CN117759704A - 一种控制车辆换挡的方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种控制车辆挡位的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆驾驶领域，该方法包括：在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于车辆的换挡干预指令，获取车辆的车速，换挡干预指令用于在智能驾驶功能运行过程中调节车辆的挡位；根据车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，确定车辆的目标挡位；根据目标挡位，控制车辆行驶。该方法能够在车辆智能驾驶过程中，当接收到换挡干预指令时，结合车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，控制车辆进行换挡反馈，避免直接换挡带来的危险，保证了换挡反馈的合理性和准确性，保证了车辆的安全。

Description

一种控制车辆换挡的方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆驾驶领域，并且更具体地，涉及车辆驾驶领域中一种控制车辆换挡的方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着科技和互联网技术的不断发展，车辆上的功能也在不断升级和改进，以便于为驾乘人员提供更便捷更舒适的服务。

一种可能的实现方式中，对于配置有智能驾驶功能的车辆，驾驶员可以通过车辆中的智能驾驶功能，使车辆进入半自动化或者全自动化的驾驶状态，从而替代驾驶员手动驾车，解放驾驶员的双手。

示例性的，当智能驾驶功能开启之后，若驾驶员通过换挡操作对车辆的挡位进行干预，导致车辆的挡位发生改变，这种情况下，车辆一般会直接退出智能驾驶功能并按照驾驶员干预的挡位切换为手动驾驶。此种切换方式存在很多不安全因素。例如在车速较快时切换挡位可能存在车辆行驶不稳定的情况，影响车辆的正常行驶。

综上，在智能驾驶功能工作过程中，车辆如何对挡位干预行为做出合理的反馈以保证车辆的安全，成为了亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种控制车辆挡位的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在车辆智能驾驶过程中，当接收到换挡干预指令时，结合车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，控制车辆进行换挡反馈，避免直接换挡带来的危险，保证了换挡反馈的合理性和准确性，保证了车辆的安全。

第一方面，提供了一种控制车辆挡位的方法，该方法包括：在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于该车辆的换挡干预指令，获取该车辆的车速，该换挡干预指令用于在该智能驾驶功能运行过程中调节该车辆的挡位；根据该车速、该换挡干预指令和该车辆的当前挡位，确定该车辆的目标挡位；根据该目标挡位，控制该车辆行驶。

上述技术方案中，本申请提出了一种控制车辆换挡的方法，在智能驾驶功能开启的情况下，当车辆接收到换挡干预指令时，先获取车辆的车速，换挡干预指令用于调节车辆的挡位。进一步，车辆可以根据车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，确定目标挡位，并按照目标挡位控车。由于车速对换挡过程起着至关重要的作用，一般情况下，当车速较小或者车辆静止的时候才允许车辆换挡。因此上述接收到换挡干预指令后，为保证车辆的安全不能直接换挡，需要根据车速判断车辆行驶的快慢，并且还需要考虑到换挡干预指令对应的驾驶员需求和车辆当前行驶时的挡位，结合上述因素综合确定出目标挡位。上述过程一方面保证了换挡过程中车辆的安全，另一方面兼顾到驾驶员的主观驾车需求，达到车为人服务的效果。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该根据该车速、该换挡干预指令和该车辆的当前挡位，确定该车辆的目标挡位，包括：在该智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据该车速和该当前挡位，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速和该换挡干预指令，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速、该换挡干预指令和该当前挡位，确定该目标挡位。

应理解，目前常见的智能驾驶等级分为六个等级，分别为等级(Level，L)0、L1、L2、L3、L4和L5。在上述方案中，辅助驾驶系统对应的功能即为L1等级所包含的智能驾驶功能，半自动驾驶系统对应的功能即为L2等级所包含的智能驾驶功能，有条件自动驾驶系统对应的功能即为L3等级所包含的智能驾驶功能。

上述技术方案中，具体在确定目标挡位时，分为三种场景，第一种场景当智能驾驶功能为自动泊车系统(Automated Parking System，APS)时，可以根据车速和当前挡位，确定目标挡位。第二种场景当智能驾驶功能为自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)或者车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)，或者智能驾驶等级为L1或者L2时，根据车速和换挡干预指令，确定目标挡位。第三种场景当智能驾驶等级为L3时，也可以根据车速、换挡干预指令和当前挡位，确定目标挡位。上述过程可以在不同类型的智能驾驶功能条件下，反馈不同的换挡干预策略，保证了在智能驾驶功能开启条件下，换挡过程与车辆运行状态的紧密关联性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在该智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据该车速和该当前挡位，确定该目标挡位，包括：在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，确定该目标挡位为驻车挡；在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为空挡或者该当前挡位。

可选的，预设车速为2km/h，该预设车速也被称为车辆的“静态车速”，也就是说，当车速小于或等于2km/h时，可以认为车辆处于静止状态。

上述技术方案中，在智能驾驶功能为APS时，当车速大于预设车速，将目标挡位确定为驻车挡，可以保证在车辆静止时，优先控制车辆停车以保证车辆的安全。相反，在车速大于预设车速的情况下，表示车辆在前进或者在后退，将目标挡位确定为空挡或者当前挡位。在泊车过程中一般车速很小，因此当车速大于预设车速时，若发生换挡干预，车辆进入空挡能够保证在较低的车速下，控制车辆停止保证车辆的安全，或者，当车速大于预设车速，若发生换挡干预，控制车辆继续以当前挡位行驶，能够避免在车速较大的情况下换挡带来的车辆安全问题。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在该智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速和该换挡干预指令，确定该目标挡位，包括：在该智能驾驶功能为该自适应巡航功能或该车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；在该车速大于预设车速的情况下，根据该车速和该需求挡位，生成第一提示信息，该第一提示信息用于提示驾驶员确认是否在该车速下进行换挡；响应于对该第一提示信息的确认操作，确定该目标挡位为该需求挡位；在该车速小于或等于该预设车速的情况下，确定该目标挡位为该需求挡位。

上述技术方案中，当智能驾驶功能为ACC或者LKA时，或者车辆处于L1或者L2等级时，这些智能驾驶场景下驾驶员的参与度都比较高，驾驶员需要保持高度警惕以及时观察车辆驾驶状况。在这些智能驾驶场景下，在接收到换挡干预指令时若车速大于预设车速，由于驾驶员是参与驾车的，为确保该换挡干预是否是驾驶员发起的，车辆可以先根据车速和需求挡位，生成第一提示信息以询问驾驶员确认是否需要换挡。在驾驶员确认的情况下，再将需求挡位确定为目标挡位，以保证车速较高时换挡的安全性。若车速小于或等于预设车速，车辆换挡是比较安全的，不会影响车辆零部件的性能，则可以将需求挡位确定为目标挡位，以在车辆安全行驶的情况下，及时响应驾驶员的接管需求。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在该智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速、该换挡干预指令和该当前挡位，确定该目标挡位，包括：在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；确定该目标挡位为该需求挡位；在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为该当前挡位。

上述技术方案中，当车辆处于L3等级的智能驾驶场景时，车辆的智能化程度很高，在L3级别下驾驶员的参与度比较低，在需要驾驶员接管时车辆可以提醒驾驶员。这种情况下，当车速小于或等于预设车速时，车辆行驶或者换挡都是安全的，可以将需求挡位确定为目标挡位以及时响应驾驶员的接管意愿。而在车速大于预设车速时，由于L3等级下车辆智能化程度很高，可以自主判断和控车，因此在车速较高时为保证车辆的安全，可以不响应继续控制车辆以当前挡位行驶。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在该目标挡位为该当前挡位的情况下，该根据该目标挡位，控制该车辆行驶之后，该方法还包括：在当前时刻之后的预设时长内接收到该换挡干预指令的次数大于预设次数的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，生成第二提示信息，该第二提示信息用于提示驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启。

上述技术方案中，无论车辆处于哪一种智能驾驶场景，当车辆对换挡干预指令不响应的情况下，为进一步确定换挡干预是驾驶员误触还是驾驶员的主观意愿，可以通过预设时长内换挡干预指令的次数来判断。若在接下来的预设时长内，接收到换挡干预指令的次数大于预设次数，即车辆多次接收到同一个换挡干预指令，说明换挡干预不是驾驶员误触，为及时考虑驾驶员的需求，首先需要控制智能驾驶功能退出，再以第二提示信息的形式告知驾驶员当前智能驾驶功能已退出，请驾驶员及时进行手动控车。上述过程可以精确判断换挡干预是否为驾驶员误触，考虑到了驾驶员的主观驾驶需求，保证了驾驶员接管车辆的及时性和准确性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该目标挡位，控制该车辆行驶，包括：在该目标挡位为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能继续开启，并控制该车辆以该当前挡位继续行驶；在该目标挡位不为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，该当前挡位和该目标挡位，生成第三提示信息，该第三提示信息用于提示驾驶员该车辆即将进行换挡，以及提示该驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启；控制该车辆的显示设备显示该第三提示信息，和/或，控制该车辆的音频播放设备播报该第三提示信息；将该车辆的挡位从当前挡位调节至该目标挡位。

上述技术方案中，在具体根据目标挡位控车时，若目标挡位为当前挡位，则说明车辆能够继续在对应的智能驾驶功能下行驶，因此这种情况下可以保持智能驾驶功能继续开启并控车。相反，在目标挡位不是当前挡位(例如目标挡位为需求挡位)时，表示车辆挡位发生了改变，也就是智能驾驶功能的正常运行受到干扰和影响，为保证车辆的安全和驾驶员的接管意愿，车辆可以先控制智能驾驶功能退出，并以第三提示信息的形式提醒驾驶员做好接管准备，然后将车辆的挡位切换至目标挡位，保证在需要切换挡位时及时提醒和告知驾驶员。

综上，本申请提出了一种控制车辆换挡的方法，在智能驾驶功能开启的情况下，当车辆接收到换挡干预指令时，先获取车辆的车速，换挡干预指令用于调节车辆的挡位。进一步，车辆可以根据车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，确定目标挡位，并按照目标挡位控车。由于车速对换挡过程起着至关重要的作用，一般情况下，当车速较小或者车辆静止的时候才允许车辆换挡。因此上述接收到换挡干预指令后，为保证车辆的安全不能直接换挡，需要根据车速判断车辆行驶的快慢，并且还需要考虑到换挡干预指令对应的驾驶员需求和车辆当前行驶时的挡位，结合上述因素综合确定出目标挡位。上述过程一方面保证了换挡过程中车辆的安全，另一方面兼顾到驾驶员的主观驾车需求，达到车为人服务的效果。

具体在确定目标挡位时，分为三种场景，第一种场景当智能驾驶功能为APS时，可以根据车速和当前挡位，确定目标挡位。第二种场景当智能驾驶功能为ACC或者LKA，或者智能驾驶等级为L1或者L2时，根据车速和换挡干预指令，确定目标挡位。第三种场景挡智能驾驶等级为L3时，也可以根据车速、换挡干预指令和当前挡位，确定目标挡位。上述过程可以在不同类型的智能驾驶功能条件下，反馈不同的换挡干预策略，保证了在智能驾驶功能开启条件下，换挡过程与车辆运行状态的紧密关联性。

在智能驾驶功能为APS时，当车速大于预设车速，将目标挡位确定为驻车挡，可以保证在车辆静止时，优先控制车辆停车以保证车辆的安全。相反，在车速大于预设车速的情况下，表示车辆在前进或者在后退，将目标挡位确定为空挡或者当前挡位。在泊车过程中一般车速很小，因此当车速大于预设车速时，若发生换挡干预，控制车辆进入空挡能够保证在较低的车速下，控制车辆停止保证车辆的安全，或者，当车速大于预设车速，若发生换挡干预，控制车辆继续以当前挡位行驶，能够避免在车速较大的情况下换挡带来的车辆安全问题。

当智能驾驶功能为ACC或者LKA时，或者车辆处于L1或者L2等级时，这些智能驾驶场景下驾驶员的参与度都比较高，驾驶员需要保持高度警惕以及时观察车辆驾驶状况。在这些智能驾驶场景下，在接收到换挡干预指令时若车速大于预设车速，由于驾驶员是参与驾车的，为确保该换挡干预是否是驾驶员发起的，车辆可以先根据车速和需求挡位，生成第一提示信息以询问驾驶员确认是否需要换挡。在驾驶员确认的情况下，再将需求挡位确定为目标挡位，以保证车速较高时换挡的安全性。若车速小于或等于预设车速，车辆换挡是比较安全的，不会影响车辆零部件的性能，则可以将需求挡位确定为目标挡位，以在车辆安全行驶的情况下，及时响应驾驶员的接管需求。

当车辆处于L3等级的智能驾驶场景时，车辆的智能化程度很高，在L3级别下驾驶员的参与度比较低，在需要驾驶员接管时车辆可以提醒驾驶员。这种情况下，当车速小于或等于预设车速时，车辆行驶或者换挡都是安全的，可以将需求挡位确定为目标挡位以及时响应驾驶员的接管意愿。而在车速大于预设车速时，由于L3等级下车辆智能化程度很高，可以自主判断和控车，因此在车速较高时为保证车辆的安全，可以不响应继续控制车辆以当前挡位行驶。

无论车辆处于哪一种智能驾驶场景，当车辆对换挡干预指令不响应的情况下，为进一步确定换挡干预是驾驶员误触还是驾驶员的主观意愿，可以通过预设时长内换挡干预指令的次数来判断。若在接下来的预设时长内，接收到换挡干预指令的次数大于预设次数，即车辆多次接收到同一个换挡干预指令，说明换挡干预不是驾驶员误触，为及时考虑驾驶员的需求，首先需要控制智能驾驶功能退出，再以第二提示信息的形式告知驾驶员当前智能驾驶功能已退出，请驾驶员及时进行手动控车。上述过程可以精确判断换挡干预是否为驾驶员误触，考虑到了驾驶员的主观驾驶需求，保证了驾驶员接管车辆的及时性和准确性。

在具体根据目标挡位控车时，若目标挡位为当前挡位，则说明车辆能够继续在对应的智能驾驶功能下行驶，因此这种情况下可以保持智能驾驶功能继续开启并控车。相反，在目标挡位不是当前挡位(例如目标挡位为需求挡位)时，表示车辆挡位发生了改变，也就是智能驾驶功能的正常运行受到干扰和影响，为保证车辆的安全和驾驶员的接管意愿，车辆可以先控制智能驾驶功能退出，并以第三提示信息的形式提醒驾驶员做好接管准备，然后将车辆的挡位切换至目标挡位，保证在需要切换挡位时及时提醒和告知驾驶员。

第二方面，提供了一种控制车辆换挡的装置，该装置包括：获取模块，用于在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于该车辆的换挡干预指令，获取该车辆的车速，该换挡干预指令用于在该智能驾驶功能运行过程中调节该车辆的挡位；确定模块，用于根据该车速、该换挡干预指令和该车辆的当前挡位，确定该车辆的目标挡位；控制模块，用于根据该目标挡位，控制该车辆行驶。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该确定模块具体用于：在该智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据该车速和该当前挡位，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速和该换挡干预指令，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速、该换挡干预指令和该当前挡位，确定该目标挡位。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块还用于：在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，确定该目标挡位为驻车挡；在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为空挡或者该当前挡位。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块还用于：在该智能驾驶功能为该自适应巡航功能或该车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；在该车速大于预设车速的情况下，根据该车速和该需求挡位，生成第一提示信息，该第一提示信息用于提示驾驶员确认是否在该车速下进行换挡；响应于对该第一提示信息的确认操作，确定该目标挡位为该需求挡位；在该车速小于或等于该预设车速的情况下，确定该目标挡位为该需求挡位。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块还用于：在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；确定该目标挡位为该需求挡位；在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为该当前挡位。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在该目标挡位为该当前挡位的情况下，该根据该目标挡位，控制该车辆行驶之后，该装置还包括：处理模块，用于在当前时刻之后的预设时长内接收到该换挡干预指令的次数大于预设次数的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，生成第二提示信息，该第二提示信息用于提示驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该控制模块具体用于：在该目标挡位为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能继续开启，并控制该车辆以该当前挡位继续行驶；在该目标挡位不为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，该当前挡位和该目标挡位，生成第三提示信息，该第三提示信息用于提示驾驶员改车辆即将进行换挡，以及提示该驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启；控制该车辆的显示设备显示该第三提示信息，和/或，控制该车辆的音频播放设备播报该第三提示信息；将该车辆的挡位从当前挡位调节至该目标挡位。

第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆行驶的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种智能驾驶系统的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种控制车辆换挡的方法的示意性流程图；

图4是本申请实施例提供的一种控制车辆换挡的装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

应理解，本申请实施例提供的一种控制车辆换挡的方法主要应用于配置有智能驾驶系统(也称为自动驾驶系统)的车辆。智能驾驶系统所实现的功能称为智能驾驶功能(也称为自动驾驶功能)。智能驾驶功能指的是车辆通过搭载先行的传感器、智能驾驶控制器和执行器等，实现辅助驾驶员对车辆的操控，甚至完全代替驾驶员实现无人驾驶的功能。

在介绍本申请实施例的方法之前，首先通过下面的图1介绍一下本申请实施例中配置有智能驾驶系统的车辆的运行场景。

图1是本申请实施例提供的一种车辆行驶的场景示意图。

示例性的，如图1所示，车辆101在道路102上行驶过程中，车辆101的行车过程按照方式的不同，具体可以分为“手动驾驶”和“自动驾驶”。

手动驾驶，也称为人工驾驶，指的是完全由驾驶员进行操控，在这个方式下，需要驾驶员保持高度的注意力。驾驶员可以根据车辆101的运行状态，以及车辆101周围的环境状态，以及车辆101与旁车之间的距离、位置等，通过踩踏车辆101的油门踏板调节车辆101的车速，通过操控车辆101的方向盘调节车辆101的转角，以及操控挡杆调节挡位等，实现对车辆101的驾驶控制。

自动驾驶，指的是车辆101依靠计算机与人工智能技术(ArtificialIntelligence，AI)技术，部分或者完全地代替驾驶员安全地驾驶车辆101。车辆101在转向、油门、制动等具有关键安全性的控制功能方面可以自动完成控制动作，而无需驾驶员直接操作。

按照自动驾驶的智能化程度，可以将自动驾驶分为不完全自动驾驶和完全自动驾驶。不完全自动驾驶指的是在车辆101自动驾驶过程中，还需要驾驶员参与(比如驾驶员手握方向盘)，需要驾驶员保持警惕，并且在必要时刻由驾驶员来接管车辆101进行手动驾驶。完全自动驾驶指的是车辆101完全进行自主判断和驾驶，整个过程无需驾驶员的参与。

示例性的，如图1所示，具体给出的是一种不完全自动驾驶的行车场景。在车辆101行驶过程中，驾驶员可以开启车辆101中的ACC功能，控制车辆101行驶。

可选的，开启ACC功能的方式包括但不限于点击操作、旋转操作、手势调节操作和语音指令等。

示例性的，驾驶员可以点击车辆101中的ACC功能的物理开关按键，控制ACC功能开启。

又一示例性的，驾驶员可以点击车辆101的显示设备中的ACC功能的虚拟开关按键，控制ACC功能开启。

又一示例性的，驾驶员可以点击终端设备(例如智能手机)中的ACC功能的虚拟开关按键，控制ACC功能开启。

又一示例性的，驾驶员可以通过比划与ACC功能对应的手势调节操作，控制ACC功能开启。

又一示例性的，驾驶员可以通过语音指令，例如“开启ACC功能”，控制ACC功能开启。

在通过以上任意一种方式开启车辆101中的ACC功能之后，如图1所示，车辆101的仪表盘上还可以显示ACC功能对应的图标和ACC功能对应的车速(也就是巡航车速)控制车辆101行驶。具体的，在ACC功能开启时，车辆101可以通过判断跟车距离来自动调整与前车的距离。当前方无车辆时，车辆101可以以巡航车速稳定前进。当前车停止时，车辆101可以适当减速并在前车起步时，同步跟随起步。

在介绍完本申请实施例的应用场景之后，为了便于理解本申请实施例的技术方案，下面针对智能驾驶系统的结构组成和详细的功能展开介绍。

图2是本申请实施例提供的一种智能驾驶系统的结构示意图。

示例性的，如图2所示，车辆101中配置有智能驾驶系统201。智能驾驶系统201的硬件结构主要包括传感器2011、智能驾驶控制器2012和执行器2013。

可选的，基于传感器2011、智能驾驶控制器2012和执行器2013，智能驾驶系统201所能实现的智能驾驶功能按照类型的不同，可以分为横向辅助功能(或者侧向辅助功能)和纵向辅助功能。

其中，纵向辅助功能包括前方碰撞预警(Forward Collision Warning，FCW)、后方碰撞预警(Rear Collision Warning，RCW)、自动紧急制动(Autonomous EmergencyBraking，AEB)、巡航功能(例如定速巡航、ACC、全速自适应巡航)和加速踏板防误踩(Anti-maloperation for accelerator pedal，AMAP)等。

横向辅助功能包括车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)、变道碰撞预警(Lane Changing Warning，LCW)、盲区检测(Blind Spot Detection，BSD)和LKA等。

传感器2011也被称为智能驾驶系统201的感知部分。传感器2011负责采集车辆101行驶过程中的各类行驶参数(例如定位信息)、车辆101周围的环境信息和车辆101中驾乘人员的属性。

按照上述传感器2011作用的不同，可以进一步将传感器2011划分为运动传感器、环境感知传感器和驾驶员监测传感器。

运动传感器主要包括车速传感器、角速度传感器、加速度传感器、转角传感器、横摆角速度传感器、定位系统(导航系统)等。不同的运动传感器主要负责采集各类行驶参数，例如车辆101的车速、角速度、加速度、车轮转角、横摆角速度、车辆101的位置等。

环境感知传感器包括超声波、车外摄像头、毫米波雷、激光雷达等。不同的环境感知传感器主要负责采集车辆101周围的环境信息，例如监测车辆101分别与前车、后车、障碍物之间的距离，以及车辆101周围的环境图像(例如道路图像、障碍物图像等)。

驾驶员监测传感器包括车内摄像头。可选的，车内摄像头包括驾驶员监测系统(Driver Monitor System，DMS)中的摄像头，以及乘客监测系统(Occupancy MonitoringSystem，OMS)中的摄像头，可以分别采集车辆101中驾驶员的面部图像和乘客的面部图像。

上述传感器2011可以将采集的所有数据都发送至智能驾驶控制器2012，以使智能驾驶控制器2012对数据进行分析和处理。

智能驾驶控制器2012对数据经过处理，需要对车辆101进行辅助驾车控制时，可以通过对应的执行器2013来完成。

可选的，按照控制场景和需求的不同，执行器2013也有所区别，主要包括制动元件、转向元件、发动机元件、变速箱元件、声控元件、显示元件等。

此外，智能驾驶系统201还可以基于控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线和智能驾驶控制器2012，与车辆101中的其他电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)进行通信，例如图2中的整车控制单元(Vehicle Control Unit，VCU，也称为“整车控制器”)202。具体的，智能驾驶控制器2012可以将智能驾驶系统201中的智能驾驶功能的状态发送至VCU202，或者，在智能驾驶控制器2012根据传感器2011发送的数据判断需要进行换挡时，可以生成换挡请求发送至VCU202，以使VCU202控制车辆101完成换挡。

目前，基于智能驾驶系统所提供的各种智能驾驶功能的执行策略和自动化等级，美国机动车工程师学会(Society of Automotive Engineers，SAE)将智能驾驶一共分为六个等级，等级从低到高依次可以表示为等级L0、L1、L2、L3、L4和L5。具体的：

在L0级别下，无论驾驶操作、周边监管、接管等都需要驾驶员自己完成，不过这并不代表L0没有任何辅助。L0级别的自动驾驶可提供警告和瞬时辅助，比如主动刹车、盲点监测、车身稳定系统等等。

在L1级别下，车辆101和驾驶员共同完成一些驾驶操作，而车辆101周边监控和接管都是驾驶员自己完成，属于辅助驾驶级别。比如ACC、LKA、LDW都属于L1级。

L2级别下的自动驾驶本质上属于部分自动驾驶或者半自动驾驶，在L2级别下，基本操作是由车辆101完成，而驾驶员负责周边监控和随时接管车辆101，主要包括功能有ACC、APS等等。

L3级别的自动驾驶，也称为有条件自动驾驶，在特定环境中车辆101可以完成驾驶操作、周边监控等动作，不需要驾驶员操作，但是在车辆101自动驾驶过程中，驾驶员必须随时做好接管车辆101的准备。至于何时接管车辆101，车辆101会自动提示驾驶员。

在L4级别下，即为高度自动化驾驶，车辆101可完成驾驶操作、周边监控、自主接管反应等动作，无需驾驶员接管方向盘。但在高速公路或者市区等特定区域，需要驾驶员干预。

在L5级别下，即为全自动化驾驶，完全不需要驾驶员参与，车辆101完全通过车辆101的传感器2011感知以及智能驾驶控制器2012的处理逻辑来控制车辆101，无论任何环境、路况，都不需要驾驶员介入操控。L5级别的自动驾驶是一种非常理想的自动化驾驶过程。

无论驾驶员在驾驶车辆过程中，是选择开启一部分智能驾驶功能(例如只开启ACC功能，或者只开启APS功能)还是开启某个智能驾驶等级(例如开启L2等级或者开启L3等级)，即可控制车辆进入智能驾驶过程。

在车辆智能驾驶过程中，如果驾驶员进行了干预操作(例如拨动换挡杆)，导致车辆挡位发生变化，相关技术中，车辆在接收到换挡信号或者换挡干预指令之后，会立即退出智能驾驶功能由驾驶员接管车辆，此种切换方式存在很多不安全因素。例如在车速较快时切换挡位可能存在车辆行驶不稳定的情况，影响车辆的正常行驶。

因此，基于上述问题，本申请实施例提出的一种控制车辆挡位的方法，能够在车辆智能驾驶过程中，当接收到换挡干预指令时，结合车速和换挡干预指令，控制车辆进行换挡反馈，避免直接换挡带来的危险，保证了换挡反馈的合理性和准确性，保证了车辆的安全。

在介绍了本申请实施例的应用场景和智能驾驶系统的基本结构之后，下面详细介绍本申请实施例提出的一种控制车辆挡位的方法。

图3是本申请实施例提供的一种控制车辆换挡的方法的示意性流程图。应理解，该方法具体可以应用于图1或者图2，具体可以应用于图1或者图2所示的车辆101中用于进行挡位控制的VCU。

示例性的，如图3所示，该方法300包括：

301，在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于车辆的换挡干预指令，获取车辆的车速，换挡干预指令用于在智能驾驶功能运行过程中调节车辆的挡位。

应理解，对于配置有智能驾驶功能的车辆，驾驶员可以开启车辆中的智能驾驶功能控制车辆进入智能驾驶过程。

可选的，智能驾驶功能包括但不限于FCW、RCW、AEB、ACC、AMAP、LDW、LCW、LKA等功能。

可选的，本申请实施例中，智能驾驶功能的数量可以为一个，也可以为多个，本申请实施例对此不做限定。

应理解，由于本申请实施例的主要应用场景是车辆在智能驾驶功能下的换挡过程，因此本申请实施例中的智能驾驶功能具体可以理解为与车辆挡位相关的智能驾驶功能，例如ACC功能涉及到前进(Drive，D)挡，APS功能涉及到D挡、倒车(R，Reverse)挡、驻车(Parking，P)挡，LKA中涉及到D挡。因此，ACC、LKA和APS可以认为是本申请实施例中的智能驾驶功能。

还应理解，在本申请实施例中，在智能驾驶功能的数量为一个的情况下，则表示该智能驾驶功能为单独开启的功能，驾驶员可以通过该智能驾驶功能对应的控制开关开启该智能驾驶功能。比如智能驾驶功能可以为ACC、APS、LKA中的任意一种。在智能驾驶功能的数量为多个的情况下，则多个智能驾驶功能可能为某一智能驾驶等级下对应的多个智能驾驶功能。例如，驾驶员可以通过车辆中的L2自动驾驶等级对应的控制开关，控制车辆进入L2等级的自动化驾驶阶段。当车辆在L2等级下自动驾驶时，智能驾驶功能包括APS、ACC、LKA等。

可选的，在开启智能驾驶功能时，具体方式与图1中ACC功能的开启过程同理，例如在智能驾驶功能为一个时，可以点击该智能驾驶功能的开关。在智能驾驶功能为多个时，可以直接点击多个智能驾驶功能对应的等级控制开关，详细的过程可以参见图1开启ACC功能过程的介绍，此处不再赘述。

当智能驾驶功能开启后，在车辆行驶过程中，若驾驶员通过调节操作(或者换挡干预操作)改变了车辆的挡位，挡位控制器可以接收到驾驶员的调节操作，生成换挡干预指令并发送至VCU，以使VCU按照换挡干预指令控制车辆换挡。

可选的，结合车辆中挡位调节的多种途径，调节操作包括触控操作、旋转操作、点击操作、按键操作、换挡语音信息等。

结合不同的调节操作，本申请实施例在生成换挡干预指令时，给出了以下几种不同的方式。

一种可能的实现方式中，换挡干预指令的生成过程具体包括：

响应于对车辆的换挡杆的触控操作，生成换挡干预指令；

响应于对车辆的换挡旋钮的旋转操作，生成换挡干预指令；

响应于对车辆的换挡按键的点击操作，生成换挡干预指令；

响应于对车辆的换挡拨片的拨动操作，生成换挡干预指令；

响应于对车辆的换挡语音信息，生成换挡干预指令。

可选的，换挡杆的类型包括机械换挡杆(也称为“机械挡杆”)或者电子换挡杆(也称为“电子挡杆”)。

示例性的，当车辆中的换挡装置为换挡杆时，无论是电子挡杆还是机械挡杆，驾驶员都可以通过推拉挡杆至不同的位置以改变挡位。例如，在一种情况下，当车辆处于P挡时，驾驶员可以通过将挡杆向怀里拉，控制车辆进入D挡。挡位控制器接收到该触控操作之后，生成对应的换挡干预指令并发送至VCU。

又一示例性的，当车辆中的换挡装置为换挡旋钮时，驾驶员可以通过旋转该换挡旋钮，调节车辆的挡位。例如当前车辆行驶过程中的挡位为D挡，驾驶员通过旋转操作，将该换挡旋钮调节至R挡。挡位控制器接收到该旋转操作之后，生成对应的换挡干预指令并发送至VCU。

又一示例性的，当车辆中的换挡装置为换挡按键的情况下，驾驶员可以点击不同挡位对应的换挡按键，调节车辆的挡位。例如，当前车辆行驶过程中的挡位为D挡，驾驶员通过点击操作点击R挡对应的换挡按键。挡位控制器接收到该点击操作之后，生成对应的换挡干预指令并发送至VCU。

又一示例性的，当车辆中的换挡装置为换挡拨片的情况下，驾驶员还可以通过拨动换挡拨片至不同的位置，以达到调节车辆挡位的效果。例如，在车辆当前的挡位为D挡的情况下，驾驶员可以拨动换挡拨片，使换挡拨片的位置移动至R挡对应的位置。挡位控制器可以接收拨动操作，生成对应的换挡干预指令并发送至VCU。

又一示例性的，除过上述几种方式，驾驶员还可以直接通过换挡语音信息，例如“将车辆挡位调节至R挡”，多媒体控制器接收到该换挡语音信息，生成对应的换挡干预指令并发送至VCU。

上述技术方案中，在智能驾驶功能开启的情况下，驾驶员在调节挡位时，结合车辆中换挡装置的不同类型，具体给出了几种不同的调节操作，包括触控操作、旋转操作、拨动操作、点击操作、换挡语音信息。对应的，车辆还可以结合不同的调节操作得到对应的换挡干预指令，上述几种换挡干预指令的生成过程既可以保证调节操作的方式灵活多变，又可以使换挡干预指令的确定过程更加丰富多样。

VCU通过上述任意一种方式接收到换挡干预指令之后。在本申请实施例中，VCU根据换挡干预指令切换车辆的挡位之前，为保证挡位切换过程中车辆的安全性，VCU可以结合车速、该换挡干预指令和车辆的当前挡位进行综合评估，决定是否需要切换车辆的挡位，以及具体将挡位切换至哪一个挡位。

示例性的，对于当前挡位，VCU可以通过车辆中的挡位控制器获取得到。

举例来说，当APS开启、车速为15km/h且车辆的挡位为D挡的情况下，若驾驶员通过任意一种调节操作将车辆的挡位调节至P挡。其中，P挡即为换挡干预指令所指示的挡位。当VCU接收到该换挡干预指令后，结合车辆挡位的基本知识可知，P挡一般是用于驻车的，切换至P挡的前提是车辆需要保持静止。因此在当前车速为15km/h的情况下，为保证车辆的安全，VCU不能直接按照换挡干预指令，将挡位切换至P挡。

因此，基于上述直接换挡可能产生的车辆安全问题，VCU在接收到换挡干预指令控制车辆换挡时，需要结合车速、换挡干预指令和当前挡位来衡量。

示例性的，对于车辆的车速，VCU可以通过车速传感器获取得到，或者，VCU可以通过轮速传感器，获取四个车轮的轮速，并将最大的轮速或者平均轮速作为车速，或者，VCU直接通过仪表控制器，获取仪表盘中显示的车速。

302，根据车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，确定车辆的目标挡位。

在获取车速之后，VCU可以根据车速、换挡干预指令和当前挡位，确定车辆是否能够按照换挡干预指令进行切换，也就是确定目标挡位。一方面，当VCU确定车辆能够按照换挡干预指令切换挡位时，目标挡位就是换挡干预指令所指示的挡位。另一方面，当VCU确定车辆不能按照换挡干预指令切换挡位时，目标挡位为VCU重新确定出的挡位。

一种可能的实现方式中，根据车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，确定车辆的目标挡位，包括：

在智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据车速和当前挡位，确定目标挡位；

在智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据车速和换挡干预指令，确定目标挡位；

在智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据车速、换挡干预指令和当前挡位，确定目标挡位。

其中，上述辅助驾驶系统用于使车辆自动完成转向、制动和加减速过程，也就是智能驾驶等级中的L1等级。半自动驾驶系统用于在驾驶员手动驾车过程中辅助驾驶员驾车，也就是智能驾驶等级中的L2等级。有条件自动驾驶系统用于在车辆满足预设条件下控制车辆自主驾车，在车辆不满足预设条件下提示驾驶员手动驾车，也就是智能驾驶等级中的L3等级。

在智能驾驶功能开启的情况下，VCU可以通过智能驾驶控制器，获取到该智能驾驶功能为哪一个功能，或者多个智能驾驶功能对应的智能驾驶等级为哪个等级。

应理解，当APS开启车辆在自动泊车过程中，车速通常不会太高(一般在0-20km/h左右)。在泊车过程可能涉及到的挡位包括P挡、D挡和R挡。在挡位切换过程中，为保证车辆安全，需要踩刹车控制车辆保持静止。在泊车过程中，由于车速比较低，当接收到换挡干预指令时，控制车辆停止并不会影响车辆的安全驾驶。因此，在本申请实施例中，若车辆在自动泊车时，无论换挡干预指令所指示的挡位是哪个挡位，都优先根据车速，判断是否能够停车，保证车辆的安全最大化。

一种可能的实现方式中，在智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据车速和当前挡位，确定目标挡位，包括：

在智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，若车速小于或等于预设车速，确定目标挡位为驻车挡；

在智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，若车速大于预设车速，确定目标挡位为空挡或者当前挡位。

可选的，预设车速为2km/h，2km/h也通常被称为车辆的“静态车速”。换句话说，车辆的车速小于或等于2km/h时，则默认车辆处于静止状态。

当APS开启的情况下，若车速小于或等于2km/h时，无论换挡干预指令所指示的挡位为哪一个挡位，都将P挡确定为目标挡位。原因在于，当车速小于或等于2km/h时，车辆几乎处于静止状态，VCU默认车辆进入P挡的优先级最高，则直接将P挡确定为车辆的目标挡位。

相反，在车速大于2km/h时，无论切换至哪个挡位车辆都存在安全隐患。这种情况下，基于泊车场景下车速较小，可以控制车辆进入N挡先停车，也就是将N挡作为优先级最高的目标挡位。或者，VCU也可以不响应，继续保持当前挡位前进。

示例性的，假设在自动泊车场景下，车辆当前挡位为D挡，当接收到换挡干预指令且换挡干预指令指示为P挡时，若车速为0km/h，VCU可以将P挡确定为目标挡位。若车速为10km/h，VCU可以既可以将N挡作为目标挡位，也可以将D挡继续作为目标挡位。

另外一种场景中，在自动泊车场景下，车速小于或等于2km/h时，也有可能驾驶员的意愿并不是控制车辆停止，而是切换至其他挡位。基于这种情况，本申请实施例还提供了以下确定目标挡位的过程，具体包括：

在智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，若车速小于或等于预设车速，根据驻车挡，生成第四提示信息，第四提示信息用于提示驾驶员确认是否将挡位切换至驻车挡；

响应于对第四提示信息的确认操作，确定目标挡位为驻车挡；

在未接收到确认操作的情况下，获取换挡干预指令对应的需求挡位；确定目标挡位为驻车挡。

其中，未接收到确认操作包括两种情况，一种指的是驾驶员在预设时长内(例如10s)没有对第四提示信息进行任何响应。另一种指的是驾驶员对第四提示信息响应的是否认操作，也就是不将挡位切换至P挡。

示例性的，当车速小于或等于2km/h且当前挡位为R挡时，VCU可以先将优先级较高的P挡确定为目标挡位，并根据P挡生成第四提示信息，例如“您确定是否要将车辆的挡位切换至P挡”。当驾驶员确认将挡位切换至P挡时，再将目标挡位确定为P挡。相反，当驾驶员否认将挡位切换至P挡或者在10s内VCU没有接收到驾驶员的响应操作，可以直接将挡位指令对应的需求挡位(例如为N挡)确定为目标挡位，以便于按照驾驶员的意愿换挡。

上述技术方案中，在智能驾驶功能为APS时，当车速大于预设车速，将目标挡位确定为驻车挡，可以保证在车辆静止时，优先控制车辆停车以保证车辆的安全。相反，在车速大于预设车速的情况下，表示车辆在前进或者在后退，将目标挡位确定为空挡或者当前挡位。在泊车过程中一般车速很小，因此当车速大于预设车速时，若发生换挡干预，控制车辆进入空挡能够保证在较低的车速下，控制车辆停止保证车辆的安全，或者，当车速大于预设车速，若发生换挡干预，控制车辆继续以当前挡位行驶，能够避免在车速较大的情况下换挡带来的车辆安全问题。

在本申请实施例中，除了自动泊车功能之外，还可能涉及到ACC、LKA等与车辆的挡位有关的智能驾驶功能。上述两个功能既可以单独开启，也可以通过开启不同的智能驾驶等级来实现。其中，目前量产的车辆中，包括ACC和LKA功能的智能驾驶等级包括L1、L2和L3。

其中，L1等级下的自动驾驶系统在本申请实施例中也被称为“辅助驾驶系统”，结合图2中的介绍，此驾驶等级下，只有一小部分功能可以辅助驾车，大部分还是需要驾驶员参与并时刻关注周围环境。L2等级下的自动驾驶系统在本申请实施例中也被称为“半自动驾驶系统”，结合图2中的介绍，在L2等级下，相比较于L1等级，车辆可以完成基本的智能驾驶功能，还需要驾驶员全神贯注观察周围环境、操控方向盘以及做好接管车辆的准备。L3等级下的自动驾驶系统在本申请实施例中也被称为“有条件自动驾驶系统”，结合图2中的介绍，在L3等级下，自动驾驶系统可以在某些条件下完全智能化的自主驾车，在此过程中驾驶员不需要参与。当不满足该条件下，车辆自动提醒驾驶员接管车辆。

无论上述ACC和LKA两种功能具体是单独开启还是以不同智能驾驶等级的形式开启，在上述智能驾驶场景下，可能存在车速较高的情况，在确定目标挡位时，为保证车辆的安全，需要结合车速和换挡干预指令来实现。

一种可能的实现方式中，在智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据车速和换挡干预指令，确定目标挡位，包括：

在智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，获取换挡干预指令对应的需求挡位，需求挡位为换挡干预指令控制车辆需要进行切换的挡位；

在车速大于预设车速的情况下，根据车速和需求挡位，生成第一提示信息，第一提示信息用于提示驾驶员确认是否在车速下进行换挡；响应于对第一提示信息的确认操作，确定目标挡位为需求挡位；

在车速小于或等于预设车速的情况下，确定目标挡位为需求挡位。

应理解，当智能驾驶功能为ACC或者LKA时，表示这每一种功能为单独开启的功能。当智能驾驶功能为ACC和LKA时，则表示当前的智能驾驶等级可能为L1、L2或L3中的任意一个，为防止车速过高的情况下直接换挡导致车辆危险系数高，在本申请实施例中，一方面可以结合车速，另一方面还需要考虑到驾驶员在智能驾车场景下实际的需求，以确定目标挡位。

在上述智能驾驶场景下，首先VCU可以响应于换挡干预指令，获取到对应的需求挡位，也就是换挡干预指令所指示的挡位或者驾驶员干预导致的变化后的挡位，再结合车速和需求挡位进行决策。

由于在L1等级、L2等级或者ACC或者LKA这些智能驾驶场景下，驾驶员的参与度相对于L3而言比较高。当车速较高的情况下，为保证换挡过程的安全，在接收到换挡干预指令时，首先可以判断该换挡干预具体为驾驶员的意愿，还是驾驶员不小心误触的。

因此，当车速大于2km/h时，接收到换挡干预指令时，在得到对应的需求挡位后，VCU可以先根据车速和需求挡位，生成第一提示信息，以询问驾驶员确认是否在当前场景下换挡。当驾驶员确认换挡的情况下，再将需求挡位确定为目标挡位。

示例性的，假设车速为50km/h，需求挡位为P挡，当前挡位为D挡，VCU可以生成第一提示信息，例如当前车速为50km/h较高，您是否确定挡位从D挡切换至P挡”。若驾驶员确认切换，则将P挡确定为目标挡位。

相反，当车速小于2km/h时，无论切换哪一个挡位车辆都是安全的，此时可以直接将需求挡位确定为目标挡位。

上述技术方案中，当智能驾驶功能为ACC或者LKA时，或者车辆处于L1或者L2等级时，这些智能驾驶场景下驾驶员的参与度都比较高，驾驶员需要保持高度警惕以及时观察车辆驾驶状况。在这些智能驾驶场景下，在接收到换挡干预指令时若车速大于预设车速，由于驾驶员是参与驾车的，为确保该换挡干预是否是驾驶员发起的，车辆可以先根据车速和需求挡位，生成第一提示信息以询问驾驶员确认是否需要换挡。在驾驶员确认的情况下，再将需求挡位确定为目标挡位，以保证车速较高时换挡的安全性。若车速小于或等于预设车速，车辆换挡是比较安全的，不会影响车辆零部件的性能，则可以将需求挡位确定为目标挡位，以在车辆安全行驶的情况下，及时响应驾驶员的接管需求。

应理解，由于L3等级的智能驾驶程度较高，几乎不需要驾驶员参与，车辆完全可以实现自主驾车。因此这种情况下，在车速较低的情况下，车辆可以考虑驾驶员的换挡需求。而在车速较高的情况下，由于车辆已经具备自主驾车能力，可以忽略掉驾驶员的换挡干预，以进行智能化的控车过程。

一种可能的实现方式中，在智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据车速、换挡干预指令和当前挡位，确定目标挡位，包括：

在智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若车速小于或等于预设车速，获取换挡干预指令对应的需求挡位，需求挡位为换挡干预指令控制车辆需要进行切换的挡位；确定目标挡位为需求挡位；

在智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若车速大于预设车速，确定目标挡位为当前挡位。

示例性的，当VCU判断当前智能驾驶功能对应的智能驾驶等级为L3等级时，车速为0km/h，无论切换哪一个挡位都是安全的，VCU可以获取换挡干预指令对应的需求挡位并将其确定为目标挡位。若车速为60km/h且当前挡位为D挡，车辆处于行驶状态，切换哪一个挡位都可能导致车辆变速箱受损，由于L3具有自动控车的能力，驾驶员的参与度较低，这种情况下，车辆可以对换挡干预指令不进行响应，将当前挡位-D挡确定为目标挡位。

上述技术方案中，当车辆处于L3等级的智能驾驶场景时，车辆的智能化程度很高，在L3级别下驾驶员的参与度比较低，在需要驾驶员接管时车辆可以提醒驾驶员。这种情况下，当车速小于或等于预设车速时，车辆行驶或者换挡都是安全的，可以将需求挡位确定为目标挡位以及时响应驾驶员的接管意愿。而在车速大于预设车速时，由于L3等级下车辆智能化程度很高，可以自主判断和控车，因此在车速较高时为保证车辆的安全，可以不响应继续控制车辆以当前挡位行驶。

303，根据目标挡位，控制车辆行驶。

在通过步骤302确定出目标挡位之后，VCU可以控制车辆以目标挡位行驶。

应理解，无论VCU通过步骤302中的哪一种方式确定目标挡位为当前挡位，都说明VCU没有进行挡位切换。相反，若目标挡位不是当前挡位，说明智能驾驶过程受到了驾驶员的干预和影响，基于上述两种不同的情况，在具体根据目标挡位控车时，分为不同的过程。

一种可能的实现方式中，根据目标挡位，控制车辆行驶，具体包括：

在目标挡位为当前挡位的情况下，控制智能驾驶功能继续开启，并控制车辆以该当前挡位继续行驶；

在目标挡位不为当前挡位的情况下，控制智能驾驶功能退出；根据智能驾驶功能的状态，当前挡位和目标挡位，生成第三提示信息，第三提示信息用于提示驾驶员车辆即将进行换挡，以及提示驾驶员进行手动驾车；控制车辆的显示设备显示第三提示信息，和/或，控制车辆的音频播放设备播报第三提示信息；将车辆的挡位从当前挡位调节至目标挡位。

在智能驾驶功能没有受影响的情况下，也就是目标挡位还是当前挡位，则VCU可以继续控制车辆在智能驾驶功能下行驶。

在智能驾驶功能受影响，也就是目标挡位不是当前挡位时，VCU需要基于驾驶员的干预需求，先控制智能驾驶功能退出。具体的，VCU可以向智能驾驶控制器发送关闭指令，以使智能驾驶控制器控制智能驾驶功能关闭。

当智能驾驶功能关闭之后，表示目前需要驾驶员手动驾车。VCU可以根据智能驾驶功能的状态、当前挡位和目标挡位，生成第三提示信息，一方面提醒驾驶员智能驾驶功能已退出，需要手动接管，另一方面提示驾驶员车辆即将换挡。

同时，在提醒驾驶员的过程中，VCU可以控制车辆中的显示设备显示第三提示信息，例如VCU通过多媒体控制器，控制车辆中的多媒体主机在显示区域显示第三提示信息的文字弹窗，和/或，控制车辆中的音频播放设备(例如扬声器)，播报第三提示信息的语音。

最后，VCU控制车辆从当前挡位切换至目标挡位。具体在切换过程中，为保证车辆的安全性，VCU先控制车速减速至预设车速，之后再根据当前挡位和目标挡位，生成挡位调节指令，并发送至挡位控制器，以使挡位控制器根据挡位调节指令调节车辆的挡位。

上述技术方案中，在具体根据目标挡位控车时，若目标挡位为当前挡位，则说明车辆能够继续在对应的智能驾驶功能下行驶，因此这种情况下可以保持智能驾驶功能继续开启并控车。相反，在目标挡位不是当前挡位(例如目标挡位为需求挡位)时，表示车辆挡位发生了改变，也就是智能驾驶功能的正常运行受到干扰和影响，为保证车辆的安全和驾驶员的接管意愿，车辆可以先控制智能驾驶功能退出，并以第三提示信息的形式提醒驾驶员做好接管准备，然后将车辆的挡位切换至目标挡位，保证在需要切换挡位时及时提醒和告知驾驶员。

进一步，VCU在根据换挡干预指令，确定目标挡位为当前挡位的情况下，VCU继续控制智能驾驶功能开启并以当前挡位行驶之后，为了确定换挡干预是否为驾驶员误触，VCU可以通过接收该换挡干预指令的次数来判断。比如，如果换挡干预指令只接收到一次，有可能是驾驶员误触，也有可能是驾驶员的意愿，但是若换挡干预指令接收多次，那很大程度上为驾驶员的接管需求。

一种可能的实现方式中，在目标挡位为当前挡位的情况下，根据目标挡位，控制车辆行驶之后，方法还包括：

在当前时刻之后的预设时长内接收到换挡干预指令的次数大于预设次数的情况下，控制智能驾驶功能退出；

根据智能驾驶功能的状态，生成第二提示信息，第二提示信息用于提示驾驶员进行手动驾车，智能驾驶功能的状态用于表示智能驾驶功能是否开启。

示例性的，假设预设时长为10s，预设次数为0次。当第一次接收到换挡干预指令，没有进行响应之后，若在接下俩的10s之内，VCU接收同样的换挡干预指令的次数为2次，则说明驾驶员想要接管车辆。

这种场景下，为及时响应驾驶员的需求，VCU可以向智能驾驶控制器发送关闭指令，以使智能驾驶控制器控制智能驾驶功能关闭。

当智能驾驶功能关闭之后，VCU可以根据智能驾驶功能的状态，生成第二提示信息，提醒驾驶员接管车辆。第二提示信息例如“当前智能驾驶功能已关闭，请您及时接管车辆进行安全驾驶”。

相反，若在10s之内接收到的换挡干预指令小于或等于0次，则表示前一次的换挡干预有可能是驾驶员误触的，VCU继续控制智能驾驶功能开启即可。

上述技术方案中，无论车辆处于哪一种智能驾驶场景，当车辆对换挡干预指令不响应的情况下，为进一步确定换挡干预是驾驶员误触还是驾驶员的主观意愿，可以通过预设时长内换挡干预指令的次数来判断。若在接下来的预设时长内，接收到换挡干预指令的次数大于预设次数，即车辆多次接收到同一个换挡干预指令，说明换挡干预不是驾驶员误触，为及时考虑驾驶员的需求，首先需要控制智能驾驶功能退出，再以第二提示信息的形式告知驾驶员当前智能驾驶功能已退出，请驾驶员及时进行手动控车。上述过程可以精确判断换挡干预是否为驾驶员误触，考虑到了驾驶员的主观驾驶需求，保证了驾驶员接管车辆的及时性和准确性。

综上，本申请提出了一种控制车辆换挡的方法，在智能驾驶功能开启的情况下，当车辆接收到换挡干预指令时，先获取车辆的车速，换挡干预指令用于调节车辆的挡位。进一步，车辆可以根据车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，确定目标挡位，并按照目标挡位控车。由于车速对换挡过程起着至关重要的作用，一般情况下，当车速较小或者车辆静止的时候才允许车辆换挡。因此上述接收到换挡干预指令后，为保证车辆的安全不能直接换挡，需要根据车速判断车辆行驶的快慢，并且还需要考虑到换挡干预指令对应的驾驶员需求和车辆当前行驶时的挡位，结合上述因素综合确定出目标挡位。上述过程一方面保证了换挡过程中车辆的安全，另一方面兼顾到驾驶员的主观驾车需求，达到车为人服务的效果。

具体在确定目标挡位时，分为三种场景，第一种场景当智能驾驶功能为APS时，可以根据车速和当前挡位，确定目标挡位。第二种场景当智能驾驶功能为ACC或者LKA，或者智能驾驶等级为L1或者L2时，根据车速和换挡干预指令，确定目标挡位。第三种场景挡智能驾驶等级为L3时，也可以根据车速、换挡干预指令和当前挡位，确定目标挡位。上述过程可以在不同类型的智能驾驶功能条件下，反馈不同的换挡干预策略，保证了在智能驾驶功能开启条件下，换挡过程与车辆运行状态的紧密关联性。

在智能驾驶功能为APS时，当车速大于预设车速，将目标挡位确定为驻车挡，可以保证在车辆静止时，优先控制车辆停车以保证车辆的安全。相反，在车速大于预设车速的情况下，表示车辆在前进或者在后退，将目标挡位确定为空挡或者当前挡位。在泊车过程中一般车速很小，因此当车速大于预设车速时，若发生换挡干预，控制车辆进入空挡能够保证在较低的车速下，控制车辆停止保证车辆的安全，或者，当车速大于预设车速，若发生换挡干预，控制车辆继续以当前挡位行驶，能够避免在车速较大的情况下换挡带来的车辆安全问题。

当智能驾驶功能为ACC或者LKA时，或者车辆处于L1或者L2等级时，这些智能驾驶场景下驾驶员的参与度都比较高，驾驶员需要保持高度警惕以及时观察车辆驾驶状况。在这些智能驾驶场景下，在接收到换挡干预指令时若车速大于预设车速，由于驾驶员是参与驾车的，为确保该换挡干预是否是驾驶员发起的，车辆可以先根据车速和需求挡位，生成第一提示信息以询问驾驶员确认是否需要换挡。在驾驶员确认的情况下，再将需求挡位确定为目标挡位，以保证车速较高时换挡的安全性。若车速小于或等于预设车速，车辆换挡是比较安全的，不会影响车辆零部件的性能，则可以将需求挡位确定为目标挡位，以在车辆安全行驶的情况下，及时响应驾驶员的接管需求。

当车辆处于L3等级的智能驾驶场景时，车辆的智能化程度很高，在L3级别下驾驶员的参与度比较低，在需要驾驶员接管时车辆可以提醒驾驶员。这种情况下，当车速小于或等于预设车速时，车辆行驶或者换挡都是安全的，可以将需求挡位确定为目标挡位以及时响应驾驶员的接管意愿。而在车速大于预设车速时，由于L3等级下车辆智能化程度很高，可以自主判断和控车，因此在车速较高时为保证车辆的安全，可以不响应继续控制车辆以当前挡位行驶。

无论车辆处于哪一种智能驾驶场景，当车辆对换挡干预指令不响应的情况下，为进一步确定换挡干预是驾驶员误触还是驾驶员的主观意愿，可以通过预设时长内换挡干预指令的次数来判断。若在接下来的预设时长内，接收到换挡干预指令的次数大于预设次数，即车辆多次接收到同一个换挡干预指令，说明换挡干预不是驾驶员误触，为及时考虑驾驶员的需求，首先需要控制智能驾驶功能退出，再以第二提示信息的形式告知驾驶员当前智能驾驶功能已退出，请驾驶员及时进行手动控车。上述过程可以精确判断换挡干预是否为驾驶员误触，考虑到了驾驶员的主观驾驶需求，保证了驾驶员接管车辆的及时性和准确性。

在具体根据目标挡位控车时，若目标挡位为当前挡位，则说明车辆能够继续在对应的智能驾驶功能下行驶，因此这种情况下可以保持智能驾驶功能继续开启并控车。相反，在目标挡位不是当前挡位(例如目标挡位为需求挡位)时，表示车辆挡位发生了改变，也就是智能驾驶功能的正常运行受到干扰和影响，为保证车辆的安全和驾驶员的接管意愿，车辆可以先控制智能驾驶功能退出，并以第三提示信息的形式提醒驾驶员做好接管准备，然后将车辆的挡位切换至目标挡位，保证在需要切换挡位时及时提醒和告知驾驶员。

图4是本申请实施例提供的一种控制车辆换挡的装置的结构示意图。

示例性的，如图4所示，该装置400包括：

获取模块401，用于在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于该车辆的换挡干预指令，获取该车辆的车速，该换挡干预指令用于在该智能驾驶功能运行过程中调节该车辆的挡位；

确定模块402，用于根据该车速、该换挡干预指令和该车辆的当前挡位，确定该车辆的目标挡位；

控制模块403，用于根据该目标挡位，控制该车辆行驶。

一种可能的实现方式中，该确定模块402具体用于：在该智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据该车速和该当前挡位，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速和该换挡干预指令，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速、该换挡干预指令和该当前挡位，确定该目标挡位。

一种可能的实现方式中，该确定模块402还用于：在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，确定该目标挡位为驻车挡；在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为空挡或者该当前挡位。

一种可能的实现方式中，该确定模块402还用于：在该智能驾驶功能为该自适应巡航功能或该车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；在该车速大于预设车速的情况下，根据该车速和该需求挡位，生成第一提示信息，该第一提示信息用于提示驾驶员确认是否在该车速下进行换挡；响应于对该第一提示信息的确认操作，确定该目标挡位为该需求挡位；在该车速小于或等于该预设车速的情况下，确定该目标挡位为该需求挡位。

一种可能的实现方式中，该确定模块402还用于：在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；确定该目标挡位为该需求挡位；在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为该当前挡位。

可选的，在该目标挡位为该当前挡位的情况下，该根据该目标挡位，控制该车辆行驶之后，该装置还包括：处理模块，用于在当前时刻之后的预设时长内接收到该换挡干预指令的次数大于预设次数的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，生成第二提示信息，该第二提示信息用于提示驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启。

一种可能的实现方式中，该控制模块403具体用于：在该目标挡位为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能继续开启，并控制该车辆以该当前挡位继续行驶；在该目标挡位不为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，该当前挡位和该目标挡位，生成第三提示信息，该第三提示信息用于提示驾驶员该车辆即将进行换挡，以及提示该驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启；控制该车辆的显示设备显示该第三提示信息，和/或，控制该车辆的音频播放设备播报该第三提示信息；将该车辆的挡位从当前挡位调节至该目标挡位。

图5是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图5所示，该车辆101包括：存储器501和处理器502，其中，存储器501中存储有可执行程序代码5011，处理器502用于调用并执行该可执行程序代码5011执行一种控制车辆换挡的方法。

此外，本申请实施例还保护一种装置，该装置可以包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于调用并执行该可执行程序代码执行本申请实施例提供的一种控制车辆换挡的方法。

本实施例可以根据上述方法示例对该装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该装置还可以包括获取模块、确定模块和控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

应理解，本实施例提供的装置用于执行上述一种控制车辆换挡的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，该装置可以包括处理模块、存储模块。其中，当该装置应用于车辆上时，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

另外，本申请的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当处理器调用并执行指令时，可以使芯片执行上述实施例提供的一种控制车辆换挡的方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的一种控制车辆换挡的方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例提供的一种控制车辆换挡的方法。

其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制车辆换挡的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于所述车辆的换挡干预指令，获取所述车辆的车速，所述换挡干预指令用于在所述智能驾驶功能运行过程中调节所述车辆的挡位；

根据所述车速、所述换挡干预指令和所述车辆的当前挡位，确定所述车辆的目标挡位；

根据所述目标挡位，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述换挡干预指令和所述车辆的当前挡位，确定所述车辆的目标挡位，包括：

在所述智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据所述车速和所述当前挡位，确定所述目标挡位；

在所述智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在所述智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在所述智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据所述车速和所述换挡干预指令，确定所述目标挡位；

在所述智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据所述车速、所述换挡干预指令和所述当前挡位，确定所述目标挡位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据所述车速和所述当前挡位，确定所述目标挡位，包括：

在所述智能驾驶功能为所述自动泊车功能的情况下，若所述车速小于或等于预设车速，确定所述目标挡位为驻车挡；

在所述智能驾驶功能为所述自动泊车功能的情况下，若所述车速大于所述预设车速，确定所述目标挡位为空挡或者所述当前挡位。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在所述智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在所述智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据所述车速和所述换挡干预指令，确定所述目标挡位，包括：

在所述智能驾驶功能为所述自适应巡航功能或所述车道保持辅助功能，或者，在所述智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在所述智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，获取所述换挡干预指令对应的需求挡位，所述需求挡位为所述换挡干预指令控制所述车辆需要进行切换的挡位；

在所述车速大于预设车速的情况下，根据所述车速和所述需求挡位，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示驾驶员确认是否在所述车速下进行换挡；响应于对所述第一提示信息的确认操作，确定所述目标挡位为所述需求挡位；

在所述车速小于或等于所述预设车速的情况下，确定所述目标挡位为所述需求挡位。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据所述车速、所述换挡干预指令和所述当前挡位，确定所述目标挡位，包括：

在所述智能驾驶功能为所述有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若所述车速小于或等于预设车速，获取所述换挡干预指令对应的需求挡位，所述需求挡位为所述换挡干预指令控制所述车辆需要进行切换的挡位；确定所述目标挡位为所述需求挡位；

在所述智能驾驶功能为所述有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若所述车速大于所述预设车速，确定所述目标挡位为所述当前挡位。

6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标挡位为所述当前挡位的情况下，所述根据所述目标挡位，控制所述车辆行驶之后，所述方法还包括：

在当前时刻之后的预设时长内接收到所述换挡干预指令的次数大于预设次数的情况下，控制所述智能驾驶功能退出；

根据所述智能驾驶功能的状态，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示驾驶员进行手动驾车，所述智能驾驶功能的状态用于表示所述智能驾驶功能是否开启。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标挡位，控制所述车辆行驶，包括：

在所述目标挡位为所述当前挡位的情况下，控制所述智能驾驶功能继续开启，并控制所述车辆以所述当前挡位继续行驶；

在所述目标挡位不为所述当前挡位的情况下，控制所述智能驾驶功能退出；根据所述智能驾驶功能的状态，所述当前挡位和所述目标挡位，生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示驾驶员所述车辆即将进行换挡，以及提示所述驾驶员进行手动驾车，所述智能驾驶功能的状态用于表示所述智能驾驶功能是否开启；控制所述车辆的显示设备显示所述第三提示信息，和/或，控制所述车辆的音频播放设备播报所述第三提示信息；将所述车辆的挡位从当前挡位调节至所述目标挡位。

8.一种控制车辆换挡的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于所述车辆的换挡干预指令，获取所述车辆的车速，所述换挡干预指令用于在所述智能驾驶功能运行过程中调节所述车辆的挡位；

确定模块，用于根据所述车速、所述换挡干预指令和所述车辆的当前挡位，确定所述车辆的目标挡位；

控制模块，用于根据所述目标挡位，控制所述车辆行驶。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。