JP7159670B2 - 車両制御システム及び車両制御装置 - Google Patents
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Description
[車両制御システムの概要]
図1(a)~(c)は、実施形態の車両制御システムSの概要を示す図である。図1(a)は、隊列走行中の車両A1~A4の様子を示す。車両制御システムSは、走行中の先頭車両A1に設けられた第1車両制御装置と、先頭車両A1の一以上の後続車両A2及びA3に設けられた第2車両制御装置とにより構成される。運転手は、先頭車両A1を手動運転する。後続する車両A2~A4は、1台前方の車両を自動的に追従して走行する。例えば、車両A2は、先頭車両A1に自動的に追従して走行し、車両A3は、車両A2に自動的に追従して走行する。隊列走行中の先頭車両A1において運転者が意識を失っていることを検出した場合、車両A1は、自動運転による自律走行を開始する。このとき、車両A2~A4は、それぞれ1台前方の車両への追従走行を継続する。車両A1は、運転者の救助のため、停車可能なスペースを探索する。
図2は、隊列走行時の先頭車両に搭載される第1車両制御装置100の構成を示す図である。第1車両制御装置100は、通信部11、車内カメラ12、ステレオカメラ13、記憶部14及び制御部15を備える。通信部11は、隊列走行時の先頭以外の車両に搭載される第2車両制御装置200との間で車々間通信を行うための通信モジュールである。通信部11は、例えば携帯電話網を介して、図示しない外部サーバと通信する通信モジュールを含む。
図4は、第2車両制御装置200の構成を示す図である。第2車両制御装置200は、通信部21、ステレオカメラ22、記憶部23及び制御部24を備える。通信部21、ステレオカメラ22及び記憶部23は、それぞれ図2の通信部11、ステレオカメラ13及び記憶部14と同様であるため、説明を省略する。
図5は、車両制御システムSの動作を説明するためのシーケンス図である。この処理手順は、例えば、複数の車両の隊列走行の開始時に開始される。検出部151は、運転者の運転状態の異常を検出する(S101)。次に、走行制御部154は、自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を開始する(S102)。特定部152は、先頭車両が停車可能な停車スペースを特定する(S103)。通信制御部153は、特定部152が特定した停車スペースに隊列走行中の複数の車両の全てが停車できない場合に、隊列走行中の複数の車両を、自車両を含む第1分隊列と、自車両を含まない第2分隊列とに分類する。通信制御部153は、第2分隊列に分類された車両のうち、隊列走行において最も前方を走行している車両を第2分隊列の先頭車両と決定する(S104)。
本実施の形態によれば、特定部152が特定した停車スペースに隊列走行中の全ての車両が停車できない場合に、第1車両制御装置100の走行制御部154は、この停車スペースに第1分隊列を停車させ、第2車両制御装置200の走行制御部243は、第1分隊列を停車させる停車スペースとは異なる停車スペースに第2分隊列を停車させる。このような構成により、停車スペースに停車できない車両が道路の通行を妨げることを抑制しつつ、隊列走行の先頭車両を停車させるまでにかかる時間を短縮することができる。
12 車内カメラ
13,22 ステレオカメラ
14,23 記憶部
15,24 制御部
100 第1車両制御装置
151 検出部
152,242 特定部
153,241 通信制御部
154,243 走行制御部
200 第2車両制御装置
242 特定部
S 車両制御システム
Claims (9)
- 隊列走行を行う複数の車両における先頭車両に設けられる第1車両制御装置と、一以上の後続車両に設けられる第2車両制御装置とを備える車両制御システムであって、
前記第1車両制御装置は、
前記先頭車両が停車可能な第1スペースを特定する第1特定部と、
前記第1特定部が特定した前記第1スペースに前記複数の車両の全てが停車できない場合に、前記複数の車両を、自車両を含む第1分隊列と、自車両を含まない第2分隊列とに分類し、前記第2分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する送信部と、
自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を行うとともに、前記第1特定部が特定した前記第1スペースに前記第1分隊列を停車させる第1走行制御部と、
を有し、
前記第2車両制御装置は、
前記分隊命令を受信する受信部と、
前記分隊命令を受信すると、前記第1スペースとは異なる、前記第2分隊列が停車可能な第2スペースを特定する第2特定部と、
自車両を前方の車両に追従して走行させる追従走行制御を行い、前記受信部が分隊命令を受信すると、前記追従走行制御から前記先頭走行制御に切り替えるとともに、前記第2特定部が特定した前記第2スペースに前記第2分隊列を停車させる第2走行制御部と、
を有する、
車両制御システム。 - 前記送信部は、前記第1スペースに停車可能な車両の台数を特定し、特定した台数に基づいて前記第2分隊列の先頭車両を特定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記送信部は、前記第2分隊列の先頭車両に、前記第2分隊列の車両数を示す情報を含む前記分隊命令を送信し、
前記第2特定部は、前記第2分隊列の車両数に基づいて前記第2スペースを特定する、
請求項1又は2に記載の車両制御システム。 - 前記第1特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第1スペースを特定し、特定した複数の前記第1スペースのそれぞれに前記先頭車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数の前記第1スペースの中から先頭車両が停車する前記第1スペースを決定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第1車両制御装置は、
運転者の運転状態の異常を検出する検出部をさらに備え、
前記第1特定部は、前記検出部が前記異常を検出すると、前記第1スペースを特定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第1特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第1スペースを特定し、特定した複数の前記第1スペースのそれぞれに救急車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数の前記第1スペースの中から前記先頭車両が停車する前記第1スペースを決定する、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記第1特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第1スペースを特定し、特定した複数の前記第1スペースのそれぞれから医療機関に救急車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数の前記第1スペースの中から前記先頭車両が停車する前記第1スペースを特定する、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 隊列走行を行う複数の車両における先頭車両に設けられる車両制御装置であって、
前記先頭車両が停車可能なスペースを特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記スペースに隊列走行を行う前記複数の車両の全てが停車できない場合に、前記複数の車両を、自車両を含む第1分隊列と、自車両を含まない第2分隊列とに分類し、前記第2分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する送信部と、
自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を行うとともに、前記特定部が特定した前記スペースに前記第1分隊列を停車させる走行制御部と、
を有する、
車両制御装置。 - 隊列走行を行う複数の車両における一以上の後続車両に設けられる車両制御装置であって、
前記複数の車両における先頭車両から分隊命令を受信する受信部と、
前記分隊命令を受信すると、自車両と、自車両の後続車両とが停車可能なスペースを特定する特定部と、
自車両を前方の車両に追従して走行させる追従走行制御を行い、前記受信部が分隊命令を受信すると、前記追従走行制御から自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御に切り替えるとともに、前記特定部が特定した前記スペースに自車両を含む隊列を停車させる第2走行制御部と、
を有する、
車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018138359A JP7159670B2 (ja) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | 車両制御システム及び車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018138359A JP7159670B2 (ja) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | 車両制御システム及び車両制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2020015367A JP2020015367A (ja) | 2020-01-30 |
JP7159670B2 true JP7159670B2 (ja) | 2022-10-25 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018138359A Active JP7159670B2 (ja) | 2018-07-24 | 2018-07-24 | 車両制御システム及び車両制御装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP7159670B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000339599A (ja) | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行システム |
JP2015108860A (ja) | 2013-12-03 | 2015-06-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
WO2016088462A1 (ja) | 2014-12-04 | 2016-06-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
-
2018
- 2018-07-24 JP JP2018138359A patent/JP7159670B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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WO2016088462A1 (ja) | 2014-12-04 | 2016-06-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
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