CN114093169A - 一种基于v2x的路侧感知设备的车路协同方法、系统 - Google Patents

一种基于v2x的路侧感知设备的车路协同方法、系统 Download PDF

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CN114093169A CN202111385161.3A CN202111385161A CN114093169A CN 114093169 A CN114093169 A CN 114093169A CN 202111385161 A CN202111385161 A CN 202111385161A CN 114093169 A CN114093169 A CN 114093169A
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杨超
李莹
方杰
宫永强
徐亲祥
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Abstract

本发明公开了一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法、系统，包括：在无人驾驶的车辆进入V2X的路侧感知设备的可调控的预设距离范围内时，获取车辆的目的地信息、车辆当前所在车道、路口车道的限制通行方向信息、车辆类型信息、路口等待通行路人信息以及路口当前信号灯状态信息；根据车辆的目的地信息、车辆当前所在车道以及路口车道的限制通行方向信息确定车辆的预估行驶方向；根据预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和路口当前信号灯状态信息确定路口的信号灯调整策略；以及根据信号灯调整策略变换路口的信号灯的状态。本发明可以实现路口交通信号的管理，提升道路的通畅度和安全性。

Description

一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法、系统
技术领域
本发明涉及车路协同管理的技术领域，具体地，涉及一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法、系统。
背景技术
车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
目前的车路协同系统涉及的是车路人的互通管理，随着无人驾驶车辆的普及，当前对车载设备的告警和预警的方式已经无法满足实际场景的需要，如何实现车路人的协同管理，提高道路的安全性、通畅度是现阶段急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法、系统，该基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法、系统可以实现路口交通信号的管理，提升道路的通畅度和安全性，以最大限度的提升通畅度和道路的安全性。
为了实现上述目的，本发明提供了一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法，所述基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法包括：
在无人驾驶的车辆进入所述V2X的路侧感知设备的可调控的预设距离范围内时，获取所述车辆的目的地信息、车辆当前所在车道、路口车道的限制通行方向信息、车辆类型信息、路口等待通行路人信息以及路口当前信号灯状态信息；
根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向；
根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略；以及
根据所述信号灯调整策略变换所述路口的信号灯的状态。
优选地，所述根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向包括：
根据所述车辆当前所在车道和所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的可通行方向；
根据所述可通行方向与所述目的地信息确定所述车辆到达目的地的各路线对应的各距离和各时间；以及
根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
优选地，所述根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向包括：
获取所述各时间的较小两者各自对应的两距离；
计算所述各时间的较小两者的差；
在所述差大于预设定的差值阈值时，以所述两者中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向；以及
在所述差小于预设定的差值阈值时，以所述两者对应的两距离中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
优选地，所述根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略包括：
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的绿灯延长时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯延长时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的红灯缩短时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的绿灯缩短时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的红灯延长时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯延长时间；
其中，控制所述路口预估行驶方向上的信号灯时其他行驶方向上的信号灯与该预估行驶方向相适配。
另外，本发明还提供一种基于V2X的路侧感知设备的车路协系统，所述基于V2X的路侧感知设备的车路协同系统包括：
信息获取单元，用于在无人驾驶的车辆进入所述V2X的路侧感知设备的可调控的预设距离范围内时，获取所述车辆的目的地信息、车辆当前所在车道、路口车道的限制通行方向信息、车辆类型信息、路口等待通行路人信息以及路口当前信号灯状态信息；
方向确定单元，用于根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向；
策略确定单元，用于根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略；以及
状态变换单元，用于根据所述信号灯调整策略变换所述路口的信号灯的状态。
优选地，所述方向确定单元包括：
方向确定模块，用于根据所述车辆当前所在车道和所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的可通行方向；
距离时间确定模块，用于根据所述可通行方向与所述目的地信息确定所述车辆到达目的地的各路线对应的各距离和各时间；以及
方向确定模块，用于根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
优选地，所述方向确定模块包括：
距离获取子模块，用于获取所述各时间的较小两者各自对应的两距离；
计算子模块，用于计算所述各时间的较小两者的差；
方向确定子模块，用于：
在所述差大于预设定的差值阈值时，以所述两者中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向；以及
在所述差小于预设定的差值阈值时，以所述两者对应的两距离中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
优选地，所述策略确定单元包括：
信号灯控制模块，用于：
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的绿灯延长时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯延长时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的红灯缩短时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的绿灯缩短时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的红灯延长时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯延长时间；
其中，控制所述路口预估行驶方向上的信号灯时其他行驶方向上的信号灯与该预估行驶方向相适配。
另外，本发明还提供一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法。
另外，本发明还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法。
根据上述技术方案，本发明可以根据无人驾驶的车辆的获取到的信息来判断其预估的行驶方向，然后根据路口的实际情况和车辆的行驶方向确定所述路口的信号灯调整策略，使得路口的信号灯能够适配无人驾驶的车辆，使其能够快速通过路口，并且结合了路口等待行人的情况，在车辆较少时可以增加行人的通行时间，避免行人的拥堵，动态的信号灯调整策略，可以增加路口的安全性，对于无人车辆来说也增加了路口通行的效率。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法的流程图；以及
图2是一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同系统的模块框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
图1是本发明的一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法的流程图，如图1所示，所述基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法包括：
S101，在无人驾驶的车辆进入所述V2X的路侧感知设备的可调控的预设距离范围内时，获取所述车辆的目的地信息、车辆当前所在车道、路口车道的限制通行方向信息、车辆类型信息、路口等待通行路人信息以及路口当前信号灯状态信息；其中，V2X的路侧感知设备的感应是具有一定的范围的，其只能感应路口部分的无人驾驶车辆，范围大概是200m-300m，其可以根据实际情况来设定感应的范围。其中，无人驾驶车辆的目的地一般是可以确定的，为了保护用户的隐私一般无法直接获知无人驾驶车辆的行驶路线，或者车辆的行驶路线不会给外界获得，所述车辆感应的距离一般为实线的车道位置，其感应到的当前所在车道一般即为车辆可以行驶的方向，当然，很多地方车道是可变的或者车道是多向的，路口车道的限制通行方向信息一般是路口车道的目的行驶方向，车辆类型信息是车辆的实际类型，例如一些特殊的车辆，比如医疗救援车、救火车等，，路口等待通行的路人信息主要是路口等待人员的数量或排队数量，路口当前信号灯状态信息是路口当前信号灯的周期，绿灯、红灯时长等。
S102，根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向；其中，所述目的地信息是车辆预行驶的地址的位置，本发明通过该信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息来确定车辆预估行驶方向，预判车辆大致会行驶到什么方向上。
S103，根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略。
S104，根据所述信号灯调整策略变换所述路口的信号灯的状态。
优选地，所述根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向包括：
根据所述车辆当前所在车道和所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的可通行方向；例如，车辆当前车道是直行和左拐，路口车道的限制通行方向信息当前为左拐、直行。
根据所述可通行方向与所述目的地信息确定所述车辆到达目的地的各路线对应的各距离和各时间；其中，所述左拐到达目的地为1km，时间为4min。直行到达目的地为2km，时间为6min。
根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
具体地，所述根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向包括：
获取所述各时间的较小两者各自对应的两距离；时间为4min和6min，到达目的地为3km；2km。
计算所述各时间的较小两者的差。时间差为2min。
在所述差大于预设定的差值阈值时，以所述两者中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。所述差值阈值可以为1min，在本实施例中，差大于所述差值阈值，按照4min对应的路线确定该路口的预估行驶方向为左拐。
在所述差小于预设定的差值阈值时，以所述两者对应的两距离中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。所述差值阈值可以为5min，在本实施例中，差小于所述差值阈值，按照两者对应的两距离中较小一者即2km对应的路线确定该路口的预估行驶方向为直行。
优选地，所述根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略可以包括：
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的绿灯延长时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯延长时间；其中，距离越大，时间越长，根据所述车辆与路口距离与平均行驶速度的商来确定该绿灯延长时间。
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的红灯缩短时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的绿灯缩短时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的红灯延长时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯延长时间；
其中，控制所述路口预估行驶方向上的信号灯时其他行驶方向上的信号灯与该预估行驶方向相适配。
另外，如图2所示，本发明还提供一种基于V2X的路侧感知设备的车路协系统，所述基于V2X的路侧感知设备的车路协同系统包括：
信息获取单元，用于在无人驾驶的车辆进入所述V2X的路侧感知设备的可调控的预设距离范围内时，获取所述车辆的目的地信息、车辆当前所在车道、路口车道的限制通行方向信息、车辆类型信息、路口等待通行路人信息以及路口当前信号灯状态信息；
方向确定单元，用于根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向；
策略确定单元，用于根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略；以及
状态变换单元，用于根据所述信号灯调整策略变换所述路口的信号灯的状态。
优选地，所述方向确定单元包括：
方向确定模块，用于根据所述车辆当前所在车道和所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的可通行方向；
距离时间确定模块，用于根据所述可通行方向与所述目的地信息确定所述车辆到达目的地的各路线对应的各距离和各时间；以及
方向确定模块，用于根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
优选地，所述方向确定模块包括：
距离获取子模块，用于获取所述各时间的较小两者各自对应的两距离；
计算子模块，用于计算所述各时间的较小两者的差；
方向确定子模块，用于：
在所述差大于预设定的差值阈值时，以所述两者中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向；以及
在所述差小于预设定的差值阈值时，以所述两者对应的两距离中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
优选地，所述策略确定单元包括：
信号灯控制模块，用于：
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的绿灯延长时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯延长时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的红灯缩短时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的绿灯缩短时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的红灯延长时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯延长时间；
其中，控制所述路口预估行驶方向上的信号灯时其他行驶方向上的信号灯与该预估行驶方向相适配。
另外，本发明还提供一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法。
另外，本发明还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法，其特征在于，所述基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法包括：
在无人驾驶的车辆进入所述V2X的路侧感知设备的可调控的预设距离范围内时，获取所述车辆的目的地信息、车辆当前所在车道、路口车道的限制通行方向信息、车辆类型信息、路口等待通行路人信息以及路口当前信号灯状态信息；
根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向；
根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略；以及
根据所述信号灯调整策略变换所述路口的信号灯的状态。
2.根据权利要求1所述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法，其特征在于，所述根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向包括：
根据所述车辆当前所在车道和所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的可通行方向；
根据所述可通行方向与所述目的地信息确定所述车辆到达目的地的各路线对应的各距离和各时间；以及
根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
3.根据权利要求2所述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法，其特征在于，所述根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向包括：
获取所述各时间的较小两者各自对应的两距离；
计算所述各时间的较小两者的差；
在所述差大于预设定的差值阈值时，以所述两者中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向；以及
在所述差小于预设定的差值阈值时，以所述两者对应的两距离中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
4.根据权利要求1所述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法，其特征在于，所述根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略包括：
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的绿灯延长时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯延长时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的红灯缩短时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的绿灯缩短时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的红灯延长时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯延长时间；
其中，控制所述路口预估行驶方向上的信号灯时其他行驶方向上的信号灯与该预估行驶方向相适配。
5.一种基于V2X的路侧感知设备的车路协系统，其特征在于，所述基于V2X的路侧感知设备的车路协同系统包括：
信息获取单元，用于在无人驾驶的车辆进入所述V2X的路侧感知设备的可调控的预设距离范围内时，获取所述车辆的目的地信息、车辆当前所在车道、路口车道的限制通行方向信息、车辆类型信息、路口等待通行路人信息以及路口当前信号灯状态信息；
方向确定单元，用于根据所述车辆的目的地信息、所述车辆当前所在车道以及所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的预估行驶方向；
策略确定单元，用于根据所述预估行驶方向、车辆类型信息、路口等待通行路人信息和所述路口当前信号灯状态信息确定所述路口的信号灯调整策略；以及
状态变换单元，用于根据所述信号灯调整策略变换所述路口的信号灯的状态。
6.根据权利要求5所述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同系统，其特征在于，所述方向确定单元包括：
方向确定模块，用于根据所述车辆当前所在车道和所述路口车道的限制通行方向信息确定所述车辆的可通行方向；
距离时间确定模块，用于根据所述可通行方向与所述目的地信息确定所述车辆到达目的地的各路线对应的各距离和各时间；以及
方向确定模块，用于根据所述各距离与各时间确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
7.根据权利要求6所述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同系统，其特征在于，所述方向确定模块包括：
距离获取子模块，用于获取所述各时间的较小两者各自对应的两距离；
计算子模块，用于计算所述各时间的较小两者的差；
方向确定子模块，用于：
在所述差大于预设定的差值阈值时，以所述两者中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向；以及
在所述差小于预设定的差值阈值时，以所述两者对应的两距离中较小一者对应的路线确定所述车辆在所述路口的预估行驶方向。
8.根据权利要求1所述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法，其特征在于，所述策略确定单元包括：
信号灯控制模块，用于：
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的绿灯延长时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯延长时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述车辆与路口之间的距离确定所述预估行驶方向的红灯缩短时间，控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于绿灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的绿灯缩短时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述绿灯缩短时间；
在所述车辆类型信息示出所述车辆类型不属于预设的特殊通行车辆集合且所述路口当前信号灯状态信息示出所述路口在所述预估行驶方向上处于红灯时，根据所述路口等待通行路人信息确定所述预估行驶方向的红灯延长时间，并控制所述路口的信号灯在所述预估行驶方向上执行所述红灯延长时间；
其中，控制所述路口预估行驶方向上的信号灯时其他行驶方向上的信号灯与该预估行驶方向相适配。
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述权利要求1-4中任意一项所述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1-4中任意一项所述的基于V2X的路侧感知设备的车路协同方法。
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