JP7276216B2 - パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、及び自動操舵システム - Google Patents
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図1は、本実施形態に係る自動操舵システム10の構成例を示す。自動操舵システム10は、例えば、乗用車、トラック等の車両に搭載されるシステムである。自動操舵システム10は、車両のパワーステアリング20と、パワーステアリング制御装置100とを備える。
図2は、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置100の構成例を示す。パワーステアリング制御装置100は、トルク取得部110と、操舵角取得部120と、記憶部130と、推定部140と、ハンズオン検知部150と、目標操舵角算出部160と、異常検出部170と、モータ制御部180とを備える。
ここで、自動目標操舵角をθa、合成目標操舵角θref、重み係数をkとした。重み係数の最小値は0、最大値は1であるものとする。
図5は、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置100の動作フローの一例を示す。パワーステアリング制御装置100は、図5のS300からS380の動作を実行することにより、パワーステアリング20を制御して、ステアリングホイール21を適切に操舵する。
まず、目標操舵角算出部160は、ハンズオン検知部150がハンズオン状態を検知しているか否かを判定する(S341)。目標操舵角算出部160は、ハンズオン検知部150がハンズオン状態を検知していると判定すると、S342に処理を移し、ハンズオン状態を検知していないと判定すると、S344に処理を移す。
以上説明したように、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置100は、車両のステアリングホイール21にかかる操舵トルクと、ステアリングホイール21の操舵角とに基づいて、ドライバがステアリングホイール21に付与するトルクであるドライバ入力トルクを推定し、ドライバ入力トルクに基づいて、ドライバがステアリングホイール21を操作しているハンズオン状態であるか否かを検知する。パワーステアリング制御装置100は、ドライバ入力トルクに基づいて、ドライバによるステアリングホイール21の操作に対応する操舵角である手動目標操舵角を算出し、ハンズオン状態の検知状態と、車両の自動操舵制御に係る自動目標操舵角と、算出した手動目標操舵角とに基づいて、パワーステアリング20のモータ22を制御する。このようにすることで、パワーステアリング制御装置100は、ドライバによる操舵と、自動操舵システムによる操舵との双方により操舵を行うことができる。
20 パワーステアリング
21 ステアリングホイール
22 モータ
23 ウォーム
24 ウォームホイール
25 第1トーションバー
26 第2トーションバー
27 アクチュエータ
28 車輪
31 第1検出器
32 第2検出器
100 パワーステアリング制御装置
110 トルク取得部
120 操舵角取得部
130 記憶部
140 推定部
150 ハンズオン検知部
160 目標操舵角算出部
170 異常検出部
180 モータ制御部
Claims (8)
- 車両の自動操舵と、前記車両のドライバによる操舵とに基づいてパワーステアリングを制御するパワーステアリング制御装置であって、
前記車両のステアリングホイールにかかる操舵トルクを取得するトルク取得部と、
前記ステアリングホイールの操舵角を取得する操舵角取得部と、
前記トルク取得部が取得した前記操舵トルクと、前記操舵角取得部が取得した前記操舵角とに基づいて、前記ドライバが前記ステアリングホイールに付与するトルクであるドライバ入力トルクを推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記ドライバ入力トルクに基づいて、前記ドライバが前記ステアリングホイールを操作しているハンズオン状態であるか否かを検知するハンズオン検知部と、
前記推定部が推定した前記ドライバ入力トルクに基づいて、前記ドライバによる前記ステアリングホイールの操作に対応する操舵角である手動目標操舵角を算出する目標操舵角算出部と、
前記ハンズオン検知部による前記ハンズオン状態の検知状態と、前記車両の自動操舵制御に係る自動目標操舵角と、前記目標操舵角算出部が算出した前記手動目標操舵角とに基づいて、前記パワーステアリングのモータを制御するモータ制御部と、
を備え、
前記目標操舵角算出部は、前記推定部が推定した前記ドライバ入力トルクが良好でないと判定した場合、前記トルク取得部が取得した前記操舵トルクに基づいて前記手動目標操舵角を算出する、
パワーステアリング制御装置。 - 前記目標操舵角算出部は、前記ハンズオン検知部が前記ハンズオン状態を検知している場合に前記手動目標操舵角を算出する、
請求項1に記載のパワーステアリング制御装置。 - 前記モータ制御部は、前記自動目標操舵角と、前記手動目標操舵角とを合成した合成目標操舵角に基づいて前記モータを制御する、
請求項1又は2に記載のパワーステアリング制御装置。 - 前記ドライバの異常を検出する異常検出部をさらに有し、
前記モータ制御部は、前記異常検出部が前記ドライバの異常を検出すると、前記合成目標操舵角に含まれる前記手動目標操舵角の割合を、前記異常検出部が前記ドライバの異常を検出していない場合の前記合成目標操舵角に含まれる前記手動目標操舵角の割合に比べて低くする、
請求項3に記載のパワーステアリング制御装置。 - 前記自動操舵制御の異常を検出する異常検出部をさらに有し、
前記モータ制御部は、前記異常検出部が前記自動操舵制御の異常を検出すると、前記合成目標操舵角に含まれる前記自動目標操舵角の割合を、前記異常検出部が前記自動操舵制御の異常を検出していない場合の前記合成目標操舵角に含まれる前記自動目標操舵角の割合に比べて低くする、
請求項3又は4に記載のパワーステアリング制御装置。 - パワーステアリングを制御するコンピュータが実行する、
車両のステアリングホイールにかかる操舵トルクを取得するステップと、
前記ステアリングホイールの操舵角を取得するステップと、
取得された前記操舵トルクと、取得された前記操舵角とに基づいて、前記車両のドライバが前記ステアリングホイールに付与するトルクであるドライバ入力トルクを推定するステップと、
推定された前記ドライバ入力トルクに基づいて、前記ドライバが前記ステアリングホイールを操作しているハンズオン状態であるか否かを検知するステップと、
推定された前記ドライバ入力トルクに基づいて、前記ドライバによる前記ステアリングホイールの操作に対応する操舵角である手動目標操舵角を算出するステップと、
前記ハンズオン状態が検知されている場合に、前記車両の自動操舵制御に係る自動目標操舵角と、算出された前記手動目標操舵角とに基づいて、前記パワーステアリングのモータを制御するステップと、
を有し、
前記手動目標操舵角を算出するステップにおいて、前記コンピュータは、推定した前記ドライバ入力トルクが良好でないと判定した場合、取得した前記操舵トルクに基づいて前記手動目標操舵角を算出する、
パワーステアリングの制御方法。 - コンピュータを、請求項1から5のいずれか一項に記載の前記パワーステアリング制御装置として機能させる、プログラム。
- 車両のステアリングホイールと、前記ステアリングホイールにかかる前記操舵トルクを検出する第1検出器と、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する第2検出器とを有し、前記車両に搭載されているパワーステアリングと、
前記パワーステアリングを制御する、請求項1から5のいずれか一項に記載の前記パワーステアリング制御装置と、
を備える、自動操舵システム。
Priority Applications (1)
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JP2020049521A JP7276216B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、及び自動操舵システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2021146919A JP2021146919A (ja) | 2021-09-27 |
JP7276216B2 true JP7276216B2 (ja) | 2023-05-18 |
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ID=77850677
Family Applications (1)
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