CN112572432B - 基于超声波雷达探测路沿的lka车道保持系统及方法 - Google Patents
基于超声波雷达探测路沿的lka车道保持系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112572432B CN112572432B CN202011496297.7A CN202011496297A CN112572432B CN 112572432 B CN112572432 B CN 112572432B CN 202011496297 A CN202011496297 A CN 202011496297A CN 112572432 B CN112572432 B CN 112572432B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane line
- road edge
- lane
- lka
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 45
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 3
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 claims 1
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 claims 1
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 37
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000012356 Product development Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统及方法，涉及车辆智能驾驶技术领域，该系统包括超声波雷达、环境感知摄像头、车辆状态控制器和中央控制器，超声波雷达用于探测得到路沿距离车辆的距离；环境感知摄像头用于获取车辆前方路面的图像以对车道线进行识别，得到车道线的基本参数；车辆状态控制器用于完成车辆的速度和位置控制；中央控制器用于当车道线为路沿时基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，以及将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较。本发明能够有效保证LKA功能的使用范围。
Description
技术领域
本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统及方法。
背景技术
当前，LKA(Lane Keeping Assist，车道偏离辅助)系统主要承载了车道偏离后修正的驾驶功能，在产品开发及后期算法设计时都需要满足国标的要求，一般在车辆超差车道线外侧0.4m完成纠正动作，一般的主机厂可以做到0.2m内完成纠正。但如果是路沿，在车速较高时即使触碰便能引发严重的事故，即使在车速较低时，也容易擦伤轮毂，现有的环境感知摄像头能力可以做到识别路沿，但在LKA功能层面却将其屏蔽不用，严重影响了功能的使用范围；以某调查公司的统计为例，主机厂无一例外的禁止在路沿工况使用LKA功能。而在多数城市道路均设置有绿化带，路沿工况较为普遍，这违背了LKA功能的初衷，严重限制了LKA功能的使用范围。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统及方法，能够有效保证LKA功能的使用范围。
为达到以上目的，本发明提供的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，包括：
超声波雷达，其用于探测得到路沿距离车辆的距离；
环境感知摄像头，其用于获取车辆前方路面的图像以对车道线进行识别，得到车道线的基本参数；
车辆状态控制器，其用于完成车辆的速度和位置控制；
中央控制器，其用于当车道线为路沿时基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，以及将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，若差值小于预设值，则控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作。
在上述技术方案的基础上，
所述车辆状态控制器包括ESC控制器和EPS控制器；
所述ESC控制器用于执行中央控制器的减速度请求，完成车辆纵向的减速度控制；
所述EPS控制器用于输出车辆的方向角度信号，以及执行中央控制器的扭矩请求，完成车辆的横向控制。
在上述技术方案的基础上，还包括CAN总线，所述CAN总线用于向中央控制器提供ADAS系统工作所需的信号。
在上述技术方案的基础上，还包括毫米波雷达，所述毫米波雷达用于进行车辆行驶环境中电磁波反射信息的采集，进行车辆的定位。
在上述技术方案的基础上，所述车道线的基本参数包括类型、可视长度、宽度、曲率和曲率变化率。
在上述技术方案的基础上，所述控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作，具体为：控制车辆状态控制器工作以使车辆沿虚拟车道线进行LKA动作，所述虚拟车道线为拟合计算得到的车道线外延预设距离的线路。
本发明提供的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法，包括以下步骤：
实时获取车辆前方路面的图像，得到车道线的基本参数；
当车道线为路沿时，激活超声波雷达，得到路沿距离车辆的距离；
基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线；
将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，若差值小于预设值，则控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作。
在上述技术方案的基础上，所述当车道线为路沿时，激活超声波雷达，探测得到路沿距离车辆的距离，具体为：
当车辆一侧的车道线为路沿，激活车辆该侧的超声波雷达，探测得到车辆该侧路沿距离车辆的距离。
在上述技术方案的基础上，所述基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，具体为：
基于为路沿的车道线的基本参数，拟合计算得到该车道线位于车辆侧处的车道线。
在上述技术方案的基础上，所述控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作，具体为：控制车辆状态控制器工作以使车辆沿虚拟车道线进行LKA动作，所述虚拟车道线为拟合计算得到的车道线外延预设距离的线路。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过超声波雷达探测得到路沿距离车辆的距离，当车辆一侧车道线的类型为路沿时，不再禁用该侧的LKA功能，而是根据基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，当差值小于预设值时继续执行车辆该侧的LKA功能，保证LKA功能的正常安全使用，有效保证LKA功能的使用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中环境感知摄像头探测车辆前方的示意图；
图3为本发明实施例中拟合计算得到的车辆侧车道线的示意图；
图4为本发明实施例中一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法的流程图；
图5为本发明实施例中LKA车道保持方法的详细控制流程图。
具体实施方式
本发明实施例提供一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，通过引入超声波雷达对路沿距离车辆的距离进行探测，使得在车道线为路沿的情况下，也能保证LKA功能的正常安全使用，有效保证LKA功能的使用范围。本发明实施例相应地还提供了一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参见图1所示，本发明实施例提供的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，包括超声波雷达、环境感知摄像头、车辆状态控制器、CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线、毫米波雷达和中央控制器。
超声波雷达用于探测得到路沿距离车辆的距离，即当车辆一侧的车道线为路沿时，超声波雷达进行探测，得到该路沿与车辆间的距离，为中央控制器提供精确的路沿距离信息。例如，当车辆右侧的车道线为路沿时，超声波雷达工作，探测得到右侧车道线与车辆间的距离。本发明实施例中的超声波雷达为高性能雷达，频率为77MHZ，用于盲区监测和自动泊车等高级功能，且具备路沿的探测能力。
环境感知摄像头用于获取车辆前方路面的图像以对车道线进行识别，得到车道线的基本参数。
当车道线为路沿时基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线。本发明实施例中的车道线的基本参数包括类型、可视长度、宽度、曲率和曲率变化率。
环境感知摄像头通过获取车辆前方路面的图像，从而识别得到车辆前方的车道线，由于环境感知摄像头识别的为车辆前方的车道线，参见图2所示，而会对车辆构成安全威胁的为车辆侧方的路沿，故当环境感知摄像头识别得到车辆前方的车道线为路沿时，此时需要通过拟合算法，基于车辆前方车道线的基本参数，计算得到车辆侧的车道线，进而得到车辆侧车道线与车辆间的距离。在实际的操作过程中，通过拟合算法会计算得到的车辆左右两侧的车道线，而一般只会在车辆的一侧存在路沿，故当车辆一侧的车道线为路沿时，基于拟合计算得到的车道线，计算该侧车道线与车辆间的距离。例如，当车辆的右侧为路沿时，在拟合计算得到的车辆两侧的车道线中，计算车辆右侧车道线与车辆间的距离。
本发明实施例中，基于拟合算法计算车辆侧车道线的具体过程为：基于环境感知摄像头检测到的车辆前方路沿的曲率和曲率变化率，沿路沿可视起点向车辆侧延伸n组，第1组起点的曲率为环境感知摄像头检测到的路沿的曲率，且每组的曲率变化按照既有简单模型(线性模型)计算，每组末端的曲率为环境感知摄像头检测到的车辆前方路沿的曲率减去曲率变化率；拟合车道线的长度为曲率半径和单位弧度的乘积，n组积分后积分长度为拟合车道线的长度，若其大于车辆和识别得到的车道线起点间的距离，则停止拟合，从而得到拟合出的车辆侧的车道线。
车辆状态控制器用于完成车辆的速度和位置控制。具体的，车辆状态控制器包括ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定性控制系统)控制器和EPS(Electric Power Steering，电子助力转向)控制器；ESC控制器用于执行中央控制器的减速度请求，完成车辆纵向的减速度控制，即ESC控制器用于完成大减速制动的基本功能和完成车辆纵向控制的减速度请求。EPS控制器用于输出车辆的方向角度信号，以及执行中央控制器的扭矩请求，完成车辆的横向控制，即EPS控制器用于推出需要的方向角度信号及执行对应的扭矩请求，用于完成车辆的横向控制请求。
CAN总线用于向中央控制器提供ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)系统工作所需的信号，例如档位信号和实时车速信号。毫米波雷达用于进行车辆行驶环境中电磁波反射信息的采集，进行车辆的定位，通过对车辆的精确定位，从而形成车辆的相对速度和横纵向距离。
中央控制器用于当车道线为路沿时基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，以及将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，若差值小于预设值，则控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作。例如，参见图3所示，当车辆右侧的车道线为路沿时，将拟合计算得到的车辆右侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的右侧路沿距离车辆的距离进行比较，若两者间的差值小于预设值，预设值可以为20cm，则控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作，反之，则禁用右侧LKA功能。
本发明实施例中，控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作，具体为：控制车辆状态控制器工作以使车辆沿虚拟车道线进行LKA动作，虚拟车道线为拟合计算得到的车道线外延预设距离的线路，预设距离可以为40cm。
本发明实施例的基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，通过超声波雷达探测得到路沿距离车辆的距离，当车辆一侧车道线的类型为路沿时，不再禁用该侧的LKA功能，而是根据基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，当差值小于预设值时继续执行车辆该侧的LKA功能，保证LKA功能的正常安全使用，有效保证LKA功能的使用范围。
参见图4所示，本发明实施例提供的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法，基于上述所述的LKA车道保持系统进行，具体包括以下步骤：
S1：实时获取车辆前方路面的图像，得到车道线的基本参数；
S2：当车道线为路沿时，激活超声波雷达，得到路沿距离车辆的距离；
S3：基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线；
S4：将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，若差值小于预设值，则控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作。
本发明实施例中，当车道线为路沿时，激活超声波雷达，探测得到路沿距离车辆的距离，具体为：当车辆一侧的车道线为路沿，激活车辆该侧的超声波雷达，探测得到车辆该侧路沿距离车辆的距离。
本发明实施例中，基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，具体为：基于为路沿的车道线的基本参数，拟合计算得到该车道线位于车辆侧处的车道线。
本发明实施例中，控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行LKA动作，具体为：控制车辆状态控制器工作以使车辆沿虚拟车道线进行LKA动作，所述虚拟车道线为拟合计算得到的车道线外延预设距离的线路。
参见图5所示，为本发明实施例中基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法的具体流程图。
A：正常开启LKA或ICA(集成式巡航辅助系统)等具备横向控制能力的ADAS功能，使得环境感知摄像头处于等待状态，并当LKA功能的激活速度等其它条件满足时，环境感知摄像头处于激活状态，转到B：
B：环境感知摄像头识别到本车左右两侧车道线有一侧为路沿时，进入本发明工作模式，请求激活超声波雷达，转到C和E，反之，转到D；
D：LKA进行正常的基础功能；
C：超声波雷达激活，转到F和G；
F：进行车轮位置及风险计算，转到H；
H：判断是否有碰撞风险，若是，则禁用LKA功能，若否，则转到A：
E：基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，转到I；
G：超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离，转到I；
I：将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，小于预设值时，转到J；
J：得到虚拟车道线，转到K；
K：LKA功能按照虚拟车道线进行动作，并在下一个信号周期时转到C。
真实车道线加上40cm的冗余值，即可得到虚拟车道线，剩下LKA动作和基础LKA功能一致。本发明实施例的LKA车道保持方法已在某高端车型上进行了试运行，分别在不同地区做了测试，详见以下实施例：
在正常行驶中，遇到绿化带路沿，车辆正常识别和监测，并在车辆靠近路沿时正常动作，由于有本发明的控制方案可以保证车辆至少在路沿40cm外行驶；若车辆靠近路沿40cm内或计算的更高的安全距离，LKA正常动作将汽车修正，并保证无碰撞风险。
本发明实施例的LKA车道保持方法，在安全效益上，能够扩展LKA功能的应用场景，功能安全大幅提升；在经济效益上，在不提升硬件成本的情况下，通过超声波雷达的参与计算，提高了产品竞争力；在潜在客户效益上，将LKA车道保持的系统，下放到一般城市绿化道路工况使得客户更加容易接受；在企业效益，为将来的开发轨迹计算有关的功能及模块化运行打下来基础，后期可扩展至ICA功能。
本发明实施例的LKA车道保持方法，通过车辆的摄像头获取车辆前方路面的图像；根据预设车道线条件从图像中检测出车道线；若检测结果为路沿类型，则根据所述预设程序激活超声波雷达，生成相应的距离路沿的距离(其范围根据本车的长宽设定)；根据检测到的前方路沿曲率和变化率的情况，将前方的路沿拟合车道线延伸至车辆侧，进一步，和超声波雷达识别比较，若差值小于预设值，则控制车辆状态控制器工作以使车辆沿虚拟车道线进行LKA动作。摆脱了LKA(车道偏离辅助)系统无法使用路沿场景的局限性；将超声波雷达融入LKA系统的控制；将虚拟车道线信息直接赋值如系统，保证功能的稳定性；超声波雷达系统和LKA系统两系统在工作中距离识别、过滤、引用和信息共享功能互通。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
Claims (9)
1.一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，其特征在于，包括：
超声波雷达，其用于探测得到路沿距离车辆的距离；
环境感知摄像头，其用于获取车辆前方路面的图像以对车道线进行识别，得到车道线的基本参数；
车辆状态控制器，其用于完成车辆的速度和位置控制；
中央控制器，其用于当车道线为路沿时基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，以及将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，若差值小于预设值，则控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行车道偏离辅助LKA动作；
其中，基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，具体为：基于车辆前方车道线的基本参数，拟合计算得到车辆侧的车道线；
其中，拟合计算得到车辆侧的车道线的具体过程为：基于环境感知摄像头检测到的车辆前方路沿的曲率和曲率变化率，沿路沿可视起点向车辆侧延伸n组，第1组起点的曲率为环境感知摄像头检测到的路沿的曲率，每组末端的曲率为环境感知摄像头检测到的车辆前方路沿的曲率减去曲率变化率；拟合车道线的长度为曲率半径和单位弧度的乘积，n组积分后积分长度为拟合车道线的长度，若其大于车辆和识别得到的车道线起点间的距离，则停止拟合，从而得到拟合出的车辆侧的车道线；
其中，所述车道线的基本参数包括类型、可视长度、宽度、曲率和曲率变化率。
2.如权利要求1所述的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，其特征在于：
所述车辆状态控制器包括ESC控制器和EPS控制器；
所述ESC控制器用于执行中央控制器的减速度请求，完成车辆纵向的减速度控制；
所述EPS控制器用于输出车辆的方向角度信号，以及执行中央控制器的扭矩请求，完成车辆的横向控制。
3.如权利要求1所述的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，其特征在于：还包括CAN总线，所述CAN总线用于向中央控制器提供高级驾驶辅助系统ADAS工作所需的信号。
4.如权利要求1所述的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，其特征在于：还包括毫米波雷达，所述毫米波雷达用于进行车辆行驶环境中电磁波反射信息的采集，进行车辆的定位。
5.如权利要求1所述的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持系统，其特征在于，所述控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行车道偏离辅助LKA动作，具体为：控制车辆状态控制器工作以使车辆沿虚拟车道线进行车道偏离辅助LKA动作，所述虚拟车道线为拟合计算得到的车道线外延预设距离的线路。
6.一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时获取车辆前方路面的图像，得到车道线的基本参数；
当车道线为路沿时，激活超声波雷达，得到路沿距离车辆的距离；
基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线；
将拟合计算得到的车辆侧的车道线和车辆间的横向距离，与超声波雷达探测得到的路沿距离车辆的距离进行比较，若差值小于预设值，则控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行车道偏离辅助LKA动作；
其中，基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，具体为：基于车辆前方车道线的基本参数，拟合计算得到车辆侧的车道线；
其中，拟合计算得到车辆侧的车道线的具体过程为：基于环境感知摄像头检测到的车辆前方路沿的曲率和曲率变化率，沿路沿可视起点向车辆侧延伸n组，第1组起点的曲率为环境感知摄像头检测到的路沿的曲率，每组末端的曲率为环境感知摄像头检测到的车辆前方路沿的曲率减去曲率变化率；拟合车道线的长度为曲率半径和单位弧度的乘积，n组积分后积分长度为拟合车道线的长度，若其大于车辆和识别得到的车道线起点间的距离，则停止拟合，从而得到拟合出的车辆侧的车道线；
其中，所述车道线的基本参数包括类型、可视长度、宽度、曲率和曲率变化率。
7.如权利要求6所述的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法，其特征在于，所述当车道线为路沿时，激活超声波雷达，探测得到路沿距离车辆的距离，具体为：
当车辆一侧的车道线为路沿，激活车辆该侧的超声波雷达，探测得到车辆该侧路沿距离车辆的距离。
8.如权利要求7所述的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法，其特征在于，所述基于车道线的基本参数拟合计算得到车辆侧的车道线，具体为：
基于为路沿的车道线的基本参数，拟合计算得到该车道线位于车辆侧处的车道线。
9.如权利要求6所述的一种基于超声波雷达探测路沿的LKA车道保持方法，其特征在于，所述控制车辆状态控制器工作以使车辆基于拟合计算得到的车道线进行车道偏离辅助LKA动作 ，具体为：控制车辆状态控制器工作以使车辆沿虚拟车道线进行车道偏离辅助LKA动作，所述虚拟车道线为拟合计算得到的车道线外延预设距离的线路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011496297.7A CN112572432B (zh) | 2020-12-17 | 2020-12-17 | 基于超声波雷达探测路沿的lka车道保持系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011496297.7A CN112572432B (zh) | 2020-12-17 | 2020-12-17 | 基于超声波雷达探测路沿的lka车道保持系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112572432A CN112572432A (zh) | 2021-03-30 |
| CN112572432B true CN112572432B (zh) | 2022-03-18 |
Family
ID=75136401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011496297.7A Active CN112572432B (zh) | 2020-12-17 | 2020-12-17 | 基于超声波雷达探测路沿的lka车道保持系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112572432B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113212421B (zh) * | 2021-05-14 | 2023-01-17 | 东风汽车集团股份有限公司 | 钥匙定位自动泊车方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113320518B (zh) * | 2021-06-25 | 2022-06-03 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种坡道停车后防溜车方法及系统 |
| CN113879312B (zh) * | 2021-11-01 | 2023-02-28 | 无锡威孚高科技集团股份有限公司 | 基于多传感器融合的前向目标选择方法、装置和存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010050167A1 (de) * | 2010-10-30 | 2012-05-03 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines plausiblen Fahrstreifens zur Führung eines Fahrzeugs sowie Kraftwagen |
| CN103954275A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-07-30 | 西安交通大学 | 基于车道线检测和gis地图信息开发的视觉导航方法 |
| CN108519605A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-09-11 | 重庆邮电大学 | 基于激光雷达和摄像机的路沿检测方法 |
| CN110239513A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-09-17 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种自适应车道保持系统及方法 |
| CN111497838A (zh) * | 2019-01-30 | 2020-08-07 | 株式会社万都 | 驾驶员辅助系统及其控制方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9251708B2 (en) * | 2010-12-07 | 2016-02-02 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Forward collision warning trap and pedestrian advanced warning system |
-
2020
- 2020-12-17 CN CN202011496297.7A patent/CN112572432B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010050167A1 (de) * | 2010-10-30 | 2012-05-03 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines plausiblen Fahrstreifens zur Führung eines Fahrzeugs sowie Kraftwagen |
| CN103954275A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-07-30 | 西安交通大学 | 基于车道线检测和gis地图信息开发的视觉导航方法 |
| CN108519605A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-09-11 | 重庆邮电大学 | 基于激光雷达和摄像机的路沿检测方法 |
| CN111497838A (zh) * | 2019-01-30 | 2020-08-07 | 株式会社万都 | 驾驶员辅助系统及其控制方法 |
| CN110239513A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-09-17 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种自适应车道保持系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112572432A (zh) | 2021-03-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112572432B (zh) | 基于超声波雷达探测路沿的lka车道保持系统及方法 | |
| US10407060B2 (en) | Driver assistance apparatus and method for operating the same | |
| AU2015295788B2 (en) | Enhanced blind spot detection for vehicle with trailer | |
| CN112389466B (zh) | 车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN107145147B (zh) | 一种车辆低速自动驾驶避碰方法及系统 | |
| CN106696960B (zh) | 一种车辆碰撞预警方法及装置 | |
| EP1857991B1 (en) | Vehicle lane departure detecting device | |
| US7509211B2 (en) | Apparatus for estimating of deviation from lane, and apparatus for warning of same and method for same | |
| JP6485328B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| CN110867132B (zh) | 环境感知的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 | |
| CN110606082A (zh) | 基于自动驾驶的制动系统、方法、装置及车辆 | |
| US20170309181A1 (en) | Apparatus for recognizing following vehicle and method thereof | |
| CN106184232A (zh) | 一种基于驾驶员视角的车道偏离预警控制方法 | |
| CN110626341B (zh) | 一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车 | |
| WO2021213325A1 (zh) | 一种巡航控制方法、系统及车辆 | |
| CN112977444B (zh) | 一种车道保持高级辅助驾驶控制方法、系统及电子设备 | |
| CN105818743A (zh) | 用于车门开启时的防撞方法及系统 | |
| CN114987455A (zh) | 碰撞避免辅助装置 | |
| CN113844447A (zh) | 自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN113432615A (zh) | 基于多传感器融合可驾驶区域的检测方法、系统和车辆 | |
| EP4077083B1 (en) | A method for providing a positive decision signal for a vehicle | |
| CN110435648B (zh) | 车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN109508509A (zh) | 一种盲点监测控制系统模型设计方法 | |
| CN117184062B (zh) | 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN117272690B (zh) | 自动驾驶车辆危险切入场景提取方法、设备及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |