JP7327231B2 - パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム - Google Patents
パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム Download PDFInfo
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Description
図1は、本実施形態に係る自動操舵システム10の構成例を示す。自動操舵システム10は、例えば、乗用車、トラック等の車両に搭載されるシステムである。自動操舵システム10は、車両のパワーステアリング20と、パワーステアリング制御装置100とを備える。
図2は、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置100の構成例を示す。パワーステアリング制御装置100は、運転手がハンズオン状態において、運転手によるステアリングホイール21の操作を補助するようにパワーステアリング20を制御する。また、パワーステアリング制御装置100は、運転手がハンズオフ状態において、ステアリングホイール21の操舵角が入力する目標操舵角となるようにパワーステアリング20を制御する。パワーステアリング制御装置100は、トルク取得部110と、操舵角取得部120と、記憶部130と、方程式算出部140と、推定値算出部150と、フィードバック部160と、制御部170と、方程式変換部180とを備える。
以上の本実施形態に係るパワーステアリング制御装置100は、後述するように、運転手がステアリングホイールに付与した力を推定し、推定結果に基づいて、自動操舵および手動操舵のいずれかに切り換えることができる。パワーステアリング制御装置100は、(数1)式のように、ステアリングホイール21に作用する力を線形な力とした運動方程式を用いている。ここで、重力トルクTg、摩擦トルクTf、横加速度によるトルクTag等の力が無視できない大きさでステアリングホイール21に作用した場合、(数1)式のステアリングホイールの運動方程式は、次式で示される。
なお、推定値算出部150がオイラー法を用いて微分方程式の解を算出する例を説明したが、これに限定されることはない。推定値算出部150は、操舵トルクおよび操舵角のサンプリング時間毎に方程式算出部140が算出した方程式を離散化し、ルンゲクッタ法を用いてドライバ入力トルクの推定値を算出してもよい。
図3は、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置100の動作フローの一例を示す。パワーステアリング制御装置100は、図3のS300からS430の動作を実行することにより、パワーステアリング20を制御して、ステアリングホイール21を適切に操舵する。
以上の本実施形態に係るパワーステアリング制御装置100は、イノベーションゲインMを(数5)式のリカッチ代数方程式から算出して、定常的な値として取り扱う例を説明したが、これに限定されることはない。方程式算出部140は、(数4)式のリカッチ微分方程式の解をサンプリング時間毎に算出して、イノベーションゲインMを非定常的な値として算出してもよい。このように、誤差のある観測値を用いて、動的なシステムの状態をリカッチ代数方程式またはリカッチ微分方程式を用いて推定する手法は、定常カルマンフィルタ、非定常カルマンフィルタの範囲の技術であり、より詳細な計算処理については記載を省略する。
20 パワーステアリング
21 ステアリングホイール
22 モータ
23 ウォーム
24 ウォームホイール
25 第1トーションバー
26 第2トーションバー
27 アクチュエータ
28 車輪
31 第1検出器
32 第2検出器
100 パワーステアリング制御装置
110 トルク取得部
120 操舵角取得部
130 記憶部
140 方程式算出部
150 推定値算出部
160 フィードバック部
161 検知部
162 信号生成部
170 制御部
180 方程式変換部
Claims (9)
- 車両のステアリングホイールにかかる操舵トルクを前記車両のパワーステアリングから取得するトルク取得部と、
前記ステアリングホイールの操舵角を前記パワーステアリングから取得する操舵角取得部と、
(数1)式で示す前記ステアリングホイールの運動方程式から変換された(数2)式で示す状態方程式を用いて、非線形特性に対応する非線形項f(θ h )を含む(数3)式で示す前記ステアリングホイールの運動方程式を非線形な項を有する状態方程式に変換して(数4)式として表し、前記操舵トルクおよび前記操舵角のサンプリング時間毎に、状態量xの近傍で(数5)式のように線形化することで、離散化した時刻毎に線形な状態方程式に変換する方程式変換部と、
算出された(数6)式で示す前記方程式を解くことにより、状態量xに含まれている前記ドライバ入力トルクT d の値を、前記ステアリングホイールに加わった前記ドライバ入力トルクの推定値として算出する推定値算出部と、
算出された前記ドライバ入力トルクの前記推定値に基づいて、ハンズオン状態とハンズオフ状態とを検知する検知部と
を備える、パワーステアリング制御装置。 - 算出された前記ドライバ入力トルクの前記推定値に基づいて、フィードバック信号を生成するフィードバック部と、
前記フィードバック信号と前記ステアリングホイールの目標操舵角とに基づき、前記パワーステアリングのモータを制御する制御部と
を更に備える、請求項1に記載のパワーステアリング制御装置。 - 前記フィードバック部は、前記検知部の検知結果に対応する前記フィードバック信号を生成する信号生成部を有する、請求項2に記載のパワーステアリング制御装置。
- 前記フィードバック信号は、前記目標操舵角の修正値、前記パワーステアリングの自動操舵の停止信号、および前記パワーステアリングの自動操舵の開始信号を含む、請求項3に記載のパワーステアリング制御装置。
- 前記推定値算出部は、前記操舵トルクおよび前記操舵角のサンプリング時間毎に前記方程式算出部が算出した前記方程式を離散化し、ルンゲクッタ法を用いて前記ドライバ入力トルクの前記推定値を算出する、請求項1から4のいずれか一項に記載のパワーステアリング制御装置。
- 前記方程式変換部は、離散化した時刻毎に、状態量の近傍においてオイラー法を用いて線形な状態方程式に変換する、請求項1から5のいずれか一項に記載のパワーステアリング制御装置。
- 車両のステアリングホイールにかかる操舵トルクを前記車両のパワーステアリングから取得するステップと、
前記ステアリングホイールの操舵角を前記パワーステアリングから取得するステップと、
(数1)式で示す前記ステアリングホイールの運動方程式から変換された(数2)式で示す状態方程式を用いて、非線形特性に対応する非線形項f(θ h )を含む(数3)式で示す前記ステアリングホイールの運動方程式を非線形な項を有する状態方程式に変換して(数4)式として表し、前記操舵トルクおよび前記操舵角のサンプリング時間毎に、状態量xの近傍で(数5)式のように線形化することで、離散化した時刻毎に線形な状態方程式に変換するステップと、
(数6)式で示す前記方程式を解くことにより、状態量xに含まれている前記ドライバ入力トルクT d の値を、前記ステアリングホイールに加わった前記ドライバ入力トルクの推定値として算出するステップと、
算出された前記ドライバ入力トルクの前記推定値に基づいて、ハンズオン状態とハンズオフ状態とを検知するステップと
を有する、コンピュータが実行する前記パワーステアリングの制御方法。 - コンピュータにより実行されると、前記コンピュータを請求項1から6のいずれか一項に記載の前記パワーステアリング制御装置として機能させる、プログラム。
- 車両のステアリングホイールと、前記ステアリングホイールにかかる操舵トルクを検出する第1検出器と、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する第2検出器とを有し、前記車両に搭載されているパワーステアリングと、
前記パワーステアリングを制御する、請求項1から6のいずれか一項に記載の前記パワーステアリング制御装置と
を備える、自動操舵システム。
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JP2020049519A JP7327231B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム |
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JP2021146917A JP2021146917A (ja) | 2021-09-27 |
JP7327231B2 true JP7327231B2 (ja) | 2023-08-16 |
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JP2017084110A (ja) | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 車両用制御装置 |
JP2019182393A (ja) | 2018-04-17 | 2019-10-24 | 株式会社ジェイテクト | ドライバトルク推定装置およびそれを備えた操舵装置 |
JP2019206230A (ja) | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 日本精工株式会社 | ハンズオンオフ検出装置、電動パワーステアリング装置、外部トルク推定方法およびハンズオンオフ検出装置制御プログラム |
CN110822994A (zh) | 2019-10-25 | 2020-02-21 | 北京航空航天大学 | 一种带落角约束的线性伪谱散布控制制导方法 |
JP6663072B1 (ja) | 2019-12-06 | 2020-03-11 | 株式会社ショーワ | 保舵判定装置、ステアリング制御装置、及びステアリング装置 |
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- 2020-03-19 JP JP2020049519A patent/JP7327231B2/ja active Active
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