーがニュートラルポジションに移動される。時刻t52から時刻t54の間、アクセルペダルがオン状態とされる。時刻t54の後、クラッチが切断されている間に、シフトレバーがニュートラルポジションから、いずれかの変速段に切替えられる。
この場合、両踏み状態が開始された時刻t52の時点で、棄却フラグおよび棄却前フラグがオン状態でないため、図5のステップS111およびステップS112でNOと判断される。また、制御ブレーキがオン状態であり、アクセルペダルがオン状態であるため、ステップS113およびステップS114でYESと判断され、ステップS115で棄却前フラグがオン状態とされる。
その後、時刻t52から時刻t53までの間、棄却前フラグがオン状態のままであれば、ステップS112でYESと判断され、制御ブレーキがオン状態のままであり、アクセルペダルがオン状態のままであれば、ステップS123およびステップS124でYESと判断され、所定期間T(=t53-t52)が経過していないので、ステップS125でNOと判断される。
この状態のまま、時刻t53となると、アクセルペダルがオン状態とされてから所定期間Tが経過するため、ステップS125でYESと判断され、ステップS126で棄却フラグがオン状態とされ、ステップS127で棄却前フラグがオフ状態とされる。
時刻t53の直後、棄却フラグがオン状態であるので、ステップS111でYESと判断されるが、制御ブレーキがオン状態のままであり、アクセルペダルがオン状態のままであり、ステップS133およびステップS134でYESと判断されても、シフトレバーがニュートラルポジションであるため、ステップS136でYESと判断され、ステップS138で棄却フラグがオフ状態とされる。このように、図9のように、クラッチ操作無しでのシフトレバーのニュートラルポジションへの操作の場合の両踏み状態においては、制動ブレーキがオン状態であり、アクセルペダルがオン状態であるが、ステップS137の処理が実行されないので、制動要求が棄却されない。
[変形例]
(1) 前述した実施の形態においては、図5のステップS123からステップS126で示したように、制御ブレーキがオン状態のままであり、かつ、アクセルペダルがオン状態のままである状態で所定期間が経過したときに、クラッチペダルの状態やシフトポジションに関わらず、棄却フラグをオン状態とするようにした。しかし、これに限定されず、制御ブレーキがオン状態のままであり、かつ、アクセルペダルがオン状態のままである状態で所定期間が経過したときに、クラッチペダルが操作されておらず、シフトレバーがニュートラルポジションでない場合に、棄却フラグをオン状態とするようにしてもよい。
(1) 前述した実施の形態においては、図5のステップS123からステップS126で示したように、制御ブレーキがオン状態のままであり、かつ、アクセルペダルがオン状態のままである状態で所定期間が経過したときに、クラッチペダルの状態やシフトポジションに関わらず、棄却フラグをオン状態とするようにした。しかし、これに限定されず、制御ブレーキがオン状態のままであり、かつ、アクセルペダルがオン状態のままである状態で所定期間が経過したときに、クラッチペダルが操作されておらず、シフトレバーがニュートラルポジションでない場合に、棄却フラグをオン状態とするようにしてもよい。
(2) 前述した実施の形態においては、図5で示したように、両踏み状態となってから所定期間Tが経過するまでの期間において棄却前フラグをオン状態とすることで、所定期間Tであることを検出可能なようにした。しかし、所定期間Tであることを検出可能な方法であれば、棄却前フラグのようなフラグを用いる方法と異なる方法を用いるようにしてもよい。
(3) 前述した実施の形態においては、図5で示したように、両踏み状態となってから所定期間Tが経過した後において棄却フラグをオン状態とすることで、所定期間Tが経過したことを検出可能なようにした。しかし、所定期間Tが経過したことを検出可能な方法であれば、棄却フラグのようなフラグを用いる方法と異なる方法を用いるようにしてもよい。
(4) 前述した実施の形態においては、車両1の運動を制御する制御装置が、ブレーキECU20の運動マネージャ200であることとした。しかし、これに限定されず、制御装置は、他のECUのCPUなど、他の制御装置であることとしてもよい。
(5) 前述した実施の形態においては、制御装置に制御要求を出す指示装置が、ADAS-ECU10の運転支援システム100であることとした。しかし、これに限定されず、指示装置は、他のECUのCPUなど、他の指示装置であることとしてもよい。
(6) 前述した実施の形態を、車両1の運動を制御する運動マネージャ200のような制御装置の開示と捉えることができ、その制御装置と制御装置に制御要求を出す運転支援システム100のような指示装置とを含む、制御システムまたは車両の開示と捉えることができ、その制御装置による制御方法の開示と捉えることができ、その制御装置によって実行される制御プログラムの開示と捉えることができる。
[まとめ]
(1) 図1および図2で説明したように、ブレーキECU20は、車両1の運動を制御する制御装置であり、CPUを備える。図1、図2および図4で説明したように、ブレーキECU20のCPUは、制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行する。図4から図9で示したように、ブレーキECU20のCPUは、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合(たとえば、図5のステップS133およびステップS134でYESと判断されている場合)、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合(たとえば、ステップS135およびステップS136でNOと判断されている場合)は、制動制御による制動力を解除する(たとえば、図5のステップS137)一方、所定条件が成立している場合(たとえば、ステップS135およびステップS136の少なくともいずれかでYESと判断された場合)は、制動制御による制動力を解除しない(たとえば、図5のステップS138)。
(1) 図1および図2で説明したように、ブレーキECU20は、車両1の運動を制御する制御装置であり、CPUを備える。図1、図2および図4で説明したように、ブレーキECU20のCPUは、制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行する。図4から図9で示したように、ブレーキECU20のCPUは、制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合(たとえば、図5のステップS133およびステップS134でYESと判断されている場合)、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合(たとえば、ステップS135およびステップS136でNOと判断されている場合)は、制動制御による制動力を解除する(たとえば、図5のステップS137)一方、所定条件が成立している場合(たとえば、ステップS135およびステップS136の少なくともいずれかでYESと判断された場合)は、制動制御による制動力を解除しない(たとえば、図5のステップS138)。
これにより、制動要求に応じた制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、制動制御による制動力が解除され、所定条件が成立している場合は、制動制御による制動力が解除されない。その結果、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することができる。
(2) 図5のステップS137で示したように、ブレーキECU20のCPUは、制動要求を棄却することで制動制御による制動力を解除するようにしてもよい。これにより、制動要求を棄却するという簡単な方法で制動力を解除することができる。
(3) 図4で示したように、制動要求は、指示装置(たとえば、ADAS-ECU10の運転支援システム100の各アプリケーション)からの制動要求であるようにしてもよい。これにより、制動要求が指示装置から出されている場合であっても、ドライバの意図とは異なる制動力の抜けを防止することができる。
(4) 図5のステップS135およびステップS136で示したように、所定条件は、クラッチペダルが操作されているとの条件、または、シフトレバーがニュートラルポジションに位置しているとの条件であるようにしてもよい。
これにより、制動要求に応じた制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、クラッチペダルが操作されているとの条件、または、シフトレバーがニュートラルポジションに位置しているとの条件が成立していない場合は、制動制御による制動力が解除され、それらの条件の少なくともいずれかが成立している場合は、制動制御による制動力が解除されない。その結果、制動要求中におけるMT車特有の加速意思のないアクセル操作により両踏み状態になっても、ドライバの意図とは異なる、制動力の抜けを防止することができる。
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 車両、10 ADAS-ECU、20 ブレーキECU、30 アクチュエータシステム、40 セントラルECU、42 メモリ、100 運転支援システム、102 AEB、104 PCS、106 ACC、108 ASL、200 運動マネージャ、202 受付部、204 調停部、206 算出部、208 分配部、211 制動力縮退処理機能、241 調停機能、261 加速度コントローラ、281 制駆動分配機能、302 パワートレインシステム、304 ブレーキシステム、306 ステアリングシステム、308 センサ群、381 アクセルポジションセンサ、382 クラッチポジションセンサ、383 ニュートラルポジションセンサ。
Claims (8)
- 車両の運動を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、制御部を備え、
前記制御部は、
制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行し、
前記制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、前記制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、前記制動制御による制動力を解除する一方、前記所定条件が成立している場合は、前記制動制御による制動力を解除しない、制御装置。 - 前記制御部は、前記制動要求を棄却することで前記制動制御による制動力を解除する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記制動要求は、指示装置からの制動要求である、請求項1に記載の制御装置。
- 前記所定条件は、クラッチペダルが操作されているとの条件、または、シフトレバーがニュートラルポジションに位置しているとの条件である、請求項1に記載の制御装置。
- 車両の運動を制御する制御装置と前記制御装置に制御要求を出す指示装置とを含む制御システムあって、
前記制御装置は、第1制御部を備え、
前記指示装置は、第2制御部を備え、
前記第2制御部は、前記制御装置に制御要求を出力し、
前記第1制御部は、
前記第2制御部からの制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行し、
前記制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、前記制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、前記制動制御による制動力を解除する一方、前記所定条件が成立している場合は、前記制動制御による制動力を解除しない、制御システム。 - 車両の運動を制御する制御装置による制御方法であって、
前記制御装置は、制御部を備え、
前記制御方法は、前記制御部が、
制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行するステップと、
前記制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、前記制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、前記制動制御による制動力を解除する一方、前記所定条件が成立している場合は、前記制動制御による制動力を解除しないステップとを含む、制御方法。 - 車両の運動を制御する制御装置によって実行される制御プログラムであって、
前記制御装置は、制御部を備え、
前記制御プログラムは、
制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行するステップと、
前記制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、前記制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、前記制動制御による制動力を解除する一方、前記所定条件が成立している場合は、前記制動制御による制動力を解除しないステップとを前記制御部に実行させる、制御プログラム。 - 車両の運動を制御する制御装置と前記制御装置に制御要求を出す指示装置とを含む車両あって、
前記制御装置は、第1制御部を備え、
前記指示装置は、第2制御部を備え、
前記第2制御部は、前記制御装置に制御要求を出力し、
前記第1制御部は、
前記第2制御部からの制動要求に応じて車両を減速する制動力を発生する制動制御を実行し、
前記制動制御の実行中にアクセルペダルが操作されている場合、前記制動制御を継続する所定条件が成立していない場合は、前記制動制御による制動力を解除する一方、前記所定条件が成立している場合は、前記制動制御による制動力を解除しない、車両。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022086008A JP2023173625A (ja) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両 |
US18/140,249 US20230382358A1 (en) | 2022-05-26 | 2023-04-27 | Control device, control system, and control method |
EP23171623.4A EP4282718A1 (en) | 2022-05-26 | 2023-05-04 | Control device, control system, control method, non-transitory storage medium, and vehicle |
CN202310568805.5A CN117125064A (zh) | 2022-05-26 | 2023-05-19 | 控制装置、控制系统、控制方法、非暂时性存储介质和车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022086008A JP2023173625A (ja) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023173625A true JP2023173625A (ja) | 2023-12-07 |
Family
ID=86329174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022086008A Pending JP2023173625A (ja) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230382358A1 (ja) |
EP (1) | EP4282718A1 (ja) |
JP (1) | JP2023173625A (ja) |
CN (1) | CN117125064A (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4957528B2 (ja) * | 2007-12-03 | 2012-06-20 | 日産自動車株式会社 | 容量制御式発進クラッチ付き変速機搭載車両の高応答発進制御装置 |
US9145115B2 (en) * | 2009-12-17 | 2015-09-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
JP5206844B2 (ja) * | 2011-07-08 | 2013-06-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
JP6681447B2 (ja) * | 2018-08-21 | 2020-04-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、及び車両制御装置を備える車両 |
JP7056474B2 (ja) * | 2018-08-30 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両 |
KR102537878B1 (ko) * | 2018-11-01 | 2023-05-31 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 제어 방법 |
JP7380441B2 (ja) * | 2020-06-19 | 2023-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
-
2022
- 2022-05-26 JP JP2022086008A patent/JP2023173625A/ja active Pending
-
2023
- 2023-04-27 US US18/140,249 patent/US20230382358A1/en active Pending
- 2023-05-04 EP EP23171623.4A patent/EP4282718A1/en active Pending
- 2023-05-19 CN CN202310568805.5A patent/CN117125064A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20230382358A1 (en) | 2023-11-30 |
EP4282718A1 (en) | 2023-11-29 |
CN117125064A (zh) | 2023-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2742459C2 (ru) | Устройство обработки информации | |
JP5206868B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US11110795B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
WO2019043915A1 (ja) | 車両並びにその制御装置及び制御方法 | |
GB2564242A (en) | A vehicle control system, method and computer program for a vehicle control multilayer architecture | |
JP2023173625A (ja) | 制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両 | |
EP4286712A1 (en) | Control system, control device, control method, and non-transitory storage medium | |
JP2019167071A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP7468496B2 (ja) | 運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラム | |
US20230112872A1 (en) | Actuator system, vehicle, motion manager, and driver assistance system | |
EP4275980A1 (en) | Vehicle control device, vehicle, vehicle control method, and non-transitory storage medium | |
EP4306372A2 (en) | Motion manager, vehicle, control method for vehicle, and non-transitory storage medium | |
US20230079506A1 (en) | Motion manager, vehicle, vehicle control method, and non-transitory storage medium | |
US20230082947A1 (en) | Motion manager, vehicle, vehicle control method, and non-transitory storage medium | |
US20230192107A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and non-transitory storage medium | |
US11897477B2 (en) | Control device for vehicle, control method, non-transitory computer-readable storage medium, manager, and vehicle | |
US20220390937A1 (en) | Remote traveling vehicle, remote traveling system, and meander traveling suppression method | |
US20230286493A1 (en) | Vehicle, motion manager, and motion request correction method | |
JP2024049665A (ja) | 情報処理装置、車両、情報処理システム、情報処理方法およびプログラム | |
JP2023048395A (ja) | 車両制御インターフェースおよびそれを備える車両、自動運転システムおよびそれを備える車両、ならびに、車両の制御方法 | |
JP2023048354A (ja) | 車両、車両の制御方法および車両制御インターフェースボックス | |
JP2023136125A (ja) | アクチュエータシステム、車両、車両制御方法、および、プログラム | |
CN117759704A (zh) | 一种控制车辆换挡的方法、装置、车辆和存储介质 | |
JP2021102386A (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20240125 |