JP2023136125A - アクチュエータシステム、車両、車両制御方法、および、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】アプリケーションによる要求（行動計画）が改竄されるのを抑制することが可能な車両を提供する。【解決手段】このパワートレインシステム３０２（アクチュエータシステム）（第１アクチュエータシステム）は、車両１の行動計画（第１行動計画）を設定する車速制限アプリＡ（第１アプリケーション）および車速制限アプリＢ（第１アプリケーション）と、上記行動計画を含む複数の行動計画を調停する調停部３０２ｃ（第１調停部）と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、アクチュエータシステム、車両、車両制御方法、および、プログラムに関する。

たとえば、特開２０２０－０３２８９２号公報（特許文献１）に記載の制御装置は、運転支援に関する複数のアプリケーション要求部からの運動要求を調停する要求調停部を備える。この要求調停部は、車両のブレーキを制御するための制御装置であるブレーキＥＣＵに備えられている。アプリケーション要求部とブレーキＥＣＵ（要求調停部）とは、互いに異なるＥＣＵに含まれている。すなわち、アプリケーション要求部とブレーキＥＣＵとは、ＥＣＵ間通信により互いに通信可能である。

特開２０２０－０３２８９２号公報

上記特許文献１に記載の制御装置では、上記のように、アプリケーション要求部とブレーキＥＣＵ（要求調停部）とは、互いに異なるＥＣＵに含まれているとともにＥＣＵ間通信により互いに通信可能である。このため、アプリケーション要求部からの要求（行動要求）が要求調停部に送信される際に、ＥＣＵ間において上記要求（行動計画）が改竄される可能性がある。したがって、アプリケーションによる要求（行動計画）が改竄されるのを抑制することが望まれている。

本開示は、かかる課題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、アプリケーションによる要求（行動計画）が改竄されるのを抑制することが可能なアクチュエータシステム、車両、車両制御方法、および、プログラムを提供することである。

本開示の第１の局面に従うアクチュエータシステムは、車両の動作を制御するアクチュエータシステムであって、車両の行動計画を設定する少なくとも１つのアプリケーションと、少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画を調停する調停部と、を備える。

上記第１の局面に従うアクチュエータシステムでは、上記のように、アプリケーションと、調停部とが備えられる。したがって、アプリケーションと調停部とが共通のシステム（アクチュエータシステム）に含まれるので、通信を用いずに、アプリケーションによる要求（行動計画）を調停部に容易に取得させることができる。その結果、アプリケーションによる要求（行動計画）が通信中に改竄されることがないので、アプリケーションによる要求（行動計画）が改竄されるのを抑制することができる。

上記第１の局面に従うアクチュエータシステムにおいて、好ましくは、車両の駆動を制御するアクチュエータと、アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御部と、をさらに備え、アクチュエータ制御部は、アプリケーションおよび調停部を含む。このように構成すれば、アプリケーションおよび調停部が、アクチュエータシステムのうちの共通の部分（アクチュエータ制御部）に含まれるので、より容易に、通信を用いずにアプリケーションによる要求（行動計画）を調停部に取得させることができる。その結果、アプリケーションによる要求（行動計画）が改竄されるのをより抑制することができる。

上記第１の局面に従うアクチュエータシステムにおいて、好ましくは、車両の駆動を制御するアクチュエータと、アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御部と、を備え、アクチュエータは、パワートレインを含む。このように構成すれば、パワートレインを制御するアクチュエータシステム（パワートレインシステム）からの要求（行動計画）が改竄されるのを抑制することができる。

この場合、好ましくは、上記少なくとも１つのアプリケーションは、車両の速度を制限するためのアプリケーションを含む。このように構成すれば、車両の速度を制限する要求（行動計画）が改竄されるのを抑制することができる。

本開示の第２の局面に従う車両は、車両本体と、車両本体の動作を制御する第１アクチュエータシステムと、を備え、第１アクチュエータシステムは、車両の第１行動計画を設定する少なくとも１つの第１アプリケーションと、第１行動計画を含む複数の行動計画を調停する第１調停部と、を含む。

上記第２の局面に従う車両では、上記のように、上記少なくとも１つのアプリケーションと、上記少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画を調停する調停部とが備えられる。したがって、第１アプリケーションと第１調停部とが共通のシステム（第１アクチュエータシステム）に含まれるので、通信を用いずに、第１アプリケーションによる要求（行動計画）を第１調停部に容易に取得させることができる。その結果、第１アプリケーションによる要求（第１行動計画）が改竄されるのを抑制することが可能な車両を提供することができる。

上記第２の局面に従う車両は、好ましくは、第１調停部は、第１の調停を行う第１調停用調停部を含み、車両の第２行動計画を設定する第２アプリケーションと、車両本体の動作を制御するとともに第１アクチュエータシステムとは異なる第２アクチュエータシステムと、をさらに備え、第２アクチュエータシステムは、第１アクチュエータシステムの第１調停用調停部による調停結果と、第２アプリケーションにより設定される第２行動計画とを調停する第２調停部を含む。このように構成すれば、第２アプリケーションによる行動計画が送信される所定のシステムには、第２アプリケーションの要求（行動計画）が直接入力されずに、第２調停部によって第２アプリケーションの要求が調停された結果が入力される。これにより、第２アプリケーションによる要求（第２行動計画）の個数が増加された場合にも、第２調停部と上記所定のシステムとの間のインターフェースを増加させる必要がない。すなわち、第２アクチュエータシステムと上記所定のシステムとの間のインターフェースを、第２調停部と上記所定のシステムとの間のインターフェースに統一することができる。その結果、第２アプリケーションによる要求（第２行動計画）の個数が増加された場合にも、車両の構成が複雑化するのを抑制することができる。

この場合、好ましくは、車両の運転支援に関する運転支援行動計画を設定する運転支援システムをさらに備え、運転支援システムは、第２調停部による調停結果に基づいて、運転支援行動計画を設定する。このように構成すれば、第２アクチュエータシステムと運転支援システムとの間のインターフェースを、第２調停部と運転支援システムとの間のインターフェースに統一することができる。

上記第２の局面に従う車両において、好ましくは、第１調停部は、第２の調停を行う第２調停用調停部を含み、車両の第３行動計画を設定するとともに第１アクチュエータシステムとは異なる第３アクチュエータシステムをさらに備え、第２調停用調停部により調停される複数の行動計画は、第１アクチュエータシステムの第１アプリケーションによって設定される第１行動計画に加えて、第３アクチュエータシステムにより設定される第３行動計画を含む。このように構成すれば、第１アクチュエータシステムに含まれる第２調停用調停部により、第１アクチュエータシステムに含まれる第１アプリケーションによる要求（行動計画）と、第１アクチュエータシステムとは異なる第３アクチュエータシステムによる要求（第３行動計画）とを、容易に調停することができる。

この場合、好ましくは、第１アクチュエータシステムは、互いに別個に設けられている第１処理部および第２処理部を含み、第１処理部は、第１アプリケーションによって設定される第１行動計画が正常か否かを判定するとともに、第１行動計画が正常でないと判定した場合に第１行動計画を棄却または変更し、第２処理部は、第３アクチュエータシステムによって設定される第３行動計画が正常か否かを判定するとともに、第３行動計画が正常でないと判定した場合に第３行動計画を棄却または変更し、第２調停用調停部は、第１処理部により処理された結果と、第２処理部により処理された結果とを調停する。このように構成すれば、第１行動計画および第３行動計画の少なくとも一方が異常である場合に、第１処理部および第２処理部において異常である上記少なくとも一方を棄却または変更することができる。その結果、第２調停用調停部において上記異常に基づく調停が行われるのを抑制することができる。

本開示の第３の局面に従う車両制御方法は、車両の動作を制御するアクチュエータシステムを用いた車両制御方法であって、アクチュエータシステムに備えられる少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画を受け付ける受付ステップと、アクチュエータシステムに備えられる調停部により、受付ステップにおいて受け付けられた複数の行動計画を調停するステップと、を備える。

上記第３の局面に従う車両制御方法では、上記のように、アクチュエータシステムに備えられる少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画が受け付けられるとともに、アクチュエータシステムに備えられる調停部により上記複数の行動計画が調停される。したがって、第１アプリケーションと第１調停部とが共通のシステム（第１アクチュエータシステム）に含まれるので、通信を用いずに、第１アプリケーションによる要求（行動計画）を第１調停部に容易に取得させることができる。その結果、第１アプリケーションによる要求（第１行動計画）が改竄されるのを抑制することが可能な車両制御方法を提供することができる。

本開示の第４の局面に従うプログラムは、コンピュータに、車両の動作を制御するアクチュエータシステムに備えられる少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画を受け付ける受付ステップと、アクチュエータシステムに備えられる調停部により、受付ステップにおいて受け付けられた複数の行動計画を調停するステップと、を実行させる。

上記第４の局面に従うプログラムでは、上記のように、コンピュータに、アクチュエータシステムに備えられる少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画を受け付けさせるとともに、アクチュエータシステムに備えられる調停部により上記複数の行動計画を調停させる。したがって、第１アプリケーションと第１調停部とが共通のシステム（第１アクチュエータシステム）に含まれるので、通信を用いずに、第１アプリケーションによる要求（行動計画）を第１調停部に容易に取得させることができる。その結果、第１アプリケーションによる要求（第１行動計画）が改竄されるのを抑制することが可能なプログラムを提供することができる。

本開示によれば、アプリケーションによる要求（行動計画）が改竄されるのを抑制することができる。

第１実施形態による車両の構成を示す図である。 第１実施形態による車両の詳細な構成を示す図である。 第１実施形態による車両の制御方法を示すフロー図である。 第２実施形態による車両の構成を示す図である。 第２実施形態による車両の制御方法を示すフロー図である。 第１および第２実施形態の変形例による車両の構成を示す図である。

［第１実施形態］
以下、本開示の第１実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

（車両の構成）
図１は、車両１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、ブレーキＥＣＵ２０と、アクチュエータシステム３０と、セントラルＥＣＵ４０とを含む。

車両１は、後述する運転支援システムの機能を実現できる構成を有する車両であればよく、たとえば、エンジンを駆動源とする車両であってもよいし、あるいは、電動機を駆動源とする電気自動車であってもよいし、エンジンと電動機とを搭載し、少なくともいずれかを駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ２０、後述のパワートレインＥＣＵ３０２ｂ、セントラルＥＣＵ４０は、いずれもＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプログラムを実行するプロセッサ、メモリ、および入出力インターフェースを有するコンピュータである。したがって、ブレーキＥＣＵ２０およびパワートレインＥＣＵ３０２ｂに含まれる各機能ブロック（図２参照）は、コンピュータによりプログラムが実行されることにより機能を発揮するソフトウェアである。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、車両１の運転支援に関する機能を有する運転支援システム１００を含む。運転支援システム１００は、車両１の運転支援に関する行動計画を設定する。具体的には、運転支援システム１００は、実装されるアプリケーションを実行することにより、車両１の操舵制御、駆動制御および制動制御のうちの少なくともいずれかを含む車両１の運転を支援するための様々な機能を実現するように構成される。運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、たとえば、自動運転システム（ＡＤ：Autonomous Driving System）の機能を実現するアプリケーション、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーション、および、先端運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assist System）の機能を実現するアプリケーション（以下、ＡＤＡＳアプリケーションと記載する）などを含む。なお、運転支援システム１００により設定される行動計画は、本開示の「運転支援行動計画」の一例である。

ＡＤＡＳアプリケーションとしては、たとえば、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する先行車との車間を保つ追従走行（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）など）の機能を実現するアプリケーション、制限車速を認識し自車の速度上限を維持するＡＳＬ（Auto Speed Limiter）の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行なう車線維持支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）あるいはＬＴＡ（Lane Tracing Assist）など）の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）あるいはＰＣＳ（Pre-Crash Safety）など）の機能を実現するアプリケーション、および、車両１の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報（ＬＤＷ（Lane Departure Warning）あるいはＬＤＡ（Lane Departure Alert）など）の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。

この運転支援システム１００の各アプリケーションは、図示しない複数のセンサから取得（入力）する車両周囲状況の情報やドライバの支援要求等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画の要求をブレーキＥＣＵ２０（より具体的には運動マネージャ２００）に対して出力する。複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。

各アプリケーションは、１つもしくは複数のセンサの検出結果を統合した車両周囲状況の情報を認識センサ情報として取得するとともに、スイッチ等のユーザインタフェース（図示せず）を経由したドライバの支援要求を取得する。各アプリケーションは、たとえば、複数のセンサによって取得された車両の周囲の画像や映像に対する人工知能（ＡＩ）や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって車両の周囲にある他の車両、障害物あるいは人を認識可能とする。

また、行動計画には、たとえば、車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求や、車両１の操舵角に関する要求や、車両１の停止保持に関する要求など、が含まれる。

車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求としては、たとえば、パワートレインシステム３０２に対する動作要求や、ブレーキ３０４に対する動作要求を含む。ブレーキＥＣＵ２０およびブレーキ３０４により、ブレーキシステム３０４ａが構成されている。なお、パワートレインシステム３０２は、本開示の「第１アクチュエータシステム」および「アクチュエータシステム」の一例である。また、ブレーキシステム３０４ａは、本開示の「第２アクチュエータシステム」の一例である。

なお、運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、特に上述したアプリケーションに限定されるものではなく、他の機能を実現するアプリケーションが追加されてもよいし、既存のアプリケーションが省略されてもよく、特に実装されるアプリケーションの数は限定されるものではない。

また、第１実施形態においては、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が、複数のアプリケーションによって構成される運転支援システム１００を含むものとして説明したが、たとえば、アプリケーション毎にＥＣＵが設けられてもよい。たとえば、自動運転システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたＥＣＵと、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたＥＣＵと、ＡＤＡＳアプリケーションが実装されたＥＣＵとによって運転支援システム１００が構成されてもよい。

ブレーキＥＣＵ２０は、運動マネージャ２００を含む。第１実施形態においては、ブレーキＥＣＵ２０が、運動マネージャ２００を含むハードウェア構成である場合を一例として説明するが、運動マネージャ２００は、ブレーキＥＣＵ２０とは別の単体のＥＣＵとして設けられてもよいし、あるいは、ブレーキＥＣＵ２０とは異なる他のＥＣＵに含まれるようにしてもよい。ブレーキＥＣＵ２０は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０と、アクチュエータシステム３０に含まれる各種ＥＣＵと、セントラルＥＣＵ４０との各々と通信可能に構成される。

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００の複数のアプリケーションの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両１の運動をアクチュエータシステム３０に対して要求する。運動マネージャ２００の詳細な構成については、後述する。

アクチュエータシステム３０は、運動マネージャ２００から出力される車両１の運動の要求を実現するように構成される。アクチュエータシステム３０は、複数のアクチュエータを含む。図１においては、アクチュエータシステム３０が、たとえば、パワートレインシステム３０２（パワートレイン３０２ａ、図２参照）と、ブレーキ３０４と、ステアリングシステム３０６（操舵装置）とをアクチュエータとして含む場合を一例として示している。なお、運動マネージャ２００の要求先となるアクチュエータの個数としては、上述のような３つに限定されるものではなく、４つ以上であってもよいし、２つ以下であってもよいものとする。なお、パワートレイン３０２ａは、本開示の「アクチュエータ」の一例である。

パワートレインシステム３０２は、車両１に備えられる車両本体１ａの動作を制御する。パワートレインシステム３０２は、車両１（車両本体１ａ）の駆動を制御する（駆動輪に駆動力を発生させる）ことが可能なパワートレイン３０２ａ（図２参照）と、パワートレイン３０２ａの動作を制御するパワートレインＥＣＵ３０２ｂ（図２参照）とを含む。パワートレイン３０２ａは、たとえば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、変速機や差動装置などを含むトランスミッション、駆動源となるモータジェネレータ、モータジェネレータに供給する電力を蓄電する蓄電装置、モータジェネレータと蓄電装置との間で相互に電力を変換する電力変換装置、燃料電池等の発電源等のうちの少なくともいずれかを含む。パワートレイン３０２ａの動作を制御するパワートレインＥＣＵ３０２ｂは、運動マネージャ２００からのパワートレインシステム３０２における対応機器に対する運動の要求を実現するように対応機器を制御する。なお、パワートレインＥＣＵ３０２ｂは、本開示の「アクチュエータ制御部」の一例である。

ブレーキシステム３０４ａは、車両本体１ａの動作を制御する。ブレーキシステム３０４ａは、パワートレインシステム３０２とは異なる（別個に備えられる）システムである。また、ブレーキ３０４は、たとえば、車両１の各車輪に設けられる、複数の制動装置を含む。制動装置は、たとえば、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキ等の油圧ブレーキを含む。なお、制動装置としては、たとえば、車輪に接続され、回生トルクを発生させるモータジェネレータをさらに含むようにしてもよい。複数の制動装置を用いた車両１の制動動作は、ブレーキＥＣＵ２０により制御される。ブレーキＥＣＵ２０には、たとえば、運動マネージャ２００と別にブレーキ３０４を制御するための制御部（図示せず）が設けられる。

ステアリングシステム３０６は、たとえば、車両１の操舵輪（たとえば、前輪）の舵角を変化可能な操舵装置と、操舵装置の動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。操舵装置は、たとえば、操作量に応じて舵角を変化させるステアリングホイールと、ステアリングホイールの操作とは別にアクチュエータにより舵角の調整が可能な電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）とを含む。操舵装置の動作を制御するＥＣＵは、ＥＰＳのアクチュエータの動作を制御する。

セントラルＥＣＵ４０は、記憶内容の更新が可能なメモリ４２を含む。セントラルＥＣＵ４０は、たとえば、ブレーキＥＣＵ２０と通信可能に構成されるとともに、図示しない通信モジュールを経由して図示しない車両１の外部の機器（たとえば、サーバ）と通信可能に構成される。

図２は、運動マネージャ２００、運転支援システム１００、および、パワートレインＥＣＵ３０２ｂの詳細な構成が示された図である。

パワートレインＥＣＵ３０２ｂは、車両１の行動計画を設定する車速制限アプリケーションＡ（以下、車速制限アプリＡと称する）および車速制限アプリケーションＢ（以下、車速制限アプリＢと称する）を含む。車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢの各々により設定される車両１の行動計画（車速の上限値）は、調停部３０２ｃにより調停される。この場合、車速制限アプリＡにより設定される車速の上限値および車速制限アプリＢにより設定される車速の上限値のうち小さい方が、調停部３０２ｃにおける調停結果となる。調停部３０２ｃの調停結果は、運動マネージャ２００の後述する調停部２０１に入力される。なお、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢの各々は、本開示の「第１アプリケーション」の一例である。また、調停部３０２ｃは、本開示の「第１調停部」および「第１調停用調停部」の一例である。また、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢの各々により設定される車両１の行動計画は、本開示の「第１行動計画」の一例である。

車速制限アプリＡは、たとえば、固定スピードリミッタを含む。具体的には、車速制限アプリＡは、常時、車速の上限値が所定値（たとえば８０ｋｍ／ｈ）以上にならないように制限するためのアプリケーションである。また、車速制限アプリＢは、たとえば、大型ディーゼル車向けの尿素ＳＣＲ（Selective Catalytic Reduction）によるスピードリミッタを含む。具体的には、車速制限アプリＢは、車両１の触媒（尿素）の量が所定量以下になった場合に、車速の上限値が所定値（たとえば１００ｋｍ／ｈ）以上にならないように制限するためのアプリケーションである。すなわち、車速制限アプリＢは、車両１の触媒（尿素）の量が所定量以下になった場合に、車速の上限値（行動計画）を上記所定値（１００ｋｍ／ｈ）に設定する。なお、上記のように、車速制限アプリＡによる車速の上限値と、車速制限アプリＢによる車速の上限値とは、互いに異なる値である。

なお、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢの一方が、レンジモードによるスピードリミッタであってもよい。レンジモードによるスピードリミッタは、たとえば、ユーザによる車両１のレンジの操作または車両１の電池残量等に基づいて、長距離走行が可能なように、車速の上限値を所定値（たとえば９０ｋｍ／ｈ）に設定するためのアプリケーションである。なお、調停部３０２ｃの使用されていない後述の入力ポート３０２ｄに、レンジモードによるスピードリミッタの行動計画（車速の上限値）が入力されてもよい。また、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢの制御については上記の例に限られない。

ここで、車速制限アプリＡ（車速制限アプリＢ）と調停部３０２ｃとが互いに異なるシステム（ＥＣＵ）に含まれている場合、システム（ＥＣＵ）間において車速制限アプリＡ（車速制限アプリＢ）による要求（行動計画）が改竄される可能性がある。したがって、車速制限アプリＡ（車速制限アプリＢ）による要求（行動計画）が改竄されるのを抑制することが望まれている。

そこで、第１実施形態では、パワートレインシステム３０２は、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと、調停部３０２ｃとを含む。言い換えると、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと、調停部３０２ｃとは、共通のシステム（パワートレインシステム３０２）に含まれている。

具体的には、パワートレインＥＣＵ３０２ｂは、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと、調停部３０２ｃとを含む。言い換えると、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと、調停部３０２ｃとは、共通のＥＣＵ（パワートレインＥＣＵ３０２ｂ）に含まれている。

これにより、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢによる要求（行動計画）は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等による通信によらずに調停部３０２ｃに伝達される。言い換えると、調停部３０２ｃは、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢの各々による要求（行動計画）を通信を用いずに取得する。

また、調停部３０２ｃは、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢを含む複数のアプリケーションからの行動計画を取得するための複数（図２では３つ）の入力ポート３０２ｄを含む。図２では、３つの入力ポート３０２ｄのうちの１つには、アプリケーションからの要求（行動計画）が入力されていない。したがって、調停部３０２ｃには、さらに１つのアプリケーションからの要求（行動計画）を調停可能である。

また、パワートレインＥＣＵ３０２ｂは、処理部３０２ｅと、駆動力制御部３０２ｆとを含む。駆動力制御部３０２ｆは、パワートレイン３０２ａを駆動させるための駆動力を制御する。処理部３０２ｅの詳細については後述する。

また、ブレーキシステム３０４ａ（ブレーキＥＣＵ２０、運動マネージャ２００）は、調停部２０１と、車速制限アプリケーションＣ（以下、車速制限アプリＣと称する）と、調停部２０２と、分配部２０３とを含む。なお、調停部２０１および車速制限アプリＣは、それぞれ、本開示の「第２調停部」および「第２アプリケーション」の一例である。

車速制限アプリＣは、車両１の行動計画（車速の上限値）を設定する。具体的には、車速制限アプリＣは、ステアリングシステム３０６（図１参照）に異常が生じた場合に車速の上限値（たとえば３０ｋｍ／ｍ）を制限するためのアプリケーションである。すなわち、車速制限アプリＣは、ステアリングシステム３０６に異常が生じた場合に、車速の上限値（行動計画）を上記所定値（３０ｋｍ／ｈ）に設定する。なお、車速制限アプリＣは、ステアリングシステム３０６に含まれていてもよい。また、車速制限アプリＣにより設定される行動計画は、本開示の「第２行動計画」の一例である。

ここで、第１実施形態では、調停部２０１は、パワートレインシステム３０２の調停部３０２ｃによる調停結果と、車速制限アプリＣにより設定される行動計画（車速の上限値）とを調停する。具体的には、調停部３０２ｃによる車速制限値および車速制限アプリＣにより設定される車速制限値のうち小さい方が、調停部２０１における調停結果となる。

また、上記のように、車速制限アプリＣと調停部２０１とは、共通のＥＣＵ（ブレーキＥＣＵ２０）に含まれている。これにより、車速制限アプリＣによる要求（行動計画）は、ＣＡＮ等による通信によらずに、調停部２０１に伝達されている。言い換えると、調停部２０１は、車速制限アプリＣによる要求（行動計画）を、通信を用いずに取得する。

また、調停部２０１は、車速制限アプリＣの要求（行動計画）および調停部３０２ｃの調停結果を取得するための複数（図２では３つ）の入力ポート２０１ａを含む。図２では、３つの入力ポート２０１ａのうちの１つには、アプリケーションからの要求（行動計画）が入力されていない。したがって、調停部２０１は、さらに１つのアプリケーションからの要求（行動計画）を調停可能である。

また、運転支援システム１００は、加速度要求アプリケーションＤ（以下、加速度要求アプリＤと称する）と、加速度要求アプリケーションＥ（以下、加速度要求アプリＥと称する）とを含む。

加速度要求アプリＤおよび加速度要求アプリＥの各々は、所定の条件における車両１の加速度の下限値を要求（行動計画）として設定するアプリケーションである。たとえば、加速度要求アプリＤは、車両１の衝突が予想される場合に、加速度の下限値をたとえば－３０ｍ／ｓ^２に設定する。また、加速度要求アプリＥは、通常時に、加速度の下限値をたとえば＋１０ｍ／ｓ^２に設定する。すなわち、加速度要求アプリＤにおける加速度の下限値と、加速度要求アプリＥにおける加速度の下限値とは、互いに異なる値である。なお、加速度要求アプリＤおよび加速度要求アプリＥに基づく制御については上記の例に限られない。

ここで、第１実施形態では、運転支援システム１００は、調停部２０１による調停結果に基づいて、行動計画を設定する。具体的には、加速度要求アプリＤおよび加速度要求アプリＥの各々は、運動マネージャ２００の調停部２０１からの車速制限値を入力として、加速度の下限値を行動計画に設定する。加速度要求アプリＤおよび加速度要求アプリＥの各々において設定された行動計画（加速度の下限値）は、運動マネージャ２００の図示しない受付部により受け付けられる。

ブレーキＥＣＵ２０（運動マネージャ２００）の調停部２０２は、上記受付部において受け付けられた加速度要求アプリＤおよび加速度要求アプリＥの各々の行動計画（加速度の下限値）を調停する。具体的には、調停部２０２は、加速度要求アプリＤにおいて設定された加速度の下限値および加速度要求アプリＥにおいて設定された加速度の下限値のうちの小さい方を、調停結果とする。

また、運動マネージャ２００の図示しない算出部は、調停部２０２における調停結果および調停結果に基づいて決定した車両１の運動に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム３０の少なくともいずれかのアクチュエータを制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる物理量を含む。たとえば、行動計画の要求（第１の要求）が前後加速度である場合には、上記算出部は、加速度を駆動力や駆動トルクに変換した値を運動要求（第２の要求）として算出する。

分配部２０３は、上記算出部によって算出された運動要求をアクチュエータシステム３０の少なくとも一つのアクチュエータに分配する。分配部２０３は、たとえば、車両１の加速が要求される場合、パワートレインシステム３０２に対してのみに運動要求を分配する。あるいは、分配部２０３は、車両１の減速が要求される場合には、目標となる減速度を実現するためにパワートレインシステム３０２とブレーキ３０４とに運動要求を適切に分配する。第１実施形態では、分配部２０３は、パワートレインＥＣＵ３０２ｂの処理部３０２ｅに運動要求を分配する。

パワートレイン３０２ａの処理部３０２ｅは、分配部２０３からの運動要求（駆動力の下限値）が正常か否かを判定する。たとえば、処理部３０２ｅは、分配部２０３からの駆動力の下限値が所定の閾値に対して大きいか（または小さいか）を判定する。処理部３０２ｅは、上記運動要求（駆動力の下限値）が異常であると判定した場合、上記運動要求を棄却または変更（縮小）する。

また、処理部３０２ｅは、運動マネージャ２００との通信が途絶することを検知するとともに、通信が途絶されたことを検知した場合に上記運動要求を棄却または変更してもよい。

パワートレインＥＣＵ３０２ｂの駆動力制御部３０２ｆは、処理部３０２ｅから出力される値と、アクセルの開度（ユーザによるアクセルペダル２の踏み込み量）とに基づいて、パワートレイン３０２ａに出力する駆動力を決定する。

（車両制御方法）
次に、図３を参照して、アクチュエータシステム３０を用いた車両１の制御方法について説明する。

まず、ステップＳ１において、パワートレインシステム３０２に含まれる車速制限アプリＡ（図２参照）および車速制限アプリＢ（図２参照）の各々によって設定される行動計画（車速の上限値）が、パワートレインシステム３０２に含まれる調停部３０２ｃ（図２参照）において受け付けられる。

次に、ステップＳ２では、ステップＳ１において受け付けられた車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢの各々によって設定される行動計画（車速の上限値）が、調停部３０２ｃにより調停される。具体的には、調停部３０２ｃは、車速制限アプリＡによって設定される車速の上限値および車速制限アプリＢによって設定される車速の上限値のうち小さい方を、調停結果とする。

なお、ステップＳ１およびＳ２における制御は、パワートレインＥＣＵ３０２ｂの図示しないプロセッサに所定のプログラムを読み込ませることにより実行される。なお、上記プロセッサは、本開示の「コンピュータ」の一例である。

次に、ステップＳ３では、調停部３０２ｃによる調停結果に基づいて、分配部２０３（図２参照）に出力される運動要求が、運動マネージャ２００（図示しない算出部）により算出される。具体的には、調停部３０２ｃの調停結果に基づく加速度要求アプリＤおよび加速度要求アプリＥの各々の行動計画（加速度の下限値）を調停部２０２（図２参照）において調停することにより、上記運動要求が算出される。

そして、ステップＳ４では、ステップＳ３において算出された運動要求が、分配部２０３によりアクチュエータシステム３０のいずれかに分配される。

以上のように、第１実施形態に係る車両１によると、パワートレインシステム３０２は、車両１の行動計画を設定する車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと、調停部３０２ｃとを含む。これにより、したがって、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと調停部３０２ｃとが共通のシステム（パワートレインシステム３０２）に含まれるので、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと調停部３０２ｃとの間において通信を用いる必要がない。その結果、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢによる要求（行動計画）が通信中に改竄されるのを抑制することができる。

また、パワートレインシステム３０２とは異なるブレーキＥＣＵ２０には、車速制限アプリＡおよびＢの要求（行動計画）が直接入力されずに、調停部３０２ｃによって車速制限アプリＡおよびＢが調停された結果が入力される。これにより、アプリケーションによる要求（行動計画）の個数が増加された場合にも、調停部３０２ｃとブレーキＥＣＵ２０との間のインターフェースを増加させる必要がない。すなわち、パワートレインシステム３０２からブレーキＥＣＵ２０にデータを送信するためのインターフェースを、調停部３０２ｃとブレーキＥＣＵ２０との間のインターフェースに統一することができる。その結果、アプリケーションによる要求（行動計画）の個数が増加された場合にも、車両１の構成が複雑化するのを抑制することができる。

また、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと、調停部３０２ｃとは、パワートレインＥＣＵ３０２ｂに含まれている。これにより、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢと、調停部３０２ｃとの間の応答性を向上させることができる。

また、ブレーキシステム３０４ａは、パワートレインシステム３０２の調停部３０２ｃによる調停結果と、車速制限アプリＣにより設定される行動計画と、を調停する調停部２０１を含む。これにより、調停部３０２ｃおよび調停部２０１のいずれか一方のみにおいて調停が行われる場合に比べて、より適切な運動要求をパワートレイン３０２ａに分配することができる。

［第２実施形態］
次に、図４および図５を参照して、本開示の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、パワートレインシステム３０２の複数のアプリケーション（車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢ）が調停される第１実施形態と異なり、互いに異なるシステムからの要求（行動計画）が調停される。上記第１実施形態と同様の構成については、同じ符号が付されているとともに、同様の説明は繰り返さない。

（車両の構成）
図４は、車両１１の構成の一例を示す図である。図４に示すように、車両１１は、ブレーキＥＣＵ２１と、アクチュエータシステム３１と、運転支援システム１１０とを含む。

車両１１は、車両１１の行動計画を設定するとともに後述のパワートレインシステム３１２とは異なるブレーキシステム３１４ａを備える。ブレーキＥＣＵ２１は、ブレーキシステム３１４ａに含まれている。なお、ブレーキシステム３１４ａは、本開示の第３アクチュエータシステム」の一例である。

ブレーキＥＣＵ２１は、運動マネージャ２１０を含む。ブレーキＥＣＵ２１は、アクチュエータシステム３１に含まれる各種ＥＣＵと通信可能に構成される。

アクチュエータシステム３１は、パワートレインシステム３１２を含む。パワートレインシステム３１２は、パワートレイン３１２ａと、パワートレインＥＣＵ３１２ｂとを有する。なお、ブレーキＥＣＵ２１およびパワートレインＥＣＵ３１２ｂに含まれる各機能ブロック（図４参照）は、コンピュータによりプログラムが実行されることにより機能を発揮するソフトウェアである。また、パワートレインシステム３１２は、本開示の「第１アクチュエータシステム」および「アクチュエータシステム」の一例である。また、パワートレイン３１２ａおよびパワートレインＥＣＵ３１２ｂは、それぞれ、「アクチュエータ」および「アクチュエータ制御部」の一例である。

運転支援システム１１０は、加速度要求アプリケーションＦ（以下、加速度要求アプリＦと称する）と、加速度要求アプリケーションＧ（以下、加速度要求アプリＧと称する）とを含む。

加速度要求アプリＦおよび加速度要求アプリＧの各々は、所定の条件における車両１１の加速度の上限値を行動計画として設定するアプリケーションである。たとえば、加速度要求アプリＦは、車両１１の衝突が予想される場合に、加速度の上限値をたとえば－３０ｍ／ｓ^２に設定する。また、加速度要求アプリＧは、通常時に、加速度の上限値をたとえば０ｍ／ｓ^２に設定する。すなわち、加速度要求アプリＦにおける加速度の上限値と、加速度要求アプリＧにおける加速度の上限値とは、互いに異なる値である。なお、加速度要求アプリＦおよび加速度要求アプリＧに基づく制御については上記の例に限られない。

また、ブレーキシステム３１４ａ（ブレーキＥＣＵ２１、運動マネージャ２１０）は、調停部２１１と、分配部２１２とを含む。

加速度要求アプリＦおよび加速度要求アプリＧの各々において設定された行動計画（加速度の上限値）は、運動マネージャ２１０の図示しない受付部により受け付けられる。

ブレーキＥＣＵ２１（運動マネージャ２１０）の調停部２１１は、上記受付部において受け付けられた加速度要求アプリＦおよび加速度要求アプリＧの各々の行動計画（加速度の上限値）を調停する。具体的には、調停部２１１は、加速度要求アプリＦにおいて設定された加速度の上限値および加速度要求アプリＧにおいて設定された加速度の上限値のうちの小さい方を、調停結果とする。

また、運動マネージャ２１０の図示しない算出部は、調停部２１１における調停結果および調停結果に基づいて決定した車両１の運動に基づいて、運動要求を算出する。

分配部２１２は、上記算出部によって算出された運動要求をアクチュエータシステム３１の少なくとも一つのアクチュエータに分配する。第２実施形態では、分配部２１２は、パワートレインＥＣＵ３１２ｂの後述する処理部３１２ｄに運動要求を分配する。

パワートレインＥＣＵ３１２ｂは、車速制限アプリケーションＨ（以下、車速制限アプリＨと称する）と、処理部３１２ｃと、処理部３１２ｄと、調停部３１２ｅと、駆動力制御部３１２ｆとを含む。なお、処理部３１２ｃおよび処理部３１２ｄは、それぞれ、本開示の「第１処理部」および「第２処理部」の一例である。また、車速制限アプリＨ本開示の「第１アプリケーション」の一例である。また、調停部３１２ｅは、本開示の「第１調停部」および「第２調停用調停部」の一例である。

車速制限アプリＨは、たとえば、固定スピードリミッタを含む。また、車速制限アプリＨは、処理部３１２ｃに、パワートレイン３１２ａの駆動力に関する行動計画（駆動力の上限値）を出力する。ここで、車速制限アプリＨは、設定される行動計画（車速の上限値、駆動力の上限値）が改竄されるのを防止する必要性が高いアプリケーションである。なお、車速制限アプリＨによって設定される行動計画（車速の上限値、駆動力の上限値）は、本開示の「第１行動計画」の一例である。

処理部３１２ｃと処理部３１２ｄとは、互いに別個に設けられている。したがって、処理部３１２ｃおよび処理部３１２ｄは、互いに異なる入力に基づく処理を行う。

処理部３１２ｃは、車速制限アプリＨによって設定される行動計画（駆動力の上限値）が正常か否かを判定するとともに、上記行動計画が正常でないと判定した場合に上記行動計画を棄却または変更する。

処理部３１２ｄは、ブレーキシステム３１４ａ（ブレーキＥＣＵ２１）によって設定される行動計画（駆動力の上限値）が正常か否かを判定するとともに、上記行動計画が正常でないと判定した場合に上記行動計画を棄却または変更する。また、処理部３１２ｄは、運動マネージャ２１０との通信が途絶することを検知するとともに、通信が途絶されたことを検知した場合に上記行動計画を棄却または変更してもよい。

なお、処理部３１２ｃ（処理部３１２ｄ）は、上記駆動力の上限値（行動計画）を、０または車速制限アプリＨからの駆動力に関する行動計画（駆動力の上限値）から、ユーザによるアクセル操作に基づく駆動力まで徐々に上昇させることにより、上記行動計画を変更してもよい。

ここで、第２実施形態では、調停部３１２ｅは、パワートレインシステム３１２の車速制限アプリＨによって設定される行動計画と、ブレーキシステム３１４ａ（ブレーキＥＣＵ２１、運動マネージャ２１０）により設定される行動計画とを調停する。具体的には、調停部３１２ｅは、車速制限アプリＨの行動計画を入力とする処理部３１２ｃの出力と、ブレーキシステム３１４ａにより設定される行動計画を入力とする処理部３１２ｄの出力とを調停する。調停部３１２ｅは、処理部３１２ｃの出力および処理部３１２ｄの出力のうち小さい方を、調停結果として駆動力制御部３１２ｆに出力する。なお、調停部３１２ｅは、処理部３１２ｃの出力および処理部３１２ｄの出力の一方が棄却されている場合、処理部３１２ｃの出力および処理部３１２ｄの出力の他方を調停結果とする。

ここで、調停部３１２ｅにおける処理を、処理部における処理（上記の判定および棄却の処理）よりも先に行う場合（比較例）では、調停部３１２ｅにおける調停結果が上記処理部において棄却される場合がある。この場合、駆動力制御部３１２ｆへの要求がなくなり、パワートレイン３１２ａの制御が正常に行えなくなる。これに対し、上記第２実施形態では、処理部３１２ｃおよび処理部３１２ｄの一方において上記行動計画が棄却されたとしても、処理部３１２ｃおよび処理部３１２ｄの他方からの出力に基づいて、調停部３１２ｅにおける調停が行われる。その結果、駆動力制御部３１２ｆへの要求がなくなるのを抑制することが可能である。

パワートレインＥＣＵ３１２ｂの駆動力制御部３１２ｆは、調停部３１２ｅの調停結果と、アクセルの開度（ユーザによるアクセルペダル２の踏み込み量）とに基づいて、パワートレイン３１２ａに出力する駆動力を決定する。これにより、アクセルの抑制制御が行われる。

（車両制御方法）
次に、図５を参照して、アクチュエータシステム３１を用いた車両１１の制御方法について説明する。

まず、ステップＳ１１において、ブレーキシステム３１４ａ（ブレーキＥＣＵ２１）によって設定される行動要求（駆動力の上限値）、および、パワートレインシステム３１２の車速制限アプリＨ（図４参照）によって設定される行動計画（駆動力の上限値）が、パワートレインシステム３１２の調停部３１２ｅ（図４参照）において受け付けられる。具体的には、ブレーキシステム３１４ａ（ブレーキＥＣＵ２１）によって設定される行動要求を入力とする処理部３１２ｄの出力と、車速制限アプリＨによって設定される行動要求を入力とする処理部３１２ｃの出力とが、調停部３１２ｅにおいて受け付けられる。

次に、ステップＳ１２では、ステップＳ１１において受け付けられた処理部３１２ｃの出力および処理部３１２ｄの出力が、調停部３１２ｅにおいて調停される。

次に、ステップＳ１３では、ステップＳ１２における調停結果が駆動力制御部３１２ｆに入力される。これにより、パワートレイン３１２ａを駆動するための駆動力が、駆動力制御部３１２ｆにより決定される。

以上のように、第２実施形態に係る車両１１によると、調停部３１２ｅにより調停される複数の行動計画は、パワートレインシステム３１２の車速制限アプリＨによって設定される行動計画（駆動力の上限値）に加えて、ブレーキシステム３１４ａ（ブレーキＥＣＵ２１）により設定される行動計画（分配部２１２の出力）を含む。これにより、車速制限アプリＨによって設定される行動計画のみに基づいてパワートレイン３１２ａを駆動する場合に比べて、ブレーキシステム３１４ａにより設定される行動計画に基づき、より適切にパワートレイン３１２ａの駆動力を制御することができる。

また、調停部３１２ｅは、処理部３１２ｃにより処理された結果と、処理部３１２ｄにより処理された結果とを調停する。これにより、車速制限アプリＨによって設定される行動計画（駆動力の上限値）およびブレーキシステム３１４ａ（ブレーキＥＣＵ２１）により設定される行動計画（分配部２１２の出力）のいずれか一方が異常でも、他方に基づきパワートレイン３１２ａを制御することができる。

なお、第２実施形態におけるその他の構成および効果は、上記第１実施形態と同じである。

また、図６に示すように、上記第１実施形態の構成と上記第２実施形態の構成とを統合してもよい。図６に示す車両４１は、加速度要求アプリＤ～Ｇを含む運転支援システム１２０を備える。また、車両４１は、調停部２０１と、調停部２０２と、調停部２１１と、分配部２０３と、分配部２１２と、車速制限アプリＣと、を含むブレーキシステム３２４ａ（ブレーキＥＣＵ２２、運動マネージャ２２０）を備える。なお、ブレーキシステム３２４ａは、本開示の「第２アクチュエータシステム」および「第３アクチュエータシステム」の一例である。

また、車両４１は、調停部３０２ｃと、処理部３０２ｅと、処理部３１２ｃと、処理部３１２ｄと、調停部３１２ｅと、車速制限アプリＡと、車速制限アプリＨと、駆動力制御部３２２ｆとを含むパワートレインＥＣＵ３２２ｂを備える。パワートレインＥＣＵ３２２ｂとパワートレイン３２２ａとによりパワートレインシステム３２２が構成されている。なお、パワートレインＥＣＵ３２２ｂとパワートレイン３２２ａは、それぞれ、本開示の「アクチュエータ制御部」および「アクチュエータ」の一例である。また、パワートレインシステム３２２は、「第１アクチュエータシステム」および「アクチュエータシステム」の一例である。

駆動力制御部３２２ｆは、処理部３０２ｅからの駆動力の下限値と、調停部３１２ｅからの駆動力の上限値と、アクセルペダル２からの入力（駆動力）とに基づいて、パワートレイン３２２ａの駆動力を決定している。具体的には、駆動力制御部３２２ｆは、アクセルペダル２からの入力値および処理部３０２ｅからの駆動力の下限値のうち大きい方（ＭＡＸ）と、調停部３１２ｅからの駆動力の上限値とのうちの小さい方（ＭＩＮ）を、パワートレイン３２２ａの駆動力に決定する。なお、上記第１実施形態または上記第２実施形態と同じ機能ブロックには、上記第１実施形態または上記第２実施形態と同じ符号が付されている。

また、図６に示す例では、車速制限アプリＡにより設定される行動計画（車速の上限値）および車速制限アプリＨにより設定される行動計画（車速の上限値）は、調停部３０２ｃにおいて調停される。

また、上記第１実施形態では、車速制限アプリＡ（第１アプリケーション）および車速制限アプリＢ（第１アプリケーション）がパワートレインシステム３０２ｂ（第１アクチュエータシステム）に含まれる例を示したが、本開示はこれに限られない。車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢのうち一方のみがパワートレインシステム３０２ｂに含まれており、車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢのうち他方が他のシステム（たとえばステアリングシステム３０６およびブレーキシステム３０４ａ等）に含まれていてもよい。

また、上記第１実施形態では、車速制限アプリＡ（第１アプリケーション）、車速制限アプリＢ（第１アプリケーション）、および、調停部３０２ｃ（第１調停部）が、パワートレインシステム３０２ｂ（第１アクチュエータシステム）に含まれる例を示したが、本開示はこれに限られない。車速制限アプリＡ、車速制限アプリＢ、および、調停部３０２ｃが、ブレーキシステム３０４ａ（第２アクチュエータシステム）またはステアリングシステム３０６に含まれていてもよい。また、上記第２実施形態でも、車速制限アプリＨ（第１アプリケーション）および調停部３１２ｅ（第１調停部）が、ブレーキシステム３１４ａ（第３アクチュエータシステム）またはステアリングシステム３０６に含まれていてもよい。

また、上記第１実施形態では、車速制限アプリＡ（Ｂ）（第１アプリケーション）が、パワートレインシステム３０２ｂ（第１アクチュエータシステム）に含まれる例を示したが、本開示はこれに限られない。車速以外のパラメータ（たとえば加速度および操舵角等）を制限するアプリケーションがパワートレインシステム３０２ｂに含まれていてもよい。また、運転支援システム１１０に、加速度以外のパラメータ（たとえば車速および操舵角等）を制限するアプリケーションが含まれていてもよい。なお、上記第２実施形態においても同様であってもよい。

また、上記第１実施形態では、車速制限アプリＡ（第１アプリケーション）および車速制限アプリＢ（第１アプリケーション）が車速の上限値を設定するアプリケーションである例を示したが、本開示はこれに限られない。車速制限アプリＡおよび車速制限アプリＢが、車速の下限値を設定するアプリケーションであってもよい。また、上記第２実施形態における車速制限アプリＨ（第１アプリケーション）が、車速の下限値を設定するアプリケーションであってもよい。

なお、上記した変形例のうち全部または一部が適宜組み合わせられた構成を実施してもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１、１１、４１ 車両，１ａ 車両本体，２０１ 調停部（第２調停部），３０２、３１２、３２２ パワートレインシステム（第１アクチュエータシステム）（アクチュエータシステム），３０２ａ、３１２ａ、３２２ａ パワ－トレイン（アクチュエータ），３０２ｂ、３１２ｂ、３２２ｂ パワ－トレインＥＣＵ（アクチュエータ制御部），３０２ｃ 調停部（第１調停部）（第１調停用調停部），３０４ａ ブレーキシステム（第２アクチュエータシステム），３１２ｃ 処理部（第１処理部），３１２ｄ 処理部（第２処理部），３１２ｅ 調停部（第１調停部）（第２調停用調停部），３１４ａ ブレーキシステム（第３アクチュエータシステム），３２４ａ ブレーキシステム（第２アクチュエータシステム）（第３アクチュエータシステム），Ａ 車速制限アプリ（第１アプリケーション），Ｂ 車速制限アプリ（第１アプリケーション），Ｃ 車速制限アプリ（第２アプリケーション），Ｈ 車速制限アプリ（第１アプリケーション）。

Claims (11)

1. 車両の動作を制御するアクチュエータシステムであって、
   前記車両の行動計画を設定する少なくとも１つのアプリケーションと、
   前記少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画を調停する調停部と、を備える、アクチュエータシステム。
2. 前記車両の駆動を制御するアクチュエータと、
   前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御部と、をさらに備え、
   前記アクチュエータ制御部は、前記アプリケーションおよび前記調停部を含む、請求項１に記載のアクチュエータシステム。
3. 前記車両の駆動を制御するアクチュエータと、
   前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御部と、を備え、
   前記アクチュエータは、パワートレインを含む、請求項１または２に記載のアクチュエータシステム。
4. 前記少なくとも１つのアプリケーションは、前記車両の速度を制限するためのアプリケーションを含む、請求項３に記載のアクチュエータシステム。
5. 車両本体と、
   前記車両本体の動作を制御する第１アクチュエータシステムと、を備え、
   前記第１アクチュエータシステムは、車両の第１行動計画を設定する少なくとも１つの第１アプリケーションと、前記第１行動計画を含む複数の行動計画を調停する第１調停部と、を含む、車両。
6. 前記第１調停部は、第１の調停を行う第１調停用調停部を含み、
   前記車両の第２行動計画を設定する第２アプリケーションと、
   前記車両の動作を制御するとともに前記第１アクチュエータシステムとは異なる第２アクチュエータシステムと、をさらに備え、
   前記第２アクチュエータシステムは、前記第１アクチュエータシステムの前記第１調停用調停部による調停結果と、前記第２アプリケーションにより設定される前記第２行動計画とを調停する第２調停部を含む、請求項５に記載の車両。
7. 前記車両の運転支援に関する運転支援行動計画を設定する運転支援システムをさらに備え、
   前記運転支援システムは、前記第２調停部による調停結果に基づいて、前記運転支援行動計画を設定する、請求項６に記載の車両。
8. 前記第１調停部は、第２の調停を行う第２調停用調停部を含み、
   前記車両の第３行動計画を設定するとともに前記第１アクチュエータシステムとは異なる第３アクチュエータシステムをさらに備え、
   前記第２調停用調停部により調停される前記複数の行動計画は、前記第１アクチュエータシステムの前記第１アプリケーションによって設定される前記第１行動計画に加えて、前記第３アクチュエータシステムにより設定される前記第３行動計画を含む、請求項５～７のいずれか１項に記載の車両。
9. 前記第１アクチュエータシステムは、互いに別個に設けられている第１処理部および第２処理部を含み、
   前記第１処理部は、前記第１アプリケーションによって設定される前記第１行動計画が正常か否かを判定するとともに、前記第１行動計画が正常でないと判定した場合に前記第１行動計画を棄却または変更し、
   前記第２処理部は、前記第３アクチュエータシステムによって設定される前記第３行動計画が正常か否かを判定するとともに、前記第３行動計画が正常でないと判定した場合に前記第３行動計画を棄却または変更し、
   前記第２調停用調停部は、前記第１処理部により処理された結果と、前記第２処理部により処理された結果とを調停する、請求項８に記載の車両。
10. 車両の動作を制御するアクチュエータシステムを用いた車両制御方法であって、
    前記アクチュエータシステムに備えられる少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画を受け付ける受付ステップと、
    前記アクチュエータシステムに備えられる調停部により、前記受付ステップにおいて受け付けられた前記複数の行動計画を調停するステップと、を備える、車両制御方法。
11. コンピュータに、
    車両の動作を制御するアクチュエータシステムに備えられる少なくとも１つのアプリケーションによって設定される行動計画を含む複数の行動計画を受け付ける受付ステップと、
    前記アクチュエータシステムに備えられる調停部により、前記受付ステップにおいて受け付けられた前記複数の行動計画を調停するステップと、を実行させる、プログラム。

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