JP2017084110A - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017084110A JP2017084110A JP2015212087A JP2015212087A JP2017084110A JP 2017084110 A JP2017084110 A JP 2017084110A JP 2015212087 A JP2015212087 A JP 2015212087A JP 2015212087 A JP2015212087 A JP 2015212087A JP 2017084110 A JP2017084110 A JP 2017084110A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- host vehicle
- control
- behavior
- control amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】自車両挙動予測部11が、進行方向加減速度及び舵角変化率を制御入力とする自車両モデルを用いて、進行方向及び横方向における自車両の将来の挙動を予測する。最適制御量決定部15は、自車両挙動予測部11に制御入力を与える。そして、最適制御量決定部15は、自車両挙動予測部11により予測された自車両の挙動に関して、予測される周囲車両の将来の挙動との関係を評価するための評価関数を含む所定の評価関数を用いて評価する。この評価を通じて、最適制御量決定部15は、自車両挙動予測部11に与えた制御入力が、自車両の走行を制御するための制御量として用いるのに適しているか否かを判定し、適しているとの判定結果が得られるまで、自車両挙動予測部11に与える制御入力を探索する。
【選択図】図2
Description
自車両が走行する道路、その道路上における自車両の走行状態及び前記自車両の周囲を走行する周囲車両の走行状態を観測する観測部(1)と、
観測部による観測結果に基づいて、自車両を自動走行させる際の望ましい制御量を算出する制御量算出部(10)と、
制御量算出部が算出した制御量に従って、自車両の走行状態を制御する制御部(20)と、を備え、
制御量算出部は、
制御入力として、進行方向加減速度及び舵角変化率を与えることにより、自車両の挙動を模擬する自車両モデルを用いて、道路上における自車両の将来の挙動を算出する自車両挙動予測部(11)と、
観測部による観測結果に基づき、道路上における周囲車両の将来の挙動を予測する周囲車両挙動予測部(12)と、
自車両挙動予測部に制御入力を与え、自車両挙動予測部により算出された自車両の挙動に関して、周囲車両の将来の挙動との位置関係を評価するための評価関数を含む所定の評価関数を用いて評価することにより、自車両挙動予測部に与えた制御入力が、自車両の走行を制御するための制御量として用いるのに適しているか否かを判定し、適しているとの判定結果が得られるまで、自車両挙動予測部に与える制御入力を探索することにより、自車両の走行状態を制御するための制御量として用いる制御入力を決定する最適制御量決定部(14)と、を有することを特徴とする。
制御量算出部は、次回の制御周期で用いる制御入力と、次回の制御周期よりも長い予測期間における自車両の挙動を算出するための制御入力とを1つの行列にして、それら行列にした制御入力に基づき算出される一連の自車両の挙動に関して評価を行うことで、行列にした制御入力を単位として、自車両の走行を制御するための制御量として用いるのに適しているか否かを判定し、適しているとの判定結果が得られた制御入力の行列に含まれる次回の制御周期用の制御入力を、次回の制御周期で用いる制御量として決定することが好ましい。
Claims (12)
- 車両を自動で走行させるための車両用制御装置であって、
自車両が走行する道路、その道路上における前記自車両の走行状態及び前記自車両の周囲を走行する周囲車両の走行状態を観測する観測部(1)と、
前記観測部による観測結果に基づいて、前記自車両を自動走行させる際の望ましい制御量を算出する制御量算出部(10)と、
前記制御量算出部が算出した制御量に従って、前記自車両の走行状態を制御する制御部(20)と、を備え、
前記制御量算出部は、
制御入力として、進行方向加減速度及び舵角変化率を与えられることにより、前記自車両の挙動を模擬する自車両モデルを用いて、前記道路上における前記自車両の将来の挙動を算出する自車両挙動予測部(11)と、
前記観測部による観測結果に基づき、前記道路上における前記周囲車両の将来の挙動を予測する周囲車両挙動予測部(12)と、
前記自車両挙動予測部に前記制御入力を与え、前記自車両挙動予測部により算出された前記自車両の挙動に関して、前記周囲車両の将来の挙動との関係を評価するための評価関数を含む所定の評価関数を用いて評価することにより、前記自車両挙動予測部に与えた前記制御入力が、前記自車両の走行を制御するための制御量として用いるのに適しているか否かを判定し、適しているとの判定結果が得られるまで、前記自車両挙動予測部に与える前記制御入力を探索することにより、前記自車両の走行状態を制御するための制御量として用いる制御入力を決定する最適制御量決定部(15)と、を有することを特徴とする車両用制御装置。 - 所定の制御周期毎に、前記制御量算出部は、前記制御量として、前記自車両の進行方向加減速度及び舵角変化率を算出し、前記制御部は、算出された進行方向加減速度及び舵角変化率となるように前記自車両を制御するものであり、
前記制御量算出部は、次回の制御周期で用いる制御入力と、次回の制御周期よりも長い予測期間における前記自車両の挙動を算出するための制御入力とを1つの行列にして、それら行列にした制御入力に基づき算出される一連の前記自車両の挙動に関して評価を行うことで、行列にした制御入力を単位として、前記自車両の走行を制御するための制御量として用いるのに適しているか否かを判定し、適しているとの判定結果が得られた制御入力の行列に含まれる次回の制御周期用の制御入力を、次回の制御周期で用いる制御量として決定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。 - 前記周囲車両の将来の挙動との関係を評価するための評価関数は、前記周囲車両の将来の挙動による相対位置と相対速度との少なくとも一方を評価するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用制御装置。
- 前記評価関数は、前記自車両の道路上の走行位置を評価するための評価関数と、前記自車両の加減速度の変動の大きさを評価するための評価関数と、前記自車両の走行速度の目標速度からの乖離の大きさを評価するための評価関数とを含むことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車両用制御装置。
- 前記自車両の将来の挙動に制約条件を設定する制約設定部(12)を備え、
前記最適制御量決定部は、前記制約条件を満たす前記自車両の挙動を実現可能な制御入力の中から、前記自車両の走行を制御するための制御量として用いる制御入力を決定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の車両用制御装置。 - 前記制約設定部は、前記自車両が走行する道路に関する情報に基づいて、前記制約条件を設定することを特徴とする請求項5に記載の車両用制御装置。
- 前記制約設定部は、道路の幅方向における前記自車両の位置、道路が伸びる方向に対する前記自車両の進行方向、前記自車両の前後方向の加減速度、前記自車両の走行速度、前記自車両に発生する横加速度の少なくとも1つについて制約条件を設定することを特徴とする請求項5又は6に記載の車両用制御装置。
- 前記最適制御量決定部は、前記制約条件を満たす前記自車両の挙動の評価が低いため、前記制約条件を満たす前記自車両の挙動を実現可能な制御入力の中から、前記自車両の走行を制御するための制御量として用いる制御入力を決定できない場合、前記制約条件を緩和することを特徴とする請求項5乃至7のいずれかに記載の車両用制御装置。
- 前記制約設定部は、前記自車両の将来の挙動の複数の要素に対して前記制約条件を設定するものであり、
前記最適制御量決定部は、前記制約条件を緩和する場合、前記自車両の走行を制御するための制御量として用いる制御入力を決定できるまで、前記複数の要素の制約条件を予め定めた順序で順次緩和していくことを特徴とする請求項8に記載の車両用制御装置。 - 前記制御量算出部が算出した制御量に従って前記自車両の走行が制御されたとき、前記観測部により観測される前記自車両の挙動が、前記自車両挙動予測部が算出した挙動と異なる場合、その挙動のずれを小さくするように前記自車両モデルを変更する自車両モデル変更手段を備えることを特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の車両用制御装置。
- 前記周囲車両挙動予測部は、制御入力として、進行方向加減速度及び舵角変化率を与えることにより、前記周囲車両の挙動を模擬する周囲車両モデルを有し、前記周囲車両モデルに前記制御入力を与えることにより、前記周囲車両の将来の挙動を求め、その求めた挙動に関して所定の評価基準に照らして評価して、前記周囲車両モデルに与えた制御入力が適切であるか否かを判定し、適切であるとの判定結果が得られるまで、前記制御入力を探索することにより、前記周囲車両の将来の挙動を予測することを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載の車両用制御装置。
- 前記観測部により観測される前記周囲車両の挙動が、前記周囲車両挙動予測部が予測した挙動と異なる場合、その挙動のずれを小さくするように前記周囲車両モデルの変更と、前記所定の評価関数の変更との少なくとも一方を実行する変更手段を備えることを特徴とする請求項11に記載の車両用制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015212087A JP6569470B2 (ja) | 2015-10-28 | 2015-10-28 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015212087A JP6569470B2 (ja) | 2015-10-28 | 2015-10-28 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017084110A true JP2017084110A (ja) | 2017-05-18 |
JP6569470B2 JP6569470B2 (ja) | 2019-09-04 |
Family
ID=58711088
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015212087A Active JP6569470B2 (ja) | 2015-10-28 | 2015-10-28 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6569470B2 (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109782730A (zh) * | 2017-11-14 | 2019-05-21 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于自主系统性能和评级的方法和装置 |
WO2020012976A1 (ja) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、行動予測方法及びプログラム |
JP2020026189A (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
JP2020026188A (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動予測方法及び車両挙動予測装置 |
JP2020114689A (ja) * | 2019-01-17 | 2020-07-30 | マツダ株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP2020157890A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
JP2020163971A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | マツダ株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP2021046193A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 本田技研工業株式会社 | 混雑した道路における協働認識車線変更制御を提供するためのシステム及び方法 |
JP2021146917A (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-27 | いすゞ自動車株式会社 | パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム |
CN113515108A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-10-19 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置 |
US11392093B2 (en) | 2017-10-17 | 2022-07-19 | Hitachi Astemo, Ltd. | Prediction control device and method |
JP2022136139A (ja) * | 2021-09-07 | 2022-09-15 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス テクノロジー カンパニー リミテッド | 自動運転方法、自動運転装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラムおよび自動運転車両 |
WO2022202879A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | いすゞ自動車株式会社 | 速度制御補助装置 |
US11794750B1 (en) * | 2019-01-14 | 2023-10-24 | Matthew Roy | Snow friction determination by autonomous vehicle |
DE112020007805T5 (de) | 2020-11-27 | 2023-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Arithmetische steuerungseinrichtung |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006123795A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置及び車間距離制御方法並びに運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
JP2009018623A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
-
2015
- 2015-10-28 JP JP2015212087A patent/JP6569470B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006123795A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置及び車間距離制御方法並びに運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
JP2009018623A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11392093B2 (en) | 2017-10-17 | 2022-07-19 | Hitachi Astemo, Ltd. | Prediction control device and method |
CN109782730A (zh) * | 2017-11-14 | 2019-05-21 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于自主系统性能和评级的方法和装置 |
WO2020012976A1 (ja) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、行動予測方法及びプログラム |
JP7119742B2 (ja) | 2018-08-10 | 2022-08-17 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
JP2020026189A (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
JP2020026188A (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動予測方法及び車両挙動予測装置 |
JP7091926B2 (ja) | 2018-08-10 | 2022-06-28 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動予測方法及び車両挙動予測装置 |
US11794750B1 (en) * | 2019-01-14 | 2023-10-24 | Matthew Roy | Snow friction determination by autonomous vehicle |
JP2020114689A (ja) * | 2019-01-17 | 2020-07-30 | マツダ株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP7225816B2 (ja) | 2019-01-17 | 2023-02-21 | マツダ株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP2020157890A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
JP7307571B2 (ja) | 2019-03-26 | 2023-07-12 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
JP2020163971A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | マツダ株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP7226018B2 (ja) | 2019-03-29 | 2023-02-21 | マツダ株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP2021046193A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 本田技研工業株式会社 | 混雑した道路における協働認識車線変更制御を提供するためのシステム及び方法 |
JP7113048B2 (ja) | 2019-09-18 | 2022-08-04 | 本田技研工業株式会社 | 混雑した道路における協働認識車線変更制御を提供するためのシステム及び方法 |
US11608083B2 (en) | 2019-09-18 | 2023-03-21 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for providing cooperation-aware lane change control in dense traffic |
JP7327231B2 (ja) | 2020-03-19 | 2023-08-16 | いすゞ自動車株式会社 | パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム |
JP2021146917A (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-27 | いすゞ自動車株式会社 | パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム |
DE112020007805T5 (de) | 2020-11-27 | 2023-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Arithmetische steuerungseinrichtung |
JP2022150607A (ja) * | 2021-03-26 | 2022-10-07 | いすゞ自動車株式会社 | 速度制御補助装置 |
WO2022202879A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | いすゞ自動車株式会社 | 速度制御補助装置 |
DE112022001758T5 (de) | 2021-03-26 | 2024-01-11 | Isuzu Motors Limited | Hilfsgeschwindigkeitssteuervorrichtung |
CN113515108A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-10-19 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置 |
CN113515108B (zh) * | 2021-04-13 | 2023-01-06 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置 |
JP2022136139A (ja) * | 2021-09-07 | 2022-09-15 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス テクノロジー カンパニー リミテッド | 自動運転方法、自動運転装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラムおよび自動運転車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6569470B2 (ja) | 2019-09-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6569470B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
US10996679B2 (en) | Method to evaluate trajectory candidates for autonomous driving vehicles (ADVs) | |
EP3524934B1 (en) | Systems and methods for determining a projection of an obstacle trajectory onto a reference line of an autonomous vehicle | |
EP3626568B1 (en) | Adjusting speeds along a path for autonomous driving vehicles | |
US10928820B1 (en) | Confidence levels along the same predicted trajectory of an obstacle | |
US10884422B2 (en) | Method for generating trajectories for autonomous driving vehicles (ADVS) | |
CN110531750B (zh) | 一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法、可读介质及系统 | |
US10579062B2 (en) | Scalable smooth reference path generator for autonomous driving vehicles | |
EP3819182A1 (en) | Delay decision making for autonomous driving vehicles in response to obstacles based on confidence level and distance | |
JP6573222B2 (ja) | 車両制御装置 | |
EP3861291B1 (en) | Spline curve and spiral curve based reference line smoothing method | |
EP3350661B1 (en) | Method and system for steering control of an autonomous vehicle | |
US9457807B2 (en) | Unified motion planning algorithm for autonomous driving vehicle in obstacle avoidance maneuver | |
US9428187B2 (en) | Lane change path planning algorithm for autonomous driving vehicle | |
JP6521082B2 (ja) | 走行制御方法および走行制御装置 | |
US10534364B2 (en) | Method and system for autonomous vehicle speed following | |
US10908613B2 (en) | Optimal longitudinal trajectory generation under varied lateral acceleration constraints | |
EP3692339B1 (en) | Polynomial-fit based reference line smoothing method for high speed planning of autonomous driving vehicles | |
JP6647681B2 (ja) | 車両制御装置 | |
KR20190045308A (ko) | 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치 | |
JP2021172095A (ja) | 車両制御装置 | |
US11073834B2 (en) | Path generation for static obstacle avoidance | |
US11353878B2 (en) | Soft-boundary based path optimization for complex scenes for autonomous driving vehicles | |
WO2022231715A9 (en) | Trajectory checker | |
US20210300411A1 (en) | Incremental lateral control system using feedbacks for autonomous driving vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180403 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190423 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190709 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190722 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6569470 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |