CN109720344A - 行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制的行驶控制装置。行驶控制装置(1)具备：信号机检测部(11)，基于拍摄图像对信号机进行检测；定时判定部(12)，判定本车辆是否到达过渡信号灯判定定时；点亮信息取得部，取得与信号机的点亮状况有关的点亮信息；点亮周期信息取得部，取得信号机的点亮周期信息；过渡信号灯判定部，基于过渡信号灯判定定时下的点亮信息和点亮周期信息，判定在本车辆的行驶车道上过渡信号灯是否正点亮；可否顺利停止判定部，在判定为过渡信号灯正点亮的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止；以及行驶控制部，执行本车辆的追随控制，在判定为本车辆能够顺利停止的情况下，使本车辆顺利停止。

Description

行驶控制装置
技术领域
本公开涉及行驶控制装置。
背景技术
公知有一种基于对本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，执行与前方的信号机的点亮状况对应的本车辆的行驶控制的装置。例如，专利文献1所记载的装置在基于拍摄图像而判定为前行车辆的制动灯正点亮的情况下，推测为在前方的信号机中停止信号灯正点亮而使本车辆停止。
专利文献1：美国专利申请公开第2014/0303829号说明书
其中，作为本车辆的行驶控制，存在执行追随前行车辆的追随控制的情况。该情况下，当本车辆一边追随前行车辆一边接近具有信号机的交叉路口时，优选充分考虑信号机的点亮状况来决定是否追随于前行车辆而通过交叉路口。特别是，作为信号机的点亮状况，并不限定于停止信号灯，优选也考虑表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯。
发明内容
鉴于此，在本技术领域中，期望获得一种能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制的行驶控制装置。
本公开的一个方式所涉及的行驶控制装置以使本车辆追随于前行车辆的方式执行本车辆的追随控制，该行驶控制装置具备：信号机检测部，基于对本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，检测本车辆的前方的信号机；定时判定部，基于从本车辆到信号机的距离来判定本车辆是否已到达预先设定的过渡信号灯判定定时；点亮信息取得部，取得与由信号机检测部检测到的信号机的点亮状况有关的点亮信息；点亮周期信息取得部，取得信号机的点亮周期信息；过渡信号灯判定部，基于在本车辆到达过渡信号灯判定定时时由点亮信息取得部取得的点亮信息和由点亮周期信息取得部取得的点亮周期信息，来判定本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况是否是表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯正点亮的状况；可否顺利停止判定部，在由过渡信号灯判定部判定为本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况为过渡信号灯正点亮的状况的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止；以及行驶控制部，执行本车辆的追随控制，在由可否顺利停止判定部判定为本车辆能够顺利停止的情况下，结束本车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。
在该行驶控制装置中，当本车辆一边执行追随控制而追随于前行车辆一边接近存在信号机的交叉路口时，基于与本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况有关的点亮信息、和该信号机的点亮周期信息，判定在该信号机中过渡信号灯是否处于点亮中。由于紧接着过渡信号灯而停止信号灯点亮，所以该装置在判定为在该信号机中过渡信号灯处于点亮中的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止，在判定为能够顺利停止时，即使前行车辆已经通过交叉路口，本车辆也结束针对前行车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。由此，该装置能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制。
本公开的一个方式所涉及的行驶控制装置构成为：在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部取得了信号机的点亮信息，且在本车辆到达了过渡信号灯判定定时时没有由点亮信息取得部取得信号机的点亮信息的情况下，过渡信号灯判定部基于在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部取得的与点亮状况有关的点亮信息和由点亮周期信息取得部取得的点亮周期信息，来判定本车辆到达了过渡信号灯判定定时时的本车辆的行驶车道上的信号机的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况。由此，即便在没有取得与信号机的点亮状况有关的点亮信息的情况下，在之前判定为过渡信号灯点亮了时，该装置也能够判定在该信号机中过渡信号灯是否处于点亮中。由此，该装置即便无法取得与信号机的点亮状况有关的点亮信息，也能够执行考虑了前方的信号机中的过渡信号灯的追随控制。
根据本公开的一个方式，能够执行考虑了前方的信号机的过渡信号灯的追随控制。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的行驶控制装置的框图。
图2是表示包含本车辆的前方的信号机的拍摄图像的图。
图3是表示基于第1过渡信号灯判定控制的处理的流程图。
图4是表示不包含本车辆的前方的信号机的拍摄图像的图。
图5是表示基于第2过渡信号灯判定控制的处理的流程图。
附图标记的说明
1…行驶控制装置，11…信号机检测部，12…定时判定部，13…点亮信息取得部，14…点亮周期信息取得部，15…过渡信号灯判定部，16…可否顺利停止判定部，17…行驶控制部，S…信号机，V…前行车辆。
具体实施方式
以下，参照附图对例示性的实施方式进行说明。
[行驶控制装置的结构]
图1是表示本实施方式所涉及的行驶控制装置1的框图。图2是表示包含本车辆的前方的信号机S的拍摄图像的图。如图1以及图2所示，行驶控制装置1被搭载于乘用车等本车辆。行驶控制装置1是能够执行本车辆的追随控制以使本车辆追随前行车辆V、且执行与前方的信号机S的点亮状况对应的行驶控制的装置。这里，本车辆一边执行追随控制而追随前行车辆V，一边朝向作为十字路的交叉路口C而在单侧一个车道的道路行驶。在本车辆的行驶车道R中，在交叉路口C的近前标示有停止线L。
“追随控制”是在本车辆的前方存在前行车辆V的情况下，使本车辆以追随前行车辆V的方式行驶的控制。在追随控制中，根据与前行车辆V的车间距离来调整本车辆的速度。“信号机的点亮状况”是在该信号机中点亮的灯光颜色等的状况。信号机的点亮状况包括允许车辆通过交叉路口的允许通过信号灯、不允许车辆通过交叉路口的停止信号灯、以及表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯点亮的状况。即，“过渡信号灯”是在允许通过信号灯的紧后且在停止信号灯的紧前点亮的信号机的点亮状况。在以下的说明中，信号机的点亮状况是本车辆的行驶车道R上的该信号机的灯光颜色等的状况。例如，图2的信号机S被设置于单侧一个车道的道路，仅具备绿信号灯Sb、黄信号灯Sy、以及红信号灯Sr。在本车辆的行驶车道R上，绿信号灯Sb与允许通过信号灯对应，黄信号灯Sy与过渡信号灯对应，红信号灯Sr与停止信号灯对应。
行驶控制装置1具备统一对装置进行控制的行驶控制ECU[Electronic ControlUnit]10。行驶控制ECU10是具有CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read OnlyMemory]、RAM[Random Access Memory]、以及CAN[Controller Area Network]通信电路等的电子控制单元。行驶控制ECU10例如将存储于ROM的程序加载于RAM，由CPU执行加载于RAM的程序，由此实现各功能。行驶控制ECU10也可以由多个ECU构成。行驶控制ECU10的功能的一部分也可以由能够与本车辆进行通信的服务器执行。
在行驶控制ECU10连接有通信部2、GPS[Global Positioning System]接收部3、外部传感器4、内部传感器5、地图数据库6以及促动器7。
通信部2经由无线网络(例如网络、VICS[Vehicle Information andCommunication System：车辆信息与通信系统](注册商标)等)，与对各信号机的点亮周期信息进行存储的点亮周期信息服务器进行通信。通信部2将确定本车辆的前方的信号机S的信号机确定信息(将在后面进行详细叙述)发送至点亮周期信息服务器。通信部2从点亮周期信息服务器接收与所发送的信号机确定信息对应的信号机S的点亮周期信息。“点亮周期信息”是关于信号机的灯光颜色等变化的顺序、以及各灯光颜色等持续的时间的与点亮周期有关的信息。通信部2将所接收到的点亮周期信息向行驶控制ECU10输出。
GPS接收部3从三个以上GPS卫星接收信号，来取得表示本车辆的位置的位置信息。位置信息例如包含纬度以及经度。GPS接收部3将所测定出的本车辆的位置信息向行驶控制ECU10输出。此外，也可以代替GPS接收部3而使用能够确定本车辆所存在的纬度以及经度的其他机构。
外部传感器4是对本车辆的周边的状况进行检测的检测设备。外部传感器4包括：取得对本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像的照相机、以及取得本车辆的后方的外部状况的雷达传感器。作为一个例子，照相机被设置于本车辆的挡风玻璃的里侧。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有以再现双眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体照相机的拍摄信息也包含拍摄图像的进深方向的信息(距离信息)。照相机将与拍摄到的拍摄图像有关的拍摄信息发送至行驶控制ECU10。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来对本车辆的周边的障碍物进行检测的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达以及激光雷达[LIDAR:Light Detectionand Ranging]中的至少一个。雷达传感器通过将电波或者光向本车辆的周边发送，并接收由障碍物反射的电波或者光来检测后续车辆等障碍物。雷达传感器将所检测到的障碍物信息发送至行驶控制ECU10。
内部传感器5是检测本车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器5包括车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器。车速传感器是对本车辆的速度进行检测的检测器。作为车速传感器，例如可使用对于本车辆的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等设置且对车轮的旋转速度进行检测的轮速传感器。
加速度传感器是对本车辆的加速度进行检测的检测器。加速度传感器可以包括对本车辆的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器、和对本车辆的左右方向的加速度进行检测的横向加速度传感器。横摆率传感器是对本车辆的重心围绕铅直轴的横摆率(旋转角速度)进行检测的检测器。作为横摆率传感器，例如可使用陀螺仪传感器。
地图数据库6是存储地图信息的数据库。地图数据库6例如形成于在本车辆搭载的HDD[Hard Disk Drive]。地图信息包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直道的种类、弯道的曲率等)、道路的宽度信息、道路的高度信息、交叉路口的位置信息、合流地点和分支地点的位置信息、以及建筑物的位置信息等。地图信息包含信号机的位置信息、以及用于确定各信号机的信号机确定信息。信号机确定信息例如可以是与该信号机存在的纬度以及经度有关的信息，也可以是分配给各信号机的ID[Identification]编号。地图信息也可以包含车道边界线、停止线等道路标识。此外，地图数据库6也可以形成于能够与本车辆进行通信的管理中心等施设的计算机。
促动器7是本车辆的控制所使用的设备。促动器7至少包括节气门促动器以及制动促动器。另外，促动器7也可以包括转向操纵促动器。
节气门促动器根据来自行驶控制ECU10的控制信号来控制对于发动机的空气的供给量(节气门开度)，从而控制本车辆的驱动力。此外，在本车辆为混合动力汽车的情况下，除了对于发动机的空气的供给量之外，也向作为动力源的马达输入来自行驶控制ECU10的控制信号来控制本车辆的驱动力。在本车辆为电动汽车的情况下，向作为动力源的马达(作为发动机发挥功能的马达)输入来自行驶控制ECU10的控制信号来控制本车辆的驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成促动器7。
制动促动器根据来自行驶控制ECU10的控制信号而控制制动系统，控制对本车辆的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向操纵促动器根据来自行驶控制ECU10的控制信号来控制电动助力转向系统中的对转向操纵转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向操纵促动器控制本车辆的转向操纵转矩。
接下来，对行驶控制ECU10的功能性结构进行说明。行驶控制ECU10具有信号机检测部11、定时判定部12、点亮信息取得部13、点亮周期信息取得部14、过渡信号灯判定部15、可否顺利停止判定部16、以及行驶控制部17。此外，行驶控制ECU10的功能的一部分可以由能够与本车辆进行通信的管理中心等施设的计算机执行，也可以由能够与本车辆进行通信的便携信息终端执行。
信号机检测部11基于对本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，检测本车辆的前方的信号机S。信号机检测部11取得与由外部传感器4的照相机拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像有关的拍摄信息，并基于该拍摄信息对拍摄图像所包含的信号机S进行检测。信号机检测部11在拍摄图像中检测到信号机S的情况下，取得与该信号机S在拍摄图像上的显示位置有关的信息。不论本车辆与信号机S的位置关系如何，信号机检测部11都经常(以规定时间间隔)对信号机S进行检测。信号机检测部11例如通过使用了拍摄图像的颜色信息(例如亮度)以及/或者图像的形状(例如霍夫变换的利用等)的模板匹配，来对信号机进行检测。
定时判定部12基于从本车辆到信号机的距离对本车辆是否已到达预先设定的过渡信号灯判定定时进行判定。“过渡信号灯判定定时”是指应该判定在信号机S存在的交叉路口C的近前，本车辆的行驶车道R上的该信号机S的点亮状况是否为过渡信号灯正点亮的状况的定时。过渡信号灯判定定时被预先设定为本车辆位于距交叉路口C比较近的行驶车道R上的定时。过渡信号灯判定定时也可以被设定为从本车辆到信号机S的距离。该情况下，过渡信号灯判定定时可以被设定为从本车辆到信号机S的距离为20m、50m或者100m等的定时。或者，过渡信号灯判定定时也可以被设定为基于从本车辆到信号机S的距离与本车辆的速度而计算的、到信号机S为止的所需时间(本车辆行驶至信号机S为止所需要的时间)。该情况下，过渡信号灯判定定时可以被设定为到信号机S为止的所需时间为2秒、5秒、或者10秒等的定时。
点亮信息取得部13取得与由信号机检测部11检测到的信号机S的点亮状况有关的点亮信息。例如，点亮信息取得部13基于在由信号机检测部11检测信号机S时取得的拍摄图像的颜色信息，来判别本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况，并取得与该点亮状况有关的点亮信息。点亮信息取得部13将所取得的点亮信息和与取得了该点亮信息的定时相关的信息建立关联而存储。
点亮周期信息取得部14取得信号机S的点亮周期信息。点亮周期信息取得部14基于由GPS接收部3取得的本车辆的位置信息、和存储于地图数据库6的地图信息所包含的各信号机S的位置信息，来取得本车辆与各信号机S的位置关系。另外，点亮周期信息取得部14基于所取得的本车辆和各信号机S的位置关系、以及由信号机检测部11在照相机的拍摄图像中检测到的信号机S在拍摄图像上的显示位置，将由信号机检测部11检测到的信号机S与存储于地图数据库6的地图信息所包含的信号机S建立对应。
而且，点亮周期信息取得部14从存储于地图数据库6的地图信息中取得确定该信号机S的信号机确定信息。点亮周期信息取得部14经由通信部2将所取得的信号机确定信息向点亮周期信息服务器发送，并从点亮周期信息服务器接收与该信号机确定信息对应的信号机S的点亮周期信息。由此，点亮周期信息取得部14取得由信号机检测部11检测到的信号机S的点亮周期信息。
过渡信号灯判定部15在本车辆到达过渡信号灯判定定时时基于由点亮信息取得部13取得的点亮信息和由点亮周期信息取得部14取得的点亮周期信息，判定本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况(即，在本车辆的行驶车道R上过渡信号灯是否正点亮)。
例如，图2的信号机S的点亮周期是“绿信号灯Sb”“黄信号灯Sy”“红信号灯Sr”按该顺序每隔规定时间而点亮的周期。这里，由点亮周期信息取得部14取得与该点亮周期有关的点亮周期信息。在这种情况下，当由点亮信息取得部13取得了绿信号灯Sb或者红信号灯Sr正点亮的点亮信息时，过渡信号灯判定部15判定为本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况不是过渡信号灯正点亮的状况(即，在本车辆的行驶车道R上过渡信号灯未点亮)。另一方面，在这种情况下，当由点亮信息取得部13取得了黄信号灯Sy正点亮的点亮信息时，过渡信号灯判定部15判定为本车辆的行驶车道R上的信号机的点亮状况是过渡信号灯正点亮的状况(即，在本车辆的行驶车道R上过渡信号灯正点亮)。
可否顺利停止判定部16在由过渡信号灯判定部15判定为本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是过渡信号灯正点亮的状况(即，在本车辆的行驶车道R上过渡信号灯正点亮)的情况下，对本车辆是否能够顺利停止进行判定。“顺利停止”是指不通过信号机存在的交叉路口C而安全地停止。
作为具体的一个例子，顺利停止是指本车辆以预先设定的减速度以下的减速度进行减速，并在停止线L的近前未被后续车辆追尾地停止。该情况下，可否顺利停止判定部16取得与由外部传感器4的照相机拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像有关的拍摄信息，对该拍摄图像所包含的停止线L进行检测。可否顺利停止判定部16例如通过使用了拍摄图像的颜色信息(例如亮度)以及/或者图像的形状(例如霍夫变换的利用等)的模板匹配来对停止线L进行检测。而且，可否顺利停止判定部16基于拍摄图像来取得从本车辆到停止线L的距离。另外，可否顺利停止判定部16取得由内部传感器5的车速传感器检测到的本车辆的速度。可否顺利停止判定部16例如基于从本车辆到停止线L的距离和本车辆的速度，判定本车辆是否能够以预先设定的减速度以下的减速度进行减速并在停止线L的近前停止。
另外，可否顺利停止判定部16基于由外部传感器4的雷达传感器取得的本车辆的后方的外部状况，检测本车辆和后续车辆的车间距离。可否顺利停止判定部16例如基于本车辆和后续车辆的车间距离、本车辆的速度、以及本车辆在停止线L的近前停止的情况下的本车辆的减速度，来对本车辆是否能够不被后续车辆追尾地停止进行判定。
行驶控制部17执行本车辆的追随控制以使本车辆追随前行车辆V。另外，在由可否顺利停止判定部16判定为本车辆能够顺利停止的情况下，行驶控制部17结束本车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。此外，行驶控制部17通过向促动器7发送控制信号，来执行本车辆的追随控制以及顺利停止。
[第1过渡信号灯判定控制]
以下，对由本实施方式所涉及的行驶控制装置1执行的控制(第1过渡信号灯判定控制)进行说明。图3是表示基于第1过渡信号灯判定控制的处理的流程图。图3的流程图在由行驶控制部17正执行本车辆的追随控制以使本车辆追随前行车辆V时被执行。
如图3所示，在步骤S10中，本实施方式所涉及的行驶控制装置1利用定时判定部12对本车辆是否已到达过渡信号灯判定定时进行判定。行驶控制装置1在判定为本车辆已到达过渡信号灯判定定时的情况下(步骤S10：是)，移至步骤S12。另一方面，行驶控制装置1在判定为本车辆未到达过渡信号灯判定定时的情况下(步骤S10：否)，结束本次的处理。之后，行驶控制装置1再次从步骤S10重复进行处理。
在步骤S12中，行驶控制装置1利用信号机检测部11，基于由外部传感器4的照相机拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像，来检测本车辆的前方的信号机S。行驶控制装置1若检测到本车辆的前方的信号机S，则移至步骤S14。
在步骤S14中，行驶控制装置1利用点亮信息取得部13，取得与由信号机检测部11检测到的信号机S的点亮状况有关的点亮信息。点亮信息取得部13将所取得的点亮信息和与取得了该点亮信息的定时有关的信息建立关联而存储。之后，行驶控制装置1移至步骤S16。
在步骤S16中，行驶控制装置1利用点亮周期信息取得部14，取得由信号机检测部11检测到的信号机S的点亮周期信息。具体而言，点亮周期信息取得部14基于根据本车辆的位置信息和存储于地图数据库6的地图信息所包含的各信号机S的位置信息而取得的本车辆和各信号机S的位置关系、与信号机S在拍摄图像上的显示位置，来使由信号机检测部11检测到的信号机S与地图信息所包含的信号机S相对应。而且，点亮周期信息取得部14从地图信息取得确定该信号机S的信号机确定信息。点亮周期信息取得部14将所取得的信号机确定信息向点亮周期信息服务器发送，从点亮周期信息服务器接收与该信号机确定信息对应的信号机S的点亮周期信息。之后，行驶控制装置1移至步骤S18。
在步骤S18中，行驶控制装置1利用过渡信号灯判定部15，对本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况(即，在本车辆的行驶车道R上过渡信号灯是否正点亮)进行判定。过渡信号灯判定部15基于由点亮信息取得部13取得的点亮信息和由点亮周期信息取得部14取得的点亮周期信息，来判定本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况。行驶控制装置1在判定为本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是过渡信号灯正点亮的状况的情况下(步骤S18：是)，移至步骤S20。另一方面，行驶控制装置1在判定为本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况不是过渡信号灯正点亮的状况的情况下(步骤S18：否)，移至步骤S24。
在步骤S20中，行驶控制装置1利用可否顺利停止判定部16，对本车辆是否能够顺利停止进行判定。行驶控制装置1在判定为本车辆能够顺利停止的情况下(步骤S20：是)，移至步骤S22。另一方面，行驶控制装置1在判定为本车辆不能顺利停止的情况下(步骤S20：否)，移至步骤S24。
在步骤S22中，行驶控制装置1利用行驶控制部17，结束本车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。行驶控制部17通过向促动器7发送控制信号，从而执行本车辆的顺利停止。若使本车辆顺利停止，则行驶控制装置1结束本次的处理。之后，在通过行驶控制部17再次开始了本车辆的追随控制的情况下，行驶控制装置1再次从步骤S10重复进行处理。
在步骤S24中，行驶控制装置1通过行驶控制部17继续本车辆的追随控制，并结束本次的处理。之后，行驶控制装置1再次从步骤S10重复进行处理。
如以上说明那样，根据本实施方式所涉及的行驶控制装置1，在本车辆一边执行追随控制而追随于前行车辆V一边接近信号机S存在的交叉路口C时，基于与本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况有关的点亮信息、和该信号机S的点亮周期信息，来判定在该信号机S中过渡信号灯是否处于点亮中。由于紧接着过渡信号灯而停止信号灯点亮，所以行驶控制装置1在判定为在该信号机S中过渡信号灯处于点亮中的情况下，判定本车辆是否能够顺利停止，在判定为能够顺利停止时，即便前行车辆V已通过交叉路口，本车辆也结束针对前行车辆V的追随控制而使本车辆顺利停止。由此，行驶控制装置1能够执行考虑了前方的信号机S中的过渡信号灯的追随控制。
[变形例]
上述的实施方式能够通过基于本领域技术人员的知识而施行了各种变更、改进后的各种方式来实施。
[第2过渡信号灯判定控制]
例如，变形例所涉及的行驶控制装置1可以代替第1过渡信号灯判定控制而执行第2过渡信号灯判定控制。以下，对由变形例所涉及的行驶控制装置1执行的第2过渡信号灯判定控制进行说明。
在能够执行第2过渡信号灯判定控制的行驶控制装置1中，在当本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部13取得了信号机S的点亮信息，且当本车辆到达过渡信号灯判定定时时没有由点亮信息取得部13取得信号机S的点亮信息的情况下，过渡信号灯判定部15基于在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部13取得的与点亮状况有关的点亮信息和由点亮周期信息取得部14取得的点亮周期信息，来判定(推断)本车辆到达过渡信号灯判定定时时的本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况。属于“本车辆到达过渡信号灯判定定时之前”的时刻优选是如下时刻：能够正确地计测从该时刻起至本车辆到达过渡信号灯判定定时时为止的经过时间。
图4是表示不包含本车辆的前方的信号机S的拍摄图像的图。在图4中，信号机S成为被车身高的前行车辆V遮挡而未映现到拍摄图像的状态。这里，作为一个例子，设图2以及图4的信号机S的点亮周期是“90秒的绿信号灯Sb”、“3秒的黄信号灯Sy”、“90秒的红信号灯Sr”按该顺序点亮的周期。这里，由点亮周期信息取得部14取得与该点亮周期有关的点亮周期信息。在这种情况下，例如假设为在本车辆到达过渡信号灯判定定时的30秒前，已由点亮信息取得部13取得了从红信号灯Sr向绿信号灯Sb变化的点亮信息。该情况下，即便在本车辆到达了过渡信号灯判定定时时(即，从由点亮信息取得部13取得了该点亮信息的时刻起的30秒后的时刻)无法由点亮信息取得部13取得信号机S的点亮信息(参照图4)，过渡信号灯判定部15也判定为本车辆到达过渡信号灯判定定时时的信号机S的灯光颜色为“绿信号灯”，本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况不是过渡信号灯正点亮的状况。
图5是表示基于第2过渡信号灯判定控制的处理的流程图。图5的流程图在由行驶控制部17正执行本车辆的追随控制以使得本车辆追随于前行车辆V时被执行。
如图5所示，在步骤S30中，变形例所涉及的行驶控制装置1利用定时判定部12判定本车辆是否已到达过渡信号灯判定定时。行驶控制装置1在判定为本车辆到达了过渡信号灯判定定时的情况下(步骤S30：是)，移至步骤S32。另一方面，行驶控制装置1在判定为本车辆未到达过渡信号灯判定定时的情况下(步骤S30：否)，结束本次的处理。之后，行驶控制装置1再次从步骤S30重复进行处理。
在步骤S32中，行驶控制装置1在本车辆到达过渡信号灯判定定时时(即，在过渡信号灯判定定时)，判定是否信号机检测部11检测出本车辆的前方的信号机S、且点亮信息取得部13已取得与信号机S的点亮状况有关的点亮信息。行驶控制装置1在判定为在本车辆到达过渡信号灯判定定时时点亮信息取得部13已取得与信号机S的点亮状况有关的点亮信息的情况下(步骤S32：是)，移至步骤S34。另一方面，行驶控制装置1在判定为在本车辆到达过渡信号灯判定定时时点亮信息取得部13没有取得与信号机S的点亮状况有关的点亮信息的情况下(步骤S32：否)，移至步骤S44。
以下的步骤S34～S42分别对应于图3中说明的第1过渡信号灯判定控制的步骤S16～S24。即，行驶控制装置1在步骤S34中执行与步骤S16相同的处理，在步骤S36中执行与步骤S18相同的处理，在步骤S38中执行与步骤S20相同的处理，在步骤S40中执行与步骤S22相同的处理，在步骤S42中执行与步骤S24相同的处理。这里，省略对于步骤S34～S42的说明。
在骤S44中，行驶控制装置1在本车辆到达过渡信号灯判定定时前(即，在过渡信号灯判定定时之前)，判定是否由信号机检测部11检测出本车辆的前方的信号机S、且点亮信息取得部13取得了与信号机S的点亮状况有关的点亮信息。行驶控制装置1在判定为在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前点亮信息取得部13已取得与信号机S的点亮状况有关的点亮信息的情况下(步骤S44：是)，移至步骤S46。另一方面，行驶控制装置1在判定为未在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前点亮信息取得部13取得与信号机S的点亮状况有关的点亮信息的情况下(步骤S44：否)，移至步骤S50。
在步骤S46中，行驶控制装置1利用点亮周期信息取得部14，取得由信号机检测部11检测到的信号机S的点亮周期信息。具体而言，行驶控制装置1在步骤S46中执行与在图3中说明过的第1过渡信号灯判定控制的步骤S16相同的处理，从而从点亮周期信息服务器接收信号机S的点亮周期信息。之后，行驶控制装置1移至步骤S48。
在步骤S48中，行驶控制装置1利用过渡信号灯判定部15，判定本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况(即，在本车辆的行驶车道R上过渡信号灯是否正点亮)。过渡信号灯判定部15基于由点亮信息取得部13取得的点亮信息和由点亮周期信息取得部14取得的点亮周期信息，判定本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况。行驶控制装置1在判定为本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是过渡信号灯正点亮的状况的情况下(步骤S48：是)，移至步骤S38。另一方面，行驶控制装置1在判定为本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况不是过渡信号灯正点亮的状况的情况下(步骤S48：否)，移至步骤S50。
如上述那样，在步骤S38中，行驶控制装置1执行与在图3中说明的第1过渡信号灯判定控制的步骤S20相同的处理。行驶控制装置1利用可否顺利停止判定部16，判定本车辆是否能够顺利停止。行驶控制装置1在判定为本车辆能够顺利停止的情况下(步骤S38：是)，移至步骤S40。在步骤S40中，行驶控制装置1利用行驶控制部17，结束本车辆的追随控制而使本车辆顺利停止。另一方面，行驶控制装置1在判定为本车辆不能顺利停止的情况下(步骤S38：否)，移至步骤S42。在步骤S42中，行驶控制装置1利用行驶控制部17继续本车辆的追随控制，结束本次的处理。
在步骤S50中，行驶控制装置1利用行驶控制部17继续进行本车辆的追随控制，结束本次的处理。之后，行驶控制装置1再次从步骤S30重复进行处理。
如以上说明那样，在变形例所涉及的行驶控制装置1中，在当本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部13取得了信号机S的点亮信息，且当本车辆到达过渡信号灯判定定时时无法由点亮信息取得部13取得信号机S的点亮信息的情况下，过渡信号灯判定部15基于在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部13取得的与点亮状况有关的点亮信息和由点亮周期信息取得部14取得的点亮周期信息，来判定本车辆到达过渡信号灯判定定时时的本车辆的行驶车道R上的信号机S的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况。由此，即便在无法取得与信号机S的点亮状况有关的点亮信息的情况下，在之前已经判定为过渡信号灯点亮了时，变形例所涉及的行驶控制装置1也能够判定在该信号机S中过渡信号灯是否处于点亮中。因此，变形例所涉及的行驶控制装置1即便无法取得与信号机S的点亮状况有关的点亮信息，也能够执行考虑了前方的信号机S中的过渡信号灯的追随控制。
[其他变形例]
另外，顺利停止也可以指：本车辆以预先设定的减速度以下的减速度进行减速，并在停止线L的近前未被后续车辆追尾且未追尾于前行车辆V地停止。
另外，可否顺利停止判定部16也可以将本车辆停止的风险以及通过交叉路口的风险数值化，通过将当前的状况下的各风险与预先设定的阈值进行比较，从而判定本车辆是否能够顺利停止。停止的风险例如可以基于与后续车辆的车间距离以及与后续车辆的相对速度来计算。通过交叉路口的风险例如可以基于前行车辆V的速度、本车辆的速度、以及本车辆与停止线L之间的距离来计算。
例如，在停止的风险的数值小于预先设定的第1阈值的情况下，可否顺利停止判定部16可以判定为本车辆能够顺利停止。另外，在停止的风险的数值为第1阈值以上且通过的风险的数值小于预先设定的第2阈值的情况下，可否顺利停止判定部16可以判定为本车辆不能顺利停止。此外，在停止的风险的数值为第1阈值以上且通过交叉路口的风险的数值为第2阈值以上的情况下，可否顺利停止判定部16可以判定为本车辆需要紧急停止。
另外，当信号机S在点亮周期的1周以上被外部传感器4的照相机拍摄，且由点亮信息取得部13在该点亮周期的1周以上持续取得了与该信号机的点亮状况有关的点亮信息的情况下，点亮周期信息取得部14可以基于所取得的点亮信息来取得该信号机S的点亮周期信息。由此，行驶控制装置1能够不与外部的点亮周期信息服务器等进行通信地取得信号机S的点亮周期信息。
另外，作为点亮信息取得部13无法取得与信号机S的点亮状况有关的点亮信息的状况，并不限定于图4所示那样信号机S被前行车辆V遮挡而未映现到拍摄图像的状况，例如也可以是因逆光(太阳光从车辆的前方射入的状态)而导致信号机S未被映现到拍摄图像的状况等。
另外，在上述实施方式中，如图2所示，信号机S被设置于单侧一个车道的道路，仅具备绿信号灯Sb、黄信号灯Sy、以及红信号灯Sr。但是，信号机除了绿信号灯Sb、黄信号灯Sy、以及红信号灯Sr之外，例如也可以具备仅在箭头所指示的方向上允许通过交叉路口的箭头信号灯。
例如在具备箭头信号灯的信号机中，同一灯光颜色等(正点亮的灯光颜色以及箭头信号灯)因本车辆的行驶车道而存在与过渡信号灯对应的情况和不与过渡信号灯对应的情况。作为一个例子，对除了绿信号灯Sb、黄信号灯Sy、以及红信号灯Sr之外还具备仅在直进方向上允许通过交叉路口的直进箭头信号灯、以及仅在右转弯方向上允许通过交叉路口的右转弯箭头信号灯的信号机进行说明。假定为该信号机的点亮周期是“红信号灯以及直进箭头信号灯正点亮的第1点亮状况”、“黄信号灯正点亮的第2点亮状况”、“红信号灯以及右转弯箭头信号灯正点亮的第3点亮状况”、“黄信号灯正点亮的第4点亮状况”、“红信号灯正点亮的第5点亮状况”按该顺序点亮的周期。即，在第2点亮状况以及第4点亮状况双方中，信号机的黄信号灯点亮。
在这种情况下，当本车辆的行进方向(行驶车道R)为“在交叉路口右转弯的方向”时，对于欲在交叉路口进行右转弯的本车辆，第1点亮状况与停止信号灯对应，第3点亮状况与允许通过信号灯对应，第5点亮状况与停止信号灯对应。因此，对于欲在交叉路口进行右转弯的本车辆，由于黄信号灯正点亮的第2点亮状况表示从停止信号灯(第1点亮状况)向允许通过信号灯(第3点亮状况)过渡，所以不对应于过渡信号灯。另一方面，黄信号灯正点亮的第4点亮状况表示从允许通过信号灯(第3点亮状况)向停止信号灯(第5点亮状况)过渡，因此对应于过渡信号灯。
在这样的状况下，行驶控制装置1根据在本车辆到达过渡信号灯判定定时时由点亮信息取得部13取得的点亮信息，无法判别第2点亮状况与第4点亮状况。因此，行驶控制装置1无法判定本车辆的行驶车道R上的信号机的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况(第4点亮状况)。
鉴于此，行驶控制装置1可以基于在本车辆到达过渡信号灯判定定时之前由点亮信息取得部13取得的点亮信息、本车辆到达过渡信号灯判定定时时由点亮信息取得部13取得的点亮信息、以及由点亮周期信息取得部14取得的点亮周期信息，判定本车辆的行驶车道R上的信号机的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况(第4点亮状况)。例如，当判定为在本车辆到达过渡信号灯判定定时时是“黄信号灯正点亮的状况(第2点亮状况或者第4点亮状况)”的情况下，若在即将成为“黄信号灯正点亮的状况”之前判定为“红信号灯以及直进箭头信号灯正点亮的状况(第1点亮状况)”，则判定为信号机的当前的点亮状况是第2点亮状况。另一方面，当判定为在过渡信号灯判定定时是“黄信号灯正点亮的状况”的情况下，若在即将成为“黄信号灯正点亮的状况”之前判定为是“红信号灯以及右转弯箭头信号灯正点亮的状况(第3点亮状况)”，则判定为信号机的当前的点亮状况是第4点亮状况。

Claims (2)

1.一种行驶控制装置，以本车辆追随于前行车辆的方式执行所述本车辆的追随控制，其中，具备：
信号机检测部，基于对所述本车辆的前方进行拍摄而得到的拍摄图像，来检测所述本车辆的前方的信号机；
定时判定部，基于从所述本车辆到所述信号机的距离来判定本车辆是否到达预先设定的过渡信号灯判定定时；
点亮信息取得部，取得与由所述信号机检测部检测到的所述信号机的点亮状况有关的点亮信息；
点亮周期信息取得部，取得所述信号机的点亮周期信息；
过渡信号灯判定部，基于在所述本车辆到达所述过渡信号灯判定定时时由所述点亮信息取得部取得的点亮信息和由所述点亮周期信息取得部取得的所述点亮周期信息，来判定所述本车辆的行驶车道上的所述信号机的点亮状况是否是表示从允许通过信号灯向停止信号灯过渡的过渡信号灯正点亮的状况；
可否顺利停止判定部，在由所述过渡信号灯判定部判定为所述本车辆的所述行驶车道上的所述信号机的点亮状况是所述过渡信号灯正点亮的状况的情况下，判定所述本车辆是否能够顺利停止；以及
行驶控制部，执行所述本车辆的所述追随控制，在由所述可否顺利停止判定部判定为所述本车辆能够顺利停止的情况下，结束所述本车辆的所述追随控制而使所述本车辆顺利停止。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
当在所述本车辆到达所述过渡信号灯判定定时之前由所述点亮信息取得部取得了所述信号机的点亮信息，且在本车辆到达了所述过渡信号灯判定定时时没有由所述点亮信息取得部取得所述信号机的点亮信息的情况下，
所述过渡信号灯判定部基于在所述本车辆到达所述过渡信号灯判定定时之前由所述点亮信息取得部取得的与点亮状况有关的点亮信息和由所述点亮周期信息取得部取得的所述点亮周期信息，来判定所述本车辆到达所述过渡信号灯判定定时时的所述本车辆的行驶车道上的所述信号机的点亮状况是否是过渡信号灯正点亮的状况。
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PB01 Publication
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
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