CN113320518B - 一种坡道停车后防溜车方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种坡道停车后防溜车方法及系统，属于汽车技术领域，其中，方法的实现包括：获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出坡道道路图像中的路沿；获取路沿在成像平面上的坐标，由成像平面上的坐标得到路沿的道路平面坐标；根据路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与路沿接触。本发明通过摄像头、ESC、EPS等实现车辆坡道停车后防溜车的目的，不增加成本，不需要额外安装其它装置，实用性较强。

Description

一种坡道停车后防溜车方法及系统
技术领域
本发明属于汽车技术领域，更具体地，涉及一种坡道停车后防溜车方法及系统。
背景技术
坡道停车后所需要的驻车制动力较大，当驻车制动力不足时极易发生溜车，危及生命财产安全，车辆停放在坡道上，在没有其它辅助装置的情况下，按照道路交通安全法的规定，驾驶员主要依靠前车轮转向，通过路沿阻碍车轮的滚动达到防溜车的目的，但现实中，许多驾驶员都没有按照这个要求停车转向，此时，为避免生命财产损失，防止车辆溜破意义重大，已有方案或者是在坡道上安装防溜车装置，或者是改装车辆，在车轮端安装复杂的机构，在车辆停稳后阻碍车轮的滚动，达到防溜车目的，这些方案装置复杂，成本高，实用性差。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种坡道停车后防溜车方法及系统，通过摄像头、ESC、EPS等实现车辆坡道停车后防溜车的目的，不增加成本，不需要额外安装其它装置，实用性较强。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种坡道停车后防溜车方法，包括：
获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿；
获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标；
根据所述路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合所述摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与所述路沿接触。
在一些可选的实施方案中，在通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿之前，所述方法还包括：
进行摄像头标定，并进行图像矫正，同时根据所述摄像头的内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵；
采集上下坡道路图像，对采集的上下坡道路图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用所述较弱的路沿检测模型对上下坡道路图像进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，然后使用全部图像数据训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。
在一些可选的实施方案中，获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标，包括：
对检测到的所述路沿再次进行透视转换和倾斜矫正，增强图像质量，然后获取所述路沿在成像平面上的坐标，通过外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，由所述成像平面上的坐标推导出所述路沿的道路平面坐标。
在一些可选的实施方案中，所述方法还包括：
根据所述坡道道路图像中的图像特征信息，对识别出的路沿进行分类，判断当前道路是否允许停车，并判断车辆是上坡还是下坡，若当前道路不允许停车，则提醒驾驶员更换停车位置。
在一些可选的实施方案中，所述根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与所述路沿接触，包括：
根据图像识别出的道路坡度信息和ESC发出的道路坡度信息做融合处理后，得出当前道路真实的坡度信息；
由摄像头发出驻车信号和融合后的真实坡度信息给ESC执行制动功能，当ESC接收到驻车信号后，ESC根据当前坡度调整合适的驻车制动力；
若所述车轮到路沿的距离小于等于预设距离值，则根据路沿在左侧还是右侧和车辆上坡还是下坡，判断车辆前轮旋转方向，根据所述车轮到路沿的距离、路沿高度、车轮直径计算出车轮需要的转向角度，发送相应的车轮转角信号给EPS，由EPS根据自车的方向盘与车轮的传动比，计算方向盘需要的转向角度，控制转向；当驾驶员下次启动车辆准备出发时，根据之前记忆的方向盘转向角度及时回正，方便驾驶员控制车辆；
若所述车轮到路沿的距离大于所述预设距离值，提醒驾驶员调整车辆位置，直至所述车轮到路沿的距离小于等于所述预设距离值。
按照本发明的另一方面，提供了一种坡道停车后防溜车系统，包括：ADAS摄像头、车身电子稳定系统ESC及电子助力转向系统EPS；
所述ADAS摄像头，用于获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿；获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标；根据所述路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合所述摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离，结合所述车身电子稳定系统ESC及所述电子助力转向系统EPS进行车轮转向与所述路沿接触。
在一些可选的实施方案中，所述ADAS摄像头，还用于进行摄像头标定，并进行图像矫正，同时根据所述摄像头的内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵；采集上下坡道路图像，对采集的上下坡道路图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用所述较弱的路沿检测模型对上下坡道路图像进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，然后使用全部图像数据训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。
在一些可选的实施方案中，所述ADAS摄像头，还用于对检测到的所述路沿再次进行透视转换和倾斜矫正，增强图像质量，然后获取所述路沿在成像平面上的坐标，通过外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，由所述成像平面上的坐标推导出所述路沿的道路平面坐标。
在一些可选的实施方案中，所述ADAS摄像头，还用于根据所述坡道道路图像中的图像特征信息，对识别出的路沿进行分类，判断当前道路是否允许停车，并判断车辆是上坡还是下坡，若当前道路不允许停车，则提醒驾驶员更换停车位置。
在一些可选的实施方案中，所述车身电子稳定系统ESC，用于判断车辆是上坡还是下坡，判断车辆是否驻车，并将车速信号、道路坡度信号及上下坡信号发生至所述ADAS摄像头；
所述ADAS摄像头根据图像识别出的道路坡度信息和ESC发出的道路坡度信息做融合处理后，得出当前道路真实的坡度信息，然后发出驻车信号和融合后的坡度信号给ESC执行制动功能，当ESC接收到驻车信号后，ESC根据当前坡度调整合适的驻车制动力；若所述车轮到路沿的距离小于等于预设距离值，则根据路沿在左侧还是右侧和车辆上坡还是下坡，判断车辆前轮旋转方向，根据所述车轮到路沿的距离、路沿高度、车轮直径计算出车轮需要的转向角度，发送相应的车轮转角信号给EPS；若所述车轮到路沿的距离大于所述预设距离值，提醒驾驶员调整车辆位置，直至所述车轮到路沿的距离小于等于所述预设距离值；
所述电子助力转向系统EPS接收所述ADAS摄像头车轮转角信号，根据自车的方向盘与车轮的传动比，计算方向盘需要的转向角度，控制转向；当驾驶员下次启动车辆准备出发时，根据之前记忆的方向盘转向角度及时回正，方便驾驶员控制车辆。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
本发明通过ADAS摄像头、ESC、EPS，在不增加成本、不安装新的装置的情况下实现了坡道停车防溜车功能，摄像头可以识别路沿及距离，ESC可以判断坡度和提供合适的制动力，EPS可以提供前轮转向，依靠路沿阻碍车轮的滚动，还有其它信号都是目前车辆上已经具备的基础功能，可以自动实现防溜车，实用性强，对于保护行人安全，车辆安全至关重要。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种坡道停车后防溜车方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种坡道停车后防溜车系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
实施例一
如图1所示是本发明实施例提供的一种坡道停车后防溜车方法的流程示意图，包括以下步骤：
S1：获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出坡道道路图像中的路沿；
在步骤S1之前，还包括摄像头标定及路沿检测模型的训练步骤，具体如下：
ADAS摄像头安装在车辆上后，首先完成摄像头的标定，获得摄像头的内部和外部参数矩阵，然后进行图像矫正，避免出现图像畸变，同时根据内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，才能在识别出路沿后计算距离。标定完成后，车辆在不同的天气、光照条件、道路上采集上下坡道路图像，应用深度学习目标检测算法，训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。首先对图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用该模型对全部数据进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，即可使用全部数据训练路沿检测模型。在此过程中，需对原始数据进行特征工程，得到模型训练所需的原始数据集，对数据集进行数据增强，把数据集分为训练集、测试集，应用训练集进行模型训练，最后应用测试集对模型进行评价，评价合格后即可应用于路沿检测。
其中，路沿检测模型为深度学习模型，如CNN、DNN、RNN等，本发明实施例不做唯一性限定。
S2：获取路沿在成像平面上的坐标，由成像平面上的坐标得到路沿的道路平面坐标；
S3：根据路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与路沿接触。
在本发明实施例中，可以通过以下方式得到车轮到路沿的距离：
应用图像处理技术，对检测到的路沿再次进行透视转换和倾斜矫正，增强图像质量；然后获取路沿在图像上即成像平面上的坐标，通过外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，由成像平面坐标推导出道路平面坐标，在知道路沿的道路平面坐标后，由于摄像头的道路平面坐标可以通过摄像头的安装位置确定，则通过计算路沿的道路平面坐标与摄像头的道路平面坐标之间的欧式距离即可计算出摄像头到路沿的距离信息，再根据摄像头在车辆上安装的参数，即摄像头到车轮的横向距离，由摄像头到路沿的距离减去摄像头到车轮的横向距离后，即可计算出车轮到路沿的距离。同时可以综合获取到的其它图像特征信息，例如道路交通指示牌，道路标线颜色，路沿颜色等，对识别出的路沿进行分类，判断当前道路是否允许停车，并同步判断车辆是上坡还是下坡，如果当前道路不允许停车，通过仪表声音和图像显示提醒驾驶员更换停车位置。
在本发明实施例中，车身电子稳定系统(Energy Absorbing Steering Column，ESC)也可以判断车辆是上坡还是下坡，与摄像头识别功能形成冗余机制，安全性更高，当车速为零，车身CAN总线上读取到档位信号为P挡，驾驶员解除安全带信号，此时可作为判断车辆驻车的依据，ESC发送车速信号，道路坡度信号，上下坡信号给高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)摄像头。
在本发明实施例中，ADAS摄像头根据图像识别出的道路坡度信息和ESC发出的道路坡度信息做融合处理后，得出当前道路真实的坡度信息，然后ADAS摄像头发出驻车信号和融合后的坡度信号给ESC执行制动功能，当ESC接收到驻车信号后，ESC根据当前坡度调整合适的驻车制动力；ADAS摄像头识别出车轮与路沿的距离后，如果该距离小于预设距离值，则根据路沿在左侧还是右侧和车辆上坡还是下坡，判断车辆前轮旋转方向，根据车轮与路沿距离、路沿高度、车轮直径计算出车轮需要的转向角度，发送相应的车轮转角信号给电子助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)；如果该距离大于预设距离值，ADAS摄像头发出文字提醒和报警声音给仪表，提醒驾驶员调整车辆位置，该预设距离值可以根据车轮大小标定。
EPS接收ADAS摄像头车轮转角信号，根据自车的方向盘与车轮的传动比，计算方向盘需要的转向角度，控制转向；当驾驶员下次启动车辆准备出发时，EPS根据之前记忆的方向盘转向角度及时回正，方便驾驶员控制车辆。
实施例二
如图2所示是本发明实施例提供的一种坡道停车后防溜车系统的结构示意图，包括：ADAS摄像头、车身电子稳定系统ESC及电子助力转向系统EPS；
ADAS摄像头，用于获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出坡道道路图像中的路沿；获取路沿在成像平面上的坐标，由成像平面上的坐标得到路沿的道路平面坐标；根据路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离，结合车身电子稳定系统ESC及电子助力转向系统EPS进行车轮转向与路沿接触。
在本发明实施例中，ADAS摄像头，还用于进行摄像头标定，并进行图像矫正，同时根据摄像头的内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵；采集上下坡道路图像，对采集的上下坡道路图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用较弱的路沿检测模型对上下坡道路图像进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，然后使用全部图像数据训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。
在本发明实施例中，ADAS摄像头可以用倒车摄像头，360环视摄像头，行车记录仪等，此外，摄像头可以更换为超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等传感器。
在本发明实施例中，ADAS摄像头，还用于对检测到的路沿再次进行透视转换和倾斜矫正，增强图像质量，然后获取路沿在成像平面上的坐标，通过外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，由成像平面上的坐标推导出路沿的道路平面坐标。
在本发明实施例中，ADAS摄像头，还用于根据坡道道路图像中的图像特征信息，对识别出的路沿进行分类，判断当前道路是否允许停车，并判断车辆是上坡还是下坡，若当前道路不允许停车，则提醒驾驶员更换停车位置。
在本发明实施例中，车身电子稳定系统ESC，用于判断车辆是上坡还是下坡，判断车辆是否驻车，并将车速信号、道路坡度信号及上下坡信号发生至所述ADAS摄像头；
ADAS摄像头根据图像识别出的道路坡度信息和ESC发出的道路坡度信息做融合处理后，得出当前道路真实的坡度信息，然后发出驻车信号和融合后的坡度信号给ESC执行制动功能，当ESC接收到驻车信号后，ESC根据当前坡度调整合适的驻车制动力；若车轮到路沿的距离小于等于预设距离值，则根据路沿在左侧还是右侧和车辆上坡还是下坡，判断车辆前轮旋转方向，根据车轮到路沿的距离、路沿高度、车轮直径计算出车轮需要的转向角度，发送相应的车轮转角信号给EPS；若车轮到路沿的距离大于预设距离值，提醒驾驶员调整车辆位置，直至车轮到路沿的距离小于等于预设距离值；
电子助力转向系统EPS接收ADAS摄像头车轮转角信号，根据自车的方向盘与车轮的传动比，计算方向盘需要的转向角度，控制转向；当驾驶员下次启动车辆准备出发时，根据之前记忆的方向盘转向角度及时回正，方便驾驶员控制车辆。
实施例三
例如，车辆下坡右侧停车，当车轮与路沿的距离小于预设距离值时，前车轮需向右侧转向，车轮与路沿接触，路沿阻碍车轮的滚动，ADAS摄像头发出驻车信号和车轮转向角度信号给ESC和EPS，ESC提供合适的驻车制动力，EPS控制车轮转向与路沿接触，即可防止车辆溜坡。当驾驶员回到车内，发动机点火后，ADAS摄像头根据点火信号发出解除坡道停车转向信号，EPS根据此信号自动调整车轮回正，当驾驶员放下手刹时，ESC解除根据坡度调整的驻车制动力。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种坡道停车后防溜车方法，其特征在于，包括：
获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿；
获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标；
根据所述路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合所述摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与所述路沿接触。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿之前，所述方法还包括：
进行摄像头标定，并进行图像矫正，同时根据所述摄像头的内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵；
采集上下坡道路图像，对采集的上下坡道路图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用所述较弱的路沿检测模型对上下坡道路图像进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，然后使用全部图像数据训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标，包括：
对检测到的所述路沿再次进行透视转换和倾斜矫正，增强图像质量，然后获取所述路沿在成像平面上的坐标，通过外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，由所述成像平面上的坐标推导出所述路沿的道路平面坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述坡道道路图像中的图像特征信息，对识别出的路沿进行分类，判断当前道路是否允许停车，并判断车辆是上坡还是下坡，若当前道路不允许停车，则提醒驾驶员更换停车位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与所述路沿接触，包括：
根据图像识别出的道路坡度信息和ESC发出的道路坡度信息做融合处理后，得出当前道路真实的坡度信息；
由摄像头发出驻车信号和融合后的真实坡度信息给ESC执行制动功能，当ESC接收到驻车信号后，ESC根据当前坡度调整合适的驻车制动力；
若所述车轮到路沿的距离小于等于预设距离值，则根据路沿在左侧还是右侧和车辆上坡还是下坡，判断车辆前轮旋转方向，根据所述车轮到路沿的距离、路沿高度、车轮直径计算出车轮需要的转向角度，发送相应的车轮转角信号给EPS，由EPS根据自车的方向盘与车轮的传动比，计算方向盘需要的转向角度，控制转向与所述路沿接触；当驾驶员下次启动车辆准备出发时，根据之前记忆的方向盘转向角度及时回正，方便驾驶员控制车辆；
若所述车轮到路沿的距离大于所述预设距离值，提醒驾驶员调整车辆位置，直至所述车轮到路沿的距离小于等于所述预设距离值。
6.一种坡道停车后防溜车系统，其特征在于，包括：ADAS摄像头、车身电子稳定系统ESC及电子助力转向系统EPS；
所述ADAS摄像头，用于获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿；获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标；根据所述路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合所述摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离，结合所述车身电子稳定系统ESC及所述电子助力转向系统EPS进行车轮转向与所述路沿接触。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述ADAS摄像头，还用于进行摄像头标定，并进行图像矫正，同时根据所述摄像头的内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵；采集上下坡道路图像，对采集的上下坡道路图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用所述较弱的路沿检测模型对上下坡道路图像进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，然后使用全部图像数据训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述ADAS摄像头，还用于对检测到的所述路沿再次进行透视转换和倾斜矫正，增强图像质量，然后获取所述路沿在成像平面上的坐标，通过外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，由所述成像平面上的坐标推导出所述路沿的道路平面坐标。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述ADAS摄像头，还用于根据所述坡道道路图像中的图像特征信息，对识别出的路沿进行分类，判断当前道路是否允许停车，并判断车辆是上坡还是下坡，若当前道路不允许停车，则提醒驾驶员更换停车位置。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述车身电子稳定系统ESC，用于判断车辆是上坡还是下坡，判断车辆是否驻车，并将车速信号、道路坡度信号及上下坡信号发生至所述ADAS摄像头；
所述ADAS摄像头根据图像识别出的道路坡度信息和ESC发出的道路坡度信息做融合处理后，得出当前道路真实的坡度信息，然后发出驻车信号和融合后的坡度信号给ESC执行制动功能，当ESC接收到驻车信号后，ESC根据当前坡度调整合适的驻车制动力；若所述车轮到路沿的距离小于等于预设距离值，则根据路沿在左侧还是右侧和车辆上坡还是下坡，判断车辆前轮旋转方向，根据所述车轮到路沿的距离、路沿高度、车轮直径计算出车轮需要的转向角度，发送相应的车轮转角信号给EPS；若所述车轮到路沿的距离大于所述预设距离值，提醒驾驶员调整车辆位置，直至所述车轮到路沿的距离小于等于所述预设距离值；
所述电子助力转向系统EPS接收所述ADAS摄像头车轮转角信号，根据自车的方向盘与车轮的传动比，计算方向盘需要的转向角度，控制转向；
当驾驶员下次启动车辆准备出发时，根据之前记忆的方向盘转向角度及时回正，方便驾驶员控制车辆。
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