CN109389844A - 用于控制车辆的驾驶的方法和设备 - Google Patents

用于控制车辆的驾驶的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN109389844A
CN109389844A CN201810324548.XA CN201810324548A CN109389844A CN 109389844 A CN109389844 A CN 109389844A CN 201810324548 A CN201810324548 A CN 201810324548A CN 109389844 A CN109389844 A CN 109389844A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
intersection
traffic lights
traffic
processor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810324548.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN109389844B (zh
Inventor
张铁薰
田巴罗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Publication of CN109389844A publication Critical patent/CN109389844A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109389844B publication Critical patent/CN109389844B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
    • G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/175—Autonomous driving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18158—Approaching intersection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30236—Traffic on road, railway or crossing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

提供一种用于控制车辆的驾驶的方法和设备。为了控制车辆的驾驶，所述方法和设备：响应于所述车辆的位置位于距交叉路口的预定接近度内，获得与交叉路口有关的交通信息；获得与在所述车辆的前方且与所述车辆沿相同方向驾驶的另一车辆有关的驾驶信息；通过基于交通信息和驾驶信息确定所述车辆是否将进入交叉路口，来控制所述车辆。

Description

用于控制车辆的驾驶的方法和设备
本申请要求于2017年8月9日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0100932号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。
技术领域
下面的描述涉及一种用于控制通过道路上的交叉路口的车辆的驾驶的方法和设备。
背景技术
自动车辆在使用它自己的电力独立地被驾驶时，通过识别它的周围环境来自动地确定驾驶路线。在没有驾驶员控制方向盘、油门和制动器的情况下，自动车辆通过与存在于路线上的障碍物保持距离并基于道路的形状调节速度和驾驶方向，来自动地到达目的地。例如，自动车辆在道路的直线段中加速，并基于道路的弯曲段的曲率在改变驾驶方向的同时减速。
发明内容
提供本发明内容从而以简化的形式介绍将在下面的具体实施方式中被进一步描述的构思的选择。本发明内容不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
根据一个方面，提供一种用于控制车辆的驾驶的方法，包括：响应于所述车辆的位置位于距交叉路口的预定接近度处，获得与交叉路口有关的交通信息；获得与在所述车辆的前方且与所述车辆沿相同方向驾驶的另一车辆有关的驾驶信息；通过基于交通信息和驾驶信息确定所述车辆是否可能将进入交叉路口，来控制所述车辆。
控制的步骤可包括：响应于基于驾驶信息确定所述另一车辆可能以小于或等于预设速度的速度驾驶，控制所述车辆不进入交叉路口。
所述另一车辆可与所述车辆位于相同的车道上。
控制所述车辆不进入交叉路口的步骤可包括：确定所述车辆的停车位置。
确定所述车辆的停车位置的步骤可包括：将更靠近所述车辆的位置确定为停车位置，其中，更靠近所述车辆的位置是道路上的可以能够识别交叉路口的交通灯的信号的极限位置和道路上的停车线的位置中的一个。
所述方法还可包括：计算所述极限位置。
计算的步骤可包括：基于捕获的所述另一车辆的图像，识别交通灯；基于识别的交通灯的大小，计算从地面至交通灯的距离；基于从地面至交通灯的距离和用于捕获所述图像的相机的视场(FOV)，计算所述极限位置。
计算从地面至交通灯的距离的步骤可包括：在所述图像的像素之中检测识别的交通灯的像素；基于交通灯的预设实际长度，计算由所述图像的单个像素指示的实际长度；基于所述图像，识别交通灯的灯杆；基于交通灯的灯杆和由单个像素指示的实际长度，计算交通灯的灯杆的高度。
所述方法还可包括：确定所述车辆是否可能正在接近交叉路口，其中，确定所述车辆是否可能正在接近交叉路口的步骤可包括以下中的一个或两者：基于所述车辆的位置和所述车辆的行进方向，确定所述车辆是否可能正在接近交叉路口；基于捕获的所述车辆的前侧的图像，确定所述车辆是否可能正在接近交叉路口。
控制的步骤可包括：响应于基于交通信息获得的交通信号是停车信号，控制所述车辆不进入交叉路口。
根据一方面，可提供一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令由处理器执行时，使处理器执行上述方法。
根据一方面，可提供一种用于控制车辆的驾驶的方法，其中，所述方法存储在所述车辆的数据处理器中，所述方法被配置为控制数据处理器执行：响应于所述车辆的位置位于距交叉路口的预定接近度处，获得与交叉路口有关的交通信息；获得与在所述车辆的前方且与所述车辆沿相同方向驾驶的另一车辆有关的驾驶信息；通过基于交通信息和驾驶信息确定所述车辆是否可能将进入交叉路口，来控制所述车辆。
根据一方面，可提供一种用于控制车辆的驾驶的设备，包括：处理器，被配置为：响应于所述车辆的位置位于距交叉路口的预定接近度处，获得与交叉路口有关的交通信息；获得与在所述车辆的前方且与所述车辆沿相同方向驾驶的另一车辆有关的驾驶信息；通过基于交通信息和驾驶信息确定所述车辆是否可能将进入交叉路口，来控制所述车辆。
控制的处理可包括：响应于确定前侧车辆可能以小于或等于预设速度的速度驾驶，控制所述车辆不进入交叉路口。
所述前侧车辆可与所述车辆位于相同的车道上。
控制所述车辆不进入交叉路口的处理可包括：确定所述车辆的停车位置。
确定所述车辆的停车位置的处理可包括：将更靠近所述车辆的位置确定为停车位置，其中，更靠近所述车辆的位置是道路上的可以能够识别交叉路口的交通灯的信号的极限位置和道路上的停车线的位置中的一个。
处理器还可被配置为计算极限位置。
处理器可被配置为通过以下处理来计算极限位置：基于捕获的所述另一车辆的图像，识别交通灯；基于识别的交通灯的大小，计算从地面至交通灯的距离；基于从地面至交通灯的距离和用于捕获所述图像的相机的视场(FOV)，计算极限位置。
处理器可被配置为通过以下处理计算从地面至交通灯的距离：在所述图像的像素之中检测识别的交通灯的像素；基于交通灯的预设实际长度，计算由所述图像的单个像素指示的实际长度；基于所述图像，识别交通灯的灯杆；基于交通灯的灯杆和由单个像素指示的实际长度，计算交通灯的灯杆的高度。
所述设备还可包括：存储器，被配置为存储用于控制所述车辆的驾驶的方法。
根据一方面，可提供一种在被配置为控制车辆的驾驶的处理器执行的方法，所述方法包括：确定所述车辆的位置位于距交叉路口的预设距离处；获得包括交通信号和交通标志的交通信息；获得与所述车辆的前方的另一车辆有关的驾驶信息，其中，驾驶信息可包括所述另一车辆的绝对速度、所述另一车辆的绝对速率以及所述车辆与所述另一车辆之间的相对速度中的一个；基于交通信息和在预设值内的驾驶信息，阻止所述车辆进入交叉路口；控制所述车辆在距交叉路口的所述预设距离处停车，直到确定所述另一车辆离开交叉路口。
可响应于驾驶信息是小于或等于预设值中的一个，阻止所述车辆进入交叉路口。
所述方法还可包括：从使用相机捕获的图像识别所述车辆前方的交通灯；基于交通灯的大小，计算从地面至交通灯的距离；基于从地面至交通灯的距离和相机的视场(FOV)，计算道路上的可以能够识别交叉路口的交通灯的信号的极限位置。
相机的倾斜角可被固定。
可基于交通灯的灯杆的高度和相机的FOV，计算相机可被配置为捕获交通灯的极限位置。
可使用捕获的图像，计算从地面至交通灯的距离和交通灯的灯杆的高度中的一个。
其他特征和方面从下面的具体实施方式、附图以及权利要求将是清楚的。
附图说明
图1示出在交叉路口处紧贴行驶的车辆的示例。
图2示出用于控制车辆的驾驶的设备的配置的示例。
图3示出用于控制车辆的驾驶的方法的示例。
图4示出确定车辆是否正在接近交叉路口的示例。
图5示出控制车辆不进入交叉路口的示例。
图6示出计算能够识别交通灯的信号的道路上的极限位置的示例。
图7示出基于相机的视场(FOV)计算的极限位置的示例。
图8示出计算从地面至交通灯的实际距离的示例。
图9示出捕获的车辆的前侧的图像的示例。
图10示出确定车辆的停车位置的示例。
图11示出车辆的停车位置的示例。
贯穿附图和具体实施方式，相同的参考标号表示相同的元件。为了清楚、说明和便利，附图可不按比例，并且附图中的元件的相对大小、比例和描写可被夸大。
具体实施方式
提供下面的详细描述以帮助读者获得对在此描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本申请的公开后，在此描述的方法、设备和/或系统的各种变化、修改和等同物将是清楚的。例如，在此描述的操作的顺序仅是示例，操作的顺序不被局限于在此阐述的顺序，而是除了必须按特定次序发生的操作之外，在此描述的操作的顺序可如在理解本申请的公开之后将清楚的那样改变。此外，为了更加清楚和简洁，本领域中已知的特征的描述可被省略。
在此描述的特征可以以不同的形式来实现，并且将不被解释为受限于在此描述的示例。相反，已提供在此描述的示例仅为示出在理解本申请的公开之后将清楚的实施在此描述的方法、设备和/或系统的许多可行方式中的一些方式。
在此使用的术语仅为了描述各种示例，不用于限制本公开。除非上下文另外明确地指示，否则单数形式也意在包括复数形式。术语“包括”、“包含”和“具有”指定存在叙述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但是不排除存在或添加一个或多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。如在此使用的，术语“和/或”包括相关所列项中的任意一个以及任意两个或更多个的任意组合。
贯穿说明书，当元件(诸如，层、区域或基底)被描述为“在另一元件上”、“连接到”或“结合到”另一元件时，该元件可直接“在所述另一元件上”、直接“连接到”或直接“结合到”所述另一元件，或者在它们之间可存在一个或多个其他元件。相反，当元件被描述为“直接在另一元件上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一元件时，在它们之间不存在其他元件。
除非另外定义，否则在此使用的包括技术术语和科学术语的所有术语具有与在理解本申请的公开之后通常理解的含义相同的含义。还将理解，除非在此明确地如此定义，否则诸如在通用字典中定义的术语应被解释为具有与在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且将不被解释为理想化或过于形式化的含义。
由于制造技术和/或制造公差，在附图中示出的形状的改变可能发生。因此，在此描述的示例不限于在附图中示出的具体形状，而是包括在制造期间发生的形状的改变。
在此描述的示例的特征可以按照如在理解本申请的公开之后将清楚的各种方式被组合。此外，尽管在此描述的示例具有多种配置，但是如在理解本申请的公开之后将清楚的那样，其他配置也是可行的。
图1示出在交叉路口处紧贴行驶的车辆的示例。
参照图1，车辆130是自动车辆。在从驾驶员提供少量输入或不提供输入的情况下，自动车辆鉴于识别的驾驶环境和道路条件在自动驾驶模式下驾驶。驾驶环境通过附着到或安装在自动车辆上的至少一个传感器被识别。例如，至少一个传感器包括：全球定位系统(GPS)、相机、LIDAR、RADAR和语音识别传感器。然而，示例不限于此。驾驶环境包括：道路、道路的条件、交通信号、车道的类型、周围条件、距邻近的车辆的距离、天气以及任意障碍物。然而，示例不限于此。
自动车辆识别驾驶环境，并生成适合于驾驶环境的自动驾驶路线。自动车辆控制内部和外部机械元件以跟随自动驾驶路线。自动车辆周期性地重新计算和重新生成自动驾驶路线，以确保自动驾驶路线与驾驶环境的任意改变相一致。此外，自动车辆使用基于规则的模型来生成自动驾驶路线。例如，自动车辆必须遵守的条件被预设，自动车辆生成满足该条件的最佳的自动驾驶路线。例如，条件之一是服从交通规则。条件的另一示例是为了通畅的交通状况在交叉路口不要紧贴行驶。
当车辆110根据交通信号进入交叉路口并且沿行进方向的交通状况不通畅时，车辆110将阻挡沿另一方向行进的车辆120的路径。车辆110的这样的动作被称为在交叉路口紧贴行驶。
在交叉路口的交通状况是堵塞的情况下，尽管针对车辆130的行进方向的交通信号对应于行进信号，但是当车辆130进入交叉路口时，交叉路口的紧贴行驶是进一步的问题。在下文中，将参照图2至图11详细描述控制车辆的驾驶以防止车辆在交叉路口紧贴行驶的方法。
图2示出用于控制车辆的驾驶的设备的配置的示例。
参照图2，用于控制车辆的驾驶的设备200(在下文中，驾驶控制设备200)包括：通信器210、处理器220、存储器230和传感器240。驾驶控制设备200包括在图1的车辆130中。驾驶控制设备200是被配置为处理数据的设备。
通信器210操作地连接到处理器220、存储器230和传感器240，并将数据传送到处理器220、存储器230和传感器240，或从处理器220、存储器230和传感器240接收数据。通信器210还连接到外部装置，并将数据传送到外部装置，或从外部装置接收数据。通信器210使用驾驶控制设备200中的电路来实现。例如，通信器210包括内部总线和外部总线。在另一示例中，通信器210是被配置为将驾驶控制设备200连接到外部装置的结构元件。通信器210是接口。通信器210从外部装置接收数据，并将数据传送到处理器220和存储器230。
处理器220处理由通信器210接收的数据和存储在存储器230中的数据。
术语“处理器”表示被实现为具有物理上被构造成执行期望的操作的电路的硬件的数据处理器。例如，期望的操作包括包含在程序中的代码或指令。被实现为硬件的数据处理器包括：微处理器、中央处理器、处理器核、多核处理器、多处理器、专用集成电路(ASIC)和现场可编程门阵列(FPGA)。
处理器220执行存储在存储器(例如，存储器230)中的计算机可读代码(例如，软件)和由处理器220触发的指令。
存储器230存储由通信器210接收的数据和由处理器220处理的数据。例如，存储器230存储程序。
存储器230包括以下项中的任意一个或任意组合：易失性存储器、非易失性存储器、随机存取存储器(RAM)、闪存、硬盘驱动器和光盘驱动器。
存储器230存储用于控制车辆的驾驶的指令集(例如，软件)。指令集由处理器220执行。处理器220基于指令集来控制车辆的驾驶。
传感器240包括：GPS、相机、LIDAR、RADAR和语音识别传感器。然而，示例不限于此。例如，相机通过捕获车辆前方的另一车辆来生成相对于该车辆的前侧图像。相机安装在车辆上，使得由相机捕获的图像的平面与地面垂直。
在下文中，将参照图3至图11进一步描述通信器210、处理器220、存储器230和传感器240。
图3示出用于控制车辆的驾驶的方法的示例。
操作310至操作340由图2的驾驶控制设备200执行。车辆包括驾驶控制设备200。
参照图3，在操作310中，处理器220确定车辆是否正在接近交叉路口。在一个示例中，交叉路口是三叉路口或十字路口。然而，示例不限于此。交叉路口是车辆的行进方向的道路与另一方向的道路交叉的位置。将参照图4进一步描述确定车辆是否正在接近交叉路口的示例。
在操作320中，响应于车辆的位置位于距交叉路口的预定接近度处或内，处理器220获得与交叉路口有关的交通信息。这样的预定接近度是车辆位于距交叉路口预先定义的距离的位置。这样的预先定义的距离可从距交叉路口至少一英尺至接近于、紧挨着十字路口的一侧或十字路口的一侧出现的位置。交通信息包括交通信号和交通标志。车辆需要被控制为不违反交通信息。因此，在获得的交通信息指示停车信号的情况下，使用一般的自动驾驶路线生成方法将车辆控制为不进入交叉路口。在交通信息指示行进信号的情况下，与车辆周围的周围条件有关的信息被获得，以确定车辆是否将进入交叉路口。
在操作330中，处理器220获得与车辆前方的另一车辆有关的驾驶信息。处理器220使用相机、LIDAR或RADAR来获得与另一车辆有关的驾驶信息。例如，另一车辆是与该车辆位于相同车道上的车辆。另一车辆是在该车辆的前方进入交叉路口的车辆、在交叉路口的反向进入交叉路口的车辆或在交叉路口的另一侧进入交叉路口的车辆。
与另一车辆有关的驾驶信息包括另一车辆的绝对速度。与另一车辆有关的驾驶信息包括该车辆与另一车辆之间的相对速度。另一车辆的缺失也被获得作为驾驶信息。
在操作340中，处理器220通过基于交通信息和驾驶信息确定车辆是否进入交叉路口来控制车辆，其中，驾驶信息包括以下项中的一个：另一车辆的绝对速度以及车辆与另一车辆之间的相对速度。响应于确定车辆将进入交叉路口，处理器220生成穿过交叉路口的自动驾驶路线，并控制车辆沿生成的自动驾驶路线驾驶。响应于确定车辆将不进入交叉路口，处理器220控制车辆在道路上距交叉路口预定接近度处停车，直到确定另一车辆离开交叉路口并且可允许车辆进入交叉路口为止。处理器220还确定车辆在道路上将停车的位置。将参照图5进一步描述确定车辆是否将进入交叉路口的示例。
图4示出确定车辆是否正在接近交叉路口的示例。
参照图4，图3的操作310包括操作410和操作420。
在操作410中，处理器220基于车辆的位置和车辆的方向，确定车辆是否正在接近交叉路口。例如，处理器220使用存储在存储器230中的指示道路的信息的地图来确定车辆是否正在接近交叉路口。车辆在地图上的位置基于从全球定位系统(GPS)信息获得的车辆的GPS位置来检测。处理器220基于车辆的位置和车辆的行进方向来确定车辆是否正在接近地图上的交叉路口。在车辆的GPS位置在距地图上的交叉路口的预定接近度内并且车辆的GPS位置与交叉路口之间的距离减小的情况下，处理器220确定车辆正在接近地图上的交叉路口。
在操作420中，处理器220基于捕获的另一车辆的图像，确定车辆是否正在接近交叉路口。传感器240的相机通过捕获另一车辆的图像来生成车辆的前侧图像。处理器220在前侧图像中识别交叉路口。在车辆的行进方向的道路和不同行进方向的道路交叉的示例中，处理器220将交叉的地点确定为交叉路口。处理器220将没有中心线的地点确定为交叉路口。在驾驶车道的最外侧的线的方向与中心线的方向不同的示例中，处理器220将最外侧的线的方向改变的地点确定为交叉路口。处理器220基于交通标志识别交叉路口。
在一个方面，操作410和操作420中的一个被执行。在另一方面，操作410和操作420二者被执行，处理器220基于操作410和操作420的结果确定车辆是否正在接近交叉路口。在操作410的结果和操作420的结果中的至少一个指示车辆正在接近交叉路口的示例中，处理器220确定车辆正在接近交叉路口。
图5示出控制车辆不进入交叉路口的示例。
参照图5，图3的操作340包括操作510和操作520。
在操作510中，处理器220基于与另一车辆有关的驾驶信息，确定另一车辆是否以小于或等于预设速度的速度在交叉路口上驾驶。处理器220确定车辆与另一车辆之间的相对速度是否小于或等于预设速度。
在操作520中，响应于基于交通信息获得的交通信号是行进信号并且确定前侧的车辆以小于或等于预设速度的速度驾驶，处理器220控制车辆不进入交叉路口。响应于确定车辆与另一车辆之间的相对速度小于或等于预设速度，处理器220阻止车辆进入交叉路口或控制车辆不进入交叉路口。在车辆与另一车辆之间的相对速度的减小量大于或等于预设减小量时，处理器220控制车辆不进入交叉路口。
为了控制车辆不进入交叉路口，处理器220确定车辆在道路上停车的位置。将参照图6至图11进一步描述确定车辆的停车位置的示例。
图6示出计算道路上能够识别交通灯的信号的极限位置的示例。
操作610在图3的操作340被执行之前被执行。例如，操作610与图3的操作310至操作330并行地被执行。
参照图6，操作610包括操作612、操作614和操作616。
在操作612中，处理器220基于捕获的车辆的前侧的图像，识别该图像中的交通灯。例如，处理器220使用存储在存储器230中的数据库从该图像识别交通灯。数据库包括与多个交通灯有关的信息。交通灯指示针对车辆的行进方向的交通信号。
在操作612中识别的交通灯以及交通信号是操作320的交通信息的部分。
在操作614中，处理器220基于交通灯的大小，计算从地面至交通灯的距离。将参照图8和图9进一步描述计算从地面至交通灯的距离的示例。
在操作616中，处理器220基于从地面至交通灯的距离和相机的视场(FOV)，计算能够识别交叉路口处的交通灯的信号的道路上的极限位置。该相机是用于捕获车辆的前侧的相机。将参照图7进一步描述计算极限位置的示例。
图7示出基于相机的FOV计算的极限位置的示例。
被配置为捕获车辆710的前侧的相机711的倾斜角被固定。倾斜角是相机711的轴相对于水平面700的倾斜的角度。例如，相机711具有60度的FOV 712。FOV是通过使用角度表示的由相机711捕获的区域的大小。
相机711能够捕获交通灯730的极限位置713基于交通灯730的灯杆732的高度以及相机711的FOV 712来计算。例如，在相机711的倾斜角是0度，相机711的FOV 712是60度，从地面至相机711的距离是1.3米(m)，灯杆732的高度是5m的情况下，相机711能够捕获交通灯730的极限位置713被计算为距离灯杆732的位置6.4m的位置。
在另一示例中，在车辆720的相机721的FOV 722是30度的情况下，相机721能够捕获交通灯730的极限位置723被计算为距离灯杆732的位置13.8m的位置。
在以上示例中，为了计算车辆710的极限位置713或车辆720的极限位置723，需要从地面至交通灯730的距离或交通灯730的灯杆732的高度。
从地面至交通灯730的距离或交通灯730的灯杆732的高度使用由车辆710或车辆720捕获的前侧图像来计算。将参照图8进一步描述计算交通灯730的灯杆732的高度的示例。
图8示出计算从地面至交通灯的实际距离的示例。
参照图8，图6的操作614包括操作810至操作840。
在操作810中，处理器220在捕获的图像的像素之中检测形成识别的交通灯的至少一个像素。
在操作820中，处理器220基于交通灯的预设实际长度，计算由图像的单个像素指示的实际长度。在一个示例中，交通灯的预设实际长度是在现实时间或现实世界中交通灯的预设长度。多个交通灯之中的与识别的交通灯对应的交通灯的实际长度被使用。例如，在交通灯的实际长度是1米(m)并且沿水平方向100个像素形成交通灯的情况下，由单个像素指示的实际长度是1厘米(cm)。
在操作830中，处理器220基于捕获的图像，识别交通灯的灯杆。处理器220将连接到识别的交通灯的灯杆识别为交通灯的灯杆。
在操作840中，处理器220基于识别的交通灯的灯杆和由单个像素指示的实际长度，计算交通灯的灯杆的高度。计算的交通灯的灯杆的高度是实际高度。在500个像素沿垂直方向形成灯杆以及由单个像素指示的实际长度是1cm的示例中，灯杆的高度是5m。灯杆的高度对应于从地面至交通灯的距离。
图9示出捕获的车辆的前侧的图像的示例。
参照图9，车辆通过捕获车辆的前侧来生成图像900。处理器220识别图像900中的交通灯910和交通灯912。处理器220基于识别的交通灯910和交通灯912的实际长度来计算由图像900的单个像素指示的实际长度。
处理器220识别图像900中的交通灯910和交通灯912的灯杆914。处理器220识别灯杆914的与从地面至交通灯910和交通灯912的距离对应的部分915，并计算该部分915的高度。该部分915的高度对应于从地面至交通灯910和交通灯912的距离。
处理器220基于与从地面至交通灯910和交通灯912的距离以及车辆的相机的FOV来计算能够识别交通灯910和交通灯912的信号的道路上的极限位置。
图10示出确定车辆的停车位置的示例。
参照图10，图5的操作520包括操作1010和操作1020。
在操作1010中，处理器220确定参照图6至图9描述的极限位置是否比道路上的停车线的位置更靠近车辆。
在操作1020中，处理器220基于确定的结果来确定车辆的停车位置。操作1020包括操作1022和操作1024。
在操作1022中，响应于确定极限位置比停车线的位置更靠近车辆，处理器220将极限位置确定为停车位置。
在操作1024中，响应于确定停车线的位置比极限位置更靠近车辆，处理器220将停车线的位置确定为停车位置。
图11示出车辆的停车位置的示例。
参照图11，车辆1100包括驾驶控制设备200。响应于车辆1100接近交叉路口，驾驶控制设备200确定车辆1100是否进入交叉路口。响应于确定车辆不进入交叉路口，驾驶控制设备200在道路上确定停车位置，并控制车辆1100在确定的停车位置停车。
驾驶控制设备200确定停车线1110的位置，并确定道路上能够识别交通灯的信号的极限位置1120。因为极限位置1120比停车线1110的位置更靠近车辆1100，所以驾驶控制设备200将极限位置1120确定为停车位置。驾驶控制设备200控制车辆1100在极限位置1120停车。
响应于确定车辆1100进入交叉路口，驾驶控制设备200控制车辆1100进入交叉路口。
通过被配置为执行在本申请中描述的由硬件组件执行的操作的硬件组件来实现执行在本申请中描述的操作的图2中的驾驶控制设备200。可用于执行在本申请中的适当位置描述的操作的硬件组件的示例包括：控制器、传感器、产生器、驱动器、存储器、比较器、算术逻辑单元、加法器、减法器、乘法器、除法器、积分器和被配置为执行在本申请中描述的操作的任何其他电子组件。在其他示例中，执行在本申请中描述的操作的一个或多个硬件组件通过计算机硬件(例如，通过一个或多个处理器或计算机)来实现。可通过一个或多个处理元件(诸如，逻辑门阵列、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、可编程逻辑控制器、现场可编辑门阵列、可编程逻辑阵列、微处理器)或被配置为以限定的方式响应并执行指令以实现期望的结果的任何其他装置或装置的组合，来实现处理器或计算机。在一个示例中，处理器或计算机包括或被连接到存储由处理器或计算机执行的指令或软件的一个或多个存储器。通过处理器和计算机实现的硬件组件可执行指令或软件(诸如，操作系统(OS)和在OS上运行的一个或多个软件应用)，以执行在本申请中描述的操作。硬件组件还可响应于指令或软件的执行，访问、操纵、处理、创建和存储数据。为了简明，单数术语“处理器”或“计算机”可用于本申请中描述的示例的描述中，但在其他示例中，多个处理器或多个计算机可被使用，或者一个处理器或一个计算机可包括多个处理器元件或多种类型的处理器元件或者两者。例如，可通过单个处理器、或者两个或更多个处理器、或者一个处理器和一个控制器，来实现单个硬件组件、或者两个或更多个硬件组件。可通过一个或多个处理器、或者一个处理器和一个控制器，来实现一个或多个硬件组件，并且可通过一个或多个其他处理器、或者另一处理器和另一控制器，来实现一个或多个其他硬件组件。一个或多个处理器、或者一个处理器和一个控制器可实现单个硬件组件、或者两个或更多个硬件组件。硬件组件可具有任意一个或多个不同的处理配置，不同的处理配置的示例包括：单处理器、独立处理器、并行处理器、单指令单数据(SISD)多处理、单指令多数据(SIMD)多处理、多指令单数据(MISD)多处理以及多指令多数据(MIMD)多处理。
通过计算硬件(例如，通过一个或多个处理器或计算机)来执行图3至图6、图8和图10中示出的执行在本申请中描述的操作的方法，其中，计算硬件被实现为如上所述地执行指令或软件，以执行在本申请中描述的由所述方法所执行的操作。例如，单个操作或者两个或更多个操作可通过单个处理器、或者两个或更多个处理器、或者一个处理器和一个控制器来执行。一个或多个操作可通过一个或多个处理器、或者一个处理器和一个控制器来执行，且一个或多个其他操作可通过一个或多个其他处理器或者另一处理器和另一控制器来执行。一个或多个处理器、或者一个处理器和一个控制器可执行单个操作、或者两个或更多个操作。
用于控制计算硬件(例如，一个或多个处理器或计算机)实现硬件组件并执行如上所述的方法的指令或软件可被写为计算机程序、代码段、指令或它们的任意组合，以单独地或共同地指示或配置一个或多个处理器或者计算机作为机器或专用计算机进行操作，以执行由硬件组件执行的操作和如上所述的方法。在一个示例中，指令或软件包括直接由处理器或计算机执行的机器代码(诸如，由编译器产生的机器代码)。在另一示例中，指令或软件包括由一个或多个处理器或计算机使用解释器执行的高级代码。可基于附图中示出的框图和流程图以及说明书中的相应描述使用任意编程语言编写指令或软件，其中，附图中示出的框图和流程图以及说明书中的相应描述公开了用于执行由硬件组件和如上所述的方法执行的操作的算法。
用于控制计算硬件(例如，一个或多个处理器或计算机)实现硬件组件并执行如上所述的方法的指令或软件、以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构可被记录、存储或固定在一个或多个非暂时性计算机可读存储介质中或上。非暂时性计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、CD-ROM、CD-R、CD+R、CD-RW、CD+RW、DVD-ROM、DVD-R、DVD+R、DVD-RW、DVD+RW、DVD-RAM、BD-ROM、BD-R、BD-R LTH、BD-RE、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘、和任何其他装置，该任何其他装置被配置为以非暂时方式存储指令或软件、以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构，并向一个或多个处理器或计算机提供指令或软件、以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构，以便一个或多个处理器或计算机能够执行指令。在一个示例中，指令或软件、以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构分布在联网的计算机系统上，以便指令和软件、以及任何相关联的数据、数据文件以及数据结构被一个或多个处理器或计算机以分布式方式存储、访问和执行。
尽管本公开包括特定的示例，但是在理解本申请的公开之后将清楚，在不脱离权利要求和它们的等同物的精神和范围的情况下，可在这些示例中做出形式和细节上各种改变。在此描述的示例被认为仅是描述性的，而非为了限制的目的。在每一示例中的特征和方面的描述将被认为适用于其他示例中的相似特征和方面。如果描述的技术以不同的顺序被执行，和/或如果在描述的系统、架构、装置、或电路中的组件以不同的方式组合，和/或被其他组件或者它们的等同物代替或补充，则可实现合适的结果。因此，本公开的范围不是通过具体实施方式所限定，而是由权利要求和它们的等同物限定，并且在权利要求和它们的等同物的范围内的所有变化将被解释为被包括在本公开中。

Claims (27)

1.一种用于控制车辆的驾驶的方法，包括：
响应于所述车辆的位置位于距交叉路口的预定接近度处或内，获得与交叉路口有关的交通信息；
获得与在所述车辆的前方且与所述车辆沿相同方向驾驶的另一车辆有关的驾驶信息；
通过基于交通信息和驾驶信息确定所述车辆是否将进入交叉路口，来控制所述车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其中，控制的步骤包括：
响应于基于驾驶信息确定所述另一车辆以小于或等于预设速度的速度驾驶，控制所述车辆不进入交叉路口。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述另一车辆与所述车辆位于相同的车道上。
4.如权利要求2所述的方法，其中，响应于所述车辆将不进入交叉路口，确定所述车辆的停车位置。
5.如权利要求4所述的方法，其中，确定所述车辆的停车位置的步骤包括：将更靠近所述车辆的位置确定为停车位置，其中，更靠近所述车辆的位置是道路上的能够识别交叉路口处的交通灯的信号的极限位置和道路上的停车线的位置中的一个。
6.如权利要求5所述的方法，还包括：
计算所述极限位置。
7.如权利要求6所述的方法，其中，计算的步骤包括：
基于捕获的所述另一车辆的图像，识别交通灯；
基于识别的交通灯的大小，计算从地面至交通灯的距离；
基于从地面至交通灯的距离和用于捕获所述图像的相机的视场，计算所述极限位置。
8.如权利要求7所述的方法，其中，计算从地面至交通灯的距离的步骤包括：
在所述图像的像素之中检测识别的交通灯的像素；
基于交通灯的预设实际长度，计算由所述图像的单个像素指示的实际长度；
基于所述图像，识别交通灯的灯杆；
基于交通灯的灯杆和由单个像素指示的实际长度，计算交通灯的灯杆的高度。
9.如权利要求1所述的方法，还包括：
确定所述车辆是否正在接近交叉路口，
其中，确定所述车辆是否正在接近交叉路口的步骤包括以下中的一个或两者：
基于所述车辆的位置和所述车辆的行进方向，确定所述车辆是否正在接近交叉路口；
基于捕获的所述车辆的前侧的图像，确定所述车辆是否正在接近交叉路口。
10.如权利要求1所述的方法，还包括：响应于基于交通信息获得的交通信号是停车信号，控制所述车辆不进入交叉路口。
11.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令由处理器执行时，使处理器执行如权利要求1至权利要求10中的任意一项所述的方法。
12.一种用于控制车辆的驾驶的方法，所述方法被配置为控制数据处理器执行：
响应于所述车辆的位置位于距交叉路口的预定接近度处或内，获得与交叉路口有关的交通信息；
获得与在所述车辆的前方且与所述车辆沿相同方向驾驶的另一车辆有关的驾驶信息；
通过基于交通信息和驾驶信息确定所述车辆是否将进入交叉路口，来控制所述车辆。
13.一种用于控制车辆的驾驶的设备，包括：
处理器，被配置为：
响应于所述车辆的位置位于距交叉路口的预定接近度处或内，获得与交叉路口有关的交通信息；
获得与在所述车辆的前方且与所述车辆沿相同方向驾驶的另一车辆有关的驾驶信息；
通过基于交通信息和驾驶信息确定所述车辆是否将进入交叉路口，来控制所述车辆。
14.如权利要求13所述的设备，其中，控制的处理包括：
响应于确定所述另一车辆以小于或等于预设速度的速度驾驶，控制所述车辆不进入交叉路口。
15.如权利要求14所述的设备，其中，所述另一车辆与所述车辆位于相同的车道上。
16.如权利要求14所述的设备，其中，响应于所述车辆将不进入交叉路口，确定所述车辆的停车位置。
17.如权利要求16所述的设备，其中，确定所述车辆的停车位置的处理包括：将更靠近所述车辆的位置确定为停车位置，其中，更靠近所述车辆的位置是道路上的能够识别交叉路口处的交通灯的信号的极限位置和道路上的停车线的位置中的一个。
18.如权利要求17所述的设备，处理器还被配置为计算所述极限位置。
19.如权利要求18所述的设备，其中，处理器被配置为通过以下处理来计算所述极限位置：
基于捕获的所述另一车辆的图像，识别交通灯；
基于识别的交通灯的大小，计算从地面至交通灯的距离；
基于从地面至交通灯的距离和用于捕获所述图像的相机的视场，计算所述极限位置。
20.如权利要求19所述的设备，其中，处理器被配置为通过以下处理计算从地面至交通灯的距离：
在所述图像的像素之中检测识别的交通灯的像素；
基于交通灯的预设实际长度，计算由所述图像的单个像素指示的实际长度；
基于所述图像，识别交通灯的灯杆；
基于交通灯的灯杆和由单个像素指示的实际长度，计算交通灯的灯杆的高度。
21.如权利要求14所述的设备，还包括：
存储器，被配置为存储使处理器执行控制所述车辆的驾驶的处理的计算机程序。
22.一种在被配置为控制车辆的驾驶的处理器执行的方法，所述方法包括：
确定所述车辆的位置是否位于距交叉路口的预设距离处或内；
获得包括交通信号和交通标志的交通信息；
获得与所述车辆的前方的另一车辆有关的驾驶信息，其中，驾驶信息包括所述另一车辆的绝对速度以及所述车辆与所述另一车辆之间的相对速度中的一个；
基于交通信息和在预设范围内的驾驶信息，阻止所述车辆进入交叉路口；
控制所述车辆在距交叉路口的所述预设距离处停车，直到确定所述另一车辆离开交叉路口。
23.如权利要求22所述的方法，其中，响应于基于交通信息获得的交通信号是行进信号并且驾驶信息是小于或等于所述预设值的一个值，阻止所述车辆进入交叉路口。
24.如权利要求22所述的方法，还包括：
从使用相机捕获的图像识别所述车辆前方的交通灯；
基于交通灯的大小，计算从地面至交通灯的距离；
基于从地面至交通灯的距离和相机的视场，计算道路上的能够识别交叉路口的交通灯的信号的极限位置。
25.如权利要求24所述的方法，其中，相机的倾斜角被固定。
26.如权利要求24所述的方法，其中，基于交通灯的灯杆的高度和相机的视场，计算所述极限位置。
27.如权利要求26所述的方法，其中，使用捕获的图像，计算从地面至交通灯的距离和交通灯的灯杆的高度中的一个。
CN201810324548.XA 2017-08-09 2018-04-12 用于控制车辆的驾驶的方法和设备 Active CN109389844B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2017-0100932 2017-08-09
KR1020170100932A KR102339776B1 (ko) 2017-08-09 2017-08-09 차량의 주행 제어 방법 및 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109389844A true CN109389844A (zh) 2019-02-26
CN109389844B CN109389844B (zh) 2022-05-03

Family

ID=61965793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810324548.XA Active CN109389844B (zh) 2017-08-09 2018-04-12 用于控制车辆的驾驶的方法和设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10496097B2 (zh)
EP (1) EP3441908A1 (zh)
KR (1) KR102339776B1 (zh)
CN (1) CN109389844B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111882905A (zh) * 2020-07-31 2020-11-03 爱易成技术(天津)有限公司 一种道路交通预约通行的实现方法、系统及电子设备
CN112509353A (zh) * 2020-11-04 2021-03-16 深圳优地科技有限公司 一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质
CN112750321A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 奥迪股份公司 辅助当前车辆通过道路交叉口的系统、方法和存储介质
CN114868171A (zh) * 2019-12-20 2022-08-05 高通股份有限公司 交叉路口轨迹确定和消息传递

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101973627B1 (ko) * 2017-07-11 2019-04-29 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US20210101625A1 (en) * 2019-10-08 2021-04-08 Motional Ad Llc Navigating multi-way stop intersections with an autonomous vehicle
US20210155241A1 (en) * 2019-11-22 2021-05-27 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with controlled vehicle stopping and starting at intersection
CN113428081B (zh) * 2020-03-19 2023-08-29 荷兰移动驱动器公司 交通安全管控方法、车载装置及可读存储介质
KR20220032912A (ko) * 2020-09-08 2022-03-15 현대모비스 주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
FR3137982A1 (fr) * 2022-07-13 2024-01-19 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de gestion d’un arrêt d’un véhicule autonome circulant sur une voie de circulation.

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004068439A1 (de) * 2003-01-27 2004-08-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und einrichtung zur anzeige und/oder automatischen anpassung der geschwindigkeit
CN101350133A (zh) * 2007-12-03 2009-01-21 李幸超 增加含交叉路口的道路车流量的方法
JP2012053749A (ja) * 2010-09-02 2012-03-15 Takata Corp 運転支援システム
CN103489324A (zh) * 2013-09-22 2014-01-01 北京联合大学 一种基于无人驾驶的实时动态红绿灯检测识别方法
JP2014028543A (ja) * 2012-07-31 2014-02-13 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置及び方法
CN104574960A (zh) * 2014-12-25 2015-04-29 宁波中国科学院信息技术应用研究院 一种交通灯识别方法
WO2015177581A1 (en) * 2014-05-19 2015-11-26 Umm Al-Qura University Method and system for vehicle to sense roadblock
JP2016018371A (ja) * 2014-07-08 2016-02-01 株式会社デンソー 車載システム、情報処理装置、及びプログラム
CN105358397A (zh) * 2013-05-03 2016-02-24 谷歌公司 对控制车辆的速度的预测性推理
US20160114800A1 (en) * 2013-05-31 2016-04-28 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle control apparatus
JP2016122362A (ja) * 2014-12-25 2016-07-07 本田技研工業株式会社 交通支援装置
CN106205170A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 上海交通大学 一种用于自动驾驶的路口精确停车装置与方法
CN106537892A (zh) * 2014-05-29 2017-03-22 株式会社尼康 摄像装置及车辆
CN106846871A (zh) * 2017-03-21 2017-06-13 广东数相智能科技有限公司 一种根据导航路径规划车速的方法、装置及系统
CN106910349A (zh) * 2015-12-23 2017-06-30 中国移动通信集团公司 一种交通信号灯控制方法和系统
CN106981205A (zh) * 2017-05-18 2017-07-25 王德旺 一种新型智能路口红绿灯控制器的实现方法

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100324557B1 (ko) 1999-04-27 2002-02-16 윤장진 차량 항법장치를 이용한 차량의 자동 운행방법 및 운행장치
KR100815153B1 (ko) 2006-11-08 2008-03-19 한국전자통신연구원 카메라를 이용한 차량용 내비게이션의 교차로 안내 장치 및그 방법
JP4915739B2 (ja) * 2007-05-31 2012-04-11 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置
JP4935530B2 (ja) * 2007-06-22 2012-05-23 株式会社デンソー 車両用交差点警報出力装置及び交差点警報出力システム
JP5267663B2 (ja) * 2009-06-09 2013-08-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR20110070693A (ko) 2009-12-18 2011-06-24 한국전자통신연구원 교차로 진입 차량을 위한 차량 제어 방법 및 장치
KR101029096B1 (ko) 2010-11-18 2011-04-13 김은숙 차량의 측면 충돌 회피 방법
JP5970858B2 (ja) * 2012-02-29 2016-08-17 日産自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
KR101287585B1 (ko) 2012-04-20 2013-07-19 서울과학기술대학교 산학협력단 교차로·횡단보도 꼬리물기 예방시스템
KR101362706B1 (ko) 2012-11-23 2014-02-24 현대엠엔소프트 주식회사 차량의 직진 주행성 확보 시스템 및 그 방법
KR101405085B1 (ko) 2012-12-21 2014-06-19 (주)에이치아이디솔루션 차량녹화영상분석 방법 및 장치
KR101715020B1 (ko) 2013-02-18 2017-03-13 주식회사 만도 차량 도로 안전 주행 유도 장치 및 그 안전 주행 유도 방법
KR101811470B1 (ko) 2013-05-03 2017-12-22 주식회사 만도 차량 간 교차로 충돌 방지방법
JP6128218B2 (ja) 2013-07-19 2017-05-17 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
JP6112054B2 (ja) * 2014-01-31 2017-04-12 株式会社Ｊｖｃケンウッド 電子機器、電子機器の制御方法及び電子機器の制御プログラム
KR101664582B1 (ko) 2014-11-12 2016-10-10 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법
JP6462328B2 (ja) * 2014-11-18 2019-01-30 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御システム
KR20160100788A (ko) * 2015-02-16 2016-08-24 한국전자통신연구원 이동체의 이동속도 측정장치 및 그 방법
KR102384175B1 (ko) * 2015-07-29 2022-04-08 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 차량의 카메라 장치
KR20170030816A (ko) 2015-09-10 2017-03-20 주식회사 만도 신호등 감지기능을 갖는 자동 순항 제어장치 및 제어방법
JP6304223B2 (ja) * 2015-12-10 2018-04-04 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR101717938B1 (ko) 2015-12-16 2017-03-21 주식회사 경신 교차로 진입 안내 장치 및 방법
KR101826408B1 (ko) * 2016-03-03 2018-03-22 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
WO2017153979A1 (en) * 2016-03-06 2017-09-14 Foresight Automotive Ltd. Running vehicle alerting system and method
KR102581779B1 (ko) * 2016-10-11 2023-09-25 주식회사 에이치엘클레무브 교차로충돌방지시스템 및 교차로충돌방지방법
KR20160132789A (ko) 2016-10-31 2016-11-21 도영민 사회적 자율주행 교통장치
JP6828428B2 (ja) * 2016-12-27 2021-02-10 株式会社デンソー 車両用衝突回避支援装置および車両の衝突回避支援方法
JP6962127B2 (ja) * 2017-10-19 2021-11-05 トヨタ自動車株式会社 信号機情報提供システムおよび信号機情報提供方法、ならびにそれに用いられるサーバ

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004068439A1 (de) * 2003-01-27 2004-08-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und einrichtung zur anzeige und/oder automatischen anpassung der geschwindigkeit
CN101350133A (zh) * 2007-12-03 2009-01-21 李幸超 增加含交叉路口的道路车流量的方法
JP2012053749A (ja) * 2010-09-02 2012-03-15 Takata Corp 運転支援システム
JP2014028543A (ja) * 2012-07-31 2014-02-13 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置及び方法
CN105358397A (zh) * 2013-05-03 2016-02-24 谷歌公司 对控制车辆的速度的预测性推理
US20160114800A1 (en) * 2013-05-31 2016-04-28 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle control apparatus
CN103489324A (zh) * 2013-09-22 2014-01-01 北京联合大学 一种基于无人驾驶的实时动态红绿灯检测识别方法
WO2015177581A1 (en) * 2014-05-19 2015-11-26 Umm Al-Qura University Method and system for vehicle to sense roadblock
CN106537892A (zh) * 2014-05-29 2017-03-22 株式会社尼康 摄像装置及车辆
JP2016018371A (ja) * 2014-07-08 2016-02-01 株式会社デンソー 車載システム、情報処理装置、及びプログラム
CN104574960A (zh) * 2014-12-25 2015-04-29 宁波中国科学院信息技术应用研究院 一种交通灯识别方法
JP2016122362A (ja) * 2014-12-25 2016-07-07 本田技研工業株式会社 交通支援装置
CN106910349A (zh) * 2015-12-23 2017-06-30 中国移动通信集团公司 一种交通信号灯控制方法和系统
CN106205170A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 上海交通大学 一种用于自动驾驶的路口精确停车装置与方法
CN106846871A (zh) * 2017-03-21 2017-06-13 广东数相智能科技有限公司 一种根据导航路径规划车速的方法、装置及系统
CN106981205A (zh) * 2017-05-18 2017-07-25 王德旺 一种新型智能路口红绿灯控制器的实现方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112750321A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 奥迪股份公司 辅助当前车辆通过道路交叉口的系统、方法和存储介质
CN114868171A (zh) * 2019-12-20 2022-08-05 高通股份有限公司 交叉路口轨迹确定和消息传递
CN111882905A (zh) * 2020-07-31 2020-11-03 爱易成技术(天津)有限公司 一种道路交通预约通行的实现方法、系统及电子设备
CN111882905B (zh) * 2020-07-31 2021-03-12 爱易成技术(天津)有限公司 一种道路交通预约通行的实现方法、系统及电子设备
CN112509353A (zh) * 2020-11-04 2021-03-16 深圳优地科技有限公司 一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质
CN112509353B (zh) * 2020-11-04 2022-05-24 深圳优地科技有限公司 一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US10496097B2 (en) 2019-12-03
KR20190016690A (ko) 2019-02-19
CN109389844B (zh) 2022-05-03
KR102339776B1 (ko) 2021-12-15
EP3441908A1 (en) 2019-02-13
US20190049964A1 (en) 2019-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109389844A (zh) 用于控制车辆的驾驶的方法和设备
JP6595596B2 (ja) 自律車両の交差点での優先度の検出及び応答
CN109426256A (zh) 自动驾驶车辆的基于驾驶员意图的车道辅助系统
CN108116409A (zh) 用于生成自主驾驶路线的方法和设备
KR20200037736A (ko) 자율 주행 차량의 저속 정경을 위한 보행자 상호 작용 시스템
US20200209886A1 (en) Method for guiding path of unmanned autonomous vehicle and assistant system for unmanned autonomous vehicle therfor
CN108021862A (zh) 道路标志识别
US11313695B2 (en) Augmented reality navigational indicator
JP7077910B2 (ja) 区画線検出装置及び区画線検出方法
CN109737977A (zh) 自动驾驶车辆定位方法、装置及存储介质
CN109849907A (zh) 用于保持车道的方法和设备以及车道引导设备
US8050460B2 (en) Method for recognition of an object
CN104036279A (zh) 一种智能车行进控制方法及系统
KR102541560B1 (ko) 객체 인식 방법 및 장치
US11461627B2 (en) Systems and methods for training and controlling an artificial neural network with discrete vehicle driving commands
KR20200103550A (ko) 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량
JP7172441B2 (ja) 進行可能方向検出装置及び進行可能方向検出方法
KR20180051836A (ko) 주행 차량을 위한 가상의 주행 차선을 생성하는 방법 및 장치
US9875416B2 (en) Situation analysis for a driver assistance system
CN109327660A (zh) 图像获取方法和设备
CN109816981A (zh) 一种自动驾驶方法、装置及存储介质
JP2014215205A (ja) 情報処理装置、サーバ装置、情報処理方法並びに情報処理システム及び情報処理プログラム
JP7119839B2 (ja) 物体検出装置、物体検出方法及び車両制御装置
CN109615855A (zh) 一种变更驾驶行为的识别方法、存储介质及车载终端
JP7188890B2 (ja) 運転支援システム及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant