JP2011109509A - 方向制御装置および方向制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体の現在位置の情報と、監視対象の位置の情報とに基づいて、監視装置を目標の方向に向けるための目標制御量を算出する目標制御量算出手段と、移動体の現在位置の情報と、移動体の経路の情報とに基づいて、移動体の移動経路上における位置を予測し、該予測した移動体の移動経路上の位置の情報と、監視対象の位置の情報とに基づいて、監視装置を目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、算出された補正制御量に基づいて、目標方向算出手段によって算出された目標制御量を補正する目標制御量補正手段と、を備える。
【選択図】図3
Description
これにより、監視装置を監視対象の方向に向ける際に、移動体の移動経路が加味され、常に監視装置を監視対象の方向に向けることができる。
これにより、監視装置を監視対象に向ける際の目標の姿勢を決定し、この目標の姿勢に基づいて、監視装置の方向を制御する制御量を決定することができる。
これにより、監視装置を監視対象に向ける際の目標の姿勢を補正し、この補正した姿勢に基づいて、監視装置の方向を制御する制御量を決定することができる。
これにより、監視装置を監視対象の方向に向ける際に、移動体の移動経路の変更が加味され、移動経路が急に変更された場合でも、常に監視装置を監視対象の方向に向けることができる。
IMU40は、自律走行車両1の現在の姿勢の情報を取得し、その取得した姿勢情報を車両制御部20に出力する。
車速パルス検出部50は、自律走行車両1の現在の走行速度の情報を取得し、その取得した走行速度情報を車両制御部20に出力する。
レーザレーダ60は、自律走行車両1の走行経路内の、例えば、障害物などを検出する。レーザレーダ60は、照射したレーザビームの反射波を観測することによって、自レーザレーダ60とレーザビームを反射した障害物との距離を検出し、その障害物までの距離の情報(以下「距離情報」という)を、車両制御部20に出力する。
ステアリングアクチュエータ80は、車両制御部20から入力された車両が走行する方向の制御値に応じて、自律走行車両1のステアリングを制御する。このステアリングアクチュエータ80による制御によって、自律走行車両1の進行方向が変更される。
(手順1):GPS30から入力された車両位置情報、IMU40から入力された姿勢情報、および車速パルス検出部50から入力された走行速度情報に基づいて、自律走行車両1の現在の位置、姿勢、速度(以下、「現在情報」)を算出する。
(手順2):算出した現在情報に基づいて、予め設定された走行経路情報、すなわち、目標とする走行経路(以下、「目標経路」という)に対する偏差を算出し、この算出した偏差に基づいて、ブレーキ/アクセルアクチュエータ70およびステアリングアクチュエータ80の制御量(以下、「車両制御量」という)を算出する。
(手順3):算出した車両制御量に応じた制御値をブレーキ/アクセルアクチュエータ70およびステアリングアクチュエータ80に出力する。これにより、自律走行車両1は、目標経路上を走行する。
10・・・監視カメラ
11・・・駆動部
20・・・車両制御部
200・・・カメラ制御量算出部
210・・・目標カメラ姿勢算出部
220・・・加算部
230・・・目標制御量算出部
240・・・車両位置姿勢予測部
250・・・姿勢変化量算出部
260・・・補正制御量算出部
270・・・加算部
30・・・GPS
40・・・IMU
50・・・車速パルス検出部
60・・・レーザレーダ
70・・・ブレーキ/アクセルアクチュエータ
80・・・ステアリングアクチュエータ
90・・・無線LAN
Claims (5)
- 予め定められた経路の情報に従って自律的に移動する移動体に搭載された監視装置の向きを、予め定められた監視対象が位置する方向に向ける方向制御装置であって、
前記移動体の現在位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための目標制御量を算出する目標制御量算出手段と、
前記移動体の現在位置の情報と、前記移動体の経路の情報とに基づいて、前記移動体の移動経路上における位置を予測し、該予測した前記移動体の移動経路上の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標方向算出手段によって算出された目標制御量を補正する目標制御量補正手段と、
を備える、
ことを特徴とする方向制御装置。 - 前記目標制御量算出手段は、
前記移動体の現在の位置および姿勢と、前記監視対象の位置とに基づいて、前記監視装置の目標の姿勢を算出し、
前記算出された前記監視装置の目標の姿勢に基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための前記目標制御量を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の方向制御装置。 - 前記目標制御量補正手段は、
前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度と、前記移動体の経路の情報とに基づいて、前記移動体の移動経路上における前記移動体が移動した後の位置および姿勢を予測し、
前記予測された前記移動体が移動した後の位置および姿勢と、前記監視対象の位置とに基づいて、前記監視装置の姿勢の変化量を算出し、
前記算出された前記監視装置の姿勢の変化量に基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための補正制御量を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の方向制御装置。 - 前記目標制御量補正手段は、
前記移動体の経路および速度が変更されたときには、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度と、前記変更された経路とに基づいて、前記移動体の移動した後の位置および姿勢を予測する、
ことを特徴とする請求項3に記載の方向制御装置。 - 予め定められた経路の情報に従って自律的に移動する移動体に搭載された監視装置の向きを、予め定められた監視対象が位置する方向に向ける方向制御方法であって、
前記移動体の現在位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための目標制御量を算出する目標制御量算出手順と、
前記移動体の現在位置の情報と、前記移動体の経路の情報とに基づいて、前記移動体の移動経路上における位置を予測し、該予測した前記移動体の移動経路上の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標方向算出手順によって算出された目標制御量を補正する目標制御量補正手順と、
を含む、
ことを特徴とする方向制御方法。
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