CN109816981A - 一种自动驾驶方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种自动驾驶方法、装置及存储介质。所述自动驾驶方法应用于具有自动驾驶功能的车辆，包括：确定当前所在道路的边缘和宽度；根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道；以及根据划分出的至少两个车道控制车辆行驶；其中，至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。上述自动驾驶方法能够自动计算出合理车道数并划分车道，反馈给决策和规划模块加以利用，使之能够即刻适应无法检测到车道线的道路的自动驾驶。

Description

一种自动驾驶方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法、装置及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆一般根据道路上明确划分的车道线来检测车道，规划自动驾驶路径。

但是，在诸如乡间道路或园区内道路之类的道路上通常无明确的车道线划分，或者在车道线(例如，由于天气原因)被遮挡的情况下，自动驾驶路径规划和决策算法难以适应。现有技术中，针对此类无法检测到车道线的道路并没有提供如何进行自动驾驶的方案。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶方法、装置及存储介质，以解决现有技术中无法检测到车道线的道路，从而无法进行自动驾驶的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶方法，应用于具有自动驾驶功能的车辆，包括如下步骤：获取当前所在道路的边缘和宽度；根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道；以及根据所述至少两个车道控制车辆行驶；其中，至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。

在一种实施方式中，根据至少两个车道控制车辆行驶包括：当车辆在至少两个车道中的两个相邻车道的重叠部分上行驶时，计算车辆分别在两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为第一车道，将投影比例较小的车道确定为第二车道，第一车道为车辆的主车道，第二车道为车辆的备用车道。

在一种实施方式中，根据至少两个车道控制车辆行驶还包括：当检测到障碍物位于第一车道的前方，且障碍物不位于第二车道的前方时，将第一车道切换为备用车道，将第二车道切换为主车道。

在一种实施方式中，根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道包括：根据道路的边缘确定道路的中心线；根据道路的中心线和预设的单车道宽度划分出一个中间车道，中间车道的中线与道路的中心线重合；以及根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在中间车道的两侧分别划分出至少一个目标车道。

在一种实施方式中，根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道包括：根据道路的边缘划分出道路的中心线；根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在道路的中心线的两侧分别划分出至少一个车道。

在一种实施方式中，至少两个车道包括第三车道和第四车道，第三车道和第四车道的中线位于道路的中心线两侧，且相对于目标车道更靠近道路的中心线，第三车道和第四车道存在重叠部分。

在一种实施方式中，获取当前所在道路的边缘和宽度包括：在无法检测到当前所在道路的车道线的情况下，获取当前所在道路的边缘和宽度。

在一种实施方式中，获取当前所在道路的边缘和宽度包括：单车道宽度为一预定值或预定范围，预定值或预定范围通过人机接口进行预先设置或通过对单车道宽度的历史检测信息进行学习来预先配置。

在一种实施方式中，包括：在车辆行驶过程中，根据对道路的检测结果动态调整车道的数量和/或车道的位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶装置，应用于具有自动驾驶功能的车辆，包括：获取模块，被配置为获取当前所在道路的边缘和宽度；车道划分模块，被配置为根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道；控制模块，被配置为根据至少两个车道控制车辆行驶；其中，车道划分模块中的至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。

在一种实施方式中，控制模块被配置为：当车辆在至少两个车道中的两个相邻车道的重叠部分上行驶时，计算车辆分别在两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为第一车道，将投影比例较小的车道确定为第二车道，第一车道为车辆的主车道，第二车道为车辆的备用车道。

在一种实施方式中，控制模块被配置为：当检测到障碍物位于第一车道的前方，且障碍物不位于第二车道的前方时，将第一车道切换为备用车道，将第二车道切换为主车道。

在一种实施方式中，车道划分模块被配置为：根据道路的边缘确定道路的中心线；根据道路的中心线和预设的单车道宽度划分出一个中间车道，中间车道的中线与道路的中心线重合；以及根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在中间车道的两侧分别划分出至少一个目标车道。

在一种实施方式中，车道划分模块被配置为：根据道路的边缘划分出道路的中心线；根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在道路的中心线的两侧分别划分出至少一个车道。

在一种实施方式中，车道划分模块划分出的至少两个车道包括：第三车道和第四车道，第三车道和第四车道的中线位于所路的中心线两侧，且相对于目标车道更靠近道路的中心线，第三车道和第四车道存在重叠部分。

在一种实施方式中，获取模块被配置为：在无法检测到当前所在道路的车道线的情况下，获取当前所在道路的边缘和宽度。

在一种实施方式中，车道划分模块中的单车道宽度为一预定值或预定范围，预定值或预定范围通过人机接口进行预先设置或通过对单车道宽度的历史检测信息进行学习来预先配置。

在一种实施方式中，在车辆行驶过程中，车道划分模块根据对道路的检测结果动态调整车道的数量和/或车道的位置。

在一个可能的设计中，所述自动驾驶装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述自动驾驶装置执行上述自动驾驶方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述自动驾驶装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明提出的自动驾驶方案，根据获取的道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道，并且使得至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分，能够自动计算出合理车道数并划分车道，反馈给决策和规划模块加以利用，使之能够即刻适应无法检测到车道线的道路的自动驾驶。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的方法的一种自动驾驶方法的流程图。

图2示出图1中的根据划分出的至少两个车道控制所述车辆行驶的一种实施方式的示意图。

图3示出主车道和备用车道切换的一种实施方式的示意图。

图4示出主车道和备用车道保持的一种实施方式的示意图。

图5示出根据本发明实施例的一种车道划分方式的示意图。

图6示出根据本发明实施例的另一种车道划分方式的示意图。

图7示出根据本发明实施例的又一种车道划分方式的示意图。

图8示出根据本发明实施例的在道路宽度变化情况下的车道划分方式的示意图。

图9示出根据本发明实施例的在包含弯道的道路上的车道划分方式的示意图。

图10示出根据本发明实施例的一种自动驾驶装置的示意性框图。

图11示出根据本发明实施例的一种自动驾驶装置的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本发明实施例的一种自动驾驶方法的流程图。该方法应用于自动驾驶车辆。如图1所示，该自动驾驶方法包括以下步骤。

在S102处，获取当前所在道路的边缘和宽度。

例如，可以利用雷达、摄像头、其它传感器(例如，超声波传感器)中的一种或者多种检测道路边缘，获知或计算道路宽度。此外，也可以从包含道路宽度标记的道路指示牌、离线或在线电子导航地图、或包含道路宽度标记的服务器等获知道路宽度。

在一种实施方式中，车辆可以在无法检测到当前所在道路的车道线的情况下，启动获取当前所在道路的边缘和宽度的操作。

在S104处，根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道。其中，至少两个车道中的至少部分相邻车道可存在重叠部分。

在一种实施方式中，根据获取的道路的宽度和预设的单车道宽度，利用车道划分算法计算车道数。车道数可以上取整，比如：道路的宽度除以预设的单车道宽度为2.5，那么设置车道数为3。

可选地，单车道宽度可以是一个预定值或预定范围，可以提供人机接口设置一个预定值或预定范围；也可以是通过对单车道宽度的历史检测信息进行学习来预先配置。例如，可以通过记录每一次不同单车道宽度设置下的车道数和避障次数、变道次数，来计算一个合理的单车道宽度值或者范围。或者，可以通过网络连接获取后台服务器上标记的单车道宽度标记值。

可选地，单车道宽度可以线性相关于车辆的车身宽度，车辆的车身宽度越大，预设的单车道宽度越大。通常情况下，车辆的车身宽度范围为1.5m到2.5m，那么单车道宽度可以取一定车身宽度的倍数，比如1.5到2倍。

关于车道划分的几种示例性实施方式，以下结合图5-图7进行更详细的描述。

在S106处，根据划分出的至少两个车道控制车辆行驶。

例如，控制车辆行驶的方法可以包括相关的车道切换方法、变道方法、车道重新划分方法等。

可选地，根据定位信息确定车辆自身位置、每条车道的位置以及车辆行驶的主车道，对车辆行驶进行规划和决策，比如进行避障、变道等决策。

可选地，把检测到的道路宽度信息、划分的多车道信息、以及预设的单车道宽度信息中的至少一者上传到后台服务器，后台服务器可以标记接收到的道路宽度信息、划分的多车道信息、以及预设的单车道宽度信息，结合定位服务和地图服务，可以为其他联网车辆提供无车道道路驾驶决策信息。

图2示出图1中的根据划分出的至少两个车道控制所述车辆行驶的一种实施方式的示意图。本实施方式主要涉及如何确定主车道和备用车道。具体地，至少两个车道中的两个相邻车道有重叠部分，当车辆在重叠部分上行驶时，计算车辆分别在两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为主车道，将投影比例较小的车道确定为备用车道。在该实施方式中，在自动驾驶车辆需要避障或者变道时，能以较小的横向位移完成变道，使自动驾驶更加高效、灵活。

如图2所示，车辆在第一车道上的投影比例为100％，大于在第二车道上的投影比例50％，确定投影比例较大的第一车道为主车道，投影比例较小的第二车道为备用车道。

可选地，在实际的自动驾驶过程中，可以根据用户相应的偏好和道路情况，选择车辆偏向的位置：偏向道路中心线或偏向道路边缘。如果选择偏向道路中心线，车辆倾向于在相邻车道重叠部分上行驶，如果选择偏向道路边缘，车辆倾向于车身完全在一个车道上行驶。

图3示出主车道和备用车道切换的一种实施方式的示意图。当检测到障碍物位于第一车道的前方，且障碍物不位于第二车道的前方时，将第一车道切换为备用车道，将第二车道切换为主车道。在车道切换的过程中，当主车道切换到第二车道时，车辆的变道的横向位移较小，因此加快了车道切换的速度。

图4示出主车道和备用车道保持的一种实施方式的示意图。当检测到障碍物位于第二车道的前方，且障碍物不位于第一车道的前方时，保持现有车道状态。在实际的自动驾驶过程中，车辆在主车道内保持稳定行驶，并在主车道内部纠正可能的相应偏差。

图5示出根据本发明实施例的一种车道划分方式的示意图。该车道划分方式以道路的中心线作为中间车道的中线进行车道划分。具体地，根据道路的边缘确定道路的中心线；根据道路的中心线和预设的单车道宽度划分出一个中间车道，中间车道的中线与道路的中心线重合；以及根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在中间车道的两侧分别划分出至少一个其他车道(目标车道)。

如图5所示，中间车道位于道路中心，且中间车道的中线可以与道路的中心线重合，第一车道在中间车道一侧，可以与中间车道有重叠部分或者无重叠部分，第二车道在中间车道另一侧，可以与中间车道有重叠部分或者无重叠部分。

图6示出根据本发明实施例的另一种车道划分方式的示意图。该车道划分方式在道路的中心线两侧分别划分车道。具体地，根据所述道路的边缘划分出所述道路的中心线；根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在所述道路的中心线的两侧分别划分出至少一个车道，如图6所示的第三车道和第四车道。

在道路较宽，允许划分出不止两个车道的情况下，可以在第三车道和第四车道的基础上进一步朝向道路边缘的方向划分车道。如图6所示，第三车道和第四车道的中线位于道路的中心线两侧，且相对于其他车道更靠近道路的中心线。第一车道位于道路一侧，可以与第三车道有重叠部分或者无重叠部分。第二车道位于道路另一侧，可以与第四车道有重叠部分或者无重叠部分。

此外，在一个实施方式中，第三车道和第四车道之间也可以有重叠部分，如图7所示。

图8示出根据本发明实施例的在道路宽度变化情况下的车道划分方式的示意图。在所述车辆行驶过程中，道路宽度可能会发生变化，在这种情况下，可以根据对道路的检测结果动态调整车道的数量和/或车道的位置。根据道路宽度的变化动态调整车道数量和车道位置，使车道划分和行车路径更加合理、灵活。

例如，当道路宽度变化时，根据确定的道路的宽度和预设的单车道宽度，利用车道划分算法重新计算车道数。如图8所示，例如，当车辆从左向右行驶时，检测到道路变宽，重新计算车道数并重新划分车道，增加第三车道，其中，第三车道可以与第一车道有重叠部分，道路中心线也可以随之变化。例如，当车辆从右向左行驶时，检测到道路变窄，重新计算车道数并重新划分车道，除去第三车道，道路中心线也随之变化。

本领域技术人员能够理解，图8所示的车道划分方式可以与结合图5、6、7所描述的任一种车道划分方式结合使用，在此不再赘述。

图9示出根据本发明实施例的在包含弯道的道路上的车道划分方式的示意图。当检测到道路转弯时，根据检测到的道路宽度、预设的单车道宽度、以及检测到的道路曲率来划分至少两个车道。如图9所示，在转弯处第一车道和第二车道有重叠部分。

图10示出根据本发明实施例的一种自动驾驶装置的结构框图，应用于具有自动驾驶功能的车辆，该装置包括：获取模块1020、车道划分模块1040和控制模块1060。

获取模块1020配置为获取当前所在道路的边缘和宽度。

车道划分模块1040配置为根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道。其中，至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。

控制模块1060，配置为根据划分出的至少两个车道控制车辆行驶。

在一种实施方式中，控制模块1060被配置为：当车辆在至少两个车道中的两个相邻车道的重叠部分上行驶时，计算车辆分别在两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为第一车道，将投影比例较小的车道确定为第二车道，第一车道为车辆的主车道，第二车道为车辆的备用车道。

在一种实施方式中，控制模块1060被配置为：当检测到障碍物位于第一车道的前方，且障碍物不位于第二车道的前方时，将第一车道切换为备用车道，将第二车道切换为主车道。

在一种实施方式中，车道划分模块1040被配置为：根据道路的边缘确定道路的中心线；根据道路的中心线和预设的单车道宽度划分出一个中间车道，中间车道的中线与道路的中心线重合；以及根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在中间车道的两侧分别划分出至少一个其他车道。

在一种实施方式中，车道划分模块1040被配置为：根据道路的边缘划分出道路的中心线；根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在道路的中心线的两侧分别划分出至少一个车道。

在一种实施方式中，车道划分模块划分出的至少两个车道包括：第三车道和第四车道，第三车道和第四车道的中线位于所路的中心线两侧，且相对于其他车道更靠近道路的中心线，第三车道和第四车道存在重叠部分。

在一种实施方式中，获取模块被配置为：在无法检测到当前所在道路的车道线的情况下，获取当前所在道路的边缘和宽度。

在一种实施方式中，车道划分模块中的单车道宽度为一预定值或预定范围，预定值或预定范围通过人机接口进行预先设置或通过对单车道宽度的历史检测信息进行学习来预先配置。

在一种实施方式中，在车辆行驶过程中，车道划分模块根据对道路的检测结果动态调整车道的数量和/或车道的位置。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图11示出根据本发明实施例的一种自动驾驶装置的结构框图。如图11所示，该装置包括：存储器1110和处理器1120，存储器1110内存储有可在处理器1120上运行的计算机程序。处理器1120执行计算机程序时实现上述实施例中的自动驾驶方法。存储器1110和处理器1120的数量可以为一个或多个。

该装置还包括：通信接口1130，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器1110可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器1110、处理器1120和通信接口1130独立实现，则存储器1110、处理器1120和通信接口1130可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1110、处理器1120及通信接口1130集成在一块芯片上，则存储器1110、处理器1120及通信接口1130可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种自动驾驶方法，应用于具有自动驾驶功能的车辆，其特征在于，包括：

获取当前所在道路的边缘和宽度；

根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对所述道路划分出至少两个车道；

根据所述至少两个车道控制所述车辆行驶；

其中，所述至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述至少两个车道控制所述车辆行驶包括：

当所述车辆在所述至少两个车道中的两个相邻车道的重叠部分上行驶时，计算所述车辆分别在所述两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为第一车道，将投影比例较小的车道确定为第二车道，所述第一车道为所述车辆的主车道，所述第二车道为所述车辆的备用车道。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述至少两个车道控制所述车辆行驶还包括：

当检测到障碍物位于所述第一车道的前方，且所述障碍物不位于所述第二车道的前方时，将所述第一车道切换为所述备用车道，将所述第二车道切换为所述主车道。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对所述道路划分出至少两个车道包括：

根据所述道路的边缘确定所述道路的中心线；

根据所述道路的中心线和预设的单车道宽度划分出一个中间车道，所述中间车道的中线与所述道路的中心线重合；以及

根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在所述中间车道的两侧分别划分出至少一个目标车道。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对所述道路划分出至少两个车道包括：

根据所述道路的边缘划分出所述道路的中心线；

根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在所述道路的中心线的两侧分别划分出至少一个目标车道。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述至少两个车道包括存在重叠部分的第三车道和第四车道，所述第三车道和第四车道的中线位于所述道路的中心线两侧，且相对于所述目标车道更靠近所述道路的中心线。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，获取当前所在道路的边缘和宽度包括：

在无法检测到当前所在道路的车道线的情况下，获取当前所在道路的边缘和宽度。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，所述单车道宽度为一预定值或预定范围，所述预定值或预定范围通过人机接口进行预先设置或通过对单车道宽度的历史检测信息进行学习来预先配置。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，进一步包括：

在所述车辆行驶过程中，根据对所述道路的检测结果动态调整所述车道的数量和/或所述车道的位置。

10.一种自动驾驶装置，应用于具有自动驾驶功能的车辆，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取当前所在道路的边缘和宽度；

车道划分模块，被配置为根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对所述道路划分出至少两个车道；

控制模块，被配置为根据划分出的至少两个车道控制所述车辆行驶；

其中，所述至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述控制模块被配置为：

当所述车辆在所述至少两个车道中的两个相邻车道的重叠部分上行驶时，计算所述车辆分别在所述两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为第一车道，将投影比例较小的车道确定为第二车道，所述第一车道为所述车辆的主车道，所述第二车道为所述车辆的备用车道。

12.根据权利要求11所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述控制模块被配置为：

当检测到障碍物位于所述第一车道的前方，且所述障碍物不位于所述第二车道的前方时，将所述第一车道切换为所述备用车道，将所述第二车道切换为所述主车道。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述车道划分模块被配置为：

根据所述道路的边缘确定所述道路的中心线；

根据所述道路的中心线和预设的单车道宽度划分出一个中间车道，所述中间车道的中线与所述道路的中心线重合；以及

根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在所述中间车道的两侧分别划分出至少一个目标车道。

14.根据权利要求10至12中任一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述车道划分模块被配置为：

根据所述道路的边缘划分出所述道路的中心线；

根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在所述道路的中心线的两侧分别划分出至少一个车道。

15.根据权利要求14所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述至少两个车道包括第三车道和第四车道，所述第三车道和第四车道的中线位于所述道路的中心线两侧，且相对于目标车道更靠近所述道路的中心线，所述第三车道和第四车道存在重叠部分。

16.根据权利要求10所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述获取模块被配置为：

在无法检测到当前所在道路的车道线的情况下，获取当前所在道路的边缘和宽度。

17.根据权利要求10所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述单车道宽度为一预定值或预定范围，所述预定值或预定范围通过人机接口进行预先设置或通过对单车道宽度的历史检测信息进行学习来预先配置。

18.根据权利要求10所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述车道划分模块被配置为：

在所述车辆行驶过程中，根据对道路的检测结果动态调整所述车道的数量和/或所述车道的位置。

19.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，所述存储器中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。