CN114898548A - 应急车道占用检测方法、设备、装置及存储介质 - Google Patents

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CN114898548A CN202210216776.1A CN202210216776A CN114898548A CN 114898548 A CN114898548 A CN 114898548A CN 202210216776 A CN202210216776 A CN 202210216776A CN 114898548 A CN114898548 A CN 114898548A
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Abstract

本发明公开了一种应急车道占用检测方法、设备、装置及存储介质，其中方法包括：获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度；根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系；根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系；根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。

Description

应急车道占用检测方法、设备、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种应急车道占用检测方法、设备、装置及存储介质。
背景技术
目前应急车道占用检测方法主要有两种，一种是利用视觉技术，通过摄像装置、雷达等硬件确定车辆是否占用应急车道；另一种是利用单车天线技术，通过电子地图和单车定位信息确定车辆是否占用应急车道。
然而上述方法均存在一定缺陷：参考申请号为CN202021745068.X的实用新型专利，视觉技术作为当前高速应急车道抓拍的主流，其摄像装置的设置距离间隔通常为2千米或者更远，这导致存在拍摄死角，同时不能实时监控，且容易受遮挡物和天气状况的影响；参考申请号为CN201610858647.7的发明专利，单车天线技术过分依赖车辆和电子地图的耦合性，使得高精定位和高清地图缺一不可，导致定位异常时或车主未安装地图时不能实现交管平台监控管理。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种应急车道占用检测方法，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种应急车道占用检测设备。
本发明的第四个目的在于提出一种应急车道占用检测装置。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种应急车道占用检测方法，包括：获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度；根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系；根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系；根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。
根据本发明实施例的应急车道占用检测方法，通过获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
根据本发明的一个实施例，根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，包括：根据第一车辆的车辆位置信息和路侧设备位置信息，获取第一车辆与应急车道边缘之间的第一横向距离；根据第一横向距离、常规车道宽度和应急车道宽度，获取第一车辆相对应急车道所处的第一车道序数。
根据本发明的一个实施例，根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，包括：根据第二车辆的车辆位置信息和路侧设位置信息，获取第二车辆与应急车道边缘之间的第二横向距离；根据第二横向距离和第一横向距离，获取第一车辆与第二车辆之间的第三横向距离；根据第二横向距离、常规车道宽度和应急车道宽度，获取第二车辆相对应急车道所处的第二车道序数。
根据本发明的一个实施例，根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况，包括：响应于第一横向距离小于应急车道宽度，确定应急车道被第一车辆占用；或者，响应于第一车道序数小于第二车道序数、且第三横向距离大于第二车道序数减一后与常规车道宽度的乘积，确定应急车道被第一车辆占用。
根据本发明的一个实施例，通过以下方式获取第一车道序数：
iR＝[(ΔXR-Ly)/Lc+1]
其中，iR为第一车道序数，ΔXR为第一横向距离，Ly为应急车道宽度，Lc为常规车道宽度。
根据本发明的一个实施例，通过以下方式获取第二车道序数：
iH＝[(ΔXH-Ly)/Lc+1]
其中，iH为第二车道序数，ΔXH为第二横向距离，Ly为应急车道宽度，Lc为常规车道宽度。
根据本发明的一个实施例，基本信息还包括车辆宽度，方法还包括：根据第一车辆的车辆宽度对第一横向距离修正；根据第一车辆的车辆宽度和第二车辆的车辆宽度对第三横向距离修正。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有应急车道占用检测程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项的方法步骤。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种应急车道占用检测设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的应急车道占用检测程序，处理器执行程序时，实现上述任一项的方法步骤。
根据本发明实施例的应急车道占用检测设备，通过获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种应急车道占用检测装置，包括：第一获取模块，用于获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度；第二获取模块，用于根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系；第三获取模块，用于根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系；确定模块，用于根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。
根据本发明实施例的应急车道占用检测装置，通过第一获取模块获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并通过第二获取模块根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及通过第三获取模块根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并通过确定模块根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的应急车道占用检测方法的流程图；
图2为根据本发明一个具体实施例的应急车道占用检测方法的流程图；
图3为根据本发明另一个具体实施例的应急车道占用检测方法的流程图；
图4为根据本发明又一个具体实施例的应急车道占用检测方法的流程图；
图5为根据本发明一个实施例的应急车道占用检测设备的结构框图；
图6为根据本发明一个实施例的应急车道占用检测装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例提供的应急车道占用检测方法、设备、装置及存储介质。
需要说明的是，相关技术中，视觉技术作为当前高速应急车道抓拍的主流，但其摄像装置的设置距离间隔通常为2千米或者更远，这导致存在拍摄死角，同时不能实时监控，且容易受遮挡物和天气状况影响；而单车天线技术过分依赖车辆和电子地图的耦合性，使得高精定位和高清地图缺一不可，导致定位异常时或车主未安装地图时不能实现交管平台监控管理。
基于此，本申请提供了一种应急车道占用检测方法，该方法可以基于V2X(Vehicle-To-Everything，车与任何事物通信)技术，即基于V2V(Vehicle-To-Vehicle，车与车通信)、V2N(Vehicle-To-Network，车与云通信)、V2P(Vehicle-To-People，车与人通信)和V2I(Vechile-To-Infrainstructure，车与基础设施通信)等无线通信技术，实时与其他车辆及设施共享计算人、车道和车辆的基本信息，实时无盲点地高精检测应急车道的占用情况。由此，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
图1为根据本发明一个实施例的应急车道占用检测方法的流程图，参考图1所示，该应急车道占用检测方法可以包括以下步骤：
步骤S101：获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度。
具体来说，第一车辆和第二车辆均为行驶于常规车道或应急车道上的车辆，两车辆上可以分别设有基于V2X技术的OBU(On Board Unit，车载单元)，第一车辆的OBU和第二车辆的OBU可以分别通过对应车辆的系统接口层和输入输出层得到对应车辆的基本信息。路侧设备(Road Side Unit，RSU)可以包括感知模块和V2X模块，其中感知模块可以通过相机和雷达感知计算人的信息、车道的宽度、车道的数量等基本信息，以及车宽、车速、车位置等信息，然后通过基于V2X的传感器数据处理模块，与V2X模块所得数据(可以包括地图信息MAP、交通灯状态信息(Signal Phase Timing Message，SPAT)、路侧交通消息(Road SideInformation，RSI)和路侧单元消息(Road Side Message，RSM))通过进行融合，并可以整合全面的基础信息、历史路径数据及计算车辆路径预测数据，来实时与其他车辆及设施共享广播。由此，基于V2X的路侧设备V2X_RSU将融合好的人、车道、车辆、MAP、SPAT、RSI和RSM的基本信息，实时地与第一车辆、第二车辆及其他车辆和其他V2X_RSU共享广播，从而能够获取到包括V2X_RSU位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度的V2X_RSU的融合信息。
步骤S102：根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系。
其中，根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，包括：根据第一车辆的车辆位置信息和路侧设备位置信息，获取第一车辆与应急车道边缘之间的第一横向距离；根据第一横向距离、常规车道宽度和应急车道宽度，获取第一车辆相对应急车道所处的第一车道序数。
也就是说，可以通过目标分类模块根据第一车辆的车辆位置信息(XR,YR)和V2X_RSU位置信息获取第一车辆与应急车道边缘之间的第一横向距离△XR，其中第一横向距离△XR的方向与沿车道的行驶方向互相垂直。而后，可以根据第一横向距离△XR、常规车道宽度LC和应急车道宽度LY，获取第一车辆相对应急车道所处的第一车道序数iR。
进一步地，可以通过以下方式获取第一车道序数：
iR＝[(ΔXR-Ly)/Lc+1] (公式1)
其中，iR为第一车道序数，ΔXR为第一横向距离，Ly为应急车道宽度，Lc为常规车道宽度。
也就是说，可以根据公式(1)通过第一横向距离XR、常规车道宽度LC和应急车道宽度LY获取第一车辆相对应急车道所处的第一车道序数iR。需要说明的是，计算第一车道序数iR表示时，采用退一法取整；采用第一车道序数iR时，应急车道的第一车道序数iR为0，与应急车道相邻的常规车道的第一车道序数iR为1，与第一车道序数iR为1的常规车道相邻的常规车道的第一车道序数iR为2，以此类推。
步骤S103：根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系。
其中，根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，包括：根据第二车辆的车辆位置信息和路侧设位置信息，获取第二车辆与应急车道边缘之间的第二横向距离；根据第二横向距离和第一横向距离，获取第一车辆与第二车辆之间的第三横向距离；根据第二横向距离、常规车道宽度和应急车道宽度，获取第二车辆相对应急车道所处的第二车道序数。
也就是说，可以通过目标分类模块根据第二车辆的车辆位置信息(XH,YH)和V2X_RSU位置信息获取第二车辆与应急车道边缘之间的第二横向距离△XH，其中第二横向距离△XH的方向与沿车道的行驶方向互相垂直。然后，可以根据公式△X＝△XR-△XH，通过第二横向距离△XH和第一横向距离△XR获取第一车辆与第二车辆之间的第三横向距离△X。而后，可以根据第二横向距离△XH、常规车道宽度LC和应急车道宽度LY，获取第二车辆相对应急车道所处的第二车道序数iH。
进一步地，可以通过以下方式获取第二车道序数：
iH＝[(ΔXH-Ly)/Lc+1] (公式2)
其中，iH为第二车道序数，ΔXH为第二横向距离，Ly为应急车道宽度，Lc为常规车道宽度。
也就是说，可以根据公式(2)通过第二横向距离XH、常规车道宽度LC和应急车道宽度LY获取第二车辆相对应急车道所处的第二车道序数iH。需要说明的是，与第一车道序数iR相同，计算第二车道序数iH时，采用退一法取整；采用第二车道序数iH表示时，应急车道的第二车道序数iH为0，与应急车道相邻的常规车道的第二车道序数iH为1，与第二车道序数iH为1的常规车道相邻的常规车道的第二车道序数iH为2，以此类推。
步骤S104：根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。
其中，根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况，包括：响应于第一横向距离小于应急车道宽度，确定应急车道被第一车辆占用；或者，响应于第一车道序数小于第二车道序数、且第三横向距离大于第二车道序数减一后与常规车道宽度的乘积，确定应急车道被第一车辆占用。
也就是说，一方面，可以根据第一车辆的基本信息和RSU的传感器数据处理模块所广播的融合消息，通过目标分类模块计算出第一车辆OBU与RSU的第一位置关系，确定第一车辆是否在应急车道。具体来说，当△XR<LY时，可以确定第一车辆占用应急车道；当△XR≥LY时，可以确定第一车辆未占用应急车道。进一步地，可以根据第一车辆的车辆宽度WR对第一横向距离△XR进行修正，修正后，当△XR<LY+WR/2时，可以确定第一车辆占用应急车道。
另一方面，也可以通过第一车辆和第二车辆之间的第二位置关系确定第一车辆的是否占用应急车道。具体来说，当iR>iH时，即第一车辆比第二车辆距离应急车道更远，此时可以确定第一车辆未占用应急车道。当iR<iH时，即第一车辆比第二车辆距离应急车道更近，根据公式(1)和△X＝△XR-△XH，当△XR<LY时，第一车辆占用应急车道，由此可计算出，当△X>(iH-1)·LC时，可确定第一车辆占用应急车道，当△X≤(iH-1)·LC时，可确定第一车辆未占用应急车道，即通过第三横向距离、第二车道序数和常规车道道宽可以确定第一车辆占用应急车道的情况。进一步地，可以根据第一车辆的车辆宽度WR和第二车辆的车辆宽度WH对第三横向距离△X进行修正，修正后，当△X>iH·LC-WR/2-WH/2时，确定第一车辆在占用应急车道。
可以理解的是，同样可以通过第一车辆和第二车辆之间的第二位置关系确定第二车辆的是否占用应急车道(具体此处不作赘述)，也就是说，既可以结合第二车辆的相关数据判断第一车辆是否占用应急车道，也可以结合第一车辆的相关数据判断第二车辆是否占用应急车道。
需要说明的是，在确定第一车辆占用应急车道后，可以开启计时，并对驾驶员进行预警，当该车辆占用应急车道的时间超过预设阈值时，可以将该车辆的相关信息(如车牌号码、占用时间、占用位置等信息)发送至应急车道监控平台。
根据本发明实施例的应急车道占用检测方法，通过获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，消除了车辆和电子地图的耦合性，实现了高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
相比于目前应急车道占用检测方法，本申请的积极效果主要体现在以下几个方面：
(1)目前尚未存在一种基于V2X技术的研究应急车道占用无盲点检测方法，而本申请采用V2X技术，通过周边车OBU、路侧设备的感知和计算，实时与其他车辆及设施共享人、车道和车辆的基本信息，实现全新的实时无盲点的高精检测应急车道占用情况的技术方案。
(2)本申请通过计算第一车辆OBU分别与第二车辆OBU、路侧设备RSU的位置关系，双重确定第一车辆是否占用应急车道，相比于传统的利用单车天线技术，消除了对车和地图的耦合性的依赖。
(3)与采用相机或雷达的视觉技术相比，本申请具备突破视觉死角和跨越遮挡物获取信息的能力，同时可以和其他车辆及设施共享实时驾驶状态信息，还可以通过预判算法产生预测信息。
(4)本申请的车用传感技术不受天气状况影响，无论雨、雾或强光照射都不会影响其正常工作，因此可广泛应用于交通运输，尤其适用于自动驾驶领域。
下面通过具体实施例对本发明作进一步解释和说明。
图2为根据本发明一个具体实施例的应急车道占用检测方法的流程图，参考图2所示，路侧设备通过相机、雷达等感知设备211感知人、车道和车辆，并通过V2X_RSU 231实时与其他车辆及设施共享、计算人、车道和车辆的基本信息，远车的车载单元RV_V2X_OBU 232和主车的车载单元HV_V2X_OBU 233通过车的系统接口层221和车的输入输出层222得到车辆的基本信息，然后通过应急车道检测系统平台的应用服务层241和应急车道检测模型242进行判断，以确定是否将占用车辆信息发送给应急车道检测平台243。
图3为根据本发明另一个具体实施例的应急车道占用检测方法的流程图，参考图3所示，该检测方法可以包括以下步骤：
步骤S311：通过路侧设备将路侧感知信息和路侧V2X信息进行消息融合。
步骤S321：从融合信息中获取位置、车道、速度、车牌等信息。
步骤S322：获取远车的基本信息。
步骤S323：获取主车的基本信息。
步骤S331：根据远车的基本信息和融合信息中的位置、车道、速度等信息计算远车是否占用应急车道，若是，则执行步骤S341，若否，则执行步骤S334。
步骤S332：根据主车的基本信息和融合信息中的位置、车道、速度等信息计算主车是否占用应急车道，若是，则执行步骤S341，若否，则执行步骤S333。
步骤S333：根据远车的基本信息和主车的相关信息计算远车是否占用应急车道，若是，则执行步骤S341。
步骤S334：根据主车的基本信息和远车的相关信息计算主车是否占用应急车道，若是，则执行步骤S341。
步骤S341：判断是否达到占用应急车道的时间阈值，若是，则执行步骤S342。
步骤S342：将占用车辆信息发送至应急车道检测平台。
图4为根据本发明又一个具体实施例的应急车道占用检测方法的流程图，参考图4所示，该检测方法可以包括以下步骤：
步骤S401：获取远车的位置信息和车宽WL。
步骤S402：通过路侧设备获取位置、常规车道宽度LC和应急车道宽度LY。
步骤S403：根据位置信息计算远车的第一横向距离△XR。
步骤S404：根据iR＝[(ΔXR-Ly)/Lc+1]计算远车所在车道iR。
步骤S405：判断是否满足△XR<LY+WR/2，若是，则确定远车占用应急车道，执行步骤S406，若否，则返回步骤S404。
步骤S406：开启占用应急车道计时。
步骤S407：获取主车的位置信息和车宽WH。
步骤S408：计算第三横向距离△X、主车的第二横向距离△XH以及主车所在车道iH。
步骤S409：判断是否满足△X>iR·LC-WR/2-WH/2，若是，则确定主车占用应急车道，执行步骤S406。
步骤S410：判断是否满足△X>iH·LC-WR/2-WH/2，若是，则确定远车占用应急车道，执行步骤S406。
应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
综上所述，根据本发明实施例的应急车道占用检测方法，通过获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，消除了车辆和电子地图的耦合性，实现了高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有应急车道占用检测程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项的方法步骤。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
图5为根据本发明一个实施例的应急车道占用检测设备的结构框图。参考图5所示，该应急车道占用检测设备500包括存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的应急车道占用检测程序，处理器502执行程序时，实现上述任一项的方法步骤。
根据本发明实施例的应急车道占用检测设备，通过获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
图6为根据本发明一个实施例的应急车道占用检测装置的结构框图。参考图6所示，该应急车道占用检测装置600包括第一获取模块601、第二获取模块602、第三获取模块603和确定模块604。
其中，第一获取模块601用于获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度；第二获取模块602用于根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系；第三获取模块603用于根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系；确定模块604用于根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。
在一个实施例中，第二获取模块602具体用于：根据第一车辆的车辆位置信息和路侧设备位置信息，获取第一车辆与应急车道边缘之间的第一横向距离；根据第一横向距离、常规车道宽度和应急车道宽度，获取第一车辆相对应急车道所处的第一车道序数。
在一个实施例中，第三获取模块603具体用于：根据第二车辆的车辆位置信息和路侧设位置信息，获取第二车辆与应急车道边缘之间的第二横向距离；根据第二横向距离和第一横向距离，获取第一车辆与第二车辆之间的第三横向距离；根据第二横向距离、常规车道宽度和应急车道宽度，获取第二车辆相对应急车道所处的第二车道序数。
在一个实施例中，确定模块604具体用于：响应于第一横向距离小于应急车道宽度，确定应急车道被第一车辆占用；或者，响应于第一车道序数小于第二车道序数、且第三横向距离大于第二车道序数减一后与常规车道宽度的乘积，确定应急车道被第一车辆占用。
在一个实施例中，第二获取模块602具体用于：通过以下方式获取第一车道序数：
iR＝[(ΔXR-Ly)/Lc+1]
其中，iR为第一车道序数，ΔXR为第一横向距离，Ly为应急车道宽度，Lc为常规车道宽度。
在一个实施例中，第三获取模块603具体用于：通过以下方式获取第二车道序数：
iH＝[(ΔXH-Ly)/Lc+1]
其中，iH为第二车道序数，ΔXH为第二横向距离，Ly为应急车道宽度，Lc为常规车道宽度。
在一个实施例中，第三获取模块603具体用于：基本信息还包括车辆宽度，方法还包括：根据第一车辆的车辆宽度对第一横向距离修正；根据第一车辆的车辆宽度和第二车辆的车辆宽度对第三横向距离修正。
需要说明的是，关于本申请中应急车道占用检测装置的描述，请参考本申请中关于应急车道占用检测方法的描述，具体这里不再赘述。
根据本发明实施例的应急车道占用检测装置，通过第一获取模块获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，基本信息包括车辆位置信息，融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度，并通过第二获取模块根据第一车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与应急车道的第一位置关系，以及通过第三获取模块根据第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和融合信息，获取第一车辆与第二车辆的第二位置关系，并通过确定模块根据第一位置关系或第二位置关系确定第一车辆的应急车道占用情况。由此，通过确定第一车辆与应急车道之间的位置关系、和与第二车辆之间的位置关系，能够双重判定第一车辆是否占用应急车道，从而实现高精度、实时无盲点的应急车道占用情况检测。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种应急车道占用检测方法，其特征在于，包括：
获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，所述基本信息包括车辆位置信息，所述融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度；
根据所述第一车辆的基本信息和所述融合信息，获取所述第一车辆与应急车道的第一位置关系；
根据所述第一车辆的基本信息、所述第二车辆的基本信息和所述融合信息，获取所述第一车辆与所述第二车辆的第二位置关系；
根据所述第一位置关系或所述第二位置关系确定所述第一车辆的应急车道占用情况。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆的基本信息和所述融合信息，获取所述第一车辆与应急车道的第一位置关系，包括：
根据所述第一车辆的车辆位置信息和所述路侧设备位置信息，获取所述第一车辆与所述应急车道边缘之间的第一横向距离；
根据所述第一横向距离、所述常规车道宽度和所述应急车道宽度，获取所述第一车辆相对所述应急车道所处的第一车道序数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆的基本信息、所述第二车辆的基本信息和所述融合信息，获取所述第一车辆与所述第二车辆的第二位置关系，包括：
根据所述第二车辆的车辆位置信息和所述路侧设位置信息，获取所述第二车辆与所述应急车道边缘之间的第二横向距离；
根据所述第二横向距离和所述第一横向距离，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的第三横向距离；
根据所述第二横向距离、所述常规车道宽度和所述应急车道宽度，获取所述第二车辆相对所述应急车道所处的第二车道序数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置关系或所述第二位置关系确定所述第一车辆的应急车道占用情况，包括：
响应于所述第一横向距离小于所述应急车道宽度，确定所述应急车道被所述第一车辆占用；或者，
响应于所述第一车道序数小于所述第二车道序数、且所述第三横向距离大于所述第二车道序数减一后与所述常规车道宽度的乘积，确定所述应急车道被所述第一车辆占用。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式获取所述第一车道序数：
iR＝[(ΔXR-Ly)/Lc+1]
其中，iR为所述第一车道序数，ΔXR为所述第一横向距离，Ly为所述应急车道宽度，Lc为所述常规车道宽度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下方式获取所述第二车道序数：
iH＝[(ΔXH-Ly)/Lc+1]
其中，iH为所述第二车道序数，ΔXH为所述第二横向距离，Ly为所述应急车道宽度，Lc为所述常规车道宽度。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基本信息还包括车辆宽度，所述方法还包括：
根据所述第一车辆的车辆宽度对所述第一横向距离修正；
根据所述第一车辆的车辆宽度和所述第二车辆的车辆宽度对所述第三横向距离修正。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有应急车道占用检测程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法步骤。
9.一种应急车道占用检测设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的应急车道占用检测程序，所述处理器执行所述程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的方法步骤。
10.一种应急车道占用检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取第一车辆的基本信息、第二车辆的基本信息和路侧设备的融合信息，其中，所述基本信息包括车辆位置信息，所述融合信息包括路侧设备位置信息、常规车道宽度和应急车道宽度；
第二获取模块，用于根据所述第一车辆的基本信息和所述融合信息，获取所述第一车辆与应急车道的第一位置关系；
第三获取模块，用于根据所述第一车辆的基本信息、所述第二车辆的基本信息和所述融合信息，获取所述第一车辆与所述第二车辆的第二位置关系；
确定模块，用于根据所述第一位置关系或所述第二位置关系确定所述第一车辆的应急车道占用情况。
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