JP2007304069A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検知された第1の物体(物体104)と車両(自車)10の間に第2の物体(物体102)が検知されると共に、検知された第1の物体の相対距離r1+r2が検知された第2の物体の相対距離r1の整数倍(例えば2倍)であり、車両の移動速度v1,v1’と検知された第1の物体の移動速度(相対速度)v2,v2’が等しく、かつ検知された第1の物体の相対角度が同一(θ1=θ2)であるとき、検知された第1の物体は虚像であると判定する。
【選択図】図3
Description
Claims (6)
- 車両の進行方向に存在する物体を所定時間ごとに検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の出力に基づいて前記車両に対する検知された第1の物体の少なくとも相対距離よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、および前記検知された第1の物体が虚像か実像かを判定する虚実判定手段とを備えた物体検知装置において、前記虚実判定手段は、前記検知された第1の物体と前記車両の間に第2の物体が検知されると共に、前記検知された第1の物体の相対距離が前記検知された第2の物体の相対距離の整数倍であり、前記車両の移動速度と前記検知された第1の物体の移動速度が等しく、かつ前記検知された第1の物体の相対角度が同一であるとき、前記検知された第1の物体は虚像であると判定することを特徴とする物体検知装置。
- 前記虚実判定手段は、前回、前記第1の物体と第2の物体が検知されると共に、今回、前記第1の物体が検知される一方、前記第2の物体が検知されないとき、前記第1の物体は実像であると判定することを特徴とする請求項1記載の物体検知装置。
- 前記車両が走行する走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、前記推定された走行軌跡に基づいて前記物体検知手段の検知領域に所定の範囲を設定する範囲設定手段とを備えると共に、前記虚実判定手段は、前記第1の物体が前記所定の範囲で検知された場合、前記第1の物体は実像であると判定することを特徴とする請求項1または2記載の物体検知装置。
- 車両の進行方向に存在する物体を所定時間ごとに検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の出力に基づいて前記車両に対する検知された第1の物体の少なくとも相対距離よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、および前記検知された第1の物体と前記車両との衝突回避を支援する衝突回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記検知された第1の物体と前記車両の間に第2の物体が検知されると共に、前記検知された第1の物体の相対距離が前記検知された第2の物体の相対距離の整数倍であり、前記車両の移動速度と前記検知された第1の物体の移動速度が等しく、かつ前記検知された第1の物体の相対角度が同一であるとき、前記検知された第1の物体は虚像であると判定する虚実判定手段、および前記虚実判定手段の判定結果と前記相対関係算出手段が算出する相対関係に基づいて前記衝突回避支援手段を作動させる支援作動手段とを備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
- 前記衝突回避支援手段はブレーキ装置であり、前記支援作動手段は、前記検知された第1の物体が実像ではないと判定されたとき、前記ブレーキ装置に所定の予圧を加えることを特徴とする請求項4記載の車両の走行安全装置。
- 前記衝突回避支援手段は警報装置またはブレーキ装置であり、前記支援作動手段は、前記検知された第1の物体が実像であると判定されたとき、前記警報装置または前記ブレーキ装置を作動させることを特徴とする請求項4記載の車両の走行安全装置。
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