CN106696960B - 一种车辆碰撞预警方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆碰撞预警方法及装置，属于汽车控制技术领域。该方法包括：检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；获取车辆的车辆信息和行驶信息、障碍车辆的信息以及车辆和障碍车辆之间的初始距离；根据车辆的车辆信息和行驶信息，确定车辆的位移信息；根据障碍车辆的实时速度，确定障碍车辆的位移信息；根据车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆和障碍车辆之间的初始距离、车辆的位移信息和障碍车辆的位移信息，判断车辆是否会与障碍车辆产生碰撞；如果车辆会与障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。本发明提高了预警的准确性。

Description

一种车辆碰撞预警方法及装置
技术领域
本发明属于汽车控制技术领域，特别涉及一种车辆碰撞预警方法及装置。
背景技术
随着汽车技术的不断发展，汽车已经得到了越来越多的应用，逐渐成为我们日常生活的一部分，使得汽车的安全行驶，成为人们关注的问题。
受限于传统后视镜的可视原理，对于驾驶员来说，车辆的两侧后方存在较大的视野盲区，导致车辆在变道转弯时常常因为视野盲区而出现碰撞事故。为了解决这一问题，现在的汽车都通常带有变道辅助功能，即在车辆的两侧后方安装毫米波雷达，当车辆的两侧后方出现障碍车辆时，汽车对应侧的后视镜上的警示灯闪烁，或者车内发出蜂鸣警报，以达到提示驾驶员的目的。
然而，毫米波雷达一旦检测到车辆的两侧后方出现障碍车辆，那么无论车辆是否将要变道，警报均会出现，导致单纯依靠毫米波雷达所产生的预警不准确。
发明内容
为了解决单纯依靠毫米波雷达所产生的预警不准确的问题，本发明实施例提供了一种车辆碰撞预警方法及装置。所述技术方案如下：
一方面，本发明实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：
检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；
如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；
根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；
根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；
根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；
如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。
进一步地，所述车辆的位移信息根据以下公式计算：
x＝v×cosθ(t)；
y＝v×sinθ(t)；
其中，θ(t)为所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的第一夹角，v为所述车辆的实时车速，L为所述轴距，Φ(t)为所述车轮夹角，x为所述竖向位移量，y为所述横向位移量，D为所述后轴长度，Dk(t)为所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量。
进一步地，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞，包括：
根据所述初始距离以及所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定所述车辆与所述障碍车辆之间的沿所述车道方向的初始竖向距离和沿垂直所述车道线方向的初始横向距离；
比较所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内；
如果所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值在所述第一预定范围内，则比较所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值在所述第二预定范围内，则表示所述车辆与所述障碍车辆会发生碰撞。
进一步地，所述进行碰撞预警，包括：
生成碰撞动画；
将生成的所述碰撞动画显示在所述车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。
进一步地，所述检测所述车辆的侧后方是否存在障碍车辆，包括：
检测所述车辆的侧后方是否有车辆；
若所述车辆的侧后方有所述车辆，则获取所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的初始夹角；
根据所述初始夹角确定所述车辆的变道方向；
根据所述车辆的变道方向确定所述车辆的侧后方的车辆是否为所述障碍车辆。
另一方面，本发明实施例提供了一种车辆碰撞预警装置，所述车辆碰撞预警装置包括：
障碍车辆检测模块，用于检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；
信息获取模块，用于如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；
第一计算模块，用于根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；
第二计算模块，用于根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；
碰撞检测模块，用于根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；
预警模块，用于如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。
具体地，所述车辆的位移信息根据以下公式计算，
x＝v×cosθ1(t)；
y＝v×sinθ1(t)；
其中，θ(t)为所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的夹角，v为所述车辆的实时车速，L为所述轴距，Φ(t)为所述车轮夹角，x为所述竖向位移量，y为所述横向位移量，D为所述后轴长度，Dk(t)为所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量。
具体地，所述碰撞检测模块，包括：
第三计算模块，所述第三计算单元用于根据所述初始距离以及所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定所述车辆与所述障碍车辆之间的沿所述车道方向的初始竖向距离和沿垂直所述车道线方向的初始横向距离；
比较单元，用于比较所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内；
所述比较单元，还用于如果所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值在所述第一预定范围内，则比较所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值在所述第二预定范围内，则表示所述车辆与所述障碍车辆会发生碰撞。
具体地，所述预警模块包括：
动画单元，用于生成碰撞动画；
显示单元，用于将生成的所述碰撞动画显示在所述车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。
具体地，所述障碍车辆检测模块，包括：
后方车辆检测单元，用于检测所述车辆的侧后方是否有车辆；
所述信息获取模块，还用于若所述车辆的侧后方有所述车辆，则获取所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的初始夹角；
变道判断单元，用于根据所述初始夹角确定所述车辆的变道方向；
障碍车辆确定单元，用于根据所述车辆的变道方向确定所述障碍车辆。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
在本发明实施例中，当检测到障碍车辆后，需要判断障碍车辆是否会与车辆产生碰撞，只有在车辆与障碍车辆会产生碰撞的情况下，车辆才会进行碰撞预警，因此，提高了预警的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种车辆碰撞预警方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种车辆碰撞预警方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的车辆行驶示意图；
图4是本发明实施例提供的车辆碰撞示意图；
图5是本发明实施例提供的一种车辆碰撞预警装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，该方法可以应用于车载电子设备。如图1所示，该方法包括：
步骤101：检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆。如果存在障碍车辆，则执行步骤102，否则，继续执行步骤101。
具体实现时，可以在车辆的车尾部位安装毫米波雷达，通过毫米波雷达检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆。
步骤102：获取车辆的车辆信息和行驶信息、障碍车辆的信息以及车辆和障碍车辆之间的初始距离。
其中，车辆信息包括车辆的轴距和车辆的后轴长度，行驶信息包括车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆的实时车速和车辆的转向轮与车辆的车头朝向之间的车轮夹角，障碍车辆的信息包括障碍车辆的实时速度，初始距离为当检测到障碍车辆时，车辆和障碍车辆之间的距离。
需要说明的是，轴距指的是车辆的前轴和后轴之间的距离，轴距和后轴长度均为车辆的出厂参数，由车辆的具体车型决定。
车辆信息可以预先存储在存储器中，在需要时从存储器中获取。
具体地，车辆的实时速度可以通过车辆的行车电脑获取，障碍车辆的实时速度和初始距离均可以通过毫米波雷达的探测结果得到。或者，障碍车辆的实时速度也可以采用车车通信的方式从障碍车辆获取。
步骤103：根据车辆的车辆信息和行驶信息，确定车辆的位移信息，车辆的位移信息包括车辆的沿车道线的方向的竖向位移量和沿垂直车道线的方向的横向位移量、车辆的车身外部结构相对于车辆的质点中心的偏移量。
步骤104：根据障碍车辆的实时速度，确定障碍车辆的位移信息，障碍车辆的位移信息包括障碍车辆沿车道线的方向的竖向位移量，车辆的位移信息和障碍车辆的位移信息均随时间变化。
步骤105：根据车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆和障碍车辆之间的初始距离、车辆的位移信息和障碍车辆的位移信息，判断车辆是否会与障碍车辆产生碰撞，车辆的竖向位移量、车辆的横向位移量、偏移量和障碍车辆的竖向位移量，均为同一时刻的数值。如果车辆会与障碍车辆产生碰撞，则执行步骤106。
具体地，步骤105可以通过以下步骤实现：
步骤1051：根据初始距离以及车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定车辆与障碍车辆之间的沿车道方向的初始竖向距离和沿垂直车道线方向的初始横向距离。
步骤1052：比较车辆的横向位移量与偏移量之和，与初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内，如果是的，则表示车辆与障碍有可能发生碰撞，需要执行步骤1053，否则，表示车辆与障碍车辆不会发生碰撞，不需执行步骤1053。
步骤1053：比较障碍车辆的竖向位移量，与车辆的竖向位移量和初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果障碍车辆的竖向位移量，与车辆的竖向位移量和初始竖向距离之和的差值在第二预定范围内，则表示车辆与障碍车辆会发生碰撞。
在本实施例中，第一预定范围和第二预定范围可以根据需要人为设定，例如-5～5或者-3～3等，需要说明的是，第一预定范围和第二预定范围也可以为一个具体的数值，例如0，当第一预定范围和第二预定范围为0时，则表示车辆的横向位移量与偏移量之和，等于初始横向距离，障碍车辆的竖向位移量，等于车辆的竖向位移量和初始竖向距离之和。
步骤106：进行碰撞预警。
在本发明实施例中，当检测到障碍车辆后，需要判断障碍车辆是否会与车辆产生碰撞，只有在车辆与障碍车辆会产生碰撞的情况下，车辆才会进行碰撞预警，因此，提高了预警的准确性。
图2为本发明实施例提供的另一种车辆碰撞预警方法的流程图，该方法可以应用于车载电子设备。参见图2，该方法包括：
步骤201：检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆。如果存在障碍车辆，则执行步骤202，否则，继续执行步骤101。
具体地，步骤201可以通过以下步骤实现：
步骤2011：检测车辆的侧后方是否有车辆，如果车辆的侧后方有车辆，则执行步骤2012，如果不是，则继续执行步骤2011。
步骤2012：若车辆的侧后方有车辆，则获取车辆的行驶方向与车道线之间的初始夹角，初始夹角可以通过步骤2021-2025中的车道线检测技术得到，即根据处理后的车道线计算得到初始夹角。
步骤2013：根据初始夹角确定车辆的变道方向。
具体地，当初始夹角为0°时，可以视为车辆的行驶方向与车道线的长度方向相同，当初始夹角为负值时，可以视为车辆的变道方向为左变道，当初始夹角为正值时，可以视为车辆的变道方向为右变道。
步骤2014：根据车辆的变道方向确定车辆的侧后方的车辆是否为障碍车辆。
具体地，当车辆的变道方向为左变道时，将位于车辆左侧后方的车辆作为障碍车辆，在后续步骤中，仅获取与该障碍车辆相关的参数信息，当车辆的变道方向为右变道时，将位于车辆右侧后方的车辆作为障碍车辆，在后续步骤中，仅获取与该障碍车辆相关的参数信息。
这样，减少了后续步骤中获取的参数，简化了计算过程。
需要说明的是，步骤2011-2014并不是必须的步骤，当省略步骤2011-2014时，可以同时将检测到的位于车辆左侧后方和右侧后方的车辆均作为障碍车辆。
步骤202：获取车辆的车辆信息和行驶信息、障碍车辆的信息以及车辆和障碍车辆之间的初始距离。
其中，车辆信息包括车辆的轴距和车辆的后轴长度，行驶信息包括车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆的实时车速和车辆的转向轮与车辆的车头朝向之间的车轮夹角，障碍车辆的信息包括障碍车辆的实时速度，初始距离为当检测到障碍车辆时，车辆和障碍车辆之间的距离。
需要说明的是，轴距指的是车辆的前轴和后轴之间的距离，轴距和后轴长度均为车辆的出厂参数，由车辆的具体车型决定。
车辆信息可以预先存储在存储器中，在需要时从存储器中获取。
具体地，车辆的实时速度可以通过车辆的行车电脑获取，障碍车辆的实时速度和初始距离均可以通过毫米波雷达的探测结果得到。或者，障碍车辆的实时速度也可以采用车车通信的方式从障碍车辆获取。
具体地，车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离可以通过以下步骤获取：
步骤2021：采集车道线的图像，车道线包括车辆所位于的车道的两侧的车道线。
步骤2022：采用图像增强技术增强车道线的边缘。
步骤2023：采用自适应二值化算法提取车道线的边缘。
步骤2024：根据车道线的边缘采用霍夫变换技术拟合车道线，并根据拟合的车道线通过车道线跟踪技术得到处理后的车道线。
步骤2025：根据处理后的车道线计算得到车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离。
步骤203：根据车辆的车辆信息和行驶信息，确定车辆的位移信息，车辆的位移信息包括车辆的沿车道线的方向的竖向位移量和沿垂直车道线的方向的横向位移量、车辆的车身外部结构相对于车辆的质点中心的偏移量。
具体地，车辆的位移信息根据以下公式计算，
x＝v×cosθ1(t) (2)；
y＝v×sinθ1(t) (3)；
参见图3，其中，θ(t)为车辆的行驶方向与车道线之间的夹角，v为车辆的实时车速，L为轴距，Φ(t)为车轮夹角，x为竖向位移量，y为横向位移量，D为后轴长度，Dk(t)为车辆的车身外部结构相对于车辆的质点中心的偏移量。
步骤204：根据障碍车辆的实时速度，确定障碍车辆的位移信息，障碍车辆的位移信息包括障碍车辆沿车道线的方向的竖向位移量，车辆的位移信息和障碍车辆的位移信息均随时间变化。
步骤205：根据车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆和障碍车辆之间的初始距离、车辆的位移信息和障碍车辆的位移信息，判断车辆是否会与障碍车辆产生碰撞，车辆的竖向位移量、车辆的横向位移量、偏移量和障碍车辆的竖向位移量，均为同一时刻的数值。如果车辆会与障碍车辆产生碰撞，则执行步骤206。
图4为车辆碰撞示意图，参见图4，步骤205可以通过以下步骤实现：
步骤2051：根据初始距离以及车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定车辆与障碍车辆之间的沿车道方向的初始竖向距离和沿垂直车道线方向的初始横向距离。
步骤2052：比较车辆的横向位移量与偏移量之和，与初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内，如果是的，则表示车辆与障碍有可能发生碰撞，需要执行步骤2053，否则，表示车辆与障碍车辆不会发生碰撞，不需执行步骤2053。
步骤2053：比较障碍车辆的竖向位移量，与车辆的竖向位移量和初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果障碍车辆的竖向位移量，与车辆的竖向位移量和初始竖向距离之和的差值在第二预定范围内，则表示车辆与障碍车辆会发生碰撞，否则，表示车辆与障碍车辆不会发生碰撞。
在本实施例中，第一预定范围和第二预定范围可以根据需要人为设定，例如-5～5或者-3～3等，需要说明的是，第一预定范围和第二预定范围也可以为一个具体的数值，例如0，当第一预定范围和第二预定范围为0时，则表示车辆的横向位移量与偏移量之和，等于初始横向距离，障碍车辆的竖向位移量，等于车辆的竖向位移量和初始竖向距离之和。
需要说明的是，在本实施例中，为了简化预警流程，将障碍车辆的行驶轨迹假设为直线行驶，即沿车道线的方向竖向行驶，在步骤2053中仅将障碍车辆的竖向位移量作为判断参数，在其他实施例中，为了进一步地提高预警准确度，还可以通过毫米波雷达实时检测障碍车辆的横向位移量，在步骤2052中结合障碍车辆的横向位移量，判断车辆与障碍车辆是否有可能发生碰撞。
步骤206：进行碰撞预警。
具体地，步骤206可以通过以下步骤实现：
步骤2061：生成碰撞动画。
具体实现时：
首先，对车辆的碰撞环境进行建模，包括创建车辆模型和创建障碍车辆模型。
然后，以车辆模型和障碍车辆模型为基础，进行造型材质设计和动画关联设计，以得到碰撞场景模型。
最后，将设计好的碰撞场景模型导入虚拟现实建模语言中，进行交互事件编辑，以得到碰撞动画。
步骤2062：将生成的碰撞动画显示在车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。
在本发明实施例中，当检测到障碍车辆后，需要判断障碍车辆是否会与车辆产生碰撞，只有在车辆与障碍车辆会产生碰撞的情况下，车辆才会进行碰撞预警，因此，提高了预警的准确性。
图5为一种车辆碰撞预警装置，参见图5，该车辆碰撞预警装置包括：
障碍车辆检测模块100，用于检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；
信息获取模块200，用于如果存在障碍车辆，则获取车辆的车辆信息和行驶信息、障碍车辆的信息以及车辆和障碍车辆之间的初始距离，车辆信息包括车辆的轴距和车辆的后轴长度，行驶信息包括车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆的实时车速和车辆的转向轮与车辆的车头朝向之间的车轮夹角，障碍车辆的信息包括障碍车辆的实时速度，初始距离为当检测到障碍车辆时，车辆和障碍车辆之间的距离；
第一计算模块300，用于根据车辆的车辆信息和行驶信息，确定车辆的位移信息，车辆的位移信息包括车辆的沿车道线的方向的竖向位移量和沿垂直车道线的方向的横向位移量、车辆的车身外部结构相对于车辆的质点中心的偏移量；
第二计算模块400，用于根据障碍车辆的实时速度，确定障碍车辆的位移信息，障碍车辆的位移信息包括障碍车辆沿车道线的方向的竖向位移量；
碰撞检测模块500，用于根据车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆和障碍车辆之间的初始距离、车辆的位移信息和障碍车辆的位移信息，判断车辆是否会与障碍车辆产生碰撞；
预警模块600，用于如果车辆会与障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。
在本实施例中，第一计算模块300用于根据前述公式(1)-(4)计算车辆的位移信息，参见步骤204。
具体地，碰撞检测模块500，包括：
第三计算模块510，用于根据初始距离以及车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定车辆与障碍车辆之间的沿车道方向的初始竖向距离和沿垂直车道线方向的初始横向距离；
比较单元520，用于比较车辆的横向位移量与偏移量之和，是否等于初始横向距离之和；
比较单元520，还用于如果车辆的横向位移量与偏移量之和，等于车辆所处的车道的车道线之间的距离与初始横向距离之和，则比较车辆的竖向位移量，是否等于障碍车辆的竖向位移量与初始竖向位移量之和，如果车辆的竖向位移量，等于障碍车辆的竖向位移量与初始竖向位移量之和，则表示车辆与障碍会发生碰撞。
在本实施例中，预警模块600包括：
动画单元610，用于生成碰撞动画；
显示单元620，用于将生成的碰撞动画显示在车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。
具体地，障碍车辆检测模块100，包括：
后方车辆检测单元110，用于检测车辆的侧后方是否有车辆；
信息获取模块200，还用于若车辆的侧后方有车辆，则获取车辆的行驶方向与车道线之间的初始夹角；
变道判断单元120，用于根据初始夹角确定车辆的变道方向；
障碍车辆确定单元130，用于根据车辆的变道方向确定障碍车辆。
在本发明实施例中，当检测到障碍车辆后，需要判断障碍车辆是否会与车辆产生碰撞，只有在车辆与障碍车辆会产生碰撞的情况下，车辆才会进行碰撞预警，因此，提高了预警的准确性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
需要说明的是：上述实施例提供的车辆碰撞预警装置在进行工作时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆碰撞预警装置与车辆碰撞预警方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：
检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；
如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；
根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；
根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；
根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；
如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。
2.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆的位移信息根据以下公式计算：
x＝v×cosθ(t)；
y＝v×sinθ(t)；
其中，θ(t)为所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的第一夹角，v为所述车辆的实时车速，L为所述轴距，Φ(t)为所述车轮夹角，x为所述竖向位移量，y为所述横向位移量，D为所述后轴长度，Dk(t)为所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量。
3.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞，包括：
根据所述初始距离以及所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定所述车辆与所述障碍车辆之间的沿所述车道线的方向的初始竖向距离和沿垂直所述车道线的方向的初始横向距离；
比较所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内；
如果所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值在所述第一预定范围内，则比较所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值在所述第二预定范围内，则表示所述车辆与所述障碍车辆会发生碰撞。
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述进行碰撞预警，包括：
生成碰撞动画；
将生成的所述碰撞动画显示在所述车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。
5.根据权利要求1-3任一项所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述检测所述车辆的侧后方是否存在障碍车辆，包括：
检测所述车辆的侧后方是否有车辆；
若所述车辆的侧后方有所述车辆，则获取所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的初始夹角；
根据所述初始夹角确定所述车辆的变道方向；
根据所述车辆的变道方向确定所述车辆的侧后方的车辆是否为所述障碍车辆。
6.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述车辆碰撞预警装置包括：
障碍车辆检测模块，用于检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；
信息获取模块，用于如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；
第一计算模块，用于根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；
第二计算模块，用于根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；
碰撞检测模块，用于根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；
预警模块，用于如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。
7.根据权利要求6所述的车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述车辆的位移信息根据以下公式计算，
x＝v×cosθ1(t)；
y＝v×sinθ1(t)；
其中，θ(t)为所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的夹角，v为所述车辆的实时车速，L为所述轴距，Φ(t)为所述车轮夹角，x为所述竖向位移量，y为所述横向位移量，D为所述后轴长度，Dk(t)为所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量。
8.根据权利要求6所述的车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述碰撞检测模块，包括：
第三计算模块，所述第三计算单元用于根据所述初始距离以及所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定所述车辆与所述障碍车辆之间的沿所述车道线的方向的初始竖向距离和沿垂直所述车道线的方向的初始横向距离；
比较单元，用于比较所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内；
所述比较单元，还用于如果所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值在所述第一预定范围内，则比较所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值在所述第二预定范围内，则表示所述车辆与所述障碍车辆会发生碰撞。
9.根据权利要求6-8任一项所述的车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述预警模块包括：
动画单元，用于生成碰撞动画；
显示单元，用于将生成的所述碰撞动画显示在所述车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。
10.根据权利要求6-8任一项所述的车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述障碍车辆检测模块，包括：
后方车辆检测单元，用于检测所述车辆的侧后方是否有车辆；
所述信息获取模块，还用于若所述车辆的侧后方有所述车辆，则获取所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的初始夹角；
变道判断单元，用于根据所述初始夹角确定所述车辆的变道方向；
障碍车辆确定单元，用于根据所述车辆的变道方向确定所述障碍车辆。
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