CN108877198A - 一种车辆协同前车智能起步方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆协同前车智能起步方法及系统，包括：根据车辆状态，设置车辆协同前车状态；通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据前车实时信息，获取前车行进数据；分析前车行进数据，识别前车状态信息，根据前车状态信息，获取起步控制信息；车辆根据起步控制信息行进；识别车辆状态信息，分析车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据车辆速率信息，设置车辆退出系统协同状态时间。

Description

一种车辆协同前车智能起步方法及系统

技术领域

本发明涉及一种车辆行进起步系统，特别是涉及一种车辆协同前车智能起步方法及系统。

背景技术

随着社会经济发展，国内汽车销量在近十年内不断攀升，国内汽车保有量截止目前已接近三亿辆，与此同时，汽车的大众化使用对城市道路建设产生了巨大的压力，传统的通过扩建路面和路网的方法的效果提升空间已经接近饱和。在各种城区内交通事故中，红绿灯路口是造成拥堵的罪魁祸首。当红灯转绿灯的时候，每一辆车的起步速度都很慢，而且是依次发动。导致第一辆汽车启动，加速，总是比第二辆汽车超前，而且在开动时由于人的反应时间限制，车距也要保持一定距离。大大的减少了路面的利用效率，浪费了道路资源。由此我想设计半自动汽车紧跟系统，让车辆尽快少占道路资源，改变道路拥堵现象。我的设计就是在智能行车系统中增加一个汽车紧凑跟随模式，在保证智能驾驶反应时间确定的最小化车间距下，使道路资源充分利用。

综上，现有技术存在起步依赖驾驶员人工判断起步速度及方向等起步信息的特点，现有技术中存在车辆起步对人工驾驶技术依赖性强，在排队过程中起步延宕造成排队拥堵排解效率低下的技术问题。

发明内容

鉴于以上现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车辆协同前车智能起步方法及系统，应用于机动车辆的启动过程中，为解决现有技术中存在车辆起步对人工驾驶技术依赖性强，在排队过程中起步延宕造成排队拥堵排解效率低下的技术问题，本发明提供车辆协同前车智能起步方法及系统，一种车辆协同前车智能起步方法，包括：

根据车辆状态，设置车辆协同前车状态；

通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据前车实时信息，获取前车行进数据；

分析前车行进数据，识别前车状态信息，根据前车状态信息，获取起步控制信息；

车辆根据起步控制信息行进；

识别车辆状态信息，分析车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据车辆速率信息，设置车辆退出系统协同状态时间。

于本发明的一实施方式中，根据车辆状态，设置车辆协同前车状态，还包括：

获取车辆前方视频信息；

根据前方视频信息，判断车辆是否进入排队状态；

若是，则设置车辆进入协同前车状态；

若否，则维持车辆原始行进状态。

于本发明的一实施方式中，通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据前车实时信息，获取前车行进数据，包括：

传感器获取前车起步时间；

汽车雷达获取前车速度、前车转向信息；

根据前车速度、前车转向信息和前车起步时间生成前车行进数据。

于本发明的一实施方式中，车辆根据起步控制信息行进，包括：

获取前车行进数据；

分析前车状态数据；

计算车辆的起步控制信息；

发送起步控制信息至车辆控制系统，控制车辆起步。

于本发明的一实施方式中，识别车辆状态信息，分析车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据车辆速率信息，设置车辆退出协同前车状态时间，包括：

通过车辆传感器获取车辆行进数据；

根据车辆行进数据，获取车辆状态信息；

根据车辆状态信息判断车速是否超过预设阈值；

若是，则设置当前时刻为车辆退出协同前车状态的时间；

若否，则车辆维持前车协同状态。

于本发明的一实施方式中，一种车辆协同前车智能起步系统，其特征在于，包括：协同状态进入模块、前车数据获取模块、起步信息获取模块、控制模块和协同退出模块；协同状态进入模块，用于根据车辆状态，设置车辆协同前车状态；前车数据获取模块，用于通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据前车实时信息，获取前车行进数据，前车数据获取模块与协同状态进入模块连接；起步信息获取模块，用于分析前车行进数据，识别前车状态信息，根据前车状态信息，获取起步控制信息，起步信息获取模块与前车数据获取模块连接；控制模块，用于使车辆根据起步控制信息行进，控制模块与起步信息获取模块；协同退出模块，用于识别车辆状态信息，分析车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据车辆速率信息，设置车辆退出系统协同状态时间，协同退出模块与控制模块连接。

于本发明的一实施方式中，协同状态进入模块包括：前方视频模块、状态判断模块、紧跟开启模块和原状态维持模块；前方视频模块，用于获取车辆前方视频信息；状态判断模块，用于根据前方视频信息，判断车辆是否进入排队状态，状态判断模块与前方视频模块连接；紧跟开启模块，用于在车辆进入排队状态时，设置车辆进入协同前车状态，紧跟开启模块与状态判断模块连接；原状态维持模块，用于在车辆未进入排队状态时，维持车辆原始行进状态，原状态维持模块与状态判断模块连接。

于本发明的一实施方式中，前车数据获取模块，包括：前车起步信息模块、前车实时信息模块和前车汇总模块；前车起步信息模块，用于通过传感器获取前车起步时间；前车实时信息模块，用于通过汽车雷达获取前车速度、前车转向信息和前车起步时间；前车信息汇总模块，用于根据前车速度、前车转向信息和前车起步时间生成前车行进数据，前车信息汇总模块与前车起步信息模块连接，前车信息汇总模块与前车实时信息模块。

于本发明的一实施方式中，起步信息获取模块包括：前车信息获取模块、前车分析模块、起步计算模块和信息控制模块；前车信息获取模块，用于获取前车行进数据；前车分析模块，用于分析前车状态数据，前车分析模块与前车信息获取模块连接；起步计算模块，用于计算车辆的起步控制信息，起步计算模块与前车分析模块连接；信息控制模块，用于发送起步控制信息至车辆控制系统，控制车辆起步，信息控制模块与起步计算模块连接。

于本发明的一实施方式中，协同退出模块包括：车辆数据模块、车辆状态信息模块、速度判断模块、紧跟结束模块和紧跟维持模块；车辆数据模块，用于通过车辆传感器获取车辆行进数据；车辆状态信息模块，用于根据车辆行进数据，获取车辆状态信息，车辆状态信息模块与车辆数据模块连接；速度判断模块，用于根据车辆状态信息判断车速是否超过预设阈值，速度判断模块与车辆状态信息模块连接；紧跟结束模块，用于在车速超过预设阈值时，设置当前时刻为车辆退出协同前车状态的时间，紧跟结束模块与速度判断模块连接；紧跟维持模块，用于在车速未超过预设阈值时，车辆维持前车协同状态，紧跟维持模块与速度判断模块连接。

如上所述，本发明提供的一种车辆协同前车智能起步方法及系统，具有以下有益效果：当车辆进入排队中，设置为紧跟模式时，汽车就会在前一辆汽车启动时，在紧凑跟随模式指挥下，几乎同步启动，步步紧跟。当进入直行道时，车辆间的距离也可以大大缩小，不会因为人体的反应时间较慢而车辆间的距离较大，紧跟模式激活后，本车可通过车上设备自动判断前车行驶方向、起步时间、行驶速度等方面来决定本车的起步时间和行驶速度。在此过程中，可使两车间距安全紧凑，在本车行驶速度达到正常速度后，可设置自动退出跟随模式，也可继续紧跟模式，也可人工选择退出紧跟，本发明可以利用汽车雷达等设备采集前车行驶方向、起步时间、行驶距离。根据这一距离范围和前车采集数据，采用计算机系统计算出本车行驶方向、起步时间、行驶速度，并根据这一实时数据在智能行驶系统中实时控制本车的方向盘的角度、发动机的启动时间以及车辆发动机的运转速度。现代汽车计算机系统完全可以胜任这一工作。由于人的反应时间远远大于计算机系统反应时间，所以计算机控制汽车可以使紧跟距离大大缩短。

综上，本发明解决了现有技术存在的起步依赖驾驶员人工判断起步速度及方向等起步信息的特点，现有技术中存在车辆起步对人工驾驶技术依赖性强，在排队过程中起步延宕造成排队拥堵排解效率低下的技术问题。

附图说明

图1显示本发明的一种车辆协同前车智能起步方法步骤示意图。

图2显示为本发明的协同跟进模式进入步骤示意图。

图3显示为本发明的前车数据生成步骤示意图。

图4显示为本发明的车辆控制行进步骤示意图。

图5显示为退出协同前车模式步骤示意图。

图6显示为本发明的一种车辆协同前车智能起步系统模块示意图。

图7显示为本发明的协同状态进入模块示意图。

图8显示问本发明的前车数据获取模块示意图。

图9显示为本发明的起步信息获取模块示意图。

图10显示为本发明的协同退出模块示意图。

元件标号说明

1 一种车辆协同前车智能起步系统

11 协同状态进入模块

12 前车数据获取模块

13 起步信息获取模块

14 控制模块

15 协同退出模块

111 前方视频模块

112 状态判断模块

113 紧跟开启模块

114 原状态维持模块

121 前车起步信息模块

122 前车实时信息模块

123 前车汇总模块

131 前车信息获取模块

132 前车分析模块

133 起步计算模块

134 信息控制模块

151 车辆数据模块

152 车辆状态信息模块

153 速度判断模块

154 紧跟结束模块

155 紧跟维持模块

步骤标号说明

图1 S1～S5

图2 S11～S14

图3 S21～S23

图4 S41～S44

图5 S51～S55

图10 S31’～S32’

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图10，须知，本说明书所附图式所绘示的结构，均仅用以配合说明书所揭 示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故 不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用 新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵 盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如”上”、”下”、”左”、”右”、”中间”及”一”等的用语， 亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在 无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

请参阅图1，显示本发明的一种车辆协同前车智能起步方法步骤示意图，如图1所示，一种车辆协同前车智能起步方法及系统，应用于机动车辆的启动过程中，包括：

S1、根据车辆状态，设置车辆协同前车状态，在本车的车载控制系统中安装车辆协同前车智能起步系统，通过系统实施监控本车速度方向以及前向视频信息等本车实时行进数据，根据本车实时行进数据判断时候进入车辆协同前车状态；

S2、通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据前车实时信息，获取前车行进数据，车载激光传感器及汽车前视雷达等设备通过对前车速度方向及后车灯等行进信息进行汇总，得到实时的汇总前车行进数据；

S3、分析前车行进数据，识别前车状态信息，根据前车状态信息，获取起步控制信息，通过车辆协同前车智能起步系统对经过感应和汇总的前车行进数据分析得出前车运动状态信息，根据前车状态信息，通过车载系统计算前车起步状态和变化趋势；

S4、车辆根据起步控制信息行进，本车根据计算获得前车起步信息，并参考该实时信息中的速度方向及车载前视雷达和摄像头等获得的信息设定本车的起步速度、方向等起步控制信息，根据起步控制信息发动起步，对前车协同根据，当车辆进入排队中，设置为紧跟模式时汽车就会在前一辆汽车启动时，在紧凑跟随模式指挥下，几乎同步启动，步步紧跟，当进入直行道时，车辆间的距离也可以大大缩小，不会因为人体的反应时间较慢而车辆间的距离较大；

S5、识别车辆状态信息，分析车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据车辆速率信息，设置车辆退出系统协同状态时间，在本车协同前车起步过程开始后，车辆协同前车智能起步系统对本车的转向信息、实时速率进行监控，并根据实施速率判断本车是否已经进入行驶状态，根据判断结果确定推迟抢车协同模式的时间。

请参阅图2，显示为本发明的协同跟进模式进入步骤示意图，如图2所示，S1、根据车辆状态，设置车辆协同前车状态，还包括：

S11、获取车辆前方视频信息，车辆前方安装有行车记录仪以及车载前视雷达等前车探测电子设备，系统同前述设备获取本车前方车辆是否停止行进等实施运动状态信息供本车起步参考和数据设定；

S12、根据前方视频信息，判断车辆是否进入排队状态，根据本车的车载前视雷达探测到前车的速度或本车行车记录仪观察到前车尾灯的情况，即综合车在雷达和前视摄像头信息判断本车是否进入排队状态；

S13、若是，则设置车辆进入协同前车状态，若本车的车载前视雷达探测到前车的速度为零或本车行车记录仪观察到前车尾灯亮起时，系统设置本车进入协同前车状态，开始根据前车实时运动状态设定协同起步；

S14、若否，则维持车辆原始行进状态，若本车的车载前视雷达探测到前车的速度高于预设阈值，如40Km/h以及速度一直未下降，或本车行车记录仪观察到前车尾灯一直未亮起，则本车维持当前行进状态，不进入排队状态。

请参阅图3，显示为本发明的前车数据生成步骤示意图，如图3所示，S2、通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据前车实时信息，获取前车行进数据，包括：

S21、传感器获取前车起步时间，本车速度为零，进入前车协同起步模式后，通过传感器实时感应前车起步动作，当前车开始起步，即设定当前时刻为前车起步时间；

S22、汽车雷达获取前车速度、前车转向信息，本车安装的车辆协同前车智能起步系统通过前视方向的车载雷达获取前车速率和转向信息，或根据前车尾灯是否熄灭判断前车起步动作的趋势；

S23、根据前车速度、前车转向信息和前车起步时间生成前车行进数据，综合前车的起步时间转向信息及起步时间汇总，并计算出前车的实时动态信息。

请参阅图4，显示为本发明的车辆控制行进步骤示意图，请参阅图4，S4、车辆根据起步控制信息行进，包括：

S41、获取前车行进数据，从生成的前车动态信息中提取信息中前车速度，前车方向前车起步时间等字段数据，将这些信息以模拟数据的形式发送给本车安装的车辆协同前车智能起步系统；

S42、分析前车状态数据，对前车起步数据中与本车起步速度、时间及反向相关信息进行分析运算，本车能利用汽车雷达等设备采集前车行驶方向、起步时间、行驶距离。根据这一距离范围和前车采集数据，采用计算机系统计算出本车行驶方向、起步时间、行驶速度；

S43、计算车辆的起步控制信息，紧跟模式激活后，本车可通过车上设备自动判断前车行驶方向、起步时间、行驶速度等方面来决定本车的起步时间和行驶速度，并根据这一实时数据在智能行驶系统中实时控制本车的方向盘的角度、发动机的启动时间以及车辆发动机的运转速度；

S44、发送起步控制信息至车辆控制系统，控制车辆起步，系统可以在紧跟模式中人工控制方向盘。驾驶员通过前方车辆的方向灯，确定本车与前车行驶方向不一致时，可在汽车跟随模式下，使用方向盘。

请参阅图5，显示为退出协同前车模式步骤示意图，如图5所示，S5、识别车辆状态信息，分析车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据车辆速率信息，设置车辆退出协同前车状态时间，包括：

S51、通过车辆传感器获取车辆行进数据，对本车的起步后的速度数据和转向数据进行实时监控；

S52、根据车辆行进数据，获取车辆状态信息；

S53、根据车辆状态信息判断车速是否超过预设阈值，预设阈值可选为40Km/h，车辆状态信息中包含当前发动机转速以及本车速度；

S54、若是，则设置当前时刻为车辆退出协同前车状态的时间，可使两车间距安全紧凑，在本车行驶速度达到正常速度后，可设置自动退出跟随模式，也可继续紧跟模式，也可人工选择退出紧跟；

S55、若否，则车辆维持前车协同状态，系统根据本车发动机转速、档位以及本车行进速度判断，如果发动机转速及本车速度小于预设阈值，这维持紧跟起步状态。

请参阅图6，显示为本发明的一种车辆协同前车智能起步系统模块示意图，如图6所示，一种车辆协同前车智能起步系统1，其特征在于，包括：协同状态进入模块11、前车数据获取模块12、起步信息获取模块13、控制模块14和协同退出模块15；协同状态进入模块11，用于根据车辆状态，设置车辆协同前车状态，在本车的车载控制系统中安装车辆协同前车智能起步系统，通过系统实施监控本车速度方向以及前向视频信息等本车实时行进数据，根据本车实时行进数据判断时候进入车辆协同前车状态；前车数据获取模块12，用于通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据前车实时信息，获取前车行进数据，前车数据获取模块12与协同状态进入模块11连接，车载激光传感器及汽车前视雷达等设备通过对前车速度方向及后车灯等行进信息进行汇总，得到实时的汇总前车行进数据；起步信息获取模块13，用于分析前车行进数据，识别前车状态信息，根据前车状态信息，获取起步控制信息，起步信息获取模块13与前车数据获取模块12连接，通过车辆协同前车智能起步系统对经过感应和汇总的前车行进数据分析得出前车运动状态信息，根据前车状态信息，通过车载系统计算前车起步状态和变化趋势；控制模块14，用于使车辆根据起步控制信息行进，控制模块14 与起步信息获取模块13，并参考该实时信息中的速度方向及车载前视雷达和摄像头等获得的信息设定本车的起步速度、方向等起步控制信息，根据起步控制信息发动起步，对前车协同根据，当车辆进入排队中，设置为紧跟模式时汽车就会在前一辆汽车启动时，在紧凑跟随模式指挥下，几乎同步启动，步步紧跟，当进入直行道时，车辆间的距离也可以大大缩小，不会因为人体的反应时间较慢而车辆间的距离较大；协同退出模块15，用于识别车辆状态信息，分析车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据车辆速率信息，设置车辆退出系统协同状态时间，协同退出模块15与控制模块14连接，设置车辆退出系统协同状态时间，在本车协同前车起步过程开始后，车辆协同前车智能起步系统对本车的转向信息、实时速率进行监控，并根据实施速率判断本车是否已经进入行驶状态，根据判断结果确定推迟抢车协同模式的时间。

请参阅图7，显示为本发明的协同状态进入模块示意图，如图7所示，协同状态进入模块11包括：前方视频模块111、状态判断模块112、紧跟开启模块113和原状态维持模块114；前方视频模块111，用于获取车辆前方视频信息，车辆前方安装有行车记录仪以及车载前视雷达等前车探测电子设备，系统同前述设备获取本车前方车辆是否停止行进等实施运动状态信息供本车起步参考和数据设定；状态判断模块112，用于根据前方视频信息，判断车辆是否进入排队状态，状态判断模块112与前方视频模块111连接，根据本车的车载前视雷达探测到前车的速度或本车行车记录仪观察到前车尾灯的情况，即综合车在雷达和前视摄像头信息判断本车是否进入排队状态；紧跟开启模块113，用于在车辆进入排队状态时，设置车辆进入协同前车状态，紧跟开启模块113与状态判断模块112连接，若本车的车载前视雷达探测到前车的速度为零或本车行车记录仪观察到前车尾灯亮起时，系统设置本车进入协同前车状态，开始根据前车实时运动状态设定协同起步；原状态维持模块114，用于在车辆未进入排队状态时，维持车辆原始行进状态，原状态维持模块114与状态判断模块112连接，若本车的车载前视雷达探测到前车的速度高于预设阈值，如40Km/h以及速度一直未下降，或本车行车记录仪观察到前车尾灯一直未亮起，则本车维持当前行进状态，不进入排队状态。

请参阅图8，显示问本发明的前车数据获取模块示意图，如图8所示，前车数据获取模块12，包括：前车起步信息模块121、前车实时信息模块122和前车汇总模块123；前车起步信息模块121，用于通过传感器获取前车起步时间，本车速度为零，进入前车协同起步模式后，通过传感器实时感应前车起步动作，当前车开始起步，即设定当前时刻为前车起步时间；前车实时信息模块122，用于通过汽车雷达获取前车速度、前车转向信息和前车起步时间，本车安装的车辆协同前车智能起步系统通过前视方向的车载雷达获取前车速率和转向信息，或根据前车尾灯是否熄灭判断前车起步动作的趋势；前车信息汇总模块123，用于根据前车速度、前车转向信息和前车起步时间生成前车行进数据，前车信息汇总模块123与前车起步信息模块121连接，前车信息汇总模块123与前车实时信息模块121，综合前车的起步时间转向信息及起步时间汇总，并计算出前车的实时动态信息。

请参阅图9，显示为本发明的起步信息获取模块示意图，如图9所示，起步信息获取模块13包括：前车信息获取模块131、前车分析模块132、起步计算模块133和信息控制模块134；前车信息获取模块131，用于获取前车行进数据，从生成的前车动态信息中提取信息中前车速度，前车方向前车起步时间等字段数据，将这些信息以模拟数据的形式发送给本车安装的车辆协同前车智能起步系统；前车分析模块132，用于分析前车状态数据，前车分析模块132与前车信息获取模块131连接，对前车起步数据中与本车起步速度、时间及反向相关信息进行分析运算，本车能利用汽车雷达等设备采集前车行驶方向、起步时间、行驶距离。根据这一距离范围和前车采集数据，采用计算机系统计算出本车行驶方向、起步时间、行驶速度；起步计算模块133，用于计算车辆的起步控制信息，起步计算模块133与前车分析模块132连接，紧跟模式激活后，本车可通过车上设备自动判断前车行驶方向、起步时间、行驶速度等方面来决定本车的起步时间和行驶速度，并根据这一实时数据在智能行驶系统中实时控制本车的方向盘的角度、发动机的启动时间以及车辆发动机的运转速度；信息控制模块 134，用于发送起步控制信息至车辆控制系统，控制车辆起步，信息控制模块134与起步计算模块133连接，系统可以在紧跟模式中人工控制方向盘。驾驶员通过前方车辆的方向灯，确定本车与前车行驶方向不一致时，可在汽车跟随模式下，使用方向盘。

请参阅图10，显示为本发明的协同退出模块示意图，如图10所示，协同退出模块15包括：车辆数据模块151、车辆状态信息模块152、速度判断模块153、紧跟结束模块154和紧跟维持模块155；车辆数据模块151，用于通过车辆传感器获取车辆行进数据；车辆状态信息模块152，用于根据车辆行进数据，获取车辆状态信息，车辆状态信息模块152与车辆数据模块151连接；速度判断模块153，用于根据车辆状态信息判断车速是否超过预设阈值，速度判断模块153与车辆状态信息模块152连接；紧跟结束模块154，用于在车速超过预设阈值时，设置当前时刻为车辆退出协同前车状态的时间，紧跟结束模块154与速度判断模块 153连接，可使两车间距安全紧凑，在本车行驶速度达到正常速度后，可设置自动退出跟随模式，也可继续紧跟模式，也可人工选择退出紧跟；紧跟维持模块155，用于在车速未超过预设阈值时，车辆维持前车协同状态，紧跟维持模块155与速度判断模块153连接，系统根据本车发动机转速、档位以及本车行进速度判断，如果发动机转速及本车速度小于预设阈值，这维持紧跟起步状态。

综上所述，本发明提供的一种车辆协同前车智能起步方法及系统，具有以下有益效果：本发明当车辆进入排队中，设置为紧跟模式时，汽车就会在前一辆汽车启动时，在紧凑跟随模式指挥下，几乎同步启动，步步紧跟。当进入直行道时，车辆间的距离也可以大大缩小，不会因为人体的反应时间较慢而车辆间的距离较大，紧跟模式激活后，本车可通过车上设备自动判断前车行驶方向、起步时间、行驶速度等方面来决定本车的起步时间和行驶速度。在此过程中，可使两车间距安全紧凑，在本车行驶速度达到正常速度后，可设置自动退出跟随模式，也可继续紧跟模式，也可人工选择退出紧跟，本发明可以利用汽车雷达等设备采集前车行驶方向、起步时间、行驶距离。根据这一距离范围和前车采集数据，采用计算机系统计算出本车行驶方向、起步时间、行驶速度，并根据这一实时数据在智能行驶系统中实时控制本车的方向盘的角度、发动机的启动时间以及车辆发动机的运转速度。现代汽车计算机系统完全可以胜任这一工作。由于人的反应时间远远大于计算机系统反应时间，所以计算机控制汽车可以使紧跟距离大大缩短。

综上，本发明解决了现有技术存在的起步依赖驾驶员人工判断起步速度及方向等起步信息的特点，现有技术中存在车辆起步对人工驾驶技术依赖性强，在排队过程中起步延宕造成排队拥堵排解效率低下的技术问题，具有很高的商业价值和实用性。

Claims (10)

1.一种车辆协同前车智能起步方法，其特征在于，应用于机动车辆的启动过程中，所述方法，包括：

根据车辆状态，设置所述车辆协同前车状态；

通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据所述前车实时信息，获取所述前车行进数据；

分析所述前车行进数据，识别前车状态信息，根据所述前车状态信息，获取起步控制信息；

车辆根据所述起步控制信息行进；

识别车辆状态信息，分析所述车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据所述车辆速率信息，设置所述车辆退出所述系统协同状态时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆状态，设置所述车辆协同前车状态，还包括：

获取车辆前方视频信息；

根据所述前方视频信息，判断车辆是否进入排队状态；

若是，则设置所述车辆进入所述协同前车状态；

若否，则维持车辆原始行进状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据所述前车实时信息，获取所述前车行进数据，包括：

传感器获取前车起步时间；

汽车雷达获取前车速度、前车转向信息；

根据所述前车速度、所述前车转向信息和前车起步时间生成所述前车行进数据。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述车辆根据所述起步控制信息行进，包括：

获取所述前车行进数据；

分析所述前车状态数据；

计算车辆的起步控制信息；

发送起步控制信息至车辆控制系统，控制车辆起步。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别车辆状态信息，分析所述车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据所述车辆速率信息，设置所述车辆退出所述协同前车状态时间，包括：

通过车辆传感器获取车辆行进数据；

根据所述车辆行进数据，获取车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息判断车速是否超过预设阈值；

若是，则设置当前时刻为所述车辆退出所述协同前车状态的时间；

若否，则所述车辆维持所述前车协同状态。

6.一种车辆协同前车智能起步系统，其特征在于，包括：协同状态进入模块、前车数据获取模块、起步信息获取模块、控制模块和协同退出模块；

所述协同状态进入模块，用于根据车辆状态，设置所述车辆协同前车状态；

所述前车数据获取模块，用于通过传感器和汽车雷达接收车辆前车实时信息，根据所述前车实时信息，获取所述前车行进数据；

所述起步信息获取模块，用于分析所述前车行进数据，识别前车状态信息，根据所述前车状态信息，获取起步控制信息；

所述控制模块，用于使车辆根据所述起步控制信息行进；

所述协同退出模块，用于识别车辆状态信息，分析所述车辆状态信息，获取车辆速率信息，根据所述车辆速率信息，设置所述车辆退出所述系统协同状态时间。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述协同状态进入模块包括：前方视频模块、状态判断模块、紧跟开启模块和原状态维持模块；

所述前方视频模块，用于获取车辆前方视频信息；

所述状态判断模块，用于根据所述前方视频信息，判断车辆是否进入排队状态；

所述紧跟开启模块，用于在车辆进入排队状态时，设置所述车辆进入所述协同前车状态；

所述原状态维持模块，用于在车辆未进入排队状态时，维持车辆原始行进状态。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述前车数据获取模块，包括：前车起步信息模块、前车实时信息模块和前车汇总模块；

所述前车起步信息模块，用于通过传感器获取前车起步时间；

所述前车实时信息模块，用于通过汽车雷达获取前车速度、前车转向信息和前车起步时间；

所述前车信息汇总模块，用于根据所述前车速度、所述前车转向信息和前车起步时间生成所述前车行进数据。

9.根据权利要求6或8所述的系统，其特征在于，所述起步信息获取模块包括：前车信息获取模块、前车分析模块、起步计算模块和信息控制模块；

所述前车信息获取模块，用于获取所述前车行进数据；

所述前车分析模块，用于分析所述前车状态数据；

所述起步计算模块，用于计算车辆的起步控制信息；

所述信息控制模块，用于发送起步控制信息至车辆控制系统，控制车辆起步。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述协同退出模块包括：车辆数据模块、车辆状态信息模块、速度判断模块、紧跟结束模块和紧跟维持模块；

所述车辆数据模块，用于通过车辆传感器获取车辆行进数据；

所述车辆状态信息模块，用于根据所述车辆行进数据，获取车辆状态信息；

所述速度判断模块，用于根据所述车辆状态信息判断车速是否超过预设阈值；

所述紧跟结束模块，用于在车速超过预设阈值时，设置当前时刻为所述车辆退出所述协同前车状态的时间；

所述紧跟维持模块，用于在车速未超过预设阈值时，所述车辆维持所述前车协同状态。