JP2021102386A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アクセルペダルによって制動制御が実行された場合に、ドライバの運転操作の修正回数を抑制できる運転支援装置を提供する。【解決手段】車両のアクセルペダル操作状態と、車両のブレーキペダル操作状態とを含む運転操作状態に基づいて車両の駆動力若しくは制動力を発生させる制御装置を備える運転支援装置において、制御装置は、アクセルペダルストローク量が第１ストローク量未満の第２ストローク量である場合には、ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさの制動力を発生させる制動制御を実行し、アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後に駆動状態へ遷移したことを条件に、アクセルペダルストローク量が第２ストローク量である場合には、ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさよりも小さい第２の大きさの制動力を発生させる。【選択図】図７

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

車両の加減速制御として、特許文献１が知られている。特許文献１には、アクセルペダルの踏込みにより車両を加速し、アクセルペダルの踏み戻しにより車両を減速する制御を実行することが開示されている。

特開２０１６−１４１２３２号公報

一般に、ドライバの運転操作量、すなわちアクセルペダルのストローク量に対する目標制駆動力の仕様は予め定められている。よって、ドライバは、入力したアクセルペダルのストローク量に対して車両の加減速度がどのように変化したかを考慮して、ドライバが期待する制駆動力が発生するようにアクセルペダルのストローク量を調整する。一方で、あるアクセルペダルのストローク量に対して、ドライバが期待する制駆動力には個人差がある。

アクセルペダル操作による減速が他の運転操作手段、例えば通常のブレーキペダル操作よりも普及していないこともあり、当該個人差がより発生しやすい。この個人差に起因して、ドライバが期待したアクセルペダル操作による制動力と、実際の制動力が乖離することになり、その乖離を抑制するためにドライバは運転操作の修正を強いられる。例えば、ドライバがある目標停止位置に停止しようとしたときにドライバが期待した以上の制動力が発生した場合には、アクセルペダルを踏み増す。一方で、ドライバが期待した制動力が発生しなかった場合には、ブレーキペダルに踏み替えて、その目標停止位置に停止する。

本発明は、アクセルペダルによって制動制御が実行された場合に、ドライバの運転操作の修正回数を抑制することを目的とする。

解決を解決するための手段

本発明の第１の観点において、次の運転支援装置が提供される。車両のアクセルペダルの操作状態を示すアクセルペダル操作状態と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示すブレーキペダル操作状態とを含む運転操作状態を取得し、前記運転操作状態に基づいて前記車両の駆動力若しくは制動力を発生させる制御装置を備える運転支援装置において、前記アクセルペダルのストローク量であるアクセルペダルストローク量が第１ストローク量以上である場合、アクセルペダル操作状態は駆動状態であり、前記アクセルペダルストローク量が第１ストローク量未満である場合、前記アクセルペダル操作状態は制動状態であり、前記制御装置は、前記アクセルペダル操作状態が前記駆動状態である場合には、前記車両の駆動力を発生させる駆動制御を実行し、前記アクセルペダルストローク量が前記第１ストローク量未満の第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさの前記制動力を発生させる制動制御を実行し、前記制御装置は、更に、前記アクセルペダルの操作状態が前記駆動状態から前記制動状態へ遷移した後に前記駆動状態へ遷移したことを条件に、前記アクセルペダルストローク量が前記第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさよりも小さい第２の大きさの前記制動力を発生させる第１の制動制御を実行する。

本発明の第２の観点において、次の運転支援装置が提供される。車両のアクセルペダルの操作状態を示すアクセルペダル操作状態と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示すブレーキペダル操作状態とを含む運転操作状態を取得し、前記運転操作状態に基づいて前記車両の制動力を発生させる制御装置を備える運転支援装置において、前記アクセルペダルのストローク量であるアクセルペダルストローク量が第１ストローク量以上である場合、アクセルペダル操作状態は駆動状態であり、前記アクセルペダルストローク量が第１ストローク量未満である場合、前記アクセルペダル操作状態は制動状態であり、前記制御装置は、前記アクセルペダル操作状態が前記駆動状態である場合には、前記車両の駆動力を発生させる駆動制御を実行し、前記アクセルペダルストローク量が前記第１ストローク量未満の第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさの前記制動力を発生させる制動制御を実行し、前記制御装置は、更に、前記アクセルペダルの操作状態が前記駆動状態から前記制動状態へ遷移した後に前記ブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移したことを条件に、前記アクセルペダルストローク量が前記第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさよりも大きい第３の大きさの前記制動力を発生させる第２の制動制御を実行する。

第１の観点によれば、アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後に駆動状態へ遷移した場合には、ドライバが期待した制動力よりも第１の大きさの制動力が大きかったため、その乖離を埋めるための運転操作の修正としてアクセルペダルを踏み込んだことが想定される。従って、アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後に駆動状態へ遷移した場合には、第１の大きさよりも小さい第２の大きさの制動力を発生させることで、ドライバの運転操作の修正回数を抑制することができる。

第２の観点によれば、アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後にブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移した場合には、ドライバが期待した制動力よりも第１の大きさの制動力が小さかったため、その乖離を埋めるための運転操作の修正としてブレーキペダルを踏み込んだことが想定される。従って、アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後にブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移した場合には第１の大きさよりも大きな第３の大きさの制動力を発生させることで、ドライバの運転操作の修正回数を抑制することができる。

本発明の実施形態に係る運転支援装置の一例の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る運転操作状態の状態遷移の一例を示す状態遷移図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の一例を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る運転操作量に対する目標制駆動力の仕様の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る駆動制御と制動制御の一例を示すタイミングチャートである。 本発明の実施形態に係る駆動制御と制動制御の一例を示すタイミングチャートである。 本発明の実施形態に係るプロセッサが実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明は以下の実施形態に限定される訳ではない。

[実施形態]
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。車両は、内界センサ１００と外部情報取得装置２００から受信した情報を基に運転支援装置１が車両制御を行うことが可能な車両である。車両の内部に備えられた運転支援装置１は、一つ又は複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で構成された制御装置３００を備える。制御装置３００には、例えば、内界センサ１００によって取得された内界センサ情報と、外部情報取得装置２００によって取得された外部情報が入力される。内界センサ情報には、例えば車両アクチュエータ４００を操作する操作系の操作状態を示す運転操作状態、車両の運動状態を示す車両運動情報をそれぞれ示す情報が含まれる。外部情報には、外界センサ２０１によって取得された車両の外部に存在する物標情報や、ナビゲーション装置２０２によって取得された地図情報が含まれる。制御装置３００は、内界センサ情報と外部情報を基に車両の運動状態を制御するための目標値を設定し、目標値に対して演算した出力操作量を含む操作信号を車両アクチュエータ４００に出力する。出力操作量は、目標値を実現するために車両アクチュエータ４００に送信されるデータである。車両アクチュエータ４００は、例えば駆動アクチュエータ４０１、制動アクチュエータ４０２である。運転支援装置１には制御装置３００や種々の内界センサ１００、外部情報取得装置２００、車両アクチュエータ４００を含むシステムを運転支援装置１と称しても良い。

本発明の実施形態では、車両の運動状態が目標加速度であり、車両の運動状態を制御するための目標値が目標制駆動力である場合について説明する。すなわち、制御装置３００は、内界センサ情報と外部情報を基に車両の目標制駆動力を設定し、目標制駆動力に対して演算した出力操作量を含む操作信号を車両アクチュエータ４００に出力する。

次に、内界センサ１００について説明する。内界センサ１００は、車両の内部状態を示す内界センサ情報を検出するセンサである。内界センサ１００は、各々の検出手段が検出した内界センサ情報を、制御装置３００に逐次送信する。内界センサ１００は、運転操作状態検出手段１１０と、車両運動状態検出手段１３０等の各々の検出手段が検出した情報を、内界センサ情報として制御装置３００に逐次送信する。

運転操作状態検出手段１１０は、車両が備える車両アクチュエータ４００を操作する操作系の操作状態を示す運転操作状態を検出し、制御装置３００に逐次送信するセンサである。より具体的には、運転操作状態検出手段１１０は、車両アクチュエータ４００の各種アクチュエータを操作する操作系の運転操作量を検出し、制御装置３００に逐次送信する。運転操作状態検出手段１１０は、アクセルペダルセンサ１１１と、ブレーキペダルセンサ１１２を備える。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルの運転操作量としてアクセルペダルのストローク量を検出し、制御装置３００に逐次送信するセンサである。アクセルペダルセンサ１１１は、例えばアクセルペダルのストローク量を検出するストロークセンサである。ブレーキペダルセンサ１１２は、ブレーキペダルの運転操作量としてブレーキペダルのストローク量を検出し、制御装置３００に逐次送信するセンサである。ブレーキペダルセンサ１１２は、例えばブレーキペダルのストローク量を検出するストロークセンサである。これらのストロークセンサは、ストローク量に基に演算したストローク量の微分値も制御装置３００に逐次送信する。

運転操作状態検出手段１１０は、ステアリングホイールの舵角センサを含んでも良いし、内界センサ情報は、ステアリングホイールの舵角情報を含んでも良い。

車両運動状態検出手段１３０は、車両の運動状態を示す車両運動情報を検出し、制御装置３００に逐次送信するとセンサである。車両運動状態検出手段１３０には、車輪速センサと加速度センサが含まれる。車輪速センサは、車両の各車輪の車輪速を基に車両の車速を取得し、制御装置３００に逐次送信するセンサである。加速度センサは、車輪速センサが取得した車速やヨーレートセンサ、ジャイロセンサ等に基づいて車両の加速度を取得し、制御装置３００に逐次送信するセンサである。

内界センサ１００は、上記の具体例で示した内界センサ情報以外にも、車両の内部状態を示す内界センサ情報を取得して、制御装置３００に逐次送信しても良い。例えば、内界センサ１００には、車室内を撮像するカメラが含まれていても良い。カメラは、車室内のユーザを識別可能な情報を内界センサ情報として制御装置３００に逐次送信しても良い。

外部情報取得装置２００は、外界センサ２０１とナビゲーション装置２０２によって取得された外部情報を制御装置３００に逐次送信する装置である。外界センサ２０１は、車両の外部に存在する物体、例えば障害物、道路等を検出するセンサである。外界センサ２０１は、車両の外部に存在する物体を検出し、検出した物体を示す物標情報を外部情報として制御装置３００に逐次送信する。この際、物標情報は車両の現在位置と関連付けされていても良い。外界センサ２０１の具体例は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）、ミリ波レーダ等のレーダ、カメラである。

ナビゲーション装置２０２は、無線通信を利用して地図情報を外部情報として取得する装置である。地図情報は、地図情報に格納された位置毎に、天候、道路状況、道路の渋滞情報の種々の情報が関連付けられたデータである。地図情報は、ＧＰＳ電波信号を基に取得された車両の現在位置と、地図情報データに格納された位置との相対位置を含む。

制御装置３００には一つ又は複数のＥＣＵが備えられている。ＥＣＵはプロセッサ３０１と記憶装置３０２を備えるマイクロコンピュータである。ＥＣＵは、記憶装置に格納された各種プログラムをプロセッサ３０１が実行することで、各種処理を実現する。制御装置３００で実現される各種処理の一例が、車両の駆動制御や制動制御である。プロセッサ３０１は、内界センサ１００から入力された内界センサ情報と、外部情報取得装置２００から入力された外部情報等の各種情報を基に、車両の目標制駆動力を設定する。プロセッサ３０１は、各種情報を基に設定した目標制駆動力に基づいて、車両の駆動制御または制動制御を実行する。

操作系がアクセルペダルとブレーキペダルである場合、プロセッサ３０１は、アクセルペダルのストローク量とブレーキペダルのストローク量に基づいて目標制駆動力を設定する。プロセッサ３０１は、目標制駆動力に基づいて駆動アクチュエータ４０１と制動アクチュエータ４０２の出力操作量を演算して、各々の出力操作量を含む操作信号を車両アクチュエータに出力する。目標制駆動力が正の値である場合、プロセッサ３０１は車両の駆動力を発生させる駆動制御を実行し、目標制駆動力が負である場合、プロセッサ３０１は車両の制動力を発生させる制動制御を実行する。尚、プロセッサ３０１は、各操作系に応じて各種アクチュエータ毎に操作信号を出力しても良い。

車両アクチュエータ４００は、プロセッサ３０１から出力された操作信号を基に車両アクチュエータ４００が備える各種アクチュエータを制御するアクチュエータである。駆動アクチュエータ４０１は、プロセッサ３０１から出力された操作信号に応じて、車両の駆動輪に駆動トルクを作用させるアクチュエータである。駆動アクチュエータの具体例は、エンジン、モータ、或いはエンジンとモータが組み合わされたハイブリッドシステム等のパワートレインが挙げられる。

制動アクチュエータ４０２は、プロセッサから出力された操作信号に応じて、車両が備える車輪の制動力を発生させるアクチュエータである。制動アクチュエータ４０２は、例えば車両に備えられる摩擦ブレーキや、回生ブレーキ装置である。

図２は、本発明の実施形態に係る運転操作状態の状態遷移の一例を示す状態遷移図である。運転操作状態は、各操作系の操作状態に応じて複数の運転操作状態が存在する。制御装置３００は、運転操作状態検出手段１１０から取得した操作系の運転操作量を基に操作系の運転操作状態を示す運転操作状態情報を取得するが、これについては図３を用いて後述する。

図２においては、操作系がアクセルペダルとブレーキペダルである場合の運転操作状態について、車両のドライバが通常の運転操作をした場合における典型的な３種類の運転操作状態について説明する。

状態１は、アクセルペダルストローク量が所定値以上、すなわちアクセルペダル操作状態が駆動状態であり、ブレーキペダル操作状態がオフ状態である運転操作状態である。

状態２は、アクセルペダルストローク量が所定値未満、すなわちアクセルペダル操作状態が制動状態であり、ブレーキペダル操作状態がオフ状態である運転操作状態である。

状態３は、アクセルペダル操作状態がアクセルオフの制動状態であり、ブレーキペダル操作状態がオン状態である運転操作状態である。

運転操作状態が状態１である場合にアクセルペダルストローク量が所定値未満に変化した（すなわち、アクセルペダル操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した）場合、運転操作状態は状態１から状態２へ遷移する。一方で、運転操作状態が状態２である場合にアクセルペダルストローク量が所定値以上に変化した（アクセルペダル操作状態が制動状態から駆動状態へ遷移した）場合、運転操作状態は状態２から状態１へ遷移する。

運転操作状態が状態２である場合にブレーキペダルストローク量が所定値以上に変化した（ブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移した）場合、運転操作状態は状態２から状態３へ遷移する。一方で、運転操作状態が状態３である場合にブレーキペダルストローク量が所定値未満に変化（ブレーキペダル操作状態がオン状態からオフ状態へ遷移した）場合に、運転操作状態は状態３から状態２へ遷移する。

図３は、本発明の実施形態に係る制御装置の一例を示すブロック図である。プロセッサ３０１は、機能として、運転操作状態取得部３１０と、外部情報取得部３１１と、車両運動状態取得部３１２と、状態遷移判定部３１３と、外部状況判定部３１４と、制御部３１５とを備える。プロセッサ３０１は、これらの各機能の処理を実行することで、車両の駆動制御と制動制御を実現する。

運転操作状態取得部３１０は、運転操作状態検出手段１１０から取得した操作系の運転操作量を基に操作系の運転操作状態を示す運転操作状態情報を取得する。そして、運転操作状態取得部３１０は、運転操作状態情報を状態遷移判定部３１３に逐次出力する。

外部情報取得部３１１は、外部情報取得装置２００から外部情報を取得し、外部状況判定部３１４に逐次出力する。

車両運動状態取得部３１２は、車両運動状態検出手段１３０から取得した車両運動情報を制御部３１５に逐次出力する。

状態遷移判定部３１３は、運転操作状態取得部３１０が出力した運転操作状態情報に基づいて、運転操作状態の状態遷移と、運転操作状態の状態遷移が発生した順序を示す遷移情報を取得して、制御部３１５に逐次出力する。

遷移情報には、運転操作状態の状態遷移が発生した順序に応じて複数の遷移情報が存在する。状態遷移判定部３１３は、運転操作状態が状態１から状態２へ遷移した後に状態１へ遷移した場合に遷移情報が第１遷移情報であると判定し、第１遷移情報を制御部３１５に出力する。これは、状態遷移判定部３１３が第１遷移情報を取得した場合、ドライバが一旦は減速した後に加速を行おうとしていることを示している。

状態遷移判定部３１３は、運転操作状態が状態１から状態２へ遷移した後に状態３へ遷移した場合に、遷移情報が第２遷移情報であると判定し、第２遷移情報を制御部３１５に出力する。これは、状態遷移判定部３１３が第２遷移情報を取得した場合、ドライバが一旦は減速した後に、より強い減速を行おうとしていることを示している。

外部状況判定部３１４は、外部情報取得部３１１が出力した外部情報に基づいて車両の外部状況を判定して、制御部３１５に逐次出力する。外部状況は、車両外部の走行環境を示す情報である。外部状況の具体例は、渋滞情報や路面状況等の道路情報、天候、道路の走行頻度である。

制御部３１５は、内界センサ１００から入力された内界センサ情報と、外部情報取得部３１１から入力された外部情報を基に、目標制駆動力を設定する。より詳細には、制御部３１５は、運転操作検出手段１１０から取得した操作系の運転操作量に基づいて目標制駆動力を設定する。ここで、運転操作量に対する目標制駆動力の仕様は予め定められている。このように、予め定められた運転操作量に対して目標制駆動力が予め定められた仕様を制駆動力仕様と称する。

通常、制御部３１５は、制駆動力仕様に基づいて目標制駆動力を設定し、目標制駆動力に応じて演算した出力操作量を車両アクチュエータ４００に逐次出力する。一方で、状態遷移判定部３１３から第１遷移情報か第２遷移情報が所定回数以上繰り返し出力された場合に、制御部３１５はこれまでの制駆動力仕様を更新し、異なる目標制駆動力を設定する。遷移情報に応じた目標制駆動力の設定については、図５及び図６を用いて後述する。

制御部３１５は、車両運動状態情報に基づいて目標制駆動力を補正して設定しても良い。例えば、車両運動状態検出手段１３０が検出した車両運動状態、例えば車両の車速や前後方向の加速度、横加速度やジャーク等が所定値以上になることが予測される場合には、目標制駆動力に一定の制限を設けても良い。

図４は、本発明の実施形態に係る運転操作量に対する目標制駆動力の仕様の一例を示す図である。すなわち、図４は制駆動力仕様を示す。本実施形態において、目標制駆動力の単位をニュートン（Ｎ）とするが、本実施形態の数値は図４等の図面に示す具体的な数値に限定されるわけではない。図４のアクセルペダル操作列に示す数字は、アクセルペダルのストローク量を示し、その数字とＡの組み合わせでアクセルペダルストローク量を示す。アクセルペダルストローク量の数字が大きいほど、ドライバがアクセルペダルを踏み込んでいることを示す。図４に示す例では、アクセルペダルストローク量は０Ａから３Ａまでの４段階が存在する。プロセッサ３０１は、アクセルペダルストローク量に関連付けられた制駆動力を目標制駆動力に設定する。図４に示す例では、プロセッサ３０１は、アクセルペダル列のアクセルペダル量と同じ行に記載された目標制駆動力列の制駆動力を目標制駆動力に設定する。プロセッサ３０１は、設定した目標制駆動力に基づいて車両の駆動制御またはブレーキペダル操作状態によらずに車両の制動力を発生させる制動制御を実行する。

アクセルペダルストローク量が２Ａ以上（第１ストローク量以上）である場合には、プロセッサ３０１は駆動制御を実行する。すなわち、アクセルペダルストローク量が２Ａ以上である場合、アクセルペダル操作状態は駆動状態である。尚、アクセルペダルストローク量が２Ａの場合、目標制駆動力は０であり、アクセルペダルストローク量が３Ａである場合、目標制駆動力は０．１Ｎである。特に図示しないが、アクセルペダルストローク量が２Ａ以上（第１ストローク量以上）である場合、アクセルペダルストローク量が大きい程、目標駆動力は大きくなる。一方で、アクセルペダルストローク量が２Ａ未満（第１ストローク量未満）である場合には、プロセッサ３０１は、ブレーキペダル操作状態によらずに車両の制動力を発生させる制動制御を実行する。すなわち、アクセルペダルストローク量が２Ａ未満である場合、アクセルペダル操作状態は制動状態である。例えば、アクセルペダルストローク量が１Ａ（第１ストローク量未満の第２ストローク量）である場合、プロセッサ３０１はブレーキペダル操作状態によらずに０．１Ｎの制動力を発生させる制動制御を実行する。同様に、アクセルペダルストローク量が０Ａである場合、かつ後述するブレーキペダルストローク量が０Ｂである場合、ブレーキペダル操作状態によらずに０．２Ｎの制動力を発生させる制動制御を実行する。つまり、アクセルペダルストローク量が２Ａ未満（第１ストローク量未満）の場合、アクセルペダルストローク量が小さいほど、目標制動力は大きくなる。

次に、ブレーキペダルストローク量について説明する。図４のブレーキペダルストローク量列に示す数字は、ブレーキペダルのストローク量を示し、その数字とＢの組み合わせでブレーキペダルストローク量を示す。ブレーキペダルストローク量の数字が大きいほど、ドライバがブレーキペダルを踏み込んでいることを示す。図４に示す例では、ブレーキペダルストローク量は０Ｂから５Ｂまでの６段階が存在する。プロセッサ３０１は、ブレーキペダルストローク量に関連付けられた制駆動力を目標制駆動力に設定する。図４に示す例では、プロセッサ３０１は、ブレーキペダルストローク量列のブレーキペダルストローク量と同じ行に記載された目標制駆動力列の制駆動力を目標制駆動力に設定する。

プロセッサ３０１は、ブレーキペダルストローク量が１Ｂ以上である場合に、ブレーキペダルストローク量に応じて設定した目標制駆動力に基づいて車両の制動力を発生させる制動制御を実行する。すなわち、ブレーキペダルストローク量が１Ｂ以上である場合、ブレーキペダル操作状態はオン状態である。ブレーキペダルストローク量が１Ｂである場合、プロセッサ３０１は０．３Ｎの制動力を発生させる制動制御を実行する。一方で、ブレーキペダルストローク量が１Ｂ未満である場合、ブレーキペダル操作状態はオフ状態である。ブレーキペダルストローク量が０Ｂである場合、プロセッサ３０１はアクセルペダルストローク量に応じて駆動制御または制動制御を実行する。ブレーキペダル操作状態がオン状態である場合、ブレーキペダルストローク量が大きい程、目標制動力は大きくなる。

図５は、本発明の実施形態に係る駆動制御と制動制御の一例を示すタイミングチャートである。図５の横軸は時間を示し、縦軸は目標制駆動力を示す。図５の上側のタイミングチャートは一般的な駆動制御と制動制御を示し、プロセッサ３０１が取得した遷移情報によらず制駆動力仕様に従ってプロセッサ３０１が実行する駆動制御及び制動制御を示す。一方で、図５の下側のタイミングチャートは上側のタイミングチャートと異なって、プロセッサ３０１が取得した第１遷移情報に基づいて制駆動力仕様を更新してプロセッサ３０１が実行する駆動制御及び第１制動制御を示す。

プロセッサ３０１が第１遷移情報を取得した場合、すなわちアクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後に駆動状態へ遷移したことを条件に、アクセルペダルストローク量が０Ａである場合には、プロセッサ３０１は、第１遷移情報を取得した後にブレーキペダルの操作状態によらずに０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）よりも小さい０．１Ｎの大きさの（第２の大きさ）の制動力を発生させる第１の制動制御を実行する。すなわち、第１制動制御は、制動制御における目標制駆動力を更新して設定し、更新して設定された目標制駆動力に基づいてプロセッサ３０１が実行する制動制御である。

プロセッサ３０１が第１遷移情報を取得した場合、ドライバが期待した制動力よりも０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）の制動力が大きかったため、その乖離を埋める修正操作としてアクセルペダルを踏み込んだことが想定される。従って、プロセッサ３０１が第１遷移情報を取得した後に０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）よりも小さい０．１Ｎの大きさ（第２の大きさ）の制動力を発生させることで、ドライバの運転操作の修正回数を抑制することができる。

図６は、本発明の実施形態に係る駆動制御と制動制御の一例を示すタイミングチャートである。図５と同様に、図６の横軸は時間を示し、縦軸は目標制駆動力を示す。図６の上側のタイミングチャートは、一般的な駆動制御と制動制御を示し、プロセッサ３０１が取得した遷移情報によらずに制駆動力仕様に従ってプロセッサ３０１が実行する駆動制御及び制動制御を示す。一方で、図６の下側のタイミングチャートは上側のタイミングチャートと異なって、プロセッサ３０１が取得した第２遷移情報に基づいて制駆動力仕様を更新してプロセッサ３０１が実行する駆動制御及び第２制動制御を示す。

プロセッサ３０１が第２遷移情報を取得したことを条件に、すなわちアクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後にブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移したことを条件に、アクセルペダルストローク量が０Ａである場合には、ブレーキペダル操作状態によらずに０．２Ｎ（第１の大きさ）よりも大きい０．３Ｎ（第３の大きさ）の制動力を発生させる第２の制動制御を実行する。すなわち、第２の制動制御は、制動制御におけるも目標制駆動力を更新して設定し、更新して設定された目標制駆動力に基づいてプロセッサ３０１が実行する制動制御である。

プロセッサ３０１が第２遷移情報を取得した場合には、ドライバが期待した制動力よりも０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）の制動力が小さかったため、その乖離を埋める修正操作としてブレーキペダルを踏み込んだことが想定される。従って、プロセッサ３０１が第１遷移情報を取得した後に０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）よりも大きな０．３Ｎの大きさ（第３の大きさ）の制動力を発生させることで、ドライバの運転操作の修正回数を抑制することができる。

図７は、本発明の実施形態に係るプロセッサが実行する処理を示すフローチャートである。プロセッサ３０１は、図７に示す一連の処理を実行することで車両の駆動制御又は制動制御を実現する。尚、プロセッサ３０１は、所定タイミング毎に各処理を実行する。以降、一例として、図７において、プロセッサ３０１が取得した運転操作状態に基づいて車両の駆動制御と制動制御を実行する一連の処理について説明する。尚、Ｓ１００の処理の開始時点では、運転操作状態の状態遷移が発生していないものとする。

Ｓ１００において、プロセッサ３０１は、運転操作状態検出手段１１０から取得した操作系の運転操作量を基に操作系の運転操作状態を示す運転操作状態情報を取得する。同様に、プロセッサ３０１は、外部情報取得装置２００から外部情報と、車両運動状態検出手段１３０から車両運動状態情報を取得する。

Ｓ１０１において、プロセッサ３０１は、Ｓ１００で取得した運転操作状態から運転操作状態の状態遷移を取得し、運転操作状態の状態遷移の順序を表す遷移情報を取得する。あわせて、プロセッサ３０１は、遷移情報を記憶装置３０２に格納する。プロセッサ３０１は、Ｓ１０１の処理を実行した後、Ｓ１１０の処理を実行する。

Ｓ１１０において、プロセッサ３０１は、加速修正操作ありと判定した場合（Ｓ１１０；Ｙｅｓ）と、加速修正操作なしと判定した場合（Ｓ１１０；Ｎｏ）で異なる処理を実行する。先ず、プロセッサ３０１が加速修正操作ありと判定した場合（Ｓ１１０；Ｙｅｓ）について説明する。

Ｓ１１０において、プロセッサ３０１は、Ｓ１０１で取得した遷移情報が第１遷移情報である場合、（Ｓ１１０；Ｙｅｓ）加速修正操作ありと判定してＳ１３０ａの処理を実行する。一方で、プロセッサ３０１は、Ｓ１０１で取得した遷移情報が第１遷移情報でない場合（Ｓ１１０；Ｎｏ）、加速修正操作なしと判定してＳ１２０の処理を実行する。

先ず、プロセッサ３０１が第１遷移情報を取得した場合にプロセッサ３０１が実行する処理（Ｓ１３０ａ）について説明する。Ｓ１３０ａにおいて、プロセッサ３０１が、第１遷移情報を所定回数以上取得した場合、Ｓ１６０の処理を実行する。Ｓ１６０において、プロセッサ３０１は、運転操作量に対する目標制駆動力の仕様に基づいて駆動制御または制動制御を実行し、図７に示す一連の処理を終了する。

Ｓ１３０ａにおいて、プロセッサ３０１が、第１遷移情報を所定回数以上取得していない場合、運転操作量に対する目標制駆動力の仕様を、プロセッサ３０１が第１遷移情報を取得する回数を抑制する仕様へ更新する（Ｓ１４０）。例えば、アクセルペダルのストローク量が０Ａ（第１ストローク量）である場合には、プロセッサ３０１は、第１遷移情報を取得した後に、ブレーキペダルの操作状態によらずに−０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）よりも小さい−０．１Ｎの大きさの（第２の大きさ）の制動力を発生させる第１の制動制御を実行するように、目標制駆動力の仕様を更新する。プロセッサ３０１は、Ｓ１４０の処理を実行した後、Ｓ１６０の処理を実行する。

Ｓ１６０において、プロセッサ３０１は、運転操作量に対する目標制駆動力の仕様に基づいて駆動制御または制動制御を実行する。ここで、Ｓ１４０においてプロセッサ３０１が目標制駆動力の仕様を更新した場合、更新された仕様に基づいて駆動制御または制動制御を実行する。すなわち、Ｓ１４０においてプロセッサ３０１が目標制駆動力の仕様を変更した場合、Ｓ１６０において、アクセルペダルのストローク量が０Ａ（第１ストローク量）である場合には、プロセッサ３０１は、ブレーキペダルの操作状態によらずに−０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）よりも小さい０．１Ｎの大きさの（第２の大きさ）の制動力を発生させる第１の制動制御を実行する。

次に、Ｓ１０１で取得した遷移情報が第１遷移情報でない場合（Ｓ１１０；Ｎｏ）の場合にプロセッサ３０１が実行する処理ついて説明する。

Ｓ１２０において、プロセッサ３０１は、減速修正操作ありと判定した場合（Ｓ１２０；Ｙｅｓ）と、減速修正操作なしと判定した場合（Ｓ１２０；Ｎｏ）で異なる処理を実行する。先ず、プロセッサ３０１が減速修正操作ありと判定した場合（Ｓ１２０；Ｙｅｓ）について説明する。

Ｓ１２０において、プロセッサ３０１は、Ｓ１０１で取得した遷移情報が第２遷移情報である場合（Ｓ１２０；Ｙｅｓ）、減速修正操作ありと判定してＳ１３０ｂの処理を実行する。一方で、プロセッサ３０１は、Ｓ１０１で取得した遷移情報が第２遷移情報でない場合（Ｓ１２０；Ｎｏ）、減速修正操作なしと判定してＳ１６０の処理を実行する。

先ず、プロセッサ３０１が第２遷移情報を取得した場合にプロセッサ３０１が実行する処理（Ｓ１３０ｂ）について説明する。Ｓ１３０ｂにおいて、プロセッサ３０１が、第２遷移情報を所定回数以上取得していない場合、Ｓ１６０の処理を実行する。

Ｓ１３０ｂにおいて、プロセッサ３０１が第２遷移情報を所定回数以上取得した場合、運転操作量に対する目標制駆動力の仕様を、プロセッサ３０１が第２遷移情報の取得する回数を抑制する仕様へ更新する（Ｓ１５０）。例えば、アクセルペダルのストローク量が０Ａ（第１ストローク量）である場合には、プロセッサ３０１は、第２遷移情報を取得した後に、ブレーキペダルの操作状態によらずに−０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）よりも大きな０．３Ｎの大きさの（第３の大きさ）の制動力を発生させる第２の制動制御を実行するように、目標制駆動力の仕様を更新する。プロセッサ３０１は、Ｓ１５０の処理を実行した後、Ｓ１６０の処理を実行する。

Ｓ１６０において、プロセッサ３０１は、運転操作量に対する目標制駆動力の仕様に基づいて駆動制御または制動制御を実行する。ここで、Ｓ１５０においてプロセッサ３０１が目標制駆動力の仕様を更新した場合、更新された仕様に基づいて駆動制御または制動制御を実行する。すなわち、Ｓ１５０においてプロセッサ３０１が運転操作量に対する目標制駆動力の仕様を更新した場合、Ｓ１６０において、アクセルペダルのストローク量が０Ａ（第１ストローク量）である場合には、プロセッサ３０１は、ブレーキペダルの操作状態によらずに０．２Ｎの大きさ（第１の大きさ）よりも大きな０．３Ｎの大きさの（第３の大きさ）の制動力を発生させる第２の制動制御を実行する。

上述した実施形態によれば、車両のアクセルペダルの操作状態を示すアクセルペダル操作状態と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示すブレーキペダル操作状態とを含む運転操作状態を取得し、前記運転操作状態に基づいて前記車両の駆動力若しくは制動力を発生させる制御装置を備える運転支援装置は、次の特徴を有する。前記アクセルペダルのストローク量であるアクセルペダルストローク量が第１ストローク量以上である場合、アクセルペダル操作状態は駆動状態であり、前記アクセルペダルストローク量が第１ストローク量未満である場合、前記アクセルペダル操作状態は制動状態であり、前記制御装置は、前記アクセルペダル操作状態が前記駆動状態である場合には、前記車両の駆動力を発生させる駆動制御を実行し、前記アクセルペダルストローク量が前記第１ストローク量未満の第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさの前記制動力を発生させる制動制御を実行する。前記制御装置は、更に、前記アクセルペダルの操作状態が前記駆動状態から前記制動状態へ遷移した後に前記駆動状態へ遷移したことを条件に、前記アクセルペダルストローク量が前記第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさよりも小さい第２の大きさの前記制動力を発生させる第１の制動制御を実行する。

アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後に駆動状態へ遷移した場合には、ドライバが期待した制動力よりも第１の大きさの制動力が大きかったため、その乖離を埋めるための運転操作の修正としてアクセルペダルを踏み込んだことが想定される。従って、アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後に駆動状態へ遷移した場合には、第１の大きさよりも小さい第２の大きさの制動力を発生させることで、ドライバの運転操作の修正回数を抑制することができる。

また、上述した実施形態によれば、車両のアクセルペダルの操作状態を示すアクセルペダル操作状態と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示すブレーキペダル操作状態とを含む運転操作状態を取得し、前記運転操作状態に基づいて前記車両の制動力を発生させる制御装置を備える運転支援装置は、次の特徴を有する。前記アクセルペダルのストローク量であるアクセルペダルストローク量が第１ストローク量以上である場合、アクセルペダル操作状態は駆動状態であり、前記アクセルペダルストローク量が第１ストローク量未満である場合、前記アクセルペダル操作状態は制動状態であり、前記制御装置は、前記アクセルペダル操作状態が前記駆動状態である場合には、前記車両の駆動力を発生させる駆動制御を実行し、前記アクセルペダルストローク量が前記第１ストローク量未満の第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさの前記制動力を発生させる制動制御を実行する。前記制御装置は、更に、前記アクセルペダルの操作状態が前記駆動状態から前記制動状態へ遷移した後に前記ブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移したことを条件に、前記アクセルペダルストローク量が前記第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさよりも大きい第３の大きさの前記制動力を発生させる第２の制動制御を実行する。

アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後にブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移した場合には、ドライバが期待した制動力よりも第１の大きさの制動力が小さかったため、その乖離を埋めるための運転操作の修正としてブレーキペダルを踏み込んだことが想定される。従って、アクセルペダルの操作状態が駆動状態から制動状態へ遷移した後にブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移した場合には第１の大きさよりも大きな第３の大きさの制動力を発生させることで、ドライバの運転操作の修正回数を抑制することができる。

以上で示した実施形態によって、遷移情報に基づいて目標制駆動力の仕様が更新されるため、目標制駆動力の仕様がドライバが求める仕様に収束する。従って、目標制駆動力の仕様が、ドライバの運転操作の修正回数が抑制されるように収束する。

尚、本発明は上記実施形態に限定されず、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。

（a）上記実施形態において、目標制駆動力の仕様の更新に加えて、プロセッサ３０１が第１遷移情報を取得した場合に、ステアリングホイールの操舵角に対する転舵角が小さくなるように操舵制御の仕様を更新しても良い。また、プロセッサ３０１が第２遷移情報を取得した場合に、ステアリングホイールの操舵角に対する転舵角が大きくなるように操舵制御の仕様を更新しても良い。

（ｂ）上記実施形態において内界センサ１００に基づいて運転操作状態を取得する例を挙げたが、車両運動状態や、車両アクチュエータ４００が備える各種アクチュエータの作動状態に基づいて運転操作状態を推定しても良い。例えば、アクセルペダルセンサ１１１に替えて、駆動アクチュエータ４０１の作動状態を検出するセンサ（例えばスロットル開度センサ、エンジン回転センサ、エンジントルクセンサ、車両の駆動アクチュエータとしてエンジンとモータが組み合わされたハイブリッドシステムの駆動力用モータの出力値センサ等）を用いても良い。同様に、ブレーキペダルセンサ１１２に替えて、制動アクチュエータ４０２の作動状態を検出するセンサ（例えばブレーキ液圧回路のマスタシリンダ液圧を検出するマスタシリンダ液圧センサ、ホイールシリンダ液圧を検出するホイールシリンダ液圧センサ、ストロークシミュレータによって出力された油圧である加圧アクチュエータ油圧を検出する加圧アクチュエータ油圧センサ、ハイブリッドシステムの回生エネルギーの出力値センサ等）を用いても良い。同様に、ステアリングホイールの操舵角センサに替えて、車両の舵角アクチュエータの作動状態を検出する舵角センサや、例えばパワーステアリング油圧、ステアリングギヤ比信号を用いても良い。

（ｃ）上記実施形態において、目標制駆動力の仕様を更新する例を挙げたが、プロセッサ３０１は、ドライバの修正操作が発生し易い特定の条件で実行しても良い。例えば、車両の速度が所定値以下の場合の運転操作状態のみを用いて、制動制御の仕様を更新しても良い。

（ｄ）上記実施形態において、駆動状態と制動状態を区別するアクセルペダルストローク量の所定値を車速が低いほど当該所定値を小さくしても良い。

（ｅ）上記実施形態において、制御部３１５は、プロセッサ３０１が第１遷移情報あるいは第２遷移情報状態を取得した車両の現在位置が、過去に特定の外部状況に対応する車両の現在位置と対応する場合に、目標制駆動力の仕様を更新しても良い。

（ｆ）上記実施形態において、アクセルペダルストローク量とブレーキペダルストローク量に対する目標制駆動力仕様を簡単のために離散値を記載しているが、連続的な仕様としても良い。例えば、線形的な仕様にしても良いし、アクセルペダルストローク量やブレーキペダルストローク量が大きくなるほど目標制駆動力の絶対値が大きくなるように目標制駆動力仕様を設定しても良い。

（ｇ）上記実施形態において、減速修正操作の有無を判定（Ｓ１２０）する前に加速修正操作の有無を判定する例を挙げたが、何れの判定順序でも良い。よって、Ｓ１１０とＳ１２０、Ｓ１３０ａとＳ１３０ｂ、Ｓ１４０とＳ１５０をそれぞれ入れ替えても良い。

１ …運転支援装置
１００ …内界センサ
１１０ …運転操作状態検出手段
１１１ …アクセルペダルセンサ
１１２ …ブレーキペダルセンサ
１３０ …車両運動状態検出手段
２００ …外部情報取得装置
２０１ …外界センサ
２０２ …ナビゲーション装置
３００ …制御装置
３０１ …プロセッサ
３０２ …記憶装置
４００ …車両アクチュエータ
４０１ …駆動アクチュエータ
４０２ …制動アクチュエータ
３１０ …運転操作状態取得部
３１１ …外部情報取得部
３１２ …車両運動状態取得部
３１３ …状態遷移判定部
３１４ …外部状況判定部
３１５ …制御部

Claims (2)

1. 車両のアクセルペダルの操作状態を示すアクセルペダル操作状態と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示すブレーキペダル操作状態とを含む運転操作状態を取得し、前記運転操作状態に基づいて前記車両の駆動力若しくは制動力を発生させる制御装置を備える運転支援装置において、
   前記アクセルペダルのストローク量であるアクセルペダルストローク量が第１ストローク量以上である場合、アクセルペダル操作状態は駆動状態であり、
   前記アクセルペダルストローク量が第１ストローク量未満である場合、前記アクセルペダル操作状態は制動状態であり、
   前記制御装置は、
   前記アクセルペダル操作状態が前記駆動状態である場合には、前記車両の駆動力を発生させる駆動制御を実行し、
   前記アクセルペダルストローク量が前記第１ストローク量未満の第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさの前記制動力を発生させる制動制御を実行し、
   前記制御装置は、更に、
   前記アクセルペダルの操作状態が前記駆動状態から前記制動状態へ遷移した後に前記駆動状態へ遷移したことを条件に、前記アクセルペダルストローク量が前記第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさよりも小さい第２の大きさの前記制動力を発生させる第１の制動制御を実行する
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 車両のアクセルペダルの操作状態を示すアクセルペダル操作状態と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示すブレーキペダル操作状態とを含む運転操作状態を取得し、前記運転操作状態に基づいて前記車両の制動力を発生させる制御装置を備える運転支援装置において、
   前記アクセルペダルのストローク量であるアクセルペダルストローク量が第１ストローク量以上である場合、アクセルペダル操作状態は駆動状態であり、
   前記アクセルペダルストローク量が第１ストローク量未満である場合、前記アクセルペダル操作状態は制動状態であり、
   前記制御装置は、
   前記アクセルペダル操作状態が前記駆動状態である場合には、前記車両の駆動力を発生させる駆動制御を実行し、
   前記アクセルペダルストローク量が前記第１ストローク量未満の第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさの前記制動力を発生させる制動制御を実行し、
   前記制御装置は、更に、
   前記アクセルペダルの操作状態が前記駆動状態から前記制動状態へ遷移した後に前記ブレーキペダル操作状態がオフ状態からオン状態へ遷移したことを条件に、前記アクセルペダルストローク量が前記第２ストローク量である場合には、前記ブレーキペダル操作状態によらずに第１の大きさよりも大きい第３の大きさの前記制動力を発生させる第２の制動制御を実行する
   ことを特徴とする運転支援装置。

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