CN111583678A - 一种无人集卡港口水平运输系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种无人集卡港口水平运输系统及方法，系统包括智慧交通管理中心、安装在无人集卡上的车载控制系统、安装在港口内十字路口的交通控制系统，智慧交通管理中心包括车辆信息监控模块、车辆任务分配模块、行驶路径规划模块、高精地图管理模块和数据服务器；车载控制系统包括第一毫米波雷达、第一摄像头、第一数据处理服务器和第一通信模块；交通控制系统包括第二毫米波雷达、第二摄像头、第二数据处理服务器和第二通信模块，第二毫米波雷达、第二摄像头、第二通信模块均连接第二数据处理服务器，本发明通过交通控制系统TCS，进行车路协同，通过TMC对无人集卡工作任务、行驶路径进行控制，实现无人集卡在港口内的自动作业。
Description
技术领域
本发明涉及交通控制技术领域，具体涉及一种无人集卡港口水平运输系统及方法。
背景技术
全球10大最繁忙的港口，中国占了7个。港口作业智能化、自动化，提高港口作业效率，是目前港口所面临的最重要问题。
港口作为我国对外开放的窗口和现代物流供应链中的重要环节，日益成为集传输、配送、仓储、加工、包装、增值服务等功能于一体的综合性物流平台，其能源消耗在整个交通行业中占有一定比例。
部分港口(如洋山深水港)使用AGV(Automated Guided Vehicle)无人搬运小车解决港口内集装箱自动作业需求，该方案需要地面铺设大量磁钉，AGV方案通过磁钉对无人集卡进行定位，而磁钉需要预埋在道路下方。
部分港口(如天津港)使用普通无人驾驶卡车解决港口内集装箱自动作业需求，该方案依赖于传统无人驾驶技术，通过多种传感器以及V2X通信实现无人集卡自动驾驶。
现有港口的水平运输系统存在以下缺陷：
使用AGV无人搬运小车，存在无人集卡行驶线路固定、无法与人工驾驶汽车混合作业的问题，并且AGV无人搬运小车的转向系统、定位系统要求非常高，无人集卡造价成本高昂，定位基础设施磁钉需要预埋在道路底下，基建成本也非常高。
传统无人驾驶技术通过激光雷达作为主力传感器实现高精定位以及路况感知，在实际作业时天气、光线对无人集卡作业影响比较严重，无法适应港口全天候24小时工作的作业需求。
本发明人针对此现象，专门设计了一种无人集卡港口水平运输系统，能对内、外集卡进行精准定位和跟踪，以实时监控作业区域的交通状况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人集卡港口水平运输系统及方法，通过交通控制系统(TCS，Traffic Control System)进行车路协同，通过TMC(Traffic Management Center)对无人集卡工作任务、行驶路径进行控制，通过RFID路标系统实现无人集卡精准定位，最终提供无人集卡在港口内的自动作业。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种无人集卡港口水平运输系统，包括：
智慧交通管理中心(TMC)，其包括车辆信息监控模块、车辆任务分配模块、行驶路径规划模块、高精地图管理模块和数据服务器，该车辆信息监控模块用于获取监控数据，该车辆任务分配模块用于分配无人集卡的输送任务并向无人集卡发送控制指令，该行驶路径规划模块用于根据输送任务和当前道路上的交通情况在高精地图的基础上进行行驶路径规划，高精地图管理模块用于管理和更新高精地图，所述数据服务器用于存储智慧交通管理中心的所有数据；
安装在无人集卡上的车载控制系统，该车载控制系统包括第一毫米波雷达、第一摄像头、第一数据处理服务器和第一通信模块，第一毫米波雷达、第一摄像头和第一通信模块均与第一数据处理服务器连接，第一通信模块与智慧交通管理中心进行通信，第一数据处理服务器还连接无人集卡的中控系统，该第一毫米波雷达用于获取无人集卡周边障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息并发送给第一数据处理服务器，该第一摄像头用于获取无人集卡周边障碍物的形状和颜色信息并发送给第一数据处理服务器；该第一数据处理服务器用于将根据障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息和障碍物的形状和颜色信息分别进行障碍物坐标值计算和障碍物分类识别以及将所有数据进行融合，并根据融合数据进行是否通行的决策判断，再发送决策结果给无人集卡的中控系统；该第一通信模块连接智慧交通管理中心，第一通信模块用于从智慧交通管理中心获取无人集卡的输送任务和行驶路径并转发到无人集卡的中控系统；
安装在港口内十字路口的交通控制系统，每个交通控制系统均在高精地图上有固定坐标，该交通控制系统包括第二毫米波雷达、第二摄像头、第二数据处理服务器和第二通信模块，第二毫米波雷达、第二摄像头、第二通信模块均连接第二数据处理服务器，该第二毫米波雷达用于获取驶入十字路口的无人集卡的相对距离、相对速度、行驶方向信息并上传至第二数据处理服务器，第二摄像头用于对无人集卡进行抓拍，获取无人集卡形状、颜色信息并上传至第二数据处理服务器，所述第二通信模块与第一通信模块连接，第二通信模块用于从第一通信模块获取无人集卡的行驶路径；该第二数据处理服务器用于根据第二摄像头上传的形状、颜色信息进行目标分类识别，根据无人集卡的行驶路径、相对距离、相对速度、行驶方向进行相对坐标值计算，若识别为无人集卡则结合十字路口内所有无人集卡的相对坐标值和行驶路径信息进行通行决策，根据通行决策结果向各无人集卡发出通行或等待的指令；
进一步的，上述无人集卡港口水平运输系统还包括每间隔一段距离安装在港口内部道路中间的地表上的多个RFID标签，该RFID标签的存储器上存储标签的绝对坐标以及道路的行驶信息，所述车载控制系统还包括与RFID标签对应的阅读器，该阅读器与第一数据处理服务器连接。
进一步的，上述无人集卡港口水平运输系统还包括安装在路边的充电桩，每个充电桩均在高精地图上有固定坐标。
进一步的，所述第一毫米波雷达和第二毫米波雷达均采用77G毫米波雷达，第一摄像头和第二摄像头均采用红外摄像头，所述第一通信模块和第二通信模块均采用5G通信模块、LTE通信模块、WiFi通信模块或V2X通信模块。
一种无人集卡港口水平运输方法，包括以下步骤：
步骤一、智慧交通管理中心的车辆任务分配模块为无人集卡分配输送任务，行驶路径规划模块输送任务和当前道路上的交通情况在高精地图的基础上进行行驶路径规划，通过与车载控制系统的第一通信模块将输送任务、行驶路径以及任务的起点和终点的坐标信息发送到无人集卡的车载控制系统的第一数据处理服务器；
步骤二、无人集卡的中控系统从第一数据处理服务器收到运输任务，根据行驶路径要求行驶到任务起点，到达起点后无人集卡进入等待状态；
步骤三、智慧交通管理中心港口作业系统进行交互，确认港口货物已经在无人集卡上装配完毕，智慧交通管理中心给无人集卡一个开始执行任务的指令；
步骤四、无人集卡开始根据行驶路径进入港口内道路行驶，车载控制系统监控到障碍物时，第一毫米波雷达获取无人集卡周边障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息并发送给第一数据处理服务器，第一摄像头获取无人集卡周边障碍物的形状和颜色信息并发送给第一数据处理服务器，第一数据处理服务器将根据障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息和障碍物的形状和颜色信息分别进行障碍物坐标值计算和障碍物分类识别以及将所有数据进行融合，并根据融合数据进行是否通行的决策判断，再发送决策结果给无人集卡的中控系统，中控系统根据决策结果进行停止、减速或保持正常通行的控制；
步骤五、当无人集卡进入十字路口时，交通控制系统对无人集卡进行监控，第二毫米波雷达获取驶入十字路口的无人集卡的相对距离、相对速度、行驶方向信息并上传至第二数据处理服务器，第二摄像头对无人集卡进行抓拍，获取无人集卡形状、颜色信息并上传至第二数据处理服务器，第二通信模块从第一通信模块获取无人集卡的行驶路径，第二数据处理服务器根据第二摄像头上传的形状、颜色信息进行目标分类识别，根据无人集卡的行驶路径、相对距离、相对速度、行驶方向进行相对坐标值计算，若识别为无人集卡则结合十字路口内所有无人集卡的相对坐标值和行驶路径信息进行通行决策，根据通行决策结果向各无人集卡发出通行或等待的指令；
步骤六、无人集卡达到终点进入等待状态，智慧交通管理中心港口作业系统进行交互，确认港口货物已经在无人集卡上卸货完毕，智慧交通管理中心给无人集卡一个任务完成的指令。
进一步的，上述水平运输方法还包括步骤七、无人集卡在任务执行过程中，电池电量达到预警阈值，中控系统将通过第一通信模块将监控数据上报至智慧交通管理中心的车辆信息监控模块，在当前任务执行完成后，智慧交通管理中心的车辆任务分配模块根据监控数据向无人集卡发送指挥无人集卡行驶到指定区域充电的指令，该指令包括行驶路径和充电桩坐标信息。
进一步的，步骤四中，根据融合数据进行是否通行的决策判断过程具体包括：根据获取到的障碍物的相对速率设立无人集卡与障碍物的最大安全距离A和最小安全距离B，当障碍物距离大于A，则无人集卡保持正常行驶，当障碍物距离小于A大于B，则无人集卡减速行驶，当障碍物距离小于B，则无人集卡停止行驶。
进一步的，所述通行决策具体包括：根据无人集卡在的行驶路径和相对坐标值判断其在十字路口需要直行、右转或左转，若为直行则交通控制系统直接下达通行指令，若为左转则先下达等待指令，在直行无人集卡通过后下达通行指令，若为右转，则先下达等待指令在直行和左转无人集卡先后通过后下达通行指令。
采用上述方案后，本发明具有以下优点：
1、本发明通过在无人集卡上部署车载驾驶系统，使用车载驾驶系统的第一毫米波雷达和第一摄像头对无人集卡周边障碍物进行探测，能够实施获取障碍物的相对速度、距离和类型，经过数据融合再对无人集卡周边环境进行判断，并以此作为无人集卡控制的基础，实现无人集卡自动规避障碍物，毫米波雷达作为主力传感器，可实现港口全天候工作；
2、本发明在港区的十字路口处安装交通控制系统(TCS，Traffic ControlSystem)，TCS系统包括了第二毫米波雷达与第二摄像头，可实时获取十字路口不同道路上的无人集卡通行状态(行驶路径、相对坐标值)，并根据十字路口的交通状态指挥无人集卡是否能够正常通行；通过无人集卡本身的车载驾驶系统、TCS交通监控以及指挥，结合无人集卡本身的决策算法，保障无人集卡在港区内安全行驶，相比AGV无人小车成本低；TCS指挥十字路口的无人集卡通行，安全度高，可以与有人驾驶卡车混合作业；
3、本发明通过智慧交通管理中心(TMC，Traffic Management Center)对无人集卡的输送任务进行分配、对无人集卡的行驶路径进行规划，并指挥无人集卡完成搬运作业，在高精地图上规划起点和终点之间的最优路径，实现无人集卡的高校作业，
附图说明
图1为本发明一种无人集卡港口水平运输系统的结构框图。
图2为本发明一种无人集卡港口水平运输方法的流程图；
图3为本发明车载控制系统对无人集卡的监控流程图。
标号说明：
智慧交通管理中心1，车辆信息监控模块11，车辆任务分配模块12，行驶路径规划模块13，高精地图管理模块14，数据服务器15
车载控制系统2，第一毫米波雷达21，第一摄像头22，第一数据处理服务器23，第一通信模块24，中控系统25，阅读器26
交通控制系统3，第二毫米波雷达31，第二摄像头32，第二数据处理服务器33，第二通信模块34
RFID标签4，充电桩5
具体实施方式
如图1所示，本发明揭示了一种无人集卡港口水平运输系统，包括智慧交通管理中心1(TMC)、安装在无人集卡上(周围)的车载控制系统2和安装在港口内十字路口的交通控制系统3(TCS)；
上述智慧交通管理中心1(TMC)包括车辆信息监控模块11、车辆任务分配模块12、行驶路径规划模块13、高精地图管理模块14和数据服务器15，该车辆信息监控模块11用于获取监控数据，该车辆任务分配模块12用于分配无人集卡的输送任务并向无人集卡发送控制指令，该行驶路径规划模块13用于根据输送任务和当前道路上的交通情况在高精地图的基础上进行行驶路径规划，高精地图管理模块14用于管理和更新高精地图，所述数据服务器15用于存储智慧交通管理中心的所有数据；TMC具备远程通信能力，其能够与车载控制系统22进行通信；
上述车载控制系统22包括第一毫米波雷达21、第一摄像头22、第一数据处理服务器23和第一通信模块24，第一毫米波雷达21、第一摄像头22和第一通信模块24均与第一数据处理服务器23连接，第一通信模块24与智慧交通管理中心1进行通信，第一数据处理服务器23还连接无人集卡的中控系统25，该第一毫米波雷达用于获取无人集卡周边障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息并发送给第一数据处理服务器23，该第一摄像头22用于获取无人集卡周边障碍物的形状和颜色信息并发送给第一数据处理服务器23；该第一数据处理服务器23用于将根据障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息和障碍物的形状和颜色信息分别进行障碍物坐标值计算和障碍物分类识别以及将所有数据进行融合，并根据融合数据进行是否通行的决策判断，再发送决策结果给无人集卡的中控系统25；该第一通信模块24连接智慧交通管理中心1，第一通信模块24用于从智慧交通管理中心1获取无人集卡的输送任务和行驶路径并转发到无人集卡的中控系统25；
上述交通控制系统3均在高精地图上有固定坐标，该交通控制系统3包括第二毫米波雷达31、第二摄像头32、第二数据处理服务器和第二通信模块，第二毫米波雷达31、第二摄像头32、第二通信模块34均连接第二数据处理服务器33，该第二毫米波雷达31用于获取驶入十字路口的无人集卡的相对距离、相对速度、行驶方向信息并上传至第二数据处理服务器33，第二摄像头32用于对无人集卡进行抓拍，获取无人集卡形状、颜色信息并上传至第二数据处理服务器33，所述第二通信模块33与第一通信模块23连接，第二通信模块34用于从第一通信模块23获取无人集卡的行驶路径；该第二数据处理服务器33用于根据第二摄像头32上传的形状、颜色信息进行目标分类识别，根据无人集卡的行驶路径、相对距离、相对速度、行驶方向进行相对坐标值计算，若识别为无人集卡则结合十字路口内所有无人集卡的相对坐标值和行驶路径信息进行通行决策，根据通行决策结果向各无人集卡发出通行或等待的指令；
进一步的，上述无人集卡港口水平运输系统还包括每间隔一段距离安装在港口内部道路中间的地表上的多个RFID标签4，该RFID标签4的存储器上存储标签的绝对坐标以及道路的行驶信息，所述车载控制系统2还包括与RFID标签4对应的阅读器26，该阅读器26与第一数据处理服务器23连接，无人集卡在行驶过程中，当经过RFID标签4上方的时候，无人集卡自动给RFID标签4无线充电，并读取RFID标签4上的信息，当无人集卡获取到RFID标签4的信息之后，结合当前无人集卡的行驶速度、方向、无人集卡姿态等信息，以及NGSS(全球卫星导航系统)就可以实时高精度定位自身坐标；无人集卡的高精定位可以协助无人集卡自动无人驾驶，以及与港区内的场桥和岸桥精准对位，RFID路标建设相比磁钉简单，成本低。
进一步的，上述无人集卡港口水平运输系统还包括安装在路边的充电桩5，每个充电桩5均在高精地图上有固定坐标。无人集卡在等待场桥或者岸桥装卸集装箱的过程中，可通过路边的充电桩5对无人集卡进行补电；无人集卡在作业过程中出现电量不足时，会在卸完集装箱后，自动行驶到集中充电点进行充电，并且充电期间会将无人集卡任务转移给电量正常并空闲的卡车。
进一步的，所述第一毫米波雷达和第二毫米波雷达31均采用77G毫米波雷达，第一摄像头22和第二摄像头32均采用红外摄像头，所述第一通信模块24和第二通信模块34均采用5G通信模块、LTE通信模块、WiFi通信模块或V2X通信模块。
如图2所示，本发明还提供一种无人集卡港口水平运输方法，包括以下步骤：
S1、智慧交通管理中心1的车辆任务分配模块12为无人集卡分配输送任务，行驶路径规划模块13输送任务和当前道路上的交通情况在高精地图的基础上进行行驶路径规划，通过与车载控制系统2的第一通信模块23将输送任务、行驶路径以及任务的起点和终点的坐标信息发送到无人集卡的车载控制系统2的第一数据处理服务器23；
S2、无人集卡的中控系统25从第一数据处理服务器23收到运输任务，根据行驶路径要求行驶到任务起点，到达起点后无人集卡进入等待状态；
S3、智慧交通管理中心1港口作业系统进行交互，确认港口货物已经在无人集卡上装配完毕，智慧交通管理中心1给无人集卡一个开始执行任务的指令；
S4、无人集卡开始根据行驶路径进入港口内道路行驶，车载控制系统2监控到障碍物时，如图3所示，第一毫米波雷达获取无人集卡周边障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息并发送给第一数据处理服务器23，第一摄像头22获取无人集卡周边障碍物的形状和颜色信息并发送给第一数据处理服务器23，第一数据处理服务器23将根据障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息和障碍物的形状和颜色信息分别进行障碍物坐标值计算和障碍物分类识别以及将所有数据进行融合，并根据融合数据进行是否通行的决策判断，再发送决策结果给无人集卡的中控系统25，中控系统25根据决策结果进行停止、减速或保持正常通行的控制；上述根据融合数据进行是否通行的决策判断过程具体包括：根据获取到的障碍物的相对速率设立无人集卡与障碍物的最大安全距离A和最小安全距离B，当障碍物距离大于A，则无人集卡保持正常行驶，当障碍物距离小于A大于B，则无人集卡减速行驶，当障碍物距离小于B，则无人集卡停止行驶；
S5、当无人集卡进入十字路口时，交通控制系统3对无人集卡进行监控，第二毫米波雷达31获取驶入十字路口的无人集卡的相对距离、相对速度、行驶方向信息并上传至第二数据处理服务器33，第二摄像头32对无人集卡进行抓拍，获取无人集卡形状、颜色信息并上传至第二数据处理服务器33，第二通信模块34从第一通信模块24获取无人集卡的行驶路径，第二数据处理服务器33根据第二摄像头32上传的形状、颜色信息进行目标分类识别，根据无人集卡的行驶路径、相对距离、相对速度、行驶方向进行相对坐标值计算，若识别为无人集卡则结合十字路口内所有无人集卡的相对坐标值和行驶路径信息进行通行决策，根据通行决策结果向各无人集卡发出通行或等待的指令；该“通行决策”具体包括：根据无人集卡在的行驶路径和相对坐标值判断其在十字路口需要直行、右转或左转，若为直行则交通控制系统3直接下达通行指令，若为左转则先下达等待指令，在直行无人集卡通过后下达通行指令，若为右转，则先下达等待指令在直行和左转无人集卡先后通过后下达通行指令。
S6、无人集卡达到终点进入等待状态，智慧交通管理中心1港口作业系统进行交互，确认港口货物已经在无人集卡上卸货完毕，智慧交通管理中心1给无人集卡一个任务完成的指令。
S7、无人集卡在任务执行过程中，电池电量达到预警阈值，中控系统25将通过第一通信模块24将监控数据上报至智慧交通管理中心1的车辆信息监控模块11，在当前任务执行完成后，智慧交通管理中心1的车辆任务分配模块12根据监控数据向无人集卡发送指挥无人集卡行驶到指定区域充电的指令，该指令包括行驶路径和充电桩5坐标信息，无人集卡在等待场桥或者岸桥装卸集装箱的过程中，也可通过路边的充电桩5对无人集卡进行补电。
以上所述仅为本发明实施实例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种无人集卡港口水平运输系统，其特征在于包括：
智慧交通管理中心，其包括车辆信息监控模块、车辆任务分配模块、行驶路径规划模块、高精地图管理模块和数据服务器，该车辆信息监控模块用于获取监控数据，该车辆任务分配模块用于分配无人集卡的输送任务并向无人集卡发送控制指令，该行驶路径规划模块用于根据输送任务和当前道路上的交通情况在高精地图的基础上进行行驶路径规划，高精地图管理模块用于管理和更新高精地图，所述数据服务器用于存储智慧交通管理中心的所有数据；
安装在无人集卡上的车载控制系统，该车载控制系统包括第一毫米波雷达、第一摄像头、第一数据处理服务器和第一通信模块，第一毫米波雷达、第一摄像头和第一通信模块均与第一数据处理服务器连接，第一通信模块与智慧交通管理中心进行通信，第一数据处理服务器还连接无人集卡的中控系统，该第一毫米波雷达用于获取无人集卡周边障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息并发送给第一数据处理服务器，该第一摄像头用于获取无人集卡周边障碍物的形状和颜色信息并发送给第一数据处理服务器；该第一数据处理服务器用于将根据障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息和障碍物的形状和颜色信息分别进行障碍物坐标值计算和障碍物分类识别以及将所有数据进行融合，并根据融合数据进行是否通行的决策判断，再发送决策结果给无人集卡的中控系统；该第一通信模块连接智慧交通管理中心，第一通信模块用于从智慧交通管理中心获取无人集卡的输送任务和行驶路径并转发到无人集卡的中控系统；
安装在港口内十字路口的交通控制系统，每个交通控制系统均在高精地图上有固定坐标，该交通控制系统包括第二毫米波雷达、第二摄像头、第二数据处理服务器和第二通信模块，第二毫米波雷达、第二摄像头、第二通信模块均连接第二数据处理服务器，该第二毫米波雷达用于获取驶入十字路口的无人集卡的相对距离、相对速度、行驶方向信息并上传至第二数据处理服务器，第二摄像头用于对无人集卡进行抓拍，获取无人集卡形状、颜色信息并上传至第二数据处理服务器，所述第二通信模块与第一通信模块连接，第二通信模块用于从第一通信模块获取无人集卡的行驶路径；该第二数据处理服务器用于根据第二摄像头上传的形状、颜色信息进行目标分类识别，根据无人集卡的行驶路径、相对距离、相对速度、行驶方向进行相对坐标值计算，若识别为无人集卡则结合十字路口内所有无人集卡的相对坐标值和行驶路径信息进行通行决策，根据通行决策结果向各无人集卡发出通行或等待的指令。
2.根据权利要求1所述的一种无人集卡港口水平运输系统，其特征在于：其还包括每间隔一段距离安装在港口内部道路中间的地表上的多个RFID标签，该RFID标签的存储器上存储标签的绝对坐标以及道路的行驶信息，所述车载控制系统还包括与RFID标签对应的阅读器，该阅读器与第一数据处理服务器连接。
3.根据权利要求1所述的一种无人集卡港口水平运输系统，其特征在于：上述无人集卡港口水平运输系统还包括安装在路边的充电桩，每个充电桩均在高精地图上有固定坐标。
4.根据权利要求1所述的一种无人集卡港口水平运输系统，其特征在于：所述第一毫米波雷达和第二毫米波雷达均采用77G毫米波雷达，第一摄像头和第二摄像头均采用红外摄像头，所述第一通信模块和第二通信模块均采用5G通信模块、LTE通信模块、WiFi通信模块或V2X通信模块。
5.一种无人集卡港口水平运输方法，其特征在于：采用权利要求1所述的一种无人集卡港口水平运输系统实现，包括以下步骤：
步骤一、智慧交通管理中心的车辆任务分配模块为无人集卡分配输送任务，行驶路径规划模块输送任务和当前道路上的交通情况在高精地图的基础上进行行驶路径规划，通过与车载控制系统的第一通信模块将输送任务、行驶路径以及任务的起点和终点的坐标信息发送到无人集卡的车载控制系统的第一数据处理服务器；
步骤二、无人集卡的中控系统从第一数据处理服务器收到运输任务，根据行驶路径要求行驶到任务起点，到达起点后无人集卡进入等待状态；
步骤三、智慧交通管理中心港口作业系统进行交互，确认港口货物已经在无人集卡上装配完毕，智慧交通管理中心给无人集卡一个开始执行任务的指令；
步骤四、无人集卡开始根据行驶路径进入港口内道路行驶，车载控制系统监控到障碍物时，第一毫米波雷达获取无人集卡周边障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息并发送给第一数据处理服务器，第一摄像头获取无人集卡周边障碍物的形状和颜色信息并发送给第一数据处理服务器，第一数据处理服务器将根据障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息和障碍物的形状和颜色信息分别进行障碍物坐标值计算和障碍物分类识别以及将所有数据进行融合，并根据融合数据进行是否通行的决策判断，再发送决策结果给无人集卡的中控系统，中控系统根据决策结果进行停止、减速或保持正常通行的控制；
步骤五、当无人集卡进入十字路口时，交通控制系统对无人集卡进行监控，第二毫米波雷达获取驶入十字路口的无人集卡的相对距离、相对速度、行驶方向信息并上传至第二数据处理服务器，第二摄像头对无人集卡进行抓拍，获取无人集卡形状、颜色信息并上传至第二数据处理服务器，第二通信模块从第一通信模块获取无人集卡的行驶路径，第二数据处理服务器根据第二摄像头上传的形状、颜色信息进行目标分类识别，根据无人集卡的行驶路径、相对距离、相对速度、行驶方向进行相对坐标值计算，若识别为无人集卡则结合十字路口内所有无人集卡的相对坐标值和行驶路径信息进行通行决策，根据通行决策结果向各无人集卡发出通行或等待的指令；
步骤六、无人集卡达到终点进入等待状态，智慧交通管理中心港口作业系统进行交互，确认港口货物已经在无人集卡上卸货完毕，智慧交通管理中心给无人集卡一个任务完成的指令。
6.根据权利要求5所述的一种无人集卡港口水平运输方法，其特征在于还包括：
步骤七、无人集卡在任务执行过程中，电池电量达到预警阈值，中控系统将通过第一通信模块将监控数据上报至智慧交通管理中心的车辆信息监控模块，在当前任务执行完成后，智慧交通管理中心的车辆任务分配模块根据监控数据向无人集卡发送指挥无人集卡行驶到指定区域充电的指令，该指令包括行驶路径和充电桩坐标信息。
7.根据权利要求5所述的一种无人集卡港口水平运输方法，其特征在于：步骤四中，根据融合数据进行是否通行的决策判断过程具体包括：根据获取到的障碍物的相对速率设立无人集卡与障碍物的最大安全距离A和最小安全距离B，当障碍物距离大于A，则无人集卡保持正常行驶，当障碍物距离小于A大于B，则无人集卡减速行驶，当障碍物距离小于B，则无人集卡停止行驶。
8.根据权利要求5所述的一种无人集卡港口水平运输方法，其特征在于：所述通行决策具体包括：根据无人集卡在的行驶路径和相对坐标值判断其在十字路口需要直行、右转或左转，若为直行则交通控制系统直接下达通行指令，若为左转则先下达等待指令，在直行无人集卡通过后下达通行指令，若为右转，则先下达等待指令在直行和左转无人集卡先后通过后下达通行指令。
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